JP2894655B2 - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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Description
デジタル制御されるエレベータの制御装置に関する。
は、図3に示すように、速度指令発生装置1はかご2の
速度指令信号1aを出力して速度制御増幅器3に供給
し、該速度制御増幅器3はかご2を駆動する電動機4に
結合された位置検出器5からの位置信号5aを位置/速
度変換器6によって速度に変換された速度信号6aと前
記速度指令発生装置1からの速度指令信号1aとを比較
し、その差に対応した電流指令3aを出力して電流制御
増幅器7に供給している。
aと電動機4の電流を検出する電流検出器8の電流信号
8aとの偏差を演算するとともに、この偏差分に不平衡
トルク指令装置9からの荷重信号9aを加えて、電力制
御信号7aを出力し、この信号を電力変換装置10に供
給する。電力変換装置10はこの電力制御信号7aに基
づいて電動機4への供給電力を制御する。
せ、これにより該綱車13に巻き掛けられている主索1
2の両端に釣合い錘11に対して取り付けられているか
ご2を移動させるようになっている。
の着床装置14はエレベータ昇降路の各階床に設けられ
ている着床検出板15A,15,…を検出して着床信号
14aを速度指令発生装置1に供給する。速度指令発生
装置1はこの着床信号に基づいて速度指令信号1aを出
力する。更に、かご2は荷重検出器16を有し、該荷重
検出器16は荷重検出信号16aを不平衡トルク指令装
置9に供給する。不平衡トルク指令装置9は、釣合い錘
11との不平衡トルク分を補正する信号を発生して電流
制御増幅器7に供給する。
いて点線で囲んで示す速度指令発生装置1、速度制御増
幅器3、位置/速度変換器6、電流制御増幅器7等を個
別回路で構成しているが、近年マイクロコンピュータの
発達にともない、エレベータの制御にもマイクロコンピ
ュータによるディジタル制御が広く採用され、上述した
各装置はマイクロコンピュータで置き換えられているも
のが多く採用されている。
ータ制御装置では、制御による電動機停止後ブレーキを
動作させてかごの停止状態を保持するようにしている
が、いかに荷重補償信号を適正化しても、次のスタート
時に乗りかご内にスタートショックが発生する場合があ
る。このスタートショックは一般に積載荷重とは無関係
に発生し運転方向で異なる。この原因は以下のように指
定される。すなわち、通常エレベータの速度制御には比
例積分制御が用いられるわけであるが、実際電動機は見
かけ上ほぼ停止であっても速度制御上は収束が不完全な
状態にある場合がある。この状態では電動機は不平衡荷
重補償分以外のトルクを発生しており、主索(主ロー
プ)はこのトルク分だけ綱車(シープ)からの張力を受
けることになる。かごやつり合おもりには案内部に摩擦
があるので、この状態でブレーキが動作すると上記張力
が残留する。この残留張力が次回のスタート時にブレー
キを解放したタイミングでスタートショックを発生させ
ると考えられる。この推定は、停止制御時にブレーキ動
作の時間を遅らせるとスタートショックが低減し、ブレ
ーキ動作を大幅に遅らせるとスタートショックはほとん
ど発生しないという事実からも正しいことが裏付けられ
る。
で、その目的とするところは、スタート時のスタートシ
ョックを完全に解消するエレベータの制御装置を提供す
ることにある。
めに、本発明のエレベータの制御装置は、エレベータ駆
動手段としてエレベータの速度を指令する速度指令と実
際の速度信号よりエレベータの速度制御を行う速度制御
演算手段と、該速度制御演算手段の出力と荷重による不
平衡トルク分を補正する信号を加算する加算手段を有
し、該加算値を電動機のトルク指令値としてエレベータ
の乗りかごを制御するエレベータの制御装置において、
ブレーキ動作を指示するブレーキ信号のタイミングに基
づいて、ブレーキ動作寸前の前記速度制御演算手段より
の制御量を記憶し、この制御量の逆極性を次回のエレベ
ータスタート時に前記トルク指令値に加算するようにし
たものである。
寸前の速度制御演算の制御量を記憶し、この記憶した制
御量の逆極性を次回のスタート時のトルク指令値に加え
て残留張力を補償した形でスタートを行わせることによ
りスタート時のショックを解消させるようにしている。
る。
であり、従来例として図3に示したエレベータの制御装
置における破線部に対応する部分の詳しい構成を示して
いる。従って破線部以外の構成要素は図3に示した従来
例と同一であり、共通する部分については同一の符号を
用いて説明する。
タの速度基準を算出し速度指令信号21aとして出力す
る。パルス/速度演算部27はパルスジェネレータなど
の速度検出器3からのパルス信号3aを速度信号27a
に変換する。速度制御演算部22は信号21aと信号2
7aとの偏差により速度制御出力信号22aを出力す
る。通常この演算は比例積分演算され上記偏差が零にな
るような出力信号22aが出力される。タイミング処理
部23は前記27a及びブレーキの動作を指令するブレ
ーキ信号31aさらにはエレベータの安全回路の確認信
号32aを入力し、制御量の記憶および解除のタイミン
グ信号23aを出力する。制御量記憶処理部24は前記
タイミング信号23aに基づき速度制御出力信号22a
を記憶し、スタートショック補償信号24aを出力す
る。加算結合部25は前記信号22aと信号24a、さ
らには不平衡トルク指令装置9からの信号90を加算
し、トルク指令値25aとして電流制御演算部26に出
力する。電流制御演算部26は信号25aと電流検出器
8からの電流検出信号8aとの偏差をとり、電力変換装
置10へ変換信号26aを出力する。通常この演算も比
例積分演算される。
ち、特に本発明に係るタイミング処理部23、制御量記
憶処理部24の動作を説明する。図2はタイミング処理
部23、制御量記憶処理部24の実際の動作の一例を示
すタイミングチャートである。以下、23,24の動作
を図2を用いて説明する。すなわちタイミング処理部2
3は速度信号27a、ブレーキ信号31a、安全確認信
号32aを入力し、安全確認信号32aが確立し(図中
では“H”)ている場合には、停止時には速度が任意に
定められる速度(この速度は通常停止速度に近い値に設
定される。図中ではV0 である)以下になったことを条
件にブレーキの動作指令信号31aに同期して信号23
aが出力(“H”)する。さらに、次回スタート後この
信号23aは速度がV0 以上になったことを条件に
“L”となる。非常制動時(安全確認信号が確立してい
ない場合)や異常停止時には上記のような信号23aは
出力されない(“L”のまま)。制御量記憶処理部24
は信号23aのアップエッヂ(立上がり)で信号22a
の逆極性値を記憶し、さらに信号23aのダウンエッヂ
(立下がり)で記憶を解除する。さらに制御量記憶処理
部24は次回エレベータスタート時前記記憶信号を信号
24aとして図1の加算結合25に出力する。加算結合
部25では信号24aをスタート時の主索の残留張力を
補償する信号として信号22a及び信号9aに加算し、
電動機トルク指令値を算出する。そしてこの様に算出さ
れたトルク指令に基づき、エレベータは駆動される。
度制御演算の制御量を記憶し、この記憶した制御量の逆
極性を次回のスタート時のトルク指令値に加えて残留張
力を補償した形でスタートを行わせることによりスター
ト時のショックを解消させることができる。
置の構成図である。
量記憶処理部の動作の詳細を示すタイミングチャート図
である。
図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 エレベータ駆動手段としてエレベータの
速度を指令する速度指令と実際の速度信号よりエレベー
タの速度制御を行う速度制御演算手段と、該速度制御演
算手段の出力と荷重による不平衡トルク分を補正する信
号を加算する加算手段を有し、該加算値を電動機のトル
ク指令値としてエレベータの乗りかごを制御するエレベ
ータの制御装置において、 ブレーキ動作を指示するブレーキ信号のタイミングに基
づいて、ブレーキ動作寸前の前記速度制御演算手段より
の制御量を記憶し、この制御量の逆極性を次回のエレベ
ータスタート時に前記トルク指令値に加算するように し
たことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項2】 速度が任意に定められる速度以下になっ
たことを条件に前記ブレーキ信号に同期して前記制御量
を記憶し、次回のエレベータスタート後は速度が任意に
定められた速度以上になったことを条件に前記制御量の
記憶を解除するようにしたことを特徴とする請求項1記
載のエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3250615A JP2894655B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3250615A JP2894655B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | エレベータの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0592874A JPH0592874A (ja) | 1993-04-16 |
JP2894655B2 true JP2894655B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=17210494
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3250615A Expired - Lifetime JP2894655B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | エレベータの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2894655B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002087715A (ja) * | 2000-09-12 | 2002-03-27 | Toshiba Corp | エレベータ制御装置 |
JP2003095546A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの制御装置 |
JP5189926B2 (ja) * | 2008-08-12 | 2013-04-24 | オークマ株式会社 | モータ制御装置 |
JP6720916B2 (ja) * | 2017-05-15 | 2020-07-08 | フジテック株式会社 | エレベータの制御装置及び制御方法 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP3250615A patent/JP2894655B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0592874A (ja) | 1993-04-16 |
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