JP2894655B2 - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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- JP2894655B2 JP2894655B2 JP3250615A JP25061591A JP2894655B2 JP 2894655 B2 JP2894655 B2 JP 2894655B2 JP 3250615 A JP3250615 A JP 3250615A JP 25061591 A JP25061591 A JP 25061591A JP 2894655 B2 JP2894655 B2 JP 2894655B2
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- Japan
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- speed
- signal
- elevator
- control
- control amount
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンピュータを用いて
デジタル制御されるエレベータの制御装置に関する。
デジタル制御されるエレベータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、エレベータの制御装置において
は、図３に示すように、速度指令発生装置１はかご２の
速度指令信号１ａを出力して速度制御増幅器３に供給
し、該速度制御増幅器３はかご２を駆動する電動機４に
結合された位置検出器５からの位置信号５ａを位置／速
度変換器６によって速度に変換された速度信号６ａと前
記速度指令発生装置１からの速度指令信号１ａとを比較
し、その差に対応した電流指令３ａを出力して電流制御
増幅器７に供給している。
は、図３に示すように、速度指令発生装置１はかご２の
速度指令信号１ａを出力して速度制御増幅器３に供給
し、該速度制御増幅器３はかご２を駆動する電動機４に
結合された位置検出器５からの位置信号５ａを位置／速
度変換器６によって速度に変換された速度信号６ａと前
記速度指令発生装置１からの速度指令信号１ａとを比較
し、その差に対応した電流指令３ａを出力して電流制御
増幅器７に供給している。
【０００３】この電流制御増幅器７は、前記電流指令３
ａと電動機４の電流を検出する電流検出器８の電流信号
８ａとの偏差を演算するとともに、この偏差分に不平衡
トルク指令装置９からの荷重信号９ａを加えて、電力制
御信号７ａを出力し、この信号を電力変換装置１０に供
給する。電力変換装置１０はこの電力制御信号７ａに基
づいて電動機４への供給電力を制御する。
ａと電動機４の電流を検出する電流検出器８の電流信号
８ａとの偏差を演算するとともに、この偏差分に不平衡
トルク指令装置９からの荷重信号９ａを加えて、電力制
御信号７ａを出力し、この信号を電力変換装置１０に供
給する。電力変換装置１０はこの電力制御信号７ａに基
づいて電動機４への供給電力を制御する。
【０００４】この結果、電動機４は綱車１３を回転さ
せ、これにより該綱車１３に巻き掛けられている主索１
２の両端に釣合い錘１１に対して取り付けられているか
ご２を移動させるようになっている。
せ、これにより該綱車１３に巻き掛けられている主索１
２の両端に釣合い錘１１に対して取り付けられているか
ご２を移動させるようになっている。
【０００５】また、かご２は着床装置１４を有する。こ
の着床装置１４はエレベータ昇降路の各階床に設けられ
ている着床検出板１５Ａ，１５，…を検出して着床信号
１４ａを速度指令発生装置１に供給する。速度指令発生
装置１はこの着床信号に基づいて速度指令信号１ａを出
力する。更に、かご２は荷重検出器１６を有し、該荷重
検出器１６は荷重検出信号１６ａを不平衡トルク指令装
置９に供給する。不平衡トルク指令装置９は、釣合い錘
１１との不平衡トルク分を補正する信号を発生して電流
制御増幅器７に供給する。
の着床装置１４はエレベータ昇降路の各階床に設けられ
ている着床検出板１５Ａ，１５，…を検出して着床信号
１４ａを速度指令発生装置１に供給する。速度指令発生
装置１はこの着床信号に基づいて速度指令信号１ａを出
力する。更に、かご２は荷重検出器１６を有し、該荷重
検出器１６は荷重検出信号１６ａを不平衡トルク指令装
置９に供給する。不平衡トルク指令装置９は、釣合い錘
１１との不平衡トルク分を補正する信号を発生して電流
制御増幅器７に供給する。
【０００６】上述したエレベータ制御装置は、図３にお
いて点線で囲んで示す速度指令発生装置１、速度制御増
幅器３、位置／速度変換器６、電流制御増幅器７等を個
別回路で構成しているが、近年マイクロコンピュータの
発達にともない、エレベータの制御にもマイクロコンピ
ュータによるディジタル制御が広く採用され、上述した
各装置はマイクロコンピュータで置き換えられているも
のが多く採用されている。
いて点線で囲んで示す速度指令発生装置１、速度制御増
幅器３、位置／速度変換器６、電流制御増幅器７等を個
別回路で構成しているが、近年マイクロコンピュータの
発達にともない、エレベータの制御にもマイクロコンピ
ュータによるディジタル制御が広く採用され、上述した
各装置はマイクロコンピュータで置き換えられているも
のが多く採用されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のエレベ
ータ制御装置では、制御による電動機停止後ブレーキを
動作させてかごの停止状態を保持するようにしている
が、いかに荷重補償信号を適正化しても、次のスタート
時に乗りかご内にスタートショックが発生する場合があ
る。このスタートショックは一般に積載荷重とは無関係
に発生し運転方向で異なる。この原因は以下のように指
定される。すなわち、通常エレベータの速度制御には比
例積分制御が用いられるわけであるが、実際電動機は見
かけ上ほぼ停止であっても速度制御上は収束が不完全な
状態にある場合がある。この状態では電動機は不平衡荷
重補償分以外のトルクを発生しており、主索（主ロー
プ）はこのトルク分だけ綱車（シープ）からの張力を受
けることになる。かごやつり合おもりには案内部に摩擦
があるので、この状態でブレーキが動作すると上記張力
が残留する。この残留張力が次回のスタート時にブレー
キを解放したタイミングでスタートショックを発生させ
ると考えられる。この推定は、停止制御時にブレーキ動
作の時間を遅らせるとスタートショックが低減し、ブレ
ーキ動作を大幅に遅らせるとスタートショックはほとん
ど発生しないという事実からも正しいことが裏付けられ
る。
ータ制御装置では、制御による電動機停止後ブレーキを
動作させてかごの停止状態を保持するようにしている
が、いかに荷重補償信号を適正化しても、次のスタート
時に乗りかご内にスタートショックが発生する場合があ
る。このスタートショックは一般に積載荷重とは無関係
に発生し運転方向で異なる。この原因は以下のように指
定される。すなわち、通常エレベータの速度制御には比
例積分制御が用いられるわけであるが、実際電動機は見
かけ上ほぼ停止であっても速度制御上は収束が不完全な
状態にある場合がある。この状態では電動機は不平衡荷
重補償分以外のトルクを発生しており、主索（主ロー
プ）はこのトルク分だけ綱車（シープ）からの張力を受
けることになる。かごやつり合おもりには案内部に摩擦
があるので、この状態でブレーキが動作すると上記張力
が残留する。この残留張力が次回のスタート時にブレー
キを解放したタイミングでスタートショックを発生させ
ると考えられる。この推定は、停止制御時にブレーキ動
作の時間を遅らせるとスタートショックが低減し、ブレ
ーキ動作を大幅に遅らせるとスタートショックはほとん
ど発生しないという事実からも正しいことが裏付けられ
る。
【０００８】本発明は、上記問題点を鑑みなされたもの
で、その目的とするところは、スタート時のスタートシ
ョックを完全に解消するエレベータの制御装置を提供す
ることにある。
で、その目的とするところは、スタート時のスタートシ
ョックを完全に解消するエレベータの制御装置を提供す
ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、本発明のエレベータの制御装置は、エレベータ駆
動手段としてエレベータの速度を指令する速度指令と実
際の速度信号よりエレベータの速度制御を行う速度制御
演算手段と、該速度制御演算手段の出力と荷重による不
平衡トルク分を補正する信号を加算する加算手段を有
し、該加算値を電動機のトルク指令値としてエレベータ
の乗りかごを制御するエレベータの制御装置において、
ブレーキ動作を指示するブレーキ信号のタイミングに基
づいて、ブレーキ動作寸前の前記速度制御演算手段より
の制御量を記憶し、この制御量の逆極性を次回のエレベ
ータスタート時に前記トルク指令値に加算するようにし
たものである。
めに、本発明のエレベータの制御装置は、エレベータ駆
動手段としてエレベータの速度を指令する速度指令と実
際の速度信号よりエレベータの速度制御を行う速度制御
演算手段と、該速度制御演算手段の出力と荷重による不
平衡トルク分を補正する信号を加算する加算手段を有
し、該加算値を電動機のトルク指令値としてエレベータ
の乗りかごを制御するエレベータの制御装置において、
ブレーキ動作を指示するブレーキ信号のタイミングに基
づいて、ブレーキ動作寸前の前記速度制御演算手段より
の制御量を記憶し、この制御量の逆極性を次回のエレベ
ータスタート時に前記トルク指令値に加算するようにし
たものである。
【００１０】
【作用】本発明のエレベータ制御装置ではブレーキ動作
寸前の速度制御演算の制御量を記憶し、この記憶した制
御量の逆極性を次回のスタート時のトルク指令値に加え
て残留張力を補償した形でスタートを行わせることによ
りスタート時のショックを解消させるようにしている。
寸前の速度制御演算の制御量を記憶し、この記憶した制
御量の逆極性を次回のスタート時のトルク指令値に加え
て残留張力を補償した形でスタートを行わせることによ
りスタート時のショックを解消させるようにしている。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１２】図１は本発明の一実施例を示すブロック図
であり、従来例として図３に示したエレベータの制御装
置における破線部に対応する部分の詳しい構成を示して
いる。従って破線部以外の構成要素は図３に示した従来
例と同一であり、共通する部分については同一の符号を
用いて説明する。
であり、従来例として図３に示したエレベータの制御装
置における破線部に対応する部分の詳しい構成を示して
いる。従って破線部以外の構成要素は図３に示した従来
例と同一であり、共通する部分については同一の符号を
用いて説明する。
【００１３】図１において、速度指令部２１はエレベー
タの速度基準を算出し速度指令信号２１ａとして出力す
る。パルス／速度演算部２７はパルスジェネレータなど
の速度検出器３からのパルス信号３ａを速度信号２７ａ
に変換する。速度制御演算部２２は信号２１ａと信号２
７ａとの偏差により速度制御出力信号２２ａを出力す
る。通常この演算は比例積分演算され上記偏差が零にな
るような出力信号２２ａが出力される。タイミング処理
部２３は前記２７ａ及びブレーキの動作を指令するブレ
ーキ信号３１ａさらにはエレベータの安全回路の確認信
号３２ａを入力し、制御量の記憶および解除のタイミン
グ信号２３ａを出力する。制御量記憶処理部２４は前記
タイミング信号２３ａに基づき速度制御出力信号２２ａ
を記憶し、スタートショック補償信号２４ａを出力す
る。加算結合部２５は前記信号２２ａと信号２４ａ、さ
らには不平衡トルク指令装置９からの信号９０を加算
し、トルク指令値２５ａとして電流制御演算部２６に出
力する。電流制御演算部２６は信号２５ａと電流検出器
８からの電流検出信号８ａとの偏差をとり、電力変換装
置１０へ変換信号２６ａを出力する。通常この演算も比
例積分演算される。
タの速度基準を算出し速度指令信号２１ａとして出力す
る。パルス／速度演算部２７はパルスジェネレータなど
の速度検出器３からのパルス信号３ａを速度信号２７ａ
に変換する。速度制御演算部２２は信号２１ａと信号２
７ａとの偏差により速度制御出力信号２２ａを出力す
る。通常この演算は比例積分演算され上記偏差が零にな
るような出力信号２２ａが出力される。タイミング処理
部２３は前記２７ａ及びブレーキの動作を指令するブレ
ーキ信号３１ａさらにはエレベータの安全回路の確認信
号３２ａを入力し、制御量の記憶および解除のタイミン
グ信号２３ａを出力する。制御量記憶処理部２４は前記
タイミング信号２３ａに基づき速度制御出力信号２２ａ
を記憶し、スタートショック補償信号２４ａを出力す
る。加算結合部２５は前記信号２２ａと信号２４ａ、さ
らには不平衡トルク指令装置９からの信号９０を加算
し、トルク指令値２５ａとして電流制御演算部２６に出
力する。電流制御演算部２６は信号２５ａと電流検出器
８からの電流検出信号８ａとの偏差をとり、電力変換装
置１０へ変換信号２６ａを出力する。通常この演算も比
例積分演算される。
【００１４】上記構成のエレベータ制御装置の動作のう
ち、特に本発明に係るタイミング処理部２３、制御量記
憶処理部２４の動作を説明する。図２はタイミング処理
部２３、制御量記憶処理部２４の実際の動作の一例を示
すタイミングチャートである。以下、２３，２４の動作
を図２を用いて説明する。すなわちタイミング処理部２
３は速度信号２７ａ、ブレーキ信号３１ａ、安全確認信
号３２ａを入力し、安全確認信号３２ａが確立し（図中
では“Ｈ”）ている場合には、停止時には速度が任意に
定められる速度（この速度は通常停止速度に近い値に設
定される。図中ではＶ0 である）以下になったことを条
件にブレーキの動作指令信号３１ａに同期して信号２３
ａが出力（“Ｈ”）する。さらに、次回スタート後この
信号２３ａは速度がＶ0 以上になったことを条件に
“Ｌ”となる。非常制動時（安全確認信号が確立してい
ない場合）や異常停止時には上記のような信号２３ａは
出力されない（“Ｌ”のまま）。制御量記憶処理部２４
は信号２３ａのアップエッヂ（立上がり）で信号２２ａ
の逆極性値を記憶し、さらに信号２３ａのダウンエッヂ
（立下がり）で記憶を解除する。さらに制御量記憶処理
部２４は次回エレベータスタート時前記記憶信号を信号
２４ａとして図１の加算結合２５に出力する。加算結合
部２５では信号２４ａをスタート時の主索の残留張力を
補償する信号として信号２２ａ及び信号９ａに加算し、
電動機トルク指令値を算出する。そしてこの様に算出さ
れたトルク指令に基づき、エレベータは駆動される。
ち、特に本発明に係るタイミング処理部２３、制御量記
憶処理部２４の動作を説明する。図２はタイミング処理
部２３、制御量記憶処理部２４の実際の動作の一例を示
すタイミングチャートである。以下、２３，２４の動作
を図２を用いて説明する。すなわちタイミング処理部２
３は速度信号２７ａ、ブレーキ信号３１ａ、安全確認信
号３２ａを入力し、安全確認信号３２ａが確立し（図中
では“Ｈ”）ている場合には、停止時には速度が任意に
定められる速度（この速度は通常停止速度に近い値に設
定される。図中ではＶ0 である）以下になったことを条
件にブレーキの動作指令信号３１ａに同期して信号２３
ａが出力（“Ｈ”）する。さらに、次回スタート後この
信号２３ａは速度がＶ0 以上になったことを条件に
“Ｌ”となる。非常制動時（安全確認信号が確立してい
ない場合）や異常停止時には上記のような信号２３ａは
出力されない（“Ｌ”のまま）。制御量記憶処理部２４
は信号２３ａのアップエッヂ（立上がり）で信号２２ａ
の逆極性値を記憶し、さらに信号２３ａのダウンエッヂ
（立下がり）で記憶を解除する。さらに制御量記憶処理
部２４は次回エレベータスタート時前記記憶信号を信号
２４ａとして図１の加算結合２５に出力する。加算結合
部２５では信号２４ａをスタート時の主索の残留張力を
補償する信号として信号２２ａ及び信号９ａに加算し、
電動機トルク指令値を算出する。そしてこの様に算出さ
れたトルク指令に基づき、エレベータは駆動される。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、ブレーキ動作寸前の速
度制御演算の制御量を記憶し、この記憶した制御量の逆
極性を次回のスタート時のトルク指令値に加えて残留張
力を補償した形でスタートを行わせることによりスター
ト時のショックを解消させることができる。
度制御演算の制御量を記憶し、この記憶した制御量の逆
極性を次回のスタート時のトルク指令値に加えて残留張
力を補償した形でスタートを行わせることによりスター
ト時のショックを解消させることができる。
【図１】図１は本発明の一実施例のエレベータの制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】図２は本発明におけるタイミング処理部と制御
量記憶処理部の動作の詳細を示すタイミングチャート図
である。
量記憶処理部の動作の詳細を示すタイミングチャート図
である。
【図３】図３は従来のエレベータの制御装置のブロック
図である。
図である。
２１…速度指令部 ２２…速度制御演算部 ２３…タイミング処理部 ２４…制御量記憶処理部 ２５…加算結合部 ２６…電流制御演算部 ３１ａ…ブレーキ信号 ３２ａ…安全回路確認信号 ２７…パルス／速度演算部
Claims (2)
- 【請求項１】 エレベータ駆動手段としてエレベータの
速度を指令する速度指令と実際の速度信号よりエレベー
タの速度制御を行う速度制御演算手段と、該速度制御演
算手段の出力と荷重による不平衡トルク分を補正する信
号を加算する加算手段を有し、該加算値を電動機のトル
ク指令値としてエレベータの乗りかごを制御するエレベ
ータの制御装置において、 ブレーキ動作を指示するブレーキ信号のタイミングに基
づいて、ブレーキ動作寸前の前記速度制御演算手段より
の制御量を記憶し、この制御量の逆極性を次回のエレベ
ータスタート時に前記トルク指令値に加算するように し
たことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項２】 速度が任意に定められる速度以下になっ
たことを条件に前記ブレーキ信号に同期して前記制御量
を記憶し、次回のエレベータスタート後は速度が任意に
定められた速度以上になったことを条件に前記制御量の
記憶を解除するようにしたことを特徴とする請求項１記
載のエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3250615A JP2894655B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3250615A JP2894655B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | エレベータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592874A JPH0592874A (ja) | 1993-04-16 |
| JP2894655B2 true JP2894655B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=17210494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3250615A Expired - Lifetime JP2894655B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | エレベータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2894655B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002087715A (ja) * | 2000-09-12 | 2002-03-27 | Toshiba Corp | エレベータ制御装置 |
| JP2003095546A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの制御装置 |
| JP5189926B2 (ja) * | 2008-08-12 | 2013-04-24 | オークマ株式会社 | モータ制御装置 |
| JP6720916B2 (ja) * | 2017-05-15 | 2020-07-08 | フジテック株式会社 | エレベータの制御装置及び制御方法 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP3250615A patent/JP2894655B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0592874A (ja) | 1993-04-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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