JPH0768016B2 - 交流エレベータの制御装置 - Google Patents
交流エレベータの制御装置Info
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- JPH0768016B2 JPH0768016B2 JP63325271A JP32527188A JPH0768016B2 JP H0768016 B2 JPH0768016 B2 JP H0768016B2 JP 63325271 A JP63325271 A JP 63325271A JP 32527188 A JP32527188 A JP 32527188A JP H0768016 B2 JPH0768016 B2 JP H0768016B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/32—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on braking devices, e.g. acting on electrically controlled brakes
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、エレベータの起動時の乗り心地を改善する
為の交流エレベータの制御装置に関するものである。
為の交流エレベータの制御装置に関するものである。
第５図は巻上機と一体的に組立てられた電磁ブレーキを
示す。
示す。
常時は、ブレーキレバー（50）はばね（51）によって図
示Ａ方向に押されている。このため、ブレーキシュー
（52）はブレーキ車（53）を把持して回転を制止してい
る。ブレーキ車（53）は電動機に直結された回転軸（5
4）に固着されており、電動機の回転、ひいてはエレベ
ータを制止する。
示Ａ方向に押されている。このため、ブレーキシュー
（52）はブレーキ車（53）を把持して回転を制止してい
る。ブレーキ車（53）は電動機に直結された回転軸（5
4）に固着されており、電動機の回転、ひいてはエレベ
ータを制止する。
また、Ｌ字形に形成されたカム（55）はブレーキレバー
（50）のＡ方向移動に伴って図示Ｂ方向へ回転し、プラ
ンジャー（56）を押し上げている。
（50）のＡ方向移動に伴って図示Ｂ方向へ回転し、プラ
ンジャー（56）を押し上げている。
ブレーキコイル（57）に電源を供給すると、プランジャ
ー（56）は吸引されて下降する。この下降に伴ってカム
（55）を図示Ｃ方向へ回転させ、ばね（51）に抗してブ
レーキレバー（50）を図示Ｄ方向へ回転させる。この回
転に伴ってブレーキシュー（52）がブレーキ車（53）を
解放する。この解放によって回転軸（54）は電動機に駆
動されてエレベータを昇降させる。ここで、図中、Ｘは
プランジャー磁気回路のエアギャップであり、プランジ
ャー（56）が吸引されるとインダクタンスが大きくな
る。
ー（56）は吸引されて下降する。この下降に伴ってカム
（55）を図示Ｃ方向へ回転させ、ばね（51）に抗してブ
レーキレバー（50）を図示Ｄ方向へ回転させる。この回
転に伴ってブレーキシュー（52）がブレーキ車（53）を
解放する。この解放によって回転軸（54）は電動機に駆
動されてエレベータを昇降させる。ここで、図中、Ｘは
プランジャー磁気回路のエアギャップであり、プランジ
ャー（56）が吸引されるとインダクタンスが大きくな
る。
上記エレベータのブレーキを用いた制御装置の従来例を
第６図に基づいて述べる。図中、（１）は三相の交流電
源、（２）は交流電源（１）からの電路を開閉する電磁
接触器で、（2a）はその常開接点を示す。（３）はサイ
リスタ又はトランジスタ等で構成された電動機の駆動回
路、（４）はこの駆動回路（３）によって駆動される電
動機で、回転軸（54）を回転させてエレベータを昇降駆
動するものである。
第６図に基づいて述べる。図中、（１）は三相の交流電
源、（２）は交流電源（１）からの電路を開閉する電磁
接触器で、（2a）はその常開接点を示す。（３）はサイ
リスタ又はトランジスタ等で構成された電動機の駆動回
路、（４）はこの駆動回路（３）によって駆動される電
動機で、回転軸（54）を回転させてエレベータを昇降駆
動するものである。
（９）はブレーキコイル（57）に電源（10）を供給する
電磁接触器で、（9a）はその常開接点である。（11）は
起動指令接点（12）の閉成によって作動して電磁接触器
（２）及び（９）を付勢すると共に、駆動回路（３）を
動作させる制御回路、VBは制御電源である。
電磁接触器で、（9a）はその常開接点である。（11）は
起動指令接点（12）の閉成によって作動して電磁接触器
（２）及び（９）を付勢すると共に、駆動回路（３）を
動作させる制御回路、VBは制御電源である。
（60）は回転軸（54）に連結されたつな車で、主索（6
1）が巻き掛けられてかご（62）及びつり合おもり（6
3）をつるべ式に昇降駆動する。そして、上記構成にお
いては、ブレーキコイルを消勢することにより制動力を
発生してエレベータを制止させるとともに起動指令信号
により上記ブレーキコイルを付勢して上記制動力を解除
するようになされている。
1）が巻き掛けられてかご（62）及びつり合おもり（6
3）をつるべ式に昇降駆動する。そして、上記構成にお
いては、ブレーキコイルを消勢することにより制動力を
発生してエレベータを制止させるとともに起動指令信号
により上記ブレーキコイルを付勢して上記制動力を解除
するようになされている。
次に動作について述べると、エレベータに呼びが発生す
ると、起動指令接点（12）が閉成し、制御回路（11）が
作動して電磁接触器（２）及び（９）が付勢される。こ
れによって、それぞれ接点（2a）及び（9a）が閉成して
駆動回路（３）に電力が供給されると共に、ブレーキコ
イル（57）も電源（10）によって付勢される。更にブレ
ーキコイル（57）に電流が流れプランジャー（56）が吸
引されてブレーキ車（53）が解放される時機を狙って駆
動回路（３）に動作指令が送られ、電動機（４）に回転
トルクが発生するように電力が供給される。この回転ト
ルクによってかご（62）は滑らかに昇降起動する。
ると、起動指令接点（12）が閉成し、制御回路（11）が
作動して電磁接触器（２）及び（９）が付勢される。こ
れによって、それぞれ接点（2a）及び（9a）が閉成して
駆動回路（３）に電力が供給されると共に、ブレーキコ
イル（57）も電源（10）によって付勢される。更にブレ
ーキコイル（57）に電流が流れプランジャー（56）が吸
引されてブレーキ車（53）が解放される時機を狙って駆
動回路（３）に動作指令が送られ、電動機（４）に回転
トルクが発生するように電力が供給される。この回転ト
ルクによってかご（62）は滑らかに昇降起動する。
従来の交流エレベータの制御装置は上記のように構成さ
れているので、エレベータの起動時、ブレーキの解放タ
イミングと電動機に電力を供給するタイミングが合わ
ず、ブレーキの制動力がまだ作用している間に電動機が
トルクを発生することがある。この場合、かご内負荷の
大小と方向により起動時のかごの呼び出し又は逆戻り現
象が生じることになり、乗り心地を悪化させていた。
れているので、エレベータの起動時、ブレーキの解放タ
イミングと電動機に電力を供給するタイミングが合わ
ず、ブレーキの制動力がまだ作用している間に電動機が
トルクを発生することがある。この場合、かご内負荷の
大小と方向により起動時のかごの呼び出し又は逆戻り現
象が生じることになり、乗り心地を悪化させていた。
すなわち、通常エレベータ用ブレーキは、第６図に示す
従来例の様に、解放時には接点（9a）が閉成し直流電源
（10）により一定電圧Ｅが印加され、コイル電流ｉはコ
イル（57）のインダクタンスＬおよび抵抗Ｒの値によっ
て下式のように増加する。
従来例の様に、解放時には接点（9a）が閉成し直流電源
（10）により一定電圧Ｅが印加され、コイル電流ｉはコ
イル（57）のインダクタンスＬおよび抵抗Ｒの値によっ
て下式のように増加する。
ｉ＝E/R〔１−exp（−L/R・ｔ）〕 一方、ブレーキトルクはコイル電流の増加によって減少
するが、一定電圧Ｅを印加するだけではブレーキコイル
電流の増加延いてはブレーキトルクの減少はうまく制御
できず、殆どの場合瞬時解放されてしまうことになる。
従って、エレベータの起動時にかごと重りの重量差によ
ってかごが急にスタートしたり、逆戻りしたりすること
があった。たとえ上式で印加電圧Ｅを最適に選べたとし
ても電圧変動及び温度変動による抵抗変化があり、電流
の増加はうまく制御できなかった。
するが、一定電圧Ｅを印加するだけではブレーキコイル
電流の増加延いてはブレーキトルクの減少はうまく制御
できず、殆どの場合瞬時解放されてしまうことになる。
従って、エレベータの起動時にかごと重りの重量差によ
ってかごが急にスタートしたり、逆戻りしたりすること
があった。たとえ上式で印加電圧Ｅを最適に選べたとし
ても電圧変動及び温度変動による抵抗変化があり、電流
の増加はうまく制御できなかった。
このような問題を解決するため、通常はかご内荷重を検
出しこの検出結果と運転方向に応じて速度指令にバイア
スを加える方向が取られているが、荷重検出装置等が高
価な機械的構成でなりしかも調整に手間がかかってい
た。
出しこの検出結果と運転方向に応じて速度指令にバイア
スを加える方向が取られているが、荷重検出装置等が高
価な機械的構成でなりしかも調整に手間がかかってい
た。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、温度または電圧変動等の外乱にも影響されず
に精度高くブレーキ電流そのものを制御することがで
き、起動時の乗り心地を改善することができる交流エレ
ベータの制御装置を提供するものである。
たもので、温度または電圧変動等の外乱にも影響されず
に精度高くブレーキ電流そのものを制御することがで
き、起動時の乗り心地を改善することができる交流エレ
ベータの制御装置を提供するものである。
この発明に係る交流エレベータの制御装置は、ブレーキ
コイルを消勢することにより制動力を発生してエレベー
タを制止させるとともに起動指令信号により上記ブレー
キコイルを付勢して上記制動力を解除するブレーキを備
えた交流エレベータの制御装置において、エレベータの
起動時に上記ブレーキコイルに、不平衡トルクを保持で
きる範囲で急速に電流を立ち上げる第１の期間と、徐々
に電流を増加させエレベータの保持トルクに対しブレー
キの制動トルクを小さくする第２の期間と、励磁したブ
レーキが保持可能な範囲の小電流とする第３の期間とか
らなる所定のパターンで電流を流す指令を発生する電流
指令発生器と、上記ブレーキコイルに流れる電流を検出
する電流検出器と、上記電流指令値と上記電流検出値と
を比較してブレーキコイル電流を制御する電流制御装置
手段とを備えたものである。
コイルを消勢することにより制動力を発生してエレベー
タを制止させるとともに起動指令信号により上記ブレー
キコイルを付勢して上記制動力を解除するブレーキを備
えた交流エレベータの制御装置において、エレベータの
起動時に上記ブレーキコイルに、不平衡トルクを保持で
きる範囲で急速に電流を立ち上げる第１の期間と、徐々
に電流を増加させエレベータの保持トルクに対しブレー
キの制動トルクを小さくする第２の期間と、励磁したブ
レーキが保持可能な範囲の小電流とする第３の期間とか
らなる所定のパターンで電流を流す指令を発生する電流
指令発生器と、上記ブレーキコイルに流れる電流を検出
する電流検出器と、上記電流指令値と上記電流検出値と
を比較してブレーキコイル電流を制御する電流制御装置
手段とを備えたものである。
また、エレベータの実速度に対応する電動機の回転速度
と回転方向を検出する速度検出器と、エレベータの基準
速度指令を発生する速度指令発生器と、上記速度検出器
の出力がエレベータが動き始めたことを示したときに上
記電流指令発生器の指令値を基にバイアス値を演算し出
力するバイアス値演算手段と、該バイアス値をエレベー
タの運転方向指令によって正もしくは負の値とする符号
判別器と、該符号判別器の出力と上記基準速度指令とを
加算した値を基に速度制御を行う速度制御部とを備えた
ものである。
と回転方向を検出する速度検出器と、エレベータの基準
速度指令を発生する速度指令発生器と、上記速度検出器
の出力がエレベータが動き始めたことを示したときに上
記電流指令発生器の指令値を基にバイアス値を演算し出
力するバイアス値演算手段と、該バイアス値をエレベー
タの運転方向指令によって正もしくは負の値とする符号
判別器と、該符号判別器の出力と上記基準速度指令とを
加算した値を基に速度制御を行う速度制御部とを備えた
ものである。
この発明の交流エレベータの制御装置において、電流指
令発生器は、エレベータの起動時にブレーキコイルに、
不平衡トルクを保持できる範囲で急速に電流を立ち上げ
る第１の期間と、徐々に電流を増加させエレベータの保
持トルクに対しブレーキの制動トルクを小さくする第２
の期間と、励磁したブレーキが保持可能な範囲の小電流
とする第３の期間とからなる所定のパターンで電流を流
す指令を発生し、電流制御手段によって、上記ブレーキ
コイルに流れる電流を検出する電流検出器による電流検
出値と電流指令発生器による電流指令値とを比較してブ
レーキコイル電流を制御することにより、温度または電
圧変動等の外乱にも影響を受けずに精度よくブレーキコ
イル電流そのものが制御されると共に、プランジャーの
吸引時インダクタンスの変化に伴うブレーキコイル電流
の変動を抑制し、かつブレーキコイルの発熱を抑えコイ
ルを小型化し信頼性を向上させる。
令発生器は、エレベータの起動時にブレーキコイルに、
不平衡トルクを保持できる範囲で急速に電流を立ち上げ
る第１の期間と、徐々に電流を増加させエレベータの保
持トルクに対しブレーキの制動トルクを小さくする第２
の期間と、励磁したブレーキが保持可能な範囲の小電流
とする第３の期間とからなる所定のパターンで電流を流
す指令を発生し、電流制御手段によって、上記ブレーキ
コイルに流れる電流を検出する電流検出器による電流検
出値と電流指令発生器による電流指令値とを比較してブ
レーキコイル電流を制御することにより、温度または電
圧変動等の外乱にも影響を受けずに精度よくブレーキコ
イル電流そのものが制御されると共に、プランジャーの
吸引時インダクタンスの変化に伴うブレーキコイル電流
の変動を抑制し、かつブレーキコイルの発熱を抑えコイ
ルを小型化し信頼性を向上させる。
また、バイアス値演算手段により、エレベータの実速度
に対応する電動機の回転速度と回転方向を検出する速度
検出器の出力がエレベータが動き始めたことを示したと
きに、電流指令発生器による電流指令値を基にバイアス
値が演算出力されて、速度制御部により、該バイアス値
をエレベータの運転方向指令によって正もしくは負の値
とする符号判別器の出力と速度指令発生器による基準速
度指令とを加算した値を基に速度制御がなされることに
より、速度検出器の出力がエレベータが動き始めたこと
を示したときの電流指令値によって不平衡トルク（かご
内負荷）が予測されて速度指令に加えるべきバイアス値
が応答性良く瞬時に求められ、ブレーキトルクを徐々に
減少することに加え、起動及び起動後も不平衡トルク
（かご内負荷）に応じたバイアス値が速度指令に継続し
て加えられて、精度良く最適な速度制御が行われ、乗り
心地を一層改善する。
に対応する電動機の回転速度と回転方向を検出する速度
検出器の出力がエレベータが動き始めたことを示したと
きに、電流指令発生器による電流指令値を基にバイアス
値が演算出力されて、速度制御部により、該バイアス値
をエレベータの運転方向指令によって正もしくは負の値
とする符号判別器の出力と速度指令発生器による基準速
度指令とを加算した値を基に速度制御がなされることに
より、速度検出器の出力がエレベータが動き始めたこと
を示したときの電流指令値によって不平衡トルク（かご
内負荷）が予測されて速度指令に加えるべきバイアス値
が応答性良く瞬時に求められ、ブレーキトルクを徐々に
減少することに加え、起動及び起動後も不平衡トルク
（かご内負荷）に応じたバイアス値が速度指令に継続し
て加えられて、精度良く最適な速度制御が行われ、乗り
心地を一層改善する。
以下、この発明の一実施例を図に基づいて説明する。第
１図はこの発明の一実施例による制御装置の概略的な全
体構成図で、第６図と同一部分は同一符号を付してその
説明は省略する。同図において、（13）はブレーキコイ
ル電流を制御する電流制御回路、（14）は電動機の発生
すべきトルクもしくは速度を演算する速度制御回路、
（15）はブレーキコイル電流を検出する電流検出器、
（16）は電動機の速度と方向を検出する速度検出器を示
し、上記電流制御回路（13）及び速度制御回路（14）の
内部の詳細について第２図に示す。
１図はこの発明の一実施例による制御装置の概略的な全
体構成図で、第６図と同一部分は同一符号を付してその
説明は省略する。同図において、（13）はブレーキコイ
ル電流を制御する電流制御回路、（14）は電動機の発生
すべきトルクもしくは速度を演算する速度制御回路、
（15）はブレーキコイル電流を検出する電流検出器、
（16）は電動機の速度と方向を検出する速度検出器を示
し、上記電流制御回路（13）及び速度制御回路（14）の
内部の詳細について第２図に示す。
第２図において、電流制御回路（13）としては、起動指
令信号によりブレーキコイル電流を徐々に増加させるべ
くブレーキ電流指令ａを発生させる電流指令発生器（13
a）と、上記ブレーキ電流指令ａと電流検出器（15）に
よるブレーキコイル電流の検出値を比較する比較器（13
b）と、その比較差に基づきブレーキコイル（57）に直
列接続されて電流供給を制御するトランジスタ（13d）
を駆動制御するベース駆動部（13c）と、上記トランジ
スタ（13d）及びトランジスタ保護用ダイオード（13e）
とを備えてなる。
令信号によりブレーキコイル電流を徐々に増加させるべ
くブレーキ電流指令ａを発生させる電流指令発生器（13
a）と、上記ブレーキ電流指令ａと電流検出器（15）に
よるブレーキコイル電流の検出値を比較する比較器（13
b）と、その比較差に基づきブレーキコイル（57）に直
列接続されて電流供給を制御するトランジスタ（13d）
を駆動制御するベース駆動部（13c）と、上記トランジ
スタ（13d）及びトランジスタ保護用ダイオード（13e）
とを備えてなる。
このような構成の電流制御回路（13）を備えることで、
電流指令発生器（13a）からのブレーキ電流指令ａと電
流検出器（15）からの実電流を比較し、比較結果により
その差が小さくなるようにトランジスタ（13d）を制御
することにより、コイル電流そのものを制御することが
でき、温度、電圧変動等の外乱にも影響を受けず精度高
く電流が制御される。
電流指令発生器（13a）からのブレーキ電流指令ａと電
流検出器（15）からの実電流を比較し、比較結果により
その差が小さくなるようにトランジスタ（13d）を制御
することにより、コイル電流そのものを制御することが
でき、温度、電圧変動等の外乱にも影響を受けず精度高
く電流が制御される。
すなわち、上記第２図構成に係る電流制御装置（13）に
よれば、この発明の目的はエレベータの起動時の乗り心
地をよくするために、ブレーキトルクを徐々に緩めるよ
うにブレーキ電流そのものを制御し徐々にコイル電流を
増加させるようにするので、これによって電圧Ｅまたは
温度変動による抵抗値Ｒの変化にも拘らずコイル電流延
いてはブレーキトルクを精度よく制御できる。
よれば、この発明の目的はエレベータの起動時の乗り心
地をよくするために、ブレーキトルクを徐々に緩めるよ
うにブレーキ電流そのものを制御し徐々にコイル電流を
増加させるようにするので、これによって電圧Ｅまたは
温度変動による抵抗値Ｒの変化にも拘らずコイル電流延
いてはブレーキトルクを精度よく制御できる。
また、速度制御回路（14）には、エレベータの基準速度
指令ｆを発生する速度指令発生装置（14a）、電流指令
発生器（13a）によるブレーキ電流指令ａと速度検出器
（16）の出力ｂを受けてかご内負荷を予測して基準速度
指令に加えるべきバイアス値を演算し出力する荷重検出
装置（14b）、該バイアス値をエレベータの運転方向指
令によって符号判別する符号判別器（14c）、出力され
るバイアス値を基準速度指令に加える加算器（14d）及
び速度制御部（14e）を内蔵し、ブレーキトルクを徐々
に減少することに加え、かご内負荷に応じて速度指令に
バイアスを加え乗り心地を一層改善させることができる
ようになされている。
指令ｆを発生する速度指令発生装置（14a）、電流指令
発生器（13a）によるブレーキ電流指令ａと速度検出器
（16）の出力ｂを受けてかご内負荷を予測して基準速度
指令に加えるべきバイアス値を演算し出力する荷重検出
装置（14b）、該バイアス値をエレベータの運転方向指
令によって符号判別する符号判別器（14c）、出力され
るバイアス値を基準速度指令に加える加算器（14d）及
び速度制御部（14e）を内蔵し、ブレーキトルクを徐々
に減少することに加え、かご内負荷に応じて速度指令に
バイアスを加え乗り心地を一層改善させることができる
ようになされている。
すなわち、上記電流制御回路（13）によって、ブレーキ
トルクを徐々に緩めるようにブレーキ電流そのものを制
御し徐々にコイル電流を増加させることによりエレベー
タの起動時の乗り心地を改善することができたが、更に
起動時の乗り心地をよくするためには、かご内負荷を検
出してエレベータの速度指令にかごと重りのアンバラン
ストルクに見合うバイアスを加えてやることが望まし
く、それによって一層乗り心地をよくする。ここで、か
ご内負荷を検出するためには、ブレーキトルクを徐々に
減少させていく過程でどの時点でどちらの方向にかごと
重りのアンバランストルクによりモータが回転を始める
かを検出すればよい。つまり、ブレーキトルクがアンバ
ランストルクより小さくなった時点でモータは動き始め
ることからアンバランストルクはその時点のブレーキト
ルクにほぼ等しいといえる。従って、アンバランストル
クを予測するための情報としては、モータが動きはじめ
たとき速度検出器（16）から発生するパルス、モータが
動いた方向、及びそのときのブレーキ電流が必要で、こ
れによってアンバランストルク即ち、かご内負荷が予測
できる（かご内負荷が約50％で重りとバランスする
為）。荷重検出装置（14b）は、速度検出器（16）の出
力が発生した時点におけるブレーキ電流指令から速度指
令に加えるべきバイアス値を演算して出力し、このバイ
アス値は運転方向指令によって符号判別器（14c）によ
り符号判別され基準速度指令に加えられ、実際の起動時
の速度指令として速度制御部（14e）へ入力される。
トルクを徐々に緩めるようにブレーキ電流そのものを制
御し徐々にコイル電流を増加させることによりエレベー
タの起動時の乗り心地を改善することができたが、更に
起動時の乗り心地をよくするためには、かご内負荷を検
出してエレベータの速度指令にかごと重りのアンバラン
ストルクに見合うバイアスを加えてやることが望まし
く、それによって一層乗り心地をよくする。ここで、か
ご内負荷を検出するためには、ブレーキトルクを徐々に
減少させていく過程でどの時点でどちらの方向にかごと
重りのアンバランストルクによりモータが回転を始める
かを検出すればよい。つまり、ブレーキトルクがアンバ
ランストルクより小さくなった時点でモータは動き始め
ることからアンバランストルクはその時点のブレーキト
ルクにほぼ等しいといえる。従って、アンバランストル
クを予測するための情報としては、モータが動きはじめ
たとき速度検出器（16）から発生するパルス、モータが
動いた方向、及びそのときのブレーキ電流が必要で、こ
れによってアンバランストルク即ち、かご内負荷が予測
できる（かご内負荷が約50％で重りとバランスする
為）。荷重検出装置（14b）は、速度検出器（16）の出
力が発生した時点におけるブレーキ電流指令から速度指
令に加えるべきバイアス値を演算して出力し、このバイ
アス値は運転方向指令によって符号判別器（14c）によ
り符号判別され基準速度指令に加えられ、実際の起動時
の速度指令として速度制御部（14e）へ入力される。
速度制御部（14e）ではこの速度指令信号と速度検出器
（16）の速度信号とを比較して電動機が発生すべきトル
クを演算し、この結果を駆動制御回路（３）へ入力す
る。
（16）の速度信号とを比較して電動機が発生すべきトル
クを演算し、この結果を駆動制御回路（３）へ入力す
る。
第３図は第２図の各部における波形図を示し、（ａ）は
ブレーキ電流指令で、荷重検出を早くするため、定格負
荷を保持する程度のブレーキトルクが発生するような電
流値にまず急速に電流を立ち上げ、つぎに、徐々に電流
を増加させていって電動機が負荷トルクによって回転し
始める時点を極力正確に検出出来るようにしている。
（ｂ）はブレーキ電流指令が増加する過程で発生する速
度検出器出力で、負荷によってブレーキトルクが弱めら
れる過程でどの時点でどの方向速度検出器出力が発生す
るかがわかる。（ｃ）はその発生時点によってバイアス
の大きさが変化する荷重検出装置（14b）の出力で、速
度検出器出力の発生がおそいとバイアスは小さくなる。
また（ｄ）は運転方向指令を示し、上方向運転ではＨ、
また下方向運転ではＬとなる。（ｅ）は符号判別器（14
c）の出力を示し、速度検出器出力の方向と運転指令方
向が合っているときは、バイアスはマイナス側（DN
側）、合っていないときは、バイアスはプラス側、さら
に、（ｆ），（ｇ）は基準速度指令（ｆ）に対し、それ
ぞれバイアスを加減算したものが最終速度指令（ｇ）と
なることを示している。
ブレーキ電流指令で、荷重検出を早くするため、定格負
荷を保持する程度のブレーキトルクが発生するような電
流値にまず急速に電流を立ち上げ、つぎに、徐々に電流
を増加させていって電動機が負荷トルクによって回転し
始める時点を極力正確に検出出来るようにしている。
（ｂ）はブレーキ電流指令が増加する過程で発生する速
度検出器出力で、負荷によってブレーキトルクが弱めら
れる過程でどの時点でどの方向速度検出器出力が発生す
るかがわかる。（ｃ）はその発生時点によってバイアス
の大きさが変化する荷重検出装置（14b）の出力で、速
度検出器出力の発生がおそいとバイアスは小さくなる。
また（ｄ）は運転方向指令を示し、上方向運転ではＨ、
また下方向運転ではＬとなる。（ｅ）は符号判別器（14
c）の出力を示し、速度検出器出力の方向と運転指令方
向が合っているときは、バイアスはマイナス側（DN
側）、合っていないときは、バイアスはプラス側、さら
に、（ｆ），（ｇ）は基準速度指令（ｆ）に対し、それ
ぞれバイアスを加減算したものが最終速度指令（ｇ）と
なることを示している。
次に、第４図（ａ），（ｂ）は電流制御回路（13）の他
の実施例を示し、ブレーキ電流検出器（15）の出力がコ
ンデンサＣを介して電流指令発生器（13a）に入力され
るようになされている。
の実施例を示し、ブレーキ電流検出器（15）の出力がコ
ンデンサＣを介して電流指令発生器（13a）に入力され
るようになされている。
一般に、ブレーキはプランジャーが吸引されるとき、イ
ンダクタンスの変化による起電力が発生しブレーキコイ
ル電流が瞬時変化する。また、一旦プランジャーが吸引
されると吸引状態を保持するには吸引に必要な電流より
かなり小さくてもよく、通常はプランジャーの動作に連
動してスイッチを働かせ、電源に抵抗等を挿入してブレ
ーキコイル電流を小さくしている場合が多い。この実施
例はプランジャーが吸引されたことを電気的に検出し、
ブレーキコイル電流の指令値を下げるようにしたもので
ある。
ンダクタンスの変化による起電力が発生しブレーキコイ
ル電流が瞬時変化する。また、一旦プランジャーが吸引
されると吸引状態を保持するには吸引に必要な電流より
かなり小さくてもよく、通常はプランジャーの動作に連
動してスイッチを働かせ、電源に抵抗等を挿入してブレ
ーキコイル電流を小さくしている場合が多い。この実施
例はプランジャーが吸引されたことを電気的に検出し、
ブレーキコイル電流の指令値を下げるようにしたもので
ある。
ここで、電流指令発生器（13a）はCPUとROMテーブル及
びD/A変換器等で構成されていて、（ｂ）に示される様
に、まず起動指令が入ると定格負荷時のアンバンランス
トルクを保持できるブレーキトルクになるような電流ま
で一気に電流指令を上げ、その後徐々に時間と共にROM
テーブルからデジタル値を検索し電流指令を増加してい
くと、ブレーキ電流が増えプランジャーが吸引され、電
流指令発生器（13a）にパルス状の信号がコンデンサＣ
を介して入力される。この入力により、これ以上は電流
指令として小さい値を検索するようになっている。此れ
によって、減流のための抵抗もプランジャーに連動する
スイッチも無くてもブレーキコイルの発熱も抑えられコ
イルの小形化も図れしかも、ブレーキの信頼性も一層向
上させることができる。
びD/A変換器等で構成されていて、（ｂ）に示される様
に、まず起動指令が入ると定格負荷時のアンバンランス
トルクを保持できるブレーキトルクになるような電流ま
で一気に電流指令を上げ、その後徐々に時間と共にROM
テーブルからデジタル値を検索し電流指令を増加してい
くと、ブレーキ電流が増えプランジャーが吸引され、電
流指令発生器（13a）にパルス状の信号がコンデンサＣ
を介して入力される。この入力により、これ以上は電流
指令として小さい値を検索するようになっている。此れ
によって、減流のための抵抗もプランジャーに連動する
スイッチも無くてもブレーキコイルの発熱も抑えられコ
イルの小形化も図れしかも、ブレーキの信頼性も一層向
上させることができる。
このように、ブレーキコイル電流を帰還制御することに
より、ブレーキの信頼度を高くするとともに荷重検出も
可能となり延いては乗り心地改善にも効果がある。
より、ブレーキの信頼度を高くするとともに荷重検出も
可能となり延いては乗り心地改善にも効果がある。
以上のようにこの発明によれば、電流指令発生器によ
り、エレベータの起動時にブレーキコイルに、不平衡ト
ルクを保持できる範囲で急速に電流を立ち上げる第１の
期間と、徐々に電流を増加させエレベータの保持トルク
に対しブレーキの制動トルクを小さくする第２の期間
と、励磁したブレーキが保持可能な範囲の小電流とする
第３の期間とからなる所定のパターンで電流を流す指令
を発生し、電流制御手段によって、上記ブレーキコイル
に流れる電流を検出する電流検出器による電流検出値と
電流指令発生器による電流指令値とを比較してブレーキ
コイル電流を制御することにより、温度または電圧変動
等の外乱による抵抗値の変化にも拘わらずブレーキコイ
ル電流そのものを制御することができ、延いてはブレー
キトルクを精度よく制御でき、乗り心地を良くすること
ができると共に、プランジャーの吸引時インダクタンス
の変化に伴うブレーキコイル電流の変動を抑制し、かつ
ブレーキコイルの発熱を抑えコイルを小型化し信頼性を
向上させることができる。
り、エレベータの起動時にブレーキコイルに、不平衡ト
ルクを保持できる範囲で急速に電流を立ち上げる第１の
期間と、徐々に電流を増加させエレベータの保持トルク
に対しブレーキの制動トルクを小さくする第２の期間
と、励磁したブレーキが保持可能な範囲の小電流とする
第３の期間とからなる所定のパターンで電流を流す指令
を発生し、電流制御手段によって、上記ブレーキコイル
に流れる電流を検出する電流検出器による電流検出値と
電流指令発生器による電流指令値とを比較してブレーキ
コイル電流を制御することにより、温度または電圧変動
等の外乱による抵抗値の変化にも拘わらずブレーキコイ
ル電流そのものを制御することができ、延いてはブレー
キトルクを精度よく制御でき、乗り心地を良くすること
ができると共に、プランジャーの吸引時インダクタンス
の変化に伴うブレーキコイル電流の変動を抑制し、かつ
ブレーキコイルの発熱を抑えコイルを小型化し信頼性を
向上させることができる。
また、バイアス値演算手段により、エレベータの実速度
に対応する電動機の回転速度と回転方向を検出する速度
検出器の出力がエレベータが動き始めたことを示したと
きに、電流指令発生器による電流指令値を基にバイアス
値が演算出力されて、速度制御部により、該バイアス値
をエレベータの運転方向指令によって正もしくは負の値
とする符号判別器の出力と速度指令発生器による基準速
度指令とを加算した値を基に速度制御がなされることに
より、速度検出器の出力がエレベータが動き始めたこと
を示したときの電流指令値によって不平衡トルク（かご
内負荷）が予測されて速度指令に加えるべきバイアス値
が応答性良く瞬時に求められ、ブレーキトルクを徐々に
減少することに加え、起動及び起動後も不平衡トルク
（かご内負荷）に応じたバイアス値が速度指令に継続し
て加えられて、精度良く最適な速度制御を行うことがで
き、乗り心地を一層改善することができる。
に対応する電動機の回転速度と回転方向を検出する速度
検出器の出力がエレベータが動き始めたことを示したと
きに、電流指令発生器による電流指令値を基にバイアス
値が演算出力されて、速度制御部により、該バイアス値
をエレベータの運転方向指令によって正もしくは負の値
とする符号判別器の出力と速度指令発生器による基準速
度指令とを加算した値を基に速度制御がなされることに
より、速度検出器の出力がエレベータが動き始めたこと
を示したときの電流指令値によって不平衡トルク（かご
内負荷）が予測されて速度指令に加えるべきバイアス値
が応答性良く瞬時に求められ、ブレーキトルクを徐々に
減少することに加え、起動及び起動後も不平衡トルク
（かご内負荷）に応じたバイアス値が速度指令に継続し
て加えられて、精度良く最適な速度制御を行うことがで
き、乗り心地を一層改善することができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す全体構成図、第２図
は電流制御回路と速度制御回路の内部構成図、第３図は
第２図の各部動作波形図、第４図はこの発明の他の実施
例による電流制御回路の回路図、第５図は巻上機と一体
的に組立てられた電磁ブレーキを示す構成図、第６図は
第１図に対応する従来例の構成図である。 図中、（１）は交流電源、（２），（９）は電磁接触
器、（2a），（9a）はその接点、（３）は駆動回路、
（12）は起動指令接点、（13）は電流制御回路、（13
a）は電流指令発生器、（13b）は比較器、（13c）はベ
ース駆動部、（13d）はトランジスタ、（14）は速度制
御回路、（14a）は速度指令発生装置、（14b）は荷重検
出装置、（14c）は符号判別器、（14e）は速度制御部、
（15）は電流検出器、（16）は速度検出器、（57）はブ
レーキコイル。 なお、各図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
は電流制御回路と速度制御回路の内部構成図、第３図は
第２図の各部動作波形図、第４図はこの発明の他の実施
例による電流制御回路の回路図、第５図は巻上機と一体
的に組立てられた電磁ブレーキを示す構成図、第６図は
第１図に対応する従来例の構成図である。 図中、（１）は交流電源、（２），（９）は電磁接触
器、（2a），（9a）はその接点、（３）は駆動回路、
（12）は起動指令接点、（13）は電流制御回路、（13
a）は電流指令発生器、（13b）は比較器、（13c）はベ
ース駆動部、（13d）はトランジスタ、（14）は速度制
御回路、（14a）は速度指令発生装置、（14b）は荷重検
出装置、（14c）は符号判別器、（14e）は速度制御部、
（15）は電流検出器、（16）は速度検出器、（57）はブ
レーキコイル。 なお、各図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】ブレーキコイルを消勢することにより制動
力を発生してエレベータを制止させるとともに起動指令
信号により上記ブレーキコイルを付勢して上記制動力を
解除するブレーキを備えた交流エレベータの制御装置に
おいて、 エレベータの起動時に上記ブレーキコイルに、不平衡ト
ルクを保持できる範囲で急速に電流を立ち上げる第１の
期間と、徐々に電流を増加させエレベータの保持トルク
に対しブレーキの制動トルクを小さくする第２の期間
と、励磁したブレーキが保持可能な範囲の小電流とする
第３の期間とからなる所定のパターンで電流を流す指令
を発生する電流指令発生器と、上記ブレーキコイルに流
れる電流を検出する電流検出器と、上記電流指令値と上
記電流検出値とを比較してブレーキコイル電流を制御す
る電流制御手段とを備えたことを特徴とする交流エレベ
ータの制御装置。 - 【請求項２】エレベータの実速度に対応する電動機の回
転速度と回転方向を検出する速度検出器と、エレベータ
の基準速度指令を発生する速度指令発生器と、上記速度
検出器の出力がエレベータが動き始めたことを示したと
きに上記電流指令発生器の指令値を基にバイアス値を演
算し出力するバイアス値演算手段と、該バイアス値をエ
レベータの運転方向指令によって正もしくは負の値とす
る符号判別器と、該符号判別器の出力と上記基準速度指
令とを加算した値を基に速度制御を行う速度制御部とを
備えたことを特徴とする請求項（１）記載の交流エレベ
ータの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63325271A JPH0768016B2 (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 交流エレベータの制御装置 |
| US07/429,992 US4987977A (en) | 1988-12-23 | 1989-11-01 | Control apparatus for A.C. elevator |
| CN89108434A CN1034211C (zh) | 1988-12-23 | 1989-11-02 | 交流电梯控制装置 |
| KR1019890016146A KR920011082B1 (ko) | 1988-12-23 | 1989-11-08 | 교류 엘리베이터의 제어장치 |
| GB8927718A GB2230360B (en) | 1988-12-23 | 1989-12-07 | Control apparatus for a.c.elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63325271A JPH0768016B2 (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 交流エレベータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02175575A JPH02175575A (ja) | 1990-07-06 |
| JPH0768016B2 true JPH0768016B2 (ja) | 1995-07-26 |
Family
ID=18174947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63325271A Expired - Fee Related JPH0768016B2 (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 交流エレベータの制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4987977A (ja) |
| JP (1) | JPH0768016B2 (ja) |
| KR (1) | KR920011082B1 (ja) |
| CN (1) | CN1034211C (ja) |
| GB (1) | GB2230360B (ja) |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP4830257B2 (ja) * | 2001-09-28 | 2011-12-07 | 三菱電機株式会社 | エレベータのブレーキ制御装置 |
| JP5738491B2 (ja) * | 2012-08-29 | 2015-06-24 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御装置およびエレベータの制御方法 |
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| WO2014126563A1 (en) | 2013-02-14 | 2014-08-21 | Otis Elevator Company | Elevator car speed control in a battery powered elevator system |
| FI126171B (fi) * | 2014-06-19 | 2016-07-29 | Kone Corp | Järjestelmä, koneistojarru ja menetelmä koneistojarrun ohjaamiseksi |
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| WO2016162391A1 (en) * | 2015-04-07 | 2016-10-13 | Inventio Ag | Brake force verification of an elevator brake |
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-
1988
- 1988-12-23 JP JP63325271A patent/JPH0768016B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-11-01 US US07/429,992 patent/US4987977A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-02 CN CN89108434A patent/CN1034211C/zh not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-08 KR KR1019890016146A patent/KR920011082B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-12-07 GB GB8927718A patent/GB2230360B/en not_active Expired - Fee Related
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| KR920011082B1 (ko) | 1992-12-26 |
| CN1043680A (zh) | 1990-07-11 |
| JPH02175575A (ja) | 1990-07-06 |
| GB2230360B (en) | 1992-10-28 |
| CN1034211C (zh) | 1997-03-12 |
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