JPH0147381B2 - - Google Patents
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- JPH0147381B2 JPH0147381B2 JP58189476A JP18947683A JPH0147381B2 JP H0147381 B2 JPH0147381 B2 JP H0147381B2 JP 58189476 A JP58189476 A JP 58189476A JP 18947683 A JP18947683 A JP 18947683A JP H0147381 B2 JPH0147381 B2 JP H0147381B2
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- JP
- Japan
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- speed
- induction motor
- frequency
- control amplifier
- signal
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はエレベータ制御装置に関し、特に巻
上用の誘導電動機を電圧および周波数の可変が行
なえる電力変換器により駆動するエレベータ制御
装置に関する。
上用の誘導電動機を電圧および周波数の可変が行
なえる電力変換器により駆動するエレベータ制御
装置に関する。
近年、ビルの高層化に伴なつて、使用されるエ
レベータも高速化の傾向にある。この場合、高速
エレベータの巻上電動機としては、無歯車式によ
る直流電動機が用いられている。
レベータも高速化の傾向にある。この場合、高速
エレベータの巻上電動機としては、無歯車式によ
る直流電動機が用いられている。
一方、半導体技術の急速な発達に伴なつて、イ
ンバータ等の電力変換器の大容量化が可能となつ
たことから、高速エレベータの巻上電動機を無歯
車式による誘導電動機に置き換えて、半導体電力
変換器により制御することが試みられている。こ
こで、誘導電動機のトルク制御には種々の方式が
考えられているが、その一例を上げると例えば特
開昭52−149314号に示されるすべり周波数形のベ
クトル制御がある。このすべり周波数形のトルク
制御は、２次インダクタンスをL2、１次２次相
互インダクタンスをＭ、２次抵抗をR2、２次励
磁電流をi0、１次電流をi1、トルク電流をI2、出
力トルクをＴ、１次電流角周波数をω1、回転子
回転角速度をω、すべり角周波数の定常項をωs1、
すべり角周波数の過渡項をωs2とした時に、次式
によつて誘導電動機を制御するものである。
ンバータ等の電力変換器の大容量化が可能となつ
たことから、高速エレベータの巻上電動機を無歯
車式による誘導電動機に置き換えて、半導体電力
変換器により制御することが試みられている。こ
こで、誘導電動機のトルク制御には種々の方式が
考えられているが、その一例を上げると例えば特
開昭52−149314号に示されるすべり周波数形のベ
クトル制御がある。このすべり周波数形のトルク
制御は、２次インダクタンスをL2、１次２次相
互インダクタンスをＭ、２次抵抗をR2、２次励
磁電流をi0、１次電流をi1、トルク電流をI2、出
力トルクをＴ、１次電流角周波数をω1、回転子
回転角速度をω、すべり角周波数の定常項をωs1、
すべり角周波数の過渡項をωs2とした時に、次式
によつて誘導電動機を制御するものである。
i1＝√0 2＋2 2EXP〔j∫ω1dt〕 ……(1)
ω1＝ω＋ωs1＋ωs2 ……(2)
ωs1＝R2I2／L2i0 ……(3)
ωs2＝ｄ／dttan-1I2／i0＝i0／i0 2＋I2 2 dI2／dt……(
4) Ｔ＝M2／R2i0 2ωs1 ……(5) ここで、上記(2)式により明らかなように、１次
電流の角周波数は回転子の回転角速度とすべり角
周波数の和になる。そして、このすべり角周波数
は上記(3)式および(4)式の計算により求められる
が、回転子の回転角速度は速度計発電機またはロ
ータリエンコーダ等を用いて実測した値が使用さ
れる。すなわち、この回転子速度の計測値は、速
度帰還信号として使用される他、１次電流の角周
波数の計算にも用いられる。
4) Ｔ＝M2／R2i0 2ωs1 ……(5) ここで、上記(2)式により明らかなように、１次
電流の角周波数は回転子の回転角速度とすべり角
周波数の和になる。そして、このすべり角周波数
は上記(3)式および(4)式の計算により求められる
が、回転子の回転角速度は速度計発電機またはロ
ータリエンコーダ等を用いて実測した値が使用さ
れる。すなわち、この回転子速度の計測値は、速
度帰還信号として使用される他、１次電流の角周
波数の計算にも用いられる。
しかしながら、上記誘導電動機を巻上用電動機
として用いてすべり周波数形のベクトル制御を行
う場合、回転子回転速度の計測値に誤差が含まれ
ると、等価的にすべり角周波数の計算に誤差が含
まれたものと同じになる。つまり、回転子の回転
速度に対する計測値に±３％の誤差が含まれる
と、すべり角周波数が３％増減したのと等価にな
り、前記(5)式より出力トルクが変動してしまう。
この結果、トルク制御が不安定となつて過度応答
が悪化し、ベクトル制御本来の目的である速やか
な応答が望めなくなつてしまう。更に、回転子回
転速度の検出誤差は、上記(1)式に於いて積分され
ることから、この信号を用いる制御系の動作がま
すます不安定なものとなつてしまう。
として用いてすべり周波数形のベクトル制御を行
う場合、回転子回転速度の計測値に誤差が含まれ
ると、等価的にすべり角周波数の計算に誤差が含
まれたものと同じになる。つまり、回転子の回転
速度に対する計測値に±３％の誤差が含まれる
と、すべり角周波数が３％増減したのと等価にな
り、前記(5)式より出力トルクが変動してしまう。
この結果、トルク制御が不安定となつて過度応答
が悪化し、ベクトル制御本来の目的である速やか
な応答が望めなくなつてしまう。更に、回転子回
転速度の検出誤差は、上記(1)式に於いて積分され
ることから、この信号を用いる制御系の動作がま
すます不安定なものとなつてしまう。
さて、従来の無歯車式直流電動機を巻上電動機
とする場合に於けるエレベータの制御に於いて
も、速度帰還用として速度計発電機およびロータ
リエンコーダ等の速度検出器を用いている。ここ
で、無歯車式巻上電動機は周知のように電動機の
回転速度が低いのに加えて、エレベータではほぼ
零速度までにわたつて安定した速度制御を実行す
る必要がある。このために、使用される速度検出
器は摩擦駆動あるいはベルト駆動により増速する
ことによつて出力を増強させて使用するのが普通
である。しかし、摩擦駆動あるいはベルト駆動に
よつて電動機に速度検出器を連結した場合、プー
リが摩耗したりあるいは温度変動によつて径が変
化すると、速度の検出に比較的大きな誤差が含ま
れてしまう問題を有している。従つて、従来の速
度検出器をそのまま上述したすべり周波数形のベ
クトル制御に利用したとしても、誘導電動機のト
ルクを安定に制御することは出来ない。
とする場合に於けるエレベータの制御に於いて
も、速度帰還用として速度計発電機およびロータ
リエンコーダ等の速度検出器を用いている。ここ
で、無歯車式巻上電動機は周知のように電動機の
回転速度が低いのに加えて、エレベータではほぼ
零速度までにわたつて安定した速度制御を実行す
る必要がある。このために、使用される速度検出
器は摩擦駆動あるいはベルト駆動により増速する
ことによつて出力を増強させて使用するのが普通
である。しかし、摩擦駆動あるいはベルト駆動に
よつて電動機に速度検出器を連結した場合、プー
リが摩耗したりあるいは温度変動によつて径が変
化すると、速度の検出に比較的大きな誤差が含ま
れてしまう問題を有している。従つて、従来の速
度検出器をそのまま上述したすべり周波数形のベ
クトル制御に利用したとしても、誘導電動機のト
ルクを安定に制御することは出来ない。
この発明は上述した欠点を除去するためになさ
れたものであつて、巻上用の誘導電動機を電力変
換器を介して駆動することにより、ほぼ零速度ま
での広範囲にわたつて、安定した制御が行なえる
エレベータ制御装置を提供するものである。
れたものであつて、巻上用の誘導電動機を電力変
換器を介して駆動することにより、ほぼ零速度ま
での広範囲にわたつて、安定した制御が行なえる
エレベータ制御装置を提供するものである。
第１図は本発明によるエレベータ制御装置の一
実施例を示すブロツク図である。同図において１
はエレベータの走行速度を指令する走行速度信号
ωcを発生する速度指令装置、２は加算器であつ
て、走行速度指令信号ωcと後述するロータリエ
ンコーダ１３から発生される速度検出信号ω′と
の差を求めて速度偏差信号を送出する。３は速度
偏差信号を演算することによりトルク指令信号
Tcを発生する速度制御増幅器である。そして、
この加算器２と速度制御増幅器３は例えば第２図
に示す様に、演算増幅器３１ａ〜３1c、コンデン
サ３２ａ〜３２ｄおよび抵抗３３ａ〜３３ｋとに
よつて構成されている。そして、この様に構成さ
れた回路は、第３図に示す様な演算を実行するこ
とになる。但し、G1〜G3は演算増幅器３１ａ〜
３１ｃの利得、T1〜T4は時定数、Ｓはｄ／dtであ る。４はトルク指令信号Tcを入力として後述す
る誘導電動機７の１次電流絶対値√0 2＋2 2とす
べり角周波数（ωs1＋ωs2）を算出する電流指令装
置であつて、絶対値演算器４Ａとすべり周波数演
算器４Ｂとによつて構成されている。５は１次電
流絶対値√0 2＋2 2により無歯車式による誘導電
動機７の１次電流を制御する電流制御増幅器、６
はすべり角周波数ωs1＋ωs2と後述するロータリエ
ンコーダ１４から発生される速度検出信号ωとを
加算する加算器であつて、その出力信号ω1は電
流制御増幅器５に供給される。
実施例を示すブロツク図である。同図において１
はエレベータの走行速度を指令する走行速度信号
ωcを発生する速度指令装置、２は加算器であつ
て、走行速度指令信号ωcと後述するロータリエ
ンコーダ１３から発生される速度検出信号ω′と
の差を求めて速度偏差信号を送出する。３は速度
偏差信号を演算することによりトルク指令信号
Tcを発生する速度制御増幅器である。そして、
この加算器２と速度制御増幅器３は例えば第２図
に示す様に、演算増幅器３１ａ〜３1c、コンデン
サ３２ａ〜３２ｄおよび抵抗３３ａ〜３３ｋとに
よつて構成されている。そして、この様に構成さ
れた回路は、第３図に示す様な演算を実行するこ
とになる。但し、G1〜G3は演算増幅器３１ａ〜
３１ｃの利得、T1〜T4は時定数、Ｓはｄ／dtであ る。４はトルク指令信号Tcを入力として後述す
る誘導電動機７の１次電流絶対値√0 2＋2 2とす
べり角周波数（ωs1＋ωs2）を算出する電流指令装
置であつて、絶対値演算器４Ａとすべり周波数演
算器４Ｂとによつて構成されている。５は１次電
流絶対値√0 2＋2 2により無歯車式による誘導電
動機７の１次電流を制御する電流制御増幅器、６
はすべり角周波数ωs1＋ωs2と後述するロータリエ
ンコーダ１４から発生される速度検出信号ωとを
加算する加算器であつて、その出力信号ω1は電
流制御増幅器５に供給される。
ここで、電流指令装置４および加算器６は、例
えば第４図に示す様な回路によつて構成される。
第４図に於いて、トルク指令信号Tcは演算増幅
器４１ａに於いて増幅された後に２乗演算回路４
２ａに於いて２乗演算されることによりI2 2とな
る。そして、その出力信号I2 2は、ルート演算回
路４３に於いてルート演算が行なわれることによ
り、I2 2とi0 2が１次電流絶対値√0 2＋2 2として出
力される。ここで、ルート演算回路４３は、演算
増幅回路４１ｂと２乗演算回路４２ｂおよび抵抗
４４ａ〜４４ｄとによつて構成されている。そし
て、このルート演算回路４３の出力信号は、２乗
演算回路４２ｃを介してi0 2＋I2 2なる出力信号が
すべり周波数演算回路４Ｂに供給される。すべり
周波数演算回路４Ｂは、コンデンサ４５、演算増
幅器４１ｃおよび抵抗４４ｅ〜４４ｇによつてト
ルク指令信号Tcを微分することにより、i0dI2／dtな る微分出力を発生する微分回路４６と、２乗演算
回路４２ｄと演算増幅回路４１ｄおよび抵抗４４
ｈ〜４４ｊとによつて構成されることにより、微
分回路４６の出力信号i0dI2／dtを絶対値演算回路４ Ａの出力信号i0 2＋I2 2によつて割算することによ
り出力信号ωs2を送出する割算回路４７と、トル
ク指令信号Tcを出力信号ωs1として出力する抵抗
４４ｋとによつて構成されている。また、加算器
６はすべり周波数演算器４Ｂから出力される信号
ωs1、ωs2と速度検出信号ωを加算する抵抗４４1
〜４４ｎと、演算増幅器４１ｅおよび抵抗４４
ｏ，４４ｐとによつて構成されている。
えば第４図に示す様な回路によつて構成される。
第４図に於いて、トルク指令信号Tcは演算増幅
器４１ａに於いて増幅された後に２乗演算回路４
２ａに於いて２乗演算されることによりI2 2とな
る。そして、その出力信号I2 2は、ルート演算回
路４３に於いてルート演算が行なわれることによ
り、I2 2とi0 2が１次電流絶対値√0 2＋2 2として出
力される。ここで、ルート演算回路４３は、演算
増幅回路４１ｂと２乗演算回路４２ｂおよび抵抗
４４ａ〜４４ｄとによつて構成されている。そし
て、このルート演算回路４３の出力信号は、２乗
演算回路４２ｃを介してi0 2＋I2 2なる出力信号が
すべり周波数演算回路４Ｂに供給される。すべり
周波数演算回路４Ｂは、コンデンサ４５、演算増
幅器４１ｃおよび抵抗４４ｅ〜４４ｇによつてト
ルク指令信号Tcを微分することにより、i0dI2／dtな る微分出力を発生する微分回路４６と、２乗演算
回路４２ｄと演算増幅回路４１ｄおよび抵抗４４
ｈ〜４４ｊとによつて構成されることにより、微
分回路４６の出力信号i0dI2／dtを絶対値演算回路４ Ａの出力信号i0 2＋I2 2によつて割算することによ
り出力信号ωs2を送出する割算回路４７と、トル
ク指令信号Tcを出力信号ωs1として出力する抵抗
４４ｋとによつて構成されている。また、加算器
６はすべり周波数演算器４Ｂから出力される信号
ωs1、ωs2と速度検出信号ωを加算する抵抗４４1
〜４４ｎと、演算増幅器４１ｅおよび抵抗４４
ｏ，４４ｐとによつて構成されている。
また、電流制御増幅器５は例えば第５図に示す
様に構成されている。同図に於いて５１は１次電
流角周波数ω1の電圧を対応する周波数に変換す
る電圧・周波数変換回路、５２は電圧・周波数変
換回路５１と出力を計数する２進カウンタ、５３
ａ〜５３ｃは２進カウンタ５２の出力信号をそれ
ぞれ入力として各Ｕ、Ｖ、Ｗ相に対するサイン関
数を発生するＵ、Ｖ、Ｗ相サイン関数変換回路、
５４ａ〜５４ｃは各Ｕ、Ｖ、Ｗ相サイン関数変換
器５３ａ〜５３ｃから発生されるデイジタル値の
サイン関数をアナログ信号に変換するデイジタ
ル・アナログ変換器、５５ａ〜５５ｃは各デイジ
タル・アナログ変換器５４ａ〜５４ｃから発生す
る出力信号を増幅して巻上用の誘導電動機７に供
給する電力増幅器である。
様に構成されている。同図に於いて５１は１次電
流角周波数ω1の電圧を対応する周波数に変換す
る電圧・周波数変換回路、５２は電圧・周波数変
換回路５１と出力を計数する２進カウンタ、５３
ａ〜５３ｃは２進カウンタ５２の出力信号をそれ
ぞれ入力として各Ｕ、Ｖ、Ｗ相に対するサイン関
数を発生するＵ、Ｖ、Ｗ相サイン関数変換回路、
５４ａ〜５４ｃは各Ｕ、Ｖ、Ｗ相サイン関数変換
器５３ａ〜５３ｃから発生されるデイジタル値の
サイン関数をアナログ信号に変換するデイジタ
ル・アナログ変換器、５５ａ〜５５ｃは各デイジ
タル・アナログ変換器５４ａ〜５４ｃから発生す
る出力信号を増幅して巻上用の誘導電動機７に供
給する電力増幅器である。
次に第１図に戻つて、８は誘導電動機７によつ
て駆動される綱車、９はそらせ車、１０は綱車８
およびそれせ車９にかけ渡されたロープ、１１は
ロープ１０の一端につり下げられたかご、１２は
ロープ１０の他端につり下げられたカウンタウエ
イト、１３は綱車８に接して回転するプーリ１３
Ａにより増速駆動されるロータリエンコーダであ
つて、速度検出信号ω′を発生する。１４は誘導
電動機７により駆動されるロータリエンコーダで
あつて、速度検出信号ωを発生する。
て駆動される綱車、９はそらせ車、１０は綱車８
およびそれせ車９にかけ渡されたロープ、１１は
ロープ１０の一端につり下げられたかご、１２は
ロープ１０の他端につり下げられたカウンタウエ
イト、１３は綱車８に接して回転するプーリ１３
Ａにより増速駆動されるロータリエンコーダであ
つて、速度検出信号ω′を発生する。１４は誘導
電動機７により駆動されるロータリエンコーダで
あつて、速度検出信号ωを発生する。
この様に構成されたエレベータ制御装置に於い
て、速度指令装置１からエレベータに対する走行
速度指令信号ωcが発生されると、この走行速度
指令信号ωcは加算器２に於いてロータリエンコ
ーダ１３から発せられる速度検出信号ω′と加算
されることにより両者の信号に対する速度偏差成
分が出力され、この信号が速度制御増幅器３に於
いて増幅されることによりトルク指令信号Tcと
して出力される。このトルク指令信号Tcは、電
流指令装置４に供給されることにより、絶対値演
算器４Ａに於いて１次電流絶対値√0 2＋2 2が算
出され、またすべり周波数演算器４Ｂに於いてす
べり角周波数ωs1＋ωs2が算出される。この様にし
て算出された１次電流i1の絶対値とすべり角周波
数をもとに、電流制御増幅器５に於いて前述した
第(1)式の演算が実行されることにより１次電流i1
を求めて誘導電動機７に供給する。従つて、この
誘導電動機７は１次電流i1により回転を開始する
ことにより、綱車８を駆動してかご１１を走行さ
せる。
て、速度指令装置１からエレベータに対する走行
速度指令信号ωcが発生されると、この走行速度
指令信号ωcは加算器２に於いてロータリエンコ
ーダ１３から発せられる速度検出信号ω′と加算
されることにより両者の信号に対する速度偏差成
分が出力され、この信号が速度制御増幅器３に於
いて増幅されることによりトルク指令信号Tcと
して出力される。このトルク指令信号Tcは、電
流指令装置４に供給されることにより、絶対値演
算器４Ａに於いて１次電流絶対値√0 2＋2 2が算
出され、またすべり周波数演算器４Ｂに於いてす
べり角周波数ωs1＋ωs2が算出される。この様にし
て算出された１次電流i1の絶対値とすべり角周波
数をもとに、電流制御増幅器５に於いて前述した
第(1)式の演算が実行されることにより１次電流i1
を求めて誘導電動機７に供給する。従つて、この
誘導電動機７は１次電流i1により回転を開始する
ことにより、綱車８を駆動してかご１１を走行さ
せる。
ここで、綱車８が回転するとプーリ１３Ａが駆
動されることから、このプーリ１３Ａの軸に直結
されたロータリエンコーダ１３からかご１１の走
行速度を示す速度検出信号ω′が発生される。そ
して、この速度検出信号ω′は、加算器２に供給
されて走行速度指令信号ωcとの偏差を求めるの
に使用されることによりフイードバツク制御が加
えられて、速度制御増幅器３から発生されるトル
ク指令信号Tcが最適値に補正される。
動されることから、このプーリ１３Ａの軸に直結
されたロータリエンコーダ１３からかご１１の走
行速度を示す速度検出信号ω′が発生される。そ
して、この速度検出信号ω′は、加算器２に供給
されて走行速度指令信号ωcとの偏差を求めるの
に使用されることによりフイードバツク制御が加
えられて、速度制御増幅器３から発生されるトル
ク指令信号Tcが最適値に補正される。
一方、誘導電動機７の回転に伴なつて、その回
転軸に直結されているロータリエンコーダ１４か
ら誘導電動機７の回転速度を示す速度検出信号ω
が発生される。この速度検出信号ωは加算器６に
於いてすべり周波数演算器４Ｂから供給されるす
べり角周波数ωs1＋ωs2と加算されることにより、
前述した第(2)式の処理が実行されて１次電流i1に
対する角周波数指令となる出力信号ω1を発生し
て電流制御増幅器５に供給する。
転軸に直結されているロータリエンコーダ１４か
ら誘導電動機７の回転速度を示す速度検出信号ω
が発生される。この速度検出信号ωは加算器６に
於いてすべり周波数演算器４Ｂから供給されるす
べり角周波数ωs1＋ωs2と加算されることにより、
前述した第(2)式の処理が実行されて１次電流i1に
対する角周波数指令となる出力信号ω1を発生し
て電流制御増幅器５に供給する。
ロータリエンコーダ１４は誘導電動機７の回転
軸に直結されている関係上、前述したプーリ径の
変化による速度検出精度の悪化は皆無であり、常
に安定した速度検出信号ωが得られることにな
る。ここで、無歯車式による誘導電動機７は、前
述した様に回転速度が遅いために回転軸にロータ
リエンコーダ１４を直結したのでは十分なパルス
数が得られないのではないかとの疑問が生ずる
が、これは次に述べる理由によつて何ら問題とは
ならない。つまり、すべり周波数形のベクトル制
御に於いては、回転子の角転角度は一般に電気角
の1°当りに１パルスを発生する精度で検出すれば
十分であることが過去の実験データによつて判明
している。例えば４ポールの誘導電動機では、１
回転の電気角は720°であり、従つて１回転当りに
720パルス以上のパルスを発生することが出来る
ロータリエンコーダであれば良いことになる。同
様に６ポールの場合は１回転当りに1080パルス、
８ポールの場合は1440パルスを発生することが出
来れば良いことになる。そして、１回転2000パル
ス以下のロータリエンコーダは製作も容易である
とともに、多種市販されているのでこれを利用す
れば十分である。
軸に直結されている関係上、前述したプーリ径の
変化による速度検出精度の悪化は皆無であり、常
に安定した速度検出信号ωが得られることにな
る。ここで、無歯車式による誘導電動機７は、前
述した様に回転速度が遅いために回転軸にロータ
リエンコーダ１４を直結したのでは十分なパルス
数が得られないのではないかとの疑問が生ずる
が、これは次に述べる理由によつて何ら問題とは
ならない。つまり、すべり周波数形のベクトル制
御に於いては、回転子の角転角度は一般に電気角
の1°当りに１パルスを発生する精度で検出すれば
十分であることが過去の実験データによつて判明
している。例えば４ポールの誘導電動機では、１
回転の電気角は720°であり、従つて１回転当りに
720パルス以上のパルスを発生することが出来る
ロータリエンコーダであれば良いことになる。同
様に６ポールの場合は１回転当りに1080パルス、
８ポールの場合は1440パルスを発生することが出
来れば良いことになる。そして、１回転2000パル
ス以下のロータリエンコーダは製作も容易である
とともに、多種市販されているのでこれを利用す
れば十分である。
次に、ロータリエンコーダ１３の発生必要パル
ス数について考えて見る。今、エレベータの定格
速度を300ｍ／分、綱車８の直径を0.71ｍとする
と、電動機７の定格回転数は135RPMとなる。仮
に、ロータリエンコーダ１３の発生パルス数を１
回転当り2000パルスで綱車８に直結されていると
すると、パルス周波数は定格速度（300ｍ／分）
時には4483Hzとなるが、エレベータは着床時には
約１ｍ／分の微速まで制御する必要があり、１
ｍ／分時はわずか15Hzの周波数が得られるに過ぎ
ない。しかし、エレベータ速度制御系の周波数応
答は、一般に30Hz程度まで考慮する必要があるた
めに、上述の周波数15Hzではパルス数不足となつ
て微速時に於ける速度制御性能が悪化する。この
ために、プーリ１３Ａを綱車８によつて摩擦駆動
し、このプーリ１３Ａによつてロータリエンコー
ダ１３を増速駆動すると、パルス周波数が微速域
に於いても100Hz以上が得られるようになる。こ
の場合、前述した如く、プーリ１３Ａの径などが
変化すると、速度検出信号ω′に誤差が発生する。
速度検出信号ω′の変化は等価的に速度指令信号
ωcが変化したことに等しいが、速度検出信号
ω′の誤差は通常１〜２％程度であつて、大きく
ても３％以内と考えられ、この分だけ等価的に速
度指令信号ωcが変化してかご１１の走行速度が
変化したとしても、実用上は何ら差し支えない程
度のものとなる。
ス数について考えて見る。今、エレベータの定格
速度を300ｍ／分、綱車８の直径を0.71ｍとする
と、電動機７の定格回転数は135RPMとなる。仮
に、ロータリエンコーダ１３の発生パルス数を１
回転当り2000パルスで綱車８に直結されていると
すると、パルス周波数は定格速度（300ｍ／分）
時には4483Hzとなるが、エレベータは着床時には
約１ｍ／分の微速まで制御する必要があり、１
ｍ／分時はわずか15Hzの周波数が得られるに過ぎ
ない。しかし、エレベータ速度制御系の周波数応
答は、一般に30Hz程度まで考慮する必要があるた
めに、上述の周波数15Hzではパルス数不足となつ
て微速時に於ける速度制御性能が悪化する。この
ために、プーリ１３Ａを綱車８によつて摩擦駆動
し、このプーリ１３Ａによつてロータリエンコー
ダ１３を増速駆動すると、パルス周波数が微速域
に於いても100Hz以上が得られるようになる。こ
の場合、前述した如く、プーリ１３Ａの径などが
変化すると、速度検出信号ω′に誤差が発生する。
速度検出信号ω′の変化は等価的に速度指令信号
ωcが変化したことに等しいが、速度検出信号
ω′の誤差は通常１〜２％程度であつて、大きく
ても３％以内と考えられ、この分だけ等価的に速
度指令信号ωcが変化してかご１１の走行速度が
変化したとしても、実用上は何ら差し支えない程
度のものとなる。
なお、上記実施例に於いては、速度検出器とし
てロータリエンコーダを用いたが、速度計発電機
に置き換えても同様な効果が得られる。また、か
ごの走行速度を検出するロータリエンコーダは、
摩擦駆動に限られるものではなく、ベルト駆動等
によつて増速する構成であつても良い。
てロータリエンコーダを用いたが、速度計発電機
に置き換えても同様な効果が得られる。また、か
ごの走行速度を検出するロータリエンコーダは、
摩擦駆動に限られるものではなく、ベルト駆動等
によつて増速する構成であつても良い。
以上説明した様に、本発明によるエレベータ制
御装置は、すべり周波数形ベクトル制御に使用す
る速度検出器を電動機軸に直結して検出精度を向
上したものであるために、誘導電動機のトルクを
安定に制御することができる。また、速度制御に
使用する速度検出器は増速機構を介して駆動する
様に構成することにより出力を増強したものであ
るために、微速域まで安定に速度制御を行なうこ
とが出来る優れた効果を有する。
御装置は、すべり周波数形ベクトル制御に使用す
る速度検出器を電動機軸に直結して検出精度を向
上したものであるために、誘導電動機のトルクを
安定に制御することができる。また、速度制御に
使用する速度検出器は増速機構を介して駆動する
様に構成することにより出力を増強したものであ
るために、微速域まで安定に速度制御を行なうこ
とが出来る優れた効果を有する。
第１図は本発明によるエレベータ制御装置の一
実施例を示すブロツク図、第２図は第１図に示す
加算器の具体例を示す回路図、第３図は第２図に
示す回路の演算プロセスを示す図、第４図は電流
指令装置および加算器の具体例を示す回路図、第
５図は第１図に示す電流制御増幅器の具体例を示
す回路図である。 １……速度指令装置、２……加算器、３……速
度制御増幅器、４……電流指令装置、４Ａ……絶
対値演算器、４Ｂ……すべり周波数演算器、５…
…電流制御増幅器、６……加算器、７……誘導電
動機、８……綱車、９……そらせ車、１０……ロ
ープ、１１……かご、１２……カウンタウエイ
ト、１３，１４……ロータリエンコーダ、１３Ａ
……プーリ。
実施例を示すブロツク図、第２図は第１図に示す
加算器の具体例を示す回路図、第３図は第２図に
示す回路の演算プロセスを示す図、第４図は電流
指令装置および加算器の具体例を示す回路図、第
５図は第１図に示す電流制御増幅器の具体例を示
す回路図である。 １……速度指令装置、２……加算器、３……速
度制御増幅器、４……電流指令装置、４Ａ……絶
対値演算器、４Ｂ……すべり周波数演算器、５…
…電流制御増幅器、６……加算器、７……誘導電
動機、８……綱車、９……そらせ車、１０……ロ
ープ、１１……かご、１２……カウンタウエイ
ト、１３，１４……ロータリエンコーダ、１３Ａ
……プーリ。
Claims (1)
- １ かご巻上用の誘導電動機と、前記かごに対す
る走行速度を指令する速度指令装置と、前記誘導
電動機のトルク指令を発生する速度制御増幅器
と、前記誘導電動機の１次電流を制御する電流制
御増幅器と、前記誘導電動機の回転を増速する機
構を介して連結されることにより発生される速度
検出信号を前記速度制御増幅器に帰還する第１の
速度検出手段と、前記誘導電動機の回転軸に直結
されて発生される速度検出信号を前記電流制御増
幅器に供給する第２の速度検出手段とを備えたこ
とを特徴とするエレベータ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189476A JPS6082582A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | エレベ−タ制御装置 |
| KR1019840004904A KR870000557B1 (ko) | 1983-10-11 | 1984-08-16 | 엘리베이터의 제어장치 |
| US06/658,501 US4600088A (en) | 1983-10-11 | 1984-10-09 | Apparatus for controlling elevators |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189476A JPS6082582A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | エレベ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6082582A JPS6082582A (ja) | 1985-05-10 |
| JPH0147381B2 true JPH0147381B2 (ja) | 1989-10-13 |
Family
ID=16241895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189476A Granted JPS6082582A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | エレベ−タ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4600088A (ja) |
| JP (1) | JPS6082582A (ja) |
| KR (1) | KR870000557B1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0717323B2 (ja) * | 1986-03-07 | 1995-03-01 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
| JP2559706B2 (ja) * | 1986-05-08 | 1996-12-04 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タの制御装置 |
| JPH0813194B2 (ja) * | 1987-01-16 | 1996-02-07 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
| JPS63185789A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | 株式会社日立製作所 | エレベ−タ−の制御方法及び装置 |
| JPH0817599B2 (ja) * | 1988-04-18 | 1996-02-21 | 日本オーチス・エレベータ株式会社 | エレベータの速度制御装置 |
| JPH0796423B2 (ja) * | 1989-07-18 | 1995-10-18 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御装置 |
| JP5247690B2 (ja) * | 2007-06-21 | 2013-07-24 | 三菱電機株式会社 | エレベータの安全装置 |
| JP6081706B2 (ja) * | 2012-02-17 | 2017-02-15 | 株式会社関電工 | 急曲線施工可能な小口径推進工法における位置計測法及びその装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4085823A (en) * | 1975-11-03 | 1978-04-25 | Westinghouse Electric Corporation | Elevator system |
| JPS5465322A (en) * | 1977-11-04 | 1979-05-25 | Hitachi Ltd | Motor speed control system |
| US4161235A (en) * | 1978-05-19 | 1979-07-17 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| US4308936A (en) * | 1980-02-19 | 1982-01-05 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| JPS579678A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | Generator for speed command of elevator |
| CH660173A5 (de) * | 1982-05-03 | 1987-03-31 | Inventio Ag | Antriebssteuerung fuer einen aufzug. |
-
1983
- 1983-10-11 JP JP58189476A patent/JPS6082582A/ja active Granted
-
1984
- 1984-08-16 KR KR1019840004904A patent/KR870000557B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1984-10-09 US US06/658,501 patent/US4600088A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR870000557B1 (ko) | 1987-03-19 |
| JPS6082582A (ja) | 1985-05-10 |
| KR850004556A (ko) | 1985-07-25 |
| US4600088A (en) | 1986-07-15 |
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