JPS6082582A - エレベ−タ制御装置 - Google Patents
エレベ−タ制御装置Info
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- JPS6082582A JPS6082582A JP58189476A JP18947683A JPS6082582A JP S6082582 A JPS6082582 A JP S6082582A JP 58189476 A JP58189476 A JP 58189476A JP 18947683 A JP18947683 A JP 18947683A JP S6082582 A JPS6082582 A JP S6082582A
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- Japan
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- induction motor
- current
- frequency
- control amplifier
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はエレベータ制御装置に関し、特に巻上用の誘
導電動機を電圧および周波数の可変が行なえる′電力変
換器によυｇ動するエレベータ５ｄυ御装置に関するも
のである。
導電動機を電圧および周波数の可変が行なえる′電力変
換器によυｇ動するエレベータ５ｄυ御装置に関するも
のである。
近年、ビルの高層化に伴なって、使用されるエレベータ
も高速化の傾向にある。この場合、高速エレベータの巻
上電動機としては、無歯車式による直流電動機が用いら
れている。
も高速化の傾向にある。この場合、高速エレベータの巻
上電動機としては、無歯車式による直流電動機が用いら
れている。
一方、半導体技術の急速な発達に伴なって、インバータ
等の電力変換器の大容量化が可能となったことから、高
速エレベータの巻上電動機を無歯車式による誘導電動機
に置き換えて、半導体電力変換器によシ制御することが
試みられている。ここで、誘導電動機のトルク制御には
種々の方式が考えられているが、その−例を上けると例
えば特開昭５２−１４９３１４号に示されるすべり周波
数形のベクトル制御がある。このすべり周波数形のトル
ク制御は、２次インダクタンスｉＬζ１次２次相互イン
ダクタンスをＭ、２次抵抗を几２．２次励磁電流をｊ。
等の電力変換器の大容量化が可能となったことから、高
速エレベータの巻上電動機を無歯車式による誘導電動機
に置き換えて、半導体電力変換器によシ制御することが
試みられている。ここで、誘導電動機のトルク制御には
種々の方式が考えられているが、その−例を上けると例
えば特開昭５２−１４９３１４号に示されるすべり周波
数形のベクトル制御がある。このすべり周波数形のトル
ク制御は、２次インダクタンスｉＬζ１次２次相互イン
ダクタンスをＭ、２次抵抗を几２．２次励磁電流をｊ。
Ｓ１次電流をｊよ、トルク電流を工２、出力トルクをＴ
、１次電流角周波数をω１、回転子回転角速度なＷ、す
ベシ角周波数の定常項をＬＬ）！、１、すべり角周波数
の過度項を（、Ｌ、Ｉ５２とした時に、次式によって誘
導電動機を制御するものである。
、１次電流角周波数をω１、回転子回転角速度なＷ、す
ベシ角周波数の定常項をＬＬ）！、１、すべり角周波数
の過度項を（、Ｌ、Ｉ５２とした時に、次式によって誘
導電動機を制御するものである。
■、＝Ｖ１ｏ２＋工、２ＥＸＰＣＪｌω１ｄｔ〕・・目
べ１）の□ −力＋ら１＋ω、２ ・・・・・・・・・
（２）ここで、上記（２）式により明らかなように、１
次電流の角周波数は回転子の回転角速度とすべり角周波
数の和になる。そして、この角周波数は上記・（３）式
および（４）式の計算によ請求められるが、回転子の回
転角速度は速度計発電機およびロータリエンコーダ等を
用いて実測した値が使用される。そして、この回転子速
度の計測値は、速度帰還信号として使用される他、１次
電流の角周波数の計算にも用いられる。
べ１）の□ −力＋ら１＋ω、２ ・・・・・・・・・
（２）ここで、上記（２）式により明らかなように、１
次電流の角周波数は回転子の回転角速度とすべり角周波
数の和になる。そして、この角周波数は上記・（３）式
および（４）式の計算によ請求められるが、回転子の回
転角速度は速度計発電機およびロータリエンコーダ等を
用いて実測した値が使用される。そして、この回転子速
度の計測値は、速度帰還信号として使用される他、１次
電流の角周波数の計算にも用いられる。
しかしながら、上記誘導電動機を巻上用電動機として用
いたすベシ周波数形のベクトル制御に於いては、回転子
回転速度の計測値に誤差が含まれると、等測的にすベシ
角周波数の計算に誤差が含まれたものと同じになる。っ
マシ、回転子の回転速度に対する計測値に±３％の誤差
が含まれると、すべり角周波数が３％増減したのと等価
にな９、前記（５）式よシ出カトルクが変動してしまう
。この結果、トルク制御が不安定となって過度応答が悪
化し、ベクトル制御本来の目的である速やかな応答が望
めなくなってしまう。更に、回転子回転速度の検出誤差
は、上記（１）式に於いて積分されることから、この信
号を用いる制御系の動作が′□−！ます不安定なものと
なってしまう。
いたすベシ周波数形のベクトル制御に於いては、回転子
回転速度の計測値に誤差が含まれると、等測的にすベシ
角周波数の計算に誤差が含まれたものと同じになる。っ
マシ、回転子の回転速度に対する計測値に±３％の誤差
が含まれると、すべり角周波数が３％増減したのと等価
にな９、前記（５）式よシ出カトルクが変動してしまう
。この結果、トルク制御が不安定となって過度応答が悪
化し、ベクトル制御本来の目的である速やかな応答が望
めなくなってしまう。更に、回転子回転速度の検出誤差
は、上記（１）式に於いて積分されることから、この信
号を用いる制御系の動作が′□−！ます不安定なものと
なってしまう。
また、従来の無歯車式直流電動機を巻上電動機とする場
合に於けるエレベータの制御に於いても、速度帰還用と
して速度計発電機およびロータリエンコーダ等の速度検
出器を用いている。ここで、無歯車式巻上電動機は周知
のように電＃機の回転速度が低いのに加え、エレベータ
ではほぼ零速度までにわたって安定した速度制御を実行
する必要がある。このために、使用される速度検出器は
摩擦駆動あるいはベルト駆動により増速することによっ
て出力を増強させて使用するのが普通である。
合に於けるエレベータの制御に於いても、速度帰還用と
して速度計発電機およびロータリエンコーダ等の速度検
出器を用いている。ここで、無歯車式巻上電動機は周知
のように電＃機の回転速度が低いのに加え、エレベータ
ではほぼ零速度までにわたって安定した速度制御を実行
する必要がある。このために、使用される速度検出器は
摩擦駆動あるいはベルト駆動により増速することによっ
て出力を増強させて使用するのが普通である。
しかし、摩擦駆動あるいはベルト駆動によつ１′亀動機
に速度検出器を連結した場合、グーリが摩耗したシある
いは温度変動によって径が変化すると、速度の検出に比
較的大きな誤差が含まれてしまう問題を有している。従
って、従来の速度検出器をそのまま上述したすべ９周波
数形のベクトル制御に利用したとしても、誘導電動機の
トルクを安定に制御することは出来ない。
に速度検出器を連結した場合、グーリが摩耗したシある
いは温度変動によって径が変化すると、速度の検出に比
較的大きな誤差が含まれてしまう問題を有している。従
って、従来の速度検出器をそのまま上述したすべ９周波
数形のベクトル制御に利用したとしても、誘導電動機の
トルクを安定に制御することは出来ない。
この発明は上述した欠点を除去するためになされたもの
であって、巻上用の誘導電動機を電力変換器を介して駆
動することにより、はぼ零速度までの広範囲にわたって
、安定した制御が行なえるエレベータ制御装置を提供す
るものである。
であって、巻上用の誘導電動機を電力変換器を介して駆
動することにより、はぼ零速度までの広範囲にわたって
、安定した制御が行なえるエレベータ制御装置を提供す
るものである。
第１図は本発明によるエレベータ制御装置の一実施例を
示すブロック図である。同図において１はエレベータの
走行速度を指令する走行速度信号り２を発生する速度指
令装置、２は加算器であって、走行速度指令信号Ｕ２と
後述するロータリエンコーダ１３から発生される速度検
出信号Ｗ′との差をめて速度偏差信号を送出する。３は
速度偏差信号を演算することによ、Ｄ）ルク指令信号Ｔ
ｃを発生する速度制御増幅器である。そして、この加算
器２と速度制御増幅器３は例えば第２図に示す様に、演
算増幅器３１８〜３１Ｇ、コンデンサ３２ａ〜３２ｄお
よび３３ａ 〜３３にとによって構成されている。そし
て、この様に構成された回路は、第３図に示す様な演算
を実行することになる。但し、Ｇｌ〜Ｇ５は演算増幅器
３１８〜３１ｄの利得、Ｔ１〜Ｔｑｕ時定数、Ｓはπで
ゎる。４はトルク指令信号Ｔｃを入力として後述する誘
導電動機１０１次電流絶対値ｖ′ｌｏ２＋、２２ とす
べり角周波数（の８１＋（１）＄２）を算出する電流指
令装置であって、絶対値演算器４Ａとすべり周波数演算
器４Ｂとによって構成もれている。５は１次′屯流 ゛
絶対値ｎ−により無歯車式による誘導電動機７の１次屯
流を制御する電流制御増幅器、６はすベシ角周波数ωｓ
１＋ωｓ２と後述するロータリエンコーダ１４から発生
される速度検出信号Ｗとを加算する加算器であって、そ
の出力信号の１は電流制御増幅器５に供給される。
示すブロック図である。同図において１はエレベータの
走行速度を指令する走行速度信号り２を発生する速度指
令装置、２は加算器であって、走行速度指令信号Ｕ２と
後述するロータリエンコーダ１３から発生される速度検
出信号Ｗ′との差をめて速度偏差信号を送出する。３は
速度偏差信号を演算することによ、Ｄ）ルク指令信号Ｔ
ｃを発生する速度制御増幅器である。そして、この加算
器２と速度制御増幅器３は例えば第２図に示す様に、演
算増幅器３１８〜３１Ｇ、コンデンサ３２ａ〜３２ｄお
よび３３ａ 〜３３にとによって構成されている。そし
て、この様に構成された回路は、第３図に示す様な演算
を実行することになる。但し、Ｇｌ〜Ｇ５は演算増幅器
３１８〜３１ｄの利得、Ｔ１〜Ｔｑｕ時定数、Ｓはπで
ゎる。４はトルク指令信号Ｔｃを入力として後述する誘
導電動機１０１次電流絶対値ｖ′ｌｏ２＋、２２ とす
べり角周波数（の８１＋（１）＄２）を算出する電流指
令装置であって、絶対値演算器４Ａとすべり周波数演算
器４Ｂとによって構成もれている。５は１次′屯流 ゛
絶対値ｎ−により無歯車式による誘導電動機７の１次屯
流を制御する電流制御増幅器、６はすベシ角周波数ωｓ
１＋ωｓ２と後述するロータリエンコーダ１４から発生
される速度検出信号Ｗとを加算する加算器であって、そ
の出力信号の１は電流制御増幅器５に供給される。
ここで、電流指令装置４および加算器６は、例えば第４
図に示す様な回路によって構成される。
図に示す様な回路によって構成される。
第４図に於いて、トルク指令信号Ｔｃは演算増幅器４１
ａに於いて増幅でれた後に２乗演算回路４２ａに於いて
２来ｍＮされることにより工２ となる。
ａに於いて増幅でれた後に２乗演算回路４２ａに於いて
２来ｍＮされることにより工２ となる。
そして、この出力４８号■２ は、ルート演算回路４３
に於いてルート演算が行なわれることによシ、工２２と
ｉｏ２が１次電流杷対値’ ｉｏ２＋ Ｉ２２ として
出力される。ここで、ルート演算回路４３は、演算増幅
回路４１ｂと２乗演算回路４２ｂおよび抵抗４４ａ〜４
４ｄとによって構成されている。そして、このルート演
算回路４３の出力信号は、２乗演算回路４２Ｃを介して
皿。２ ＋ ｉ２２なる出力信号がすべｐ周波数演洒１
回−路４Ｂに供給される。すベシ周波数演算回路４Ｂは
、コンデンサ４５、演算増幅器４１Ｃおよび抵抗４４６
〜４４ｇによってトルＩ２ り指令信号Ｔｃを微分することによ”０ｄｔ−なる微分
出力を発生する微分回路４６と、２乗演算回路４２ｄと
演算増幅回路４１ｄおよび抵抗４４ｈ〜４４ｊとによっ
て構成されることによシ、微分回路４６の出力信号Ｉ。
に於いてルート演算が行なわれることによシ、工２２と
ｉｏ２が１次電流杷対値’ ｉｏ２＋ Ｉ２２ として
出力される。ここで、ルート演算回路４３は、演算増幅
回路４１ｂと２乗演算回路４２ｂおよび抵抗４４ａ〜４
４ｄとによって構成されている。そして、このルート演
算回路４３の出力信号は、２乗演算回路４２Ｃを介して
皿。２ ＋ ｉ２２なる出力信号がすべｐ周波数演洒１
回−路４Ｂに供給される。すベシ周波数演算回路４Ｂは
、コンデンサ４５、演算増幅器４１Ｃおよび抵抗４４６
〜４４ｇによってトルＩ２ り指令信号Ｔｃを微分することによ”０ｄｔ−なる微分
出力を発生する微分回路４６と、２乗演算回路４２ｄと
演算増幅回路４１ｄおよび抵抗４４ｈ〜４４ｊとによっ
て構成されることによシ、微分回路４６の出力信号Ｉ。
菩を絶対値演算回路４Ａの出力信号１０＋Ｉ２ によっ
て割算することにより出力信号ωＳ２を送出する割算回
路４７と、トルク指令信号Ｔｃ を出力信号ｔＡ）β１
として出力する抵抗４４にとによって構成されている。
て割算することにより出力信号ωＳ２を送出する割算回
路４７と、トルク指令信号Ｔｃ を出力信号ｔＡ）β１
として出力する抵抗４４にとによって構成されている。
また、加算器６はすベシ周波数演算器４Ｂから出力され
る信号ω８２．■ｓ２と速度検出信号ω全加算する抵抗
４４１〜４４ｎと、演算増幅器４ｉｅおよび抵抗４４０
゜４４ｐとによって構成されている。
る信号ω８２．■ｓ２と速度検出信号ω全加算する抵抗
４４１〜４４ｎと、演算増幅器４ｉｅおよび抵抗４４０
゜４４ｐとによって構成されている。
また、電流制御増幅器５は例えばＭ５図に示す様に構成
されている。同図に於いて５１は走行検出信号ω１の電
圧を対応する周波数に変換する電圧・周波数変換回路、
５２は電圧・周波数変換回路５１の出力を計数する２進
カウンタ、５３ａ〜５３Ｇは２進カウンタ５２の出力信
号をそれぞれ入力として各Ｕ、Ｖ、Ｗ相に対するサイン
関数を発生するＵ、Ｖ、Ｗ相すイン関数変換回路、５４
ａ〜５４Ｃは各Ｕ、Ｖ、Ｗ相サイン相数イン関数変換器
５３Ｃから発生されるディジタル値のサイン関数をアナ
ログ信号に変換するディジタル・アナログ変換器、５５
８〜５５Ｇは各ディジタル−アナログ変換器５４８〜５
４Ｇから発生する出力信号を増幅して巻上用の誘導電動
機７に供給する電力増幅器である。
されている。同図に於いて５１は走行検出信号ω１の電
圧を対応する周波数に変換する電圧・周波数変換回路、
５２は電圧・周波数変換回路５１の出力を計数する２進
カウンタ、５３ａ〜５３Ｇは２進カウンタ５２の出力信
号をそれぞれ入力として各Ｕ、Ｖ、Ｗ相に対するサイン
関数を発生するＵ、Ｖ、Ｗ相すイン関数変換回路、５４
ａ〜５４Ｃは各Ｕ、Ｖ、Ｗ相サイン相数イン関数変換器
５３Ｃから発生されるディジタル値のサイン関数をアナ
ログ信号に変換するディジタル・アナログ変換器、５５
８〜５５Ｇは各ディジタル−アナログ変換器５４８〜５
４Ｇから発生する出力信号を増幅して巻上用の誘導電動
機７に供給する電力増幅器である。
次に第１図に戻って、８は誘導電動機７によって駆動嘔
れる綱車、９はそらせ車、１０は綱車８およびそれせ車
９にかけ渡されたロープ、１１はロープ１０の一端につ
シ下げられたかご、１２はロープ１０の他端につり下げ
られたカウンタウェイト、１３は綱車８に接して回転す
るグー０１３人により増速駆動されるロータリエンコー
ダでおって、走行検出信号り′全発生する。１４は誘導
電動機７によυ駆動でれるロータリエンコーダであって
、走行検出信号譚を発生する。
れる綱車、９はそらせ車、１０は綱車８およびそれせ車
９にかけ渡されたロープ、１１はロープ１０の一端につ
シ下げられたかご、１２はロープ１０の他端につり下げ
られたカウンタウェイト、１３は綱車８に接して回転す
るグー０１３人により増速駆動されるロータリエンコー
ダでおって、走行検出信号り′全発生する。１４は誘導
電動機７によυ駆動でれるロータリエンコーダであって
、走行検出信号譚を発生する。
この様に構成されたエレベータ制御装置に於いて、速度
指令装置１からエレベータに対する走行速度指令信号Ｗ
ｃが発生されると、この走行速度指令信号ω。は加算器
２に於いてロータリエンコーダ１３から発せられる速度
検出信号ω′と加算されることによシ両者の信号に対す
る速度偏差成分が出力され、この信号が速度制御増幅器
３に於いて増幅されることによりトルク指令信号Ｔｃと
して出力される。このトルク指令信号Ｔｃは、電流指令
装置４に供給されることによシ、絶対値演算器４Ａに於
いて１次電流絶対値Ｓ／ｉ０２＋ Ｉ２ が算出され、
またすベシ周波数演算器４Ｂに於いてすへ多角周波数ω
、１＋（ト）、２が算出される。この様にして算出され
た１次電流絶対１直 ’ｏ” ＋ Ｉｚ”ｒｉ、２流制
御増幅器５に於いて前述した第（１）式の演算が笑行さ
れることによ９１次電流 産、をめて誘導電動機７に供
給する。従って、この誘導電動機１は１次砥流ｉ工によ
シ回転を一始することによシ、綱車８を枢動してかと１
１を走行させる。
指令装置１からエレベータに対する走行速度指令信号Ｗ
ｃが発生されると、この走行速度指令信号ω。は加算器
２に於いてロータリエンコーダ１３から発せられる速度
検出信号ω′と加算されることによシ両者の信号に対す
る速度偏差成分が出力され、この信号が速度制御増幅器
３に於いて増幅されることによりトルク指令信号Ｔｃと
して出力される。このトルク指令信号Ｔｃは、電流指令
装置４に供給されることによシ、絶対値演算器４Ａに於
いて１次電流絶対値Ｓ／ｉ０２＋ Ｉ２ が算出され、
またすベシ周波数演算器４Ｂに於いてすへ多角周波数ω
、１＋（ト）、２が算出される。この様にして算出され
た１次電流絶対１直 ’ｏ” ＋ Ｉｚ”ｒｉ、２流制
御増幅器５に於いて前述した第（１）式の演算が笑行さ
れることによ９１次電流 産、をめて誘導電動機７に供
給する。従って、この誘導電動機１は１次砥流ｉ工によ
シ回転を一始することによシ、綱車８を枢動してかと１
１を走行させる。
ここで、綱車８が回転するとグーＩＪ １３ Ａが駆動
されることから、このプーリ１３Ａの軸に直結されゾＣ
ロータリエンコーダ１３かしかご１１の走行速Ｋを示ず
速度検出信号ω′が発生される。そして、この速度検出
１ｕ号−′は、加算器２に供給されて良性速度指金信号
（ホ）。との偏差をめるのに使用されることによシフイ
ードバック制御が加えられて、速度制御増幅器３から発
生されるトルク指令信＋ｙ’ Ｔｃが最適値に補圧され
る。
されることから、このプーリ１３Ａの軸に直結されゾＣ
ロータリエンコーダ１３かしかご１１の走行速Ｋを示ず
速度検出信号ω′が発生される。そして、この速度検出
１ｕ号−′は、加算器２に供給されて良性速度指金信号
（ホ）。との偏差をめるのに使用されることによシフイ
ードバック制御が加えられて、速度制御増幅器３から発
生されるトルク指令信＋ｙ’ Ｔｃが最適値に補圧され
る。
一方、誘導電動機７の回転に伴なって、その回転軸に直
結されているロータリエンコーダ１４から誘導電動機７
の回転速度を示す速度検出信号Ｗが発生される。この速
度検出１ｕ輪は加算器６に於いてすべ）周波数演算器４
Ｂから供給されるすべ多角周波数Ｗ、□＋Ｕ、と加算さ
れることにより、前述した第（２）式の処理が実行され
て１次電＃Ｉ： １１に対する角周波数指令となる出力
信号賄を発生して電流制＃増幅器５に供給する。
結されているロータリエンコーダ１４から誘導電動機７
の回転速度を示す速度検出信号Ｗが発生される。この速
度検出１ｕ輪は加算器６に於いてすべ）周波数演算器４
Ｂから供給されるすべ多角周波数Ｗ、□＋Ｕ、と加算さ
れることにより、前述した第（２）式の処理が実行され
て１次電＃Ｉ： １１に対する角周波数指令となる出力
信号賄を発生して電流制＃増幅器５に供給する。
ロータリエンコーダ１４は誘導電動機Ｔの回転軸に直結
されている関係上、前述したプーリ径の変化による速度
検出１ｕの悪化は皆無であシ、常に安定した速度検出信
号のが得られることになる。
されている関係上、前述したプーリ径の変化による速度
検出１ｕの悪化は皆無であシ、常に安定した速度検出信
号のが得られることになる。
ここで、無歯車式による誘導電動機γは、前述した様に
回転速度が遅いために回転軸にロータリエンコーダ１４
を直結したのでは十分なパルス数が得られないのではな
いかとの疑問が生ずるが、これは次に述べる理由によっ
て何ら問題とはならない。つ！シ、すベシ周波数形のベ
クトル制御に於いては、回転子の内転角度は一般に電気
角の１０当シに１パルスを発生する精度で検出すれば十
分であることが過去の実験データによって判明している
。例えば４ボールの誘導電動機では、１回転の電気角は
７２０°であシ、従って１回転当シに７２０パルス以上
のパルスを発生することが出来るロータリエンコーダで
あれば良いことになる。Ｕ球に６ボールの場合は１回転
当）に１０８０パルス、８ボールの場合は１４４０パル
スｆ：発生することが出来れば良いことになる。そして
、１回転２０００パルス以下のロータリエンコーダは製
作も容易であるとともに、多種市販されているのでこれ
を利用すれば十分である。
回転速度が遅いために回転軸にロータリエンコーダ１４
を直結したのでは十分なパルス数が得られないのではな
いかとの疑問が生ずるが、これは次に述べる理由によっ
て何ら問題とはならない。つ！シ、すベシ周波数形のベ
クトル制御に於いては、回転子の内転角度は一般に電気
角の１０当シに１パルスを発生する精度で検出すれば十
分であることが過去の実験データによって判明している
。例えば４ボールの誘導電動機では、１回転の電気角は
７２０°であシ、従って１回転当シに７２０パルス以上
のパルスを発生することが出来るロータリエンコーダで
あれば良いことになる。Ｕ球に６ボールの場合は１回転
当）に１０８０パルス、８ボールの場合は１４４０パル
スｆ：発生することが出来れば良いことになる。そして
、１回転２０００パルス以下のロータリエンコーダは製
作も容易であるとともに、多種市販されているのでこれ
を利用すれば十分である。
次に、ロークリエンコーダ１３の発生必要パルス数につ
いて考えて見る。今、エレベータの定格速度を３００Ｖ
分、綱車８の直径を０．７１ｒｎとすると、電動機ｒの
定格回転数は１３５几ＰＭとなる。
いて考えて見る。今、エレベータの定格速度を３００Ｖ
分、綱車８の直径を０．７１ｒｎとすると、電動機ｒの
定格回転数は１３５几ＰＭとなる。
仮に、ロータリエンコーダ１３の発生パルス数を１回転
当ｐ ２０００ パルスで綱車８に直結されているとす
ると、パルス周波数は定格速度（３００ｍ／ｆＦ）時に
は４４８３ Ｈｚとなるが、エレベータは約１ル扮の微
速で制御する必要がちシ、１ｍ／分時はわずか１５Ｈｚ
の周波数が得られるに過ぎない。しかし、エレベータ速
度制御系の周波数応答は、一般に３（ｌＨｚ程度まで考
慮する必要があるために、上述の周波数１５Ｈｚではパ
ルス数不足となって微速時に於ける速度制御性能が悪化
する。
当ｐ ２０００ パルスで綱車８に直結されているとす
ると、パルス周波数は定格速度（３００ｍ／ｆＦ）時に
は４４８３ Ｈｚとなるが、エレベータは約１ル扮の微
速で制御する必要がちシ、１ｍ／分時はわずか１５Ｈｚ
の周波数が得られるに過ぎない。しかし、エレベータ速
度制御系の周波数応答は、一般に３（ｌＨｚ程度まで考
慮する必要があるために、上述の周波数１５Ｈｚではパ
ルス数不足となって微速時に於ける速度制御性能が悪化
する。
このために、プーリ１３Ａ′ｆ：綱車−８によって摩擦
駆動し、このプーリ１３Ａによってロータリエンコーダ
１３を増速駆動すると、パルス周波数が微速域に於いて
も１００ Ｈｚ以上が得られるようになる。この場合、
前述しｌζ如く、ブーＩＪ １３ Ａの径などが変化す
ると、速度検出信号Ｗ′に誤差が発生する。速度検出１
ｕ嘘の変化は等価的に速度指令信号ω。が変化したこと
に等しいが、速度検出信号ω′の誤差は通常１〜２％程
度であって、犬きくても３％以内と考えられ、この分だ
け等価的に速度指令信号Ｕ。が変化してかと１１の走行
速度が変化したとしても、実用上は何ら差し支えない程
度のものとなる。
駆動し、このプーリ１３Ａによってロータリエンコーダ
１３を増速駆動すると、パルス周波数が微速域に於いて
も１００ Ｈｚ以上が得られるようになる。この場合、
前述しｌζ如く、ブーＩＪ １３ Ａの径などが変化す
ると、速度検出信号Ｗ′に誤差が発生する。速度検出１
ｕ嘘の変化は等価的に速度指令信号ω。が変化したこと
に等しいが、速度検出信号ω′の誤差は通常１〜２％程
度であって、犬きくても３％以内と考えられ、この分だ
け等価的に速度指令信号Ｕ。が変化してかと１１の走行
速度が変化したとしても、実用上は何ら差し支えない程
度のものとなる。
なお、上記実施例に於いては、速度検出器としてロータ
リエンコーダを用いたが、速度計発電機に置き換えても
同様な効果が得られる。捷た、かごの走行速度を検出す
るロークリエンコーダは、摩擦駆動に限られるものでは
なく、ベルト駆動等によって増速する構成であっても良
い。
リエンコーダを用いたが、速度計発電機に置き換えても
同様な効果が得られる。捷た、かごの走行速度を検出す
るロークリエンコーダは、摩擦駆動に限られるものでは
なく、ベルト駆動等によって増速する構成であっても良
い。
以上説明した様に、本発明によるエレベータ制御装置は
、すベク周波数形ベクトル制御に使用する速度検出器を
電動機軸に直結して検出０１度を向上したものであるた
めに、誘導電動機のトルクを安定に制御することができ
る。また、速度制御に使用する速波検出器は増速機構を
介して駆動する様に構成することによる出力を増強した
ものであるために、微速域まで安定に速度制御を行なう
ことが出来る優れた効果を有する。
、すベク周波数形ベクトル制御に使用する速度検出器を
電動機軸に直結して検出０１度を向上したものであるた
めに、誘導電動機のトルクを安定に制御することができ
る。また、速度制御に使用する速波検出器は増速機構を
介して駆動する様に構成することによる出力を増強した
ものであるために、微速域まで安定に速度制御を行なう
ことが出来る優れた効果を有する。
第１図は本発明によるエレベータ制御装置の一実施例を
示すブロック図、第２図は第１図に示す加算器の具体例
を示す回路図、第３図は第２図に示す回路の演算プロセ
スを示す図、第４図は電流指令装置および加算器の具体
例を示す回路図、第５図は第１図に示す電流制御増幅器
の具体例を示す回路図である。 １・・・速度指令装置、２・・・加算器、３・・・速度
制御増幅器、４・・・電流指令装置、４Ａ・・・絶対値
演算器、４Ｂ・・・すべり周波数演算器、５・・・電流
制御増幅器、６・・・加算器、７・・・誘導策＠機、８
・・・綱車、９・・・そらせ車、１０・・・ロープ、１
１・・・かご、１２・・・カウンタウェイト、１３．１
４・・・ロータリエンコーダ、１３Ａ・・・プーリ。 手続補正器（自発） ５Ｑ ｉｏ ２２ 昭和 １巳 月 日 １、事件の表示 特願昭５８−１８９４７６号２、発明
の名称 エレベータ制御装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 （１） 明細書の特許請求の範囲の欄 （２］ 明細書の発明の詳細な説明の欄（３）図面 ６、補正の内容 （１） 明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する
。 （２）明細書落３頁１行目「過度項」とあるを「過渡項
」と補正する。 （３）同第３頁下から７行目「この角周波数」とあるを
「このすべり角周波数」と補正する。 （４）同第３頁下から５行目「およびロータリエ」とあ
るを「またはロータリエ」と補正する。 （５）同第３頁下から４行目〜３行目「そして、Ｊとあ
るを「すなわち、」と補正する。 （６）同第４頁２行目「用いたすべり周波数形」とある
を「用いてすべり周波数形」と補正する。 （７）同第４頁２行目〜３行目「制御に於いては」とあ
るな「制御を行う場合」と補正する。 ・ （８）同第４頁１５行目「また、」とあるを「さて
、」と補正する。 （９）同第６頁３行目、４行目にそれぞれ「ω２」とあ
るを「ω０」とそれぞれ補正する。 α０）同第６頁１１行目「および３３ ａ〜」とあるを
「および抵抗３３ａ〜」と補正する。 αυ 同第６頁１４行目ｒ３１ａ〜３１ｄｌとあるを［
３１＆〜３１ｅＪと補正する。 Ｔ２ （１２同第８頁７行目口。−」とあるをｒ ｔｏ−、！
Ｊｔ と補正する。 ０３）同第８頁１３行目「ω、２．ω８２」とあるを「
０８１・０Ｓ２」と補正する。 （１４）同第８頁１７行目〜１８行目「走行検出信号」
とあるな「１次電流角周波数」と補正する。 ０５）同第９頁１８行目、加行目にそれぞれ「走行検出
信号」とあるを「速度検出信号」とそれぞれ補正する。 α６）同第１００頁１４行目１次電流絶対値〜べＹ巧ン
は、」とあるを「１次電流１１の絶対値とすべり角周波
数をもどに、」と補正する。 ＜１７１ 同第１３頁８行目〜９行目「エレベータは約
１ｍ／分の微速で」とあるな「エレベータは着床時には
約１ｍ／分の微速まで」と補正する。 α印 同第１４頁印行目「ことＫよる出力」とあるな「
ことにより出力」と補正する。 ０９ 図面第１図、第２図 Ｍ第４図を別紙の通り補正
する。 ７、添付書類 （１）補正後の特許請求の範囲の全文を記載した書面
１通 （２）補正図面 １通 ２、特許請求の範囲 かご巻上用の誘導電動機と、前記かとに対する走行速度
を指令する速度指令装置と、前記誘導電動機のトルク指
令を発生する速度制御増幅器と、前記誘導電動機の１次
電流を制御する電流制御増幅器と、前記誘導電動機の回
転を増速する機構を介して連結されることにより発生さ
れる速度検出信号を前記速度制御増幅器に帰還する第１
の速度検出手段と、前記誘導電動機の回転軸に直結され
て発生される速度検出信号を前記電流制御増幅器に供給
する第２の速度積出土ことを備えたことを特（１ｉ１ニ
スるエレベータ制御装置。
示すブロック図、第２図は第１図に示す加算器の具体例
を示す回路図、第３図は第２図に示す回路の演算プロセ
スを示す図、第４図は電流指令装置および加算器の具体
例を示す回路図、第５図は第１図に示す電流制御増幅器
の具体例を示す回路図である。 １・・・速度指令装置、２・・・加算器、３・・・速度
制御増幅器、４・・・電流指令装置、４Ａ・・・絶対値
演算器、４Ｂ・・・すべり周波数演算器、５・・・電流
制御増幅器、６・・・加算器、７・・・誘導策＠機、８
・・・綱車、９・・・そらせ車、１０・・・ロープ、１
１・・・かご、１２・・・カウンタウェイト、１３．１
４・・・ロータリエンコーダ、１３Ａ・・・プーリ。 手続補正器（自発） ５Ｑ ｉｏ ２２ 昭和 １巳 月 日 １、事件の表示 特願昭５８−１８９４７６号２、発明
の名称 エレベータ制御装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 （１） 明細書の特許請求の範囲の欄 （２］ 明細書の発明の詳細な説明の欄（３）図面 ６、補正の内容 （１） 明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する
。 （２）明細書落３頁１行目「過度項」とあるを「過渡項
」と補正する。 （３）同第３頁下から７行目「この角周波数」とあるを
「このすべり角周波数」と補正する。 （４）同第３頁下から５行目「およびロータリエ」とあ
るを「またはロータリエ」と補正する。 （５）同第３頁下から４行目〜３行目「そして、Ｊとあ
るを「すなわち、」と補正する。 （６）同第４頁２行目「用いたすべり周波数形」とある
を「用いてすべり周波数形」と補正する。 （７）同第４頁２行目〜３行目「制御に於いては」とあ
るな「制御を行う場合」と補正する。 ・ （８）同第４頁１５行目「また、」とあるを「さて
、」と補正する。 （９）同第６頁３行目、４行目にそれぞれ「ω２」とあ
るを「ω０」とそれぞれ補正する。 α０）同第６頁１１行目「および３３ ａ〜」とあるを
「および抵抗３３ａ〜」と補正する。 αυ 同第６頁１４行目ｒ３１ａ〜３１ｄｌとあるを［
３１＆〜３１ｅＪと補正する。 Ｔ２ （１２同第８頁７行目口。−」とあるをｒ ｔｏ−、！
Ｊｔ と補正する。 ０３）同第８頁１３行目「ω、２．ω８２」とあるを「
０８１・０Ｓ２」と補正する。 （１４）同第８頁１７行目〜１８行目「走行検出信号」
とあるな「１次電流角周波数」と補正する。 ０５）同第９頁１８行目、加行目にそれぞれ「走行検出
信号」とあるを「速度検出信号」とそれぞれ補正する。 α６）同第１００頁１４行目１次電流絶対値〜べＹ巧ン
は、」とあるを「１次電流１１の絶対値とすべり角周波
数をもどに、」と補正する。 ＜１７１ 同第１３頁８行目〜９行目「エレベータは約
１ｍ／分の微速で」とあるな「エレベータは着床時には
約１ｍ／分の微速まで」と補正する。 α印 同第１４頁印行目「ことＫよる出力」とあるな「
ことにより出力」と補正する。 ０９ 図面第１図、第２図 Ｍ第４図を別紙の通り補正
する。 ７、添付書類 （１）補正後の特許請求の範囲の全文を記載した書面
１通 （２）補正図面 １通 ２、特許請求の範囲 かご巻上用の誘導電動機と、前記かとに対する走行速度
を指令する速度指令装置と、前記誘導電動機のトルク指
令を発生する速度制御増幅器と、前記誘導電動機の１次
電流を制御する電流制御増幅器と、前記誘導電動機の回
転を増速する機構を介して連結されることにより発生さ
れる速度検出信号を前記速度制御増幅器に帰還する第１
の速度検出手段と、前記誘導電動機の回転軸に直結され
て発生される速度検出信号を前記電流制御増幅器に供給
する第２の速度積出土ことを備えたことを特（１ｉ１ニ
スるエレベータ制御装置。
Claims (1)
- （１）かご巻上用の必＊ ｉｆ！動機と、前記かとに対
する走行速度を指令する速度指令装置と、前記誘導電動
機のトルク指令を発生する速友制御増幅器と、前記誘導
電動機の１次電流を指令して制御する電流１１ｔｌＪ御
増幅器と、ｈυ記誘尋電動機に回転を増速する機構を介
して連結されることにより発生される速度検出信号を前
記速に制御増幅器に帰還する第１の速度検出宇部と、前
記誘導電動機の回転軸に直結されて発’Ｅ延れる速度検
出信号・を前記電流制御増幅器に供給する第２の速区検
山部とを備えたことを特許とするエレベータ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189476A JPS6082582A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | エレベ−タ制御装置 |
| KR1019840004904A KR870000557B1 (ko) | 1983-10-11 | 1984-08-16 | 엘리베이터의 제어장치 |
| US06/658,501 US4600088A (en) | 1983-10-11 | 1984-10-09 | Apparatus for controlling elevators |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189476A JPS6082582A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | エレベ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6082582A true JPS6082582A (ja) | 1985-05-10 |
| JPH0147381B2 JPH0147381B2 (ja) | 1989-10-13 |
Family
ID=16241895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189476A Granted JPS6082582A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | エレベ−タ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4600088A (ja) |
| JP (1) | JPS6082582A (ja) |
| KR (1) | KR870000557B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013170356A (ja) * | 2012-02-17 | 2013-09-02 | Kandenko Co Ltd | 急曲線施工可能な小口径推進工法における位置計測法及びその装置 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0717323B2 (ja) * | 1986-03-07 | 1995-03-01 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
| JP2559706B2 (ja) * | 1986-05-08 | 1996-12-04 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タの制御装置 |
| JPH0813194B2 (ja) * | 1987-01-16 | 1996-02-07 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
| JPS63185789A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | 株式会社日立製作所 | エレベ−タ−の制御方法及び装置 |
| JPH0817599B2 (ja) * | 1988-04-18 | 1996-02-21 | 日本オーチス・エレベータ株式会社 | エレベータの速度制御装置 |
| JPH0796423B2 (ja) * | 1989-07-18 | 1995-10-18 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御装置 |
| JP5247690B2 (ja) * | 2007-06-21 | 2013-07-24 | 三菱電機株式会社 | エレベータの安全装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4085823A (en) * | 1975-11-03 | 1978-04-25 | Westinghouse Electric Corporation | Elevator system |
| JPS5465322A (en) * | 1977-11-04 | 1979-05-25 | Hitachi Ltd | Motor speed control system |
| US4161235A (en) * | 1978-05-19 | 1979-07-17 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| US4308936A (en) * | 1980-02-19 | 1982-01-05 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| JPS579678A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | Generator for speed command of elevator |
| CH660173A5 (de) * | 1982-05-03 | 1987-03-31 | Inventio Ag | Antriebssteuerung fuer einen aufzug. |
-
1983
- 1983-10-11 JP JP58189476A patent/JPS6082582A/ja active Granted
-
1984
- 1984-08-16 KR KR1019840004904A patent/KR870000557B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1984-10-09 US US06/658,501 patent/US4600088A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013170356A (ja) * | 2012-02-17 | 2013-09-02 | Kandenko Co Ltd | 急曲線施工可能な小口径推進工法における位置計測法及びその装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR850004556A (ko) | 1985-07-25 |
| JPH0147381B2 (ja) | 1989-10-13 |
| KR870000557B1 (ko) | 1987-03-19 |
| US4600088A (en) | 1986-07-15 |
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