JPH03267279A - 油圧エレベーター - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧エレベータ−に係り、特に、油圧ポンプを
駆動し、その吐出流量を制御して乗がごを昇降させる油
圧エレベータ−の制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の油圧エレベータ−の油圧制御方式として電動機回
転数制御方式がある。これは、乗がごを昇降させるシリ
ンダに通常は逆止弁として働き。

電磁コイルの付勢により逆方向にも導通する電磁切替弁
を介して圧油を送る定吐出形ポンプを誘導電動機で駆動
するに当り、電圧２周波数を変化させ、該電動機の回転
数を広い範囲にわたって変化させることによりポンプの
油吐出量を可変制御して乗かごを昇降させるものである
。

油圧ポンプには、油漏れが存在し、このため、油圧ポン
プを回転させても乗かごが起動されない範囲があり、起
動指令で油圧ポンプを駆動すると起動ショックが発生し
１乗心地が悪い問題があった。

この問題を解決するものとして、油漏量相当の油吐出を
前もって行う、即ち、乗かごを起動させない程度の低速
で電動機を運転するバイアスパターン信号と乗かごを走
行させるパターン信号とを重畳させ、乗かごを円滑に起
動させる技術が提案されている。

バイアスパターン、走行パターン両信号を重畳させる技
術を開示したものとして、特公昭６４−３１１号公報が
ある。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来技術においては、起動ショックを低減させるバイア
スパターンを得るために、乗かごの負荷。

油タンクの油温、油圧ポンプ毎の油濁量から、無負荷、
油温Ｏ℃を基準として、演算により実稼働状態での油漏
量を求めていた。

油圧ポンプにおける油の漏れ量は油圧ポンプ製造上、ば
らつきを持っており、また、程度の差こそあれ、経年的
に徐々に変化する。

即ち、起動ショックを低減するために油の漏れ量を常に
正確に把握することは困難であり、また、演算で間接的
にバイアスパターンを求めることになるので、起動ショ
ック低減にも限度があった。

それゆえ、本発明の目的は、油濁量相当のバイアスパタ
ーンを直接的に発生させることができ、もって起動ショ
ックを極めて小さくすることができる油圧エレベータ−
を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明では、乗かごを昇降さ
せるシリンダの油圧と油圧ポンプの出力圧の差圧即ち、
逆止弁前後の差圧に基づくバイアスパターンで起動補償
を行う手段を設けた。

差圧は、シリンダの油圧や油圧ポンプの出力圧を検出す
る圧力検出器出力の比較で行うことができる。シリンダ
油圧より油圧ポンプ出力圧が高し）場合の差圧を正符号
とすると、この場合は逆止弁が開かれた状態である。正
差圧の状態は、逆止弁からシリンダに向って圧油が流れ
ているので、その流量を検出することにより差圧の存在
を検出できる。また、逆止弁からシリンダに向って圧油
が流れることにより、乗かとは上昇する。従って、乗か
ごの速度や移動量を検出することにより差圧の存在を検
出できる。

差圧は起動ショックを人体に感じない程度のものであれ
ば負符号に設定してもよい。勿論、差圧零に設定しても
よい。

〔作用〕

起動補償手段は、シリンダの油圧と油圧ポンプの出力圧
、即ち、逆止弁前後の差圧に基づくノヘイアスパターン
で起動補償を行う。差圧は実測値に基づくものであり、
圧力差はどの値に設定しても、油圧ポンプ毎の油濁量変
動の影響を受けない。

また、逆止弁前後の差圧は油圧ポンプにおける油漏量を
演算により間接的に求めるものではなく実測によるもの
であるから、直接的であり、起動補償が正確に行える。

〔実施例〕

以下、本発明を第１図〜第９図に示す一実施例に基づい
て説明する。

第１図において、１は昇降路、２はこの昇降路１のピッ
トに埋設されたシリンダ、３はこのシリンダに充満され
た圧油、４はこの圧油に支持されたプランジャ、５はこ
のプランジャ４の頂部に固定されたかご、６はかと５に
設けられた誘導形位置検出器であり、各階に取り付けら
れた遮蔽板７゜８と対向したときに、ドアゾーンと停止
位置を検出する。１１はかと速度と位置を検出するため
のパルスエンコーダであり、昇降路１の下部に設置され
たプーリ９に直結されている。プーリ９は、頂部のプー
リ１０とかご５に固定されたロープ１１ａを介して、か
ご５の移動と同期で回転する。

１２は常時、逆止弁として機能し、電磁コイルが付勢さ
れることにより、切り替えられて逆方向も導通させる電
磁切替弁、１２ａはシリンダ２と電磁切替弁１２の間に
接続され、圧油を送る管、１３は可逆回転し、管１３ａ
を介して電磁切替弁１２との間で圧油を送受する油圧ポ
ンプ、１４はシリンダ２の圧力を検出する圧力検出器、
１５は油圧ポンプの出力圧を検出する圧力検出器、１６
は油圧ポンプに直結した電磁ブレーキ、１７は管１７ａ
を介して油圧ポンプ１３へ圧油を送受する油タンク、２
１はプーリ１８，１９とベルト２０を介して油圧ポンプ
１３を駆動する三相誘導電動機、２２はこの三相誘導電
動機２１の回転速度を検出するためのパルスエンコーダ
、Ｒ，Ｓ、Ｔは三相電源、２５は交流を直流に、または
直流を交流に変換するコンバータ、２４は平滑コンデン
サ、２３は直流をパルス幅制御して可変電圧可変周波数
の三相交流を発生させるインバータである。

２６はかごの位置と速度を検出するパルスエンコーダ１
１の信号１１ａと、各階の停止位置を検出するための誘
導形位置検出器６の信号６ａと、三相誘導電動機２１の
回転速度を検出するためのパルスエンコーダ２２の速度
帰還信号２２ａと、圧力検出器１４．１５の信号１４ａ
、１５ａと、起動指令から停止指令がでるまで運転指令
リレー４３の常開接点４３ａｚと常閉接点４３ｂｔがそ
れぞれ入力される速度制御装置で、信号２３ａを出力し
てインバータ２３を制御するとともに信号１６ａを出し
、電磁ブレーキ１６を制御するとともに信号１２ａを出
力し、電磁切替弁１２を制御するものである。

速度制御装置２６の概略構成を第２図に示した。

尚、第２図では、第１図で示しているものの速度制御と
深く係りを持たないものについては、簡略化のため図示
を省略し、また、第１図に示したものと同一物について
は同一符号を付けている。

第２図において、３０はベクトル制御口３１の出力ｉ傘
を入力としてインバータ２３の制御信号２３ａを出す電
流制御回路であり、ベクトル制御回路３１はパルスエン
コーダ２２の出力、即ち、誘導電動機２１の回転速度ω
４Ｍと速度制御回路（ＡＳＲ）３２の出力、即ち、トル
ク指令τ串を入力としている。ＡＳＲ回路３２は、速度
指令発生回路３３の出力である速度指令ω１本、パルス
エンコーダ１１の出力、即ち、乗かと５の速度ω４、そ
して、本発明になる起動補償指令発生回路３４の出力で
ある起動補償指令τ（基準起動補償指令τ０）を入力と
している。起動補償指令発生回路３４へは、本発明に従
って圧力検出器１４．１５の出力信号１４ａ、１５ａ、
即ち、シリンダ油圧と油圧ポンプ１３の出力圧が入力さ
れている。速度制御装置２６の詳細構成を第３図に示し
た。

この速度制御装置２６による乗かと５の速度制御につい
ては後述するとして、以下では、乗かと５の昇降のあら
ましと、起動補償について説明する。

先ず、上昇運転について、第４図を引用して説明する。

後出（第７′図）の運転指令リレー（４３）により、時
刻ｔｏで電磁ブレーキ１６を開き、起動補償指令τを緩
やかに立上げる。この場合、電磁ブレーキ１６を開いて
も、電磁切替弁１２の逆止弁が閉じているので、乗かと
５の下降は生じない。

起動補償指令τでＡＳＲ回路３２とベクトル制御回路３
１と電流制御回路３０を介して出力信号２３ａによりイ
ンバータ２３を制御し、誘導電動機２１を低い回転数で
回す。油圧ポンプ１３の出力圧力すなわち圧力検出器１
５の信号１５ａがシリンダの圧力すなわち圧力検出器１
４の信号１４ａより高くなるまで回転数を上げ、電磁切
替弁１２の逆止弁が開かれ、かごが微速に上昇するまで
起動補償指令τを増加させ、時刻ｔｉで保持する。

次に、時刻ｔ２で速度指令ωｒ−が立ち上がり時刻ｔ８
まで加速する。また、時刻ｔ２Ｌ時点で第７図で後出の
起動補償指令出力制御リレー（４１）がオンし、これに
より起動補償指令発生回路３４とＡＳＲ回路３２の間の
常閉接点４１ｂが開き起動補償指令τが零になる。時刻
ｔ４まで定格速度で走行する。エレベータ−が目的階に
近付くと、かごの位置信号１１ａを用いて減速を開始し
、停止位置近傍まで速度を下げ１時刻ｔ６で着床速度と
なる。次に停止位置信号６ａにより時刻ｔ６で運転指令
リレー（４３）がオフし、エレベータ−を停止させる。

次に時刻ｔｓで電磁ブレーキ１６を閉じ、時刻ｔ８で起
動補償指令出力リレー４１をオフし、運転が終了する。

ここで、本発明になる起動補償について、第６図に基づ
いて詳細に説明する。

第６図（ａ）に示す起動補償発生回路３４の入力信号と
して、運転指令リレー（第７図参照）の常開接点４３ａ
ｘｙ常閉接点４３ｂ□とシリンダの油圧すなわち圧力検
出器１４の信号１４ａと油圧ポンプ１３の出力圧すなわ
ち圧力検出器１５の信号１５ａが入力され、基準起動補
償指令τθを出力する。

第６図（ｂ）は基準起動補償指令τ０の出力回路、第６
図（ｃ）は基準起動補償指令τ０を一定に保持するため
のリレー６１の駆動回路、第６図（ｄ）は第６図（ｂ）
に示した基準起動補償指令τ０の出力回路に使用するシ
ーケンス回路、そして第６図（ｅ）は基準起動補償指令
τ０の出カバターン、即ち、油圧ポンプの出力圧とシリ
ンダの油圧の差圧に基づくバイアスパターンを示してい
る。

尚、第６図（ｂ）〜（ｄ）で、ＯＰＩ〜ＯＰ３は増幅器
、Ｒ１−Ｒ１１は抵抗、Ｃはコンデンサであり、その他
の符号は、以下の文章中で説明する。

第６図（ｄ）の運転指令リレーの常開接点４３ａｌがオ
ンすると、リレー６４が第６図（ｃ）に示すリレー６１
の常閉接点６１ｂとリレー６２の常閉接点６２ｂを介し
てオンする。第６図（ｂ）において、基準起動補償指令
τ０の出力回路は運転指令リレーの常閉接点４３ｂ１が
開くので、積分回路となる。リレー６４の常開接点６４
ａ１が閉じることにより、電源電圧Ｅ１　を基準電圧と
して第６図（ｅ）に示すように傾斜をもって基準起動補
償指令τ０が立ち上がる。第６図（ｃ）のＯＦ２の入力
に油圧ポンプ１３の出力圧すなわち圧力検出器１５の信
号１５ａが入り極性が反転される。

電源電圧Ｅ２は乗かご５が微速に上昇するためのバイア
ス基準電圧にセットされている。シリンダ３の圧力すな
わち圧力検出器１４の信号１４ａと乗かご５が微速に上
昇するためのバイアス基準電圧Ｅ２を加えた値から、油
圧ポンプ１３の出力圧すなわち圧力検出器１５の信号１
５ａを引いた値が負になるとリレー６１がオンする。そ
してその常開接点６１ａが閉じるとリレー６２がオンし
、常開接点６２ａが閉じて自己保持する。常開接点６１
ｂと常閉接点６２ｂが開いてリレー６４がオフされる。

常開接点６４ａ１が開いて、第６図（ｅ）に示すように
時刻Ｔ１で第６図（ｂ）の出力回路における出力、即ち
、基準起動補償指令τ０が一定の値に保持される。第６
図（ｄ）でリレー６４の回路に常閉接点６２ｂが挿入さ
れているのは、第６図（ｅ）の時刻Ｔ１以降に速度指令
で油圧ポンプ１３で駆動され、油圧ポンプ１３の出力圧
すなわち圧力検出器１５の信号１５ａとシリンダ３の油
圧すなわち圧力検出器１４の信号１４ａが変化し、リレ
ー６１がオフされる条件が発生し、常閉接点６１ｂが閉
じてリレー６４がオンするのを防ぐためである。運転指
令リレー４３がオフすると、常閉接点４３ｂ１が閉じて
コンデンサＣの電荷を抵抗Ｒ３を介して放電し、初期状
態に戻す。

以上の様に、第６図（Ｃ）のＯＦ２は、油圧ポンプの出
力圧とシリンダの油圧相当の信号１４ａ。

１５ａの差、即ち電磁切替弁１２における逆止弁の前後
の差圧に基づいて第６図（ｅ）示すバイアスパターンを
作成するためのものである。

次に、第４図に示した上昇運転について、第６図、第°
７図を用いて説明する。

第７図はシーケンス回路であり、先に、図中の引用符号
について説明する。

第７図において、　　（＋）　、　　（−）は直流電源
の正、負端子、リレー６０は、安全を確認するリレーで
あり、４５ｂは図示していない安全装置の常閉接点、４
９ｂは後出のベルト断検出器のリレー４９の常閉接点で
ある。４３は運転指令リレー６０ａｘは安全確認リレー
６０の常開接点、１０ａは図示されていない運転発生指
令リレー１０の常開接点である。ＴＯＮは、オンデイレ
−タイマーであり、常開接点６２ａ２が閉じてから時間
が遅れてオンする。

速度指令発生回路３３の入力は図示されていない上昇運
転を指令するリレーＵＰの常開接点ＵＰａと図示されて
ない下降運転を指令するリレーＤＮの常開接点ＤＮａｌ
がある。常開接点ＵＰａが閉じられていると上昇運転速
度指令が発生し、常開接点ＤＮａｌが閉じられていると
下降運転速度指令が発生する。４１は起動補償指令出力
制御リレーである。ＴＯＦＦＩ、ＴＯＦＦ２．ＴＯＦＦ
３はオフデイレ−タイマーであり、入力の常開接点が開
くと遅れてオフする。遅れる順序はＴＯＦＦＩ。

ＴＯＦＦ２．ＴＯＦＦ３の順に設定されている。

６３は電磁切替弁１２を制御するリレーでオンすると電
磁切替弁１２を開き、オフすると電磁切替弁１２を閉じ
る。４６は電磁ブレーキ１６を制御するリレーであり、
オンすると電磁ブレーキ１６を開き、オフすると電磁ブ
レーキ１６を閉じる。

さて、運転発生指令リレー１０の常開接点１０ａが閉じ
ると、安全確認リレーの常開接点６０ａｚが閉じている
ので運転指令リレー４３がオンする。

運転指令リレー４３がオンすると第６図で説明したよう
に第６図（ｅ）のように基準起動補償指令τ０が傾斜を
もって立上がる。同時に常開接点４３ａ８が閉じ、ＴＯ
ＦＦ２．ＴＯＦＦ３がオンする。

上昇運転であるので、下降運転指令リレーＤＮはオフで
あり、ＴＯＦＦＩはオンしない。安全確認リレー６０の
常開接点６０ａ８が閉じているので、ＴＯＦＦ２ａが閉
じると電磁ブレーキ１６の制御リレー４６がオンし電磁
ブレーキ１６を開く。

第６図（８）の時刻Ｔ１は、第４図のｔｚ時刻と−致し
ている。時刻ｔｉで起動補償指令τ　（基準起動補償指
令τ０）は一定となる。時刻ｔｉで第６図（ｄ）のリレ
ー６２がオンする。常開接点６２ａ２が閉じ、オンデイ
レ−タイマーＴＯＮが遅れて時刻ｔ２でオンする０時刻
ｔ２で常開接点Ｔ　ＯＮ　ａ　１１ＴＯＮａ２が閉じる
。上昇運転指令リレーＵＰがオンしているので、常開接
点４３８２．ＴＯＮａｓを介して速度指令発生回路３３
に上昇運転速度指令を発生させる。また１時刻ｔ２に常
開接点ＴＯＮａｚとＴＯＦＦ３ａを介して起動補償指令
出力制御リレー４１がオンする。乗かと５は、時刻ｔａ
まで速度指令ω−の指令で加速し、その後定常速度運転
となる。時刻ｔ４で減速を開始し、時刻ｔａで着床速度
となり、時刻ｔ１１で第７図の運転発生指令の常開接点
１０ａが開き、運転指令リレー４３がオフされる。運転
指令リレー４３がオフすると第６図（ｂ）の常閉接点４
３ｂｘが閉じてコンデンサＣの電荷を放電する。また、
第６図（ｄ）の常開接点４３ａｚが開きリレー６２がオ
フされて初期状態に戻る。常開接点４３ａ８が開き、オ
フデイレ−タイマーＴＯＦＦ２とＴＯＦＦ３が順次遅れ
てオフする。

常開接点ＴＯＦＦ２ａが開き、電磁ブレーキ制御用リレ
ー４６が時刻ｔ６でオフし、電磁ブレーキ１６が閉じる
０時刻ｔ８に常開接点ＴＯＦＦ３ａが開き、起動補償指
令出力制御リレー４１がオフし、運転を終了する。

上記は、上昇運転の場合であるが、下降運転の場合を第
５図を用いて上昇運転と異なる点を先に説明する。

時刻ｔｏで起動補償指令τを緩やかに立上げ、誘導電動
機２１を低い回転数で回す。油圧ポンプ１３の出力圧す
なわち圧力検出器１５の信号１５ａがシリンダ３の油圧
すなわち圧力検出器１４の信号１４ａより高くなるまで
回転数を上げ、乗かごが微速に上昇するまで起動補償指
令τを増加させ、時刻ｔ１で保持する。時刻ｔｎで電磁
切替弁１２を信号１２ａにより電磁コイルが付勢され、
逆方向を導通させる０時刻ｔｚで速度指令ω、傘を立上
げ、時刻ｔ８まで加速する０時刻ｔＩｓで減速を始め、
時刻ｔｏで着床速度となり、時刻ｔ８で運転指令リレー
４３がオフし、時刻ｔ７で電磁切替弁１２のコイルは、
消磁され逆止弁の機能に戻る。

下降運転について、以下第５図と第６図、第７図を用い
て詳細に説明する。

時刻ｔｏで運転指令リレー４３がオンする。第６図、第
７図（ｄ）の接点４３ａｓが閉じて、リレー６４がオン
する。第６図（ｂ）の常閉接点４３ｂ五が開き、常開接
点６４ａ１が閉じて第６図（ｅ）に示すように基準起動
補償指令τ０が傾斜をもって立上がる０時刻Ｔｌは第５
図の時刻ｔｌと一致し、時刻ｔ１で起動補償指令τ　（
基準起動補償指令τ０）は一定となる。常開接点４３ａ
８が閉じると、オフデイレ−タイマーＴＯＦＦ２とＴＯ
ＦＦ３がオンする０時刻ｔｏで常開接点４３ａ３が閉じ
るとオフデイレ−タイマーＴＯＦＦ２がオンし、常開接
点ＴＯＦＦ２ａが閉じて電磁ブレーキ制御リレー４６が
オンし電磁ブレーキ１６が開く。時刻ｔ１でリレー６２
がオンする。デイレ−タイマーＴＯＦＦＩは、常開接点
４３ａ８と下降運転指令リレーの常開接点Ｄ　Ｎ　ａ　
ｚと常開接点６２ａ４が閉じることによりオンする。電
磁切替弁制御リレー６３は、安全確認リレーの常開接点
６０ａｚ、下降運転指令リレーの常開接点ＤＮａａ、常
開接点６２ａ４が閉じることによりオンし、信号１２ａ
により電磁切替弁１２を逆方向に導通させる。常開接点
６２ａｚが閉じるとオンデイレ−タイマーＴＯＮが遅れ
てオンする。時刻ｔ２でオンデイレ−タイマーＴＯＮの
常開接点ＴＯＮａｔが閉じ、下降運転指令リレーＤＮの
常開接点ＤＮａｚを介して、速度指令発生回路３３に下
降運転速度指令を発生させる。また、時刻ｔｌにオンデ
イレ−タイマーの常開接点ＴＯＮａｚが閉じ、起動補償
指令出力制御リレー４１がオンする。乗かご５は時刻ｔ
３まで加速し、定常走行になる。目的階に近付き時刻ｔ
４で減速し、時刻ｔ５で着床速度となる。

時刻ｔ６で運転発生リレー１０の常開接点１０ａが開き
、運転指令リレー４３がオフする。時刻ｔ７でオフデイ
レ−タイマーＴＯＦＦＩがオフし、常開接点Ｔ　ＯＦ　
Ｆ　１　ａが開き、電磁切替弁制御リレー６３がオフし
、電磁切替弁１２が信号１２ａにより逆止弁の機能に戻
る。時刻ｔ９にオフデイレ−タイマーＴＯＦＦ３がオフ
し、常開接点ＴＯＦＦ３ａが開き起動補償指令出力制御
リレー４１がオフし、運転は終了する。

ここで、誘導電動機２１を低い回転数で回し、油圧ポン
プ１３の出力圧すなわち圧力検出器１５の信号１５ａが
シリンダ３の油圧すなわち圧力検出器１４の信号１４ａ
より高くなるまで回転数を上げ、かごが微速に上昇する
まで起動補償指令τを増加させ、時刻ｔ１で保持し、次
に時刻ｔ２で速度指令ω、傘　を立上げることについて
説明する。

油圧ポンプ１３の漏れを補充することで、油漏れに伴う
起動ショックの低減は達成される。

ところが油圧式では、シリンダとプランジャ間の摩擦が
大きく、静摩擦と動摩擦の差が大きい。

そこで本発明では、シリンダ３の油圧と油圧ポンプ１３
の出力圧を検出し、油圧ポンプ１３の出力圧がシリンダ
油圧より高くまで誘導電動機を回転数をあげ、静摩擦か
ら動摩擦への移行を円滑に行なうことにより、−層の起
動ショック低減を達成している。

静摩擦と動摩擦の差があまり大きくない場合や無視でき
て、起動ショックとして人体に感じない程度であれば、
第６図（ｃ）に示すバイアス基準電圧Ｅ２を零、もしく
は負に設定できる。負電圧としても、それは、圧力検出
器１４．１５の出力信号１４ａ、１５ａの差以上のもの
ではなく、できるだけ、面出力信号１４ａ、１５ａの差
より絶対値で小さく（１信号１４ａ−信号１５ａ　１）
ｌＥｚｌ）また、起動ショック低減の意味において、零
に近い値である。

第３図は、第２図の速度制御装！２６を更に詳細に示す
。

このブロック図はすベリ周波数形ベクトル制御の基本回
路例である。

３２はＡＳＲ回路、３１はベクトル制御回路、３０は電
流制御回路を示す、ＡＳＲ回路３２の入力信号は、速度
指令発生回路の速度指令０２本　とかごの速度信号ω、
と起動補償指令発生回路３４の起動補償指令τである。

ＡＳＲ回路３２は、比例積分定数Ｋｉ、サンプル値制御
のＺ関数のｚ−ｉ比例定数Ｋｐｐ　トルクリミッタ、加
算減算器から構成されている。

運転指令リレー４３がオンすると、起動補償指令発生回
路３４から起動補償指令τ（基準起動補償指令τ０）が
発生し、常閉接点４１ｂとトルクリミッタを介し、ベク
トル制御回路３１の指令値τ本となる。このとき、常開
接点４１ａが開いているので積分機能が動作せず、起動
補償指令τがそのまま、ベクトル制御回路３１の指令値
τ＊となる。このとき、速度指令ωｒ本　＝０、かごの
速度ω、＝０である。

なお、ベクトル制御回路３１の起動補償指令τは、乗か
ご５が起動しない範囲、即ち、油漏れによる起動ショッ
ク低減の範囲で誘導電動機２１を低速で回転させるバイ
アスパターンでも良い。

ベクトル制御回路３１の人力信号は、ＡＳＲ回路３２の
トルク指令τ−と誘導電動機２１に直結されたパルスエ
ンコーダ２２の信号２２ａすなわち誘導電動機２１の回
転速度ωｌである。ベクトル制御回路３１は、比例定数
に１　とに２．誘導電動機２１の磁束成分Ｉヨ、関数　
１．＋１．−と関数ｔａｎ−’（Ｉ　ｔ／　ｉ　、）と
加算器から構成されている。

電流制御回路３０の指令ｉｓは、周波数指令ω１と電流
値指令工１と位相指令θからなる０周波数指令ω１は、
トルク指令τ傘に比例定数に１を乗算し、すべり周波数
ω５を求める。次にすべり周波数ωＳに回転速度ω■を
加えて周波数指令ω１を求める。電流指令■ｌと位相指
令θは、トルク指令で傘に比例に２を乗算し、誘導電動
機２１のトルク成分Ｉ、を求め、このトルク成分Ｉ、と
磁束成分１．から関数ｆＬＴ「丁Ｊとの関数ｔａｎ−’
（Ｉｔ／ｉ、）により各々求める。

電流制御回路３０は、電流指令ｉ串がら三相交流の制御
信号１Ｌｌｌｉｖ、ｉｗを求め、インバータ２３を制御
し、誘導電動機２１を回転させる。

起動補償指令から速度指令に切り替えてエレベータ−を
加速するときの動作を説明する。速度指令発生回路に第
４図と第５図に示す時刻ｔ２で速度指令ω、傘　が立上
がると同時に、常開接点４１ａが閉じて積分機能が動作
し、起動補償指令τは、常閉接点が開くので零になる。

この結果、ＡＳＲ回路３２は、かご速度ω、を帰還信号
とする比例積分回路となり、かご速度ω、が速度指令ω
ｒＩに追従制御するように誘導電動機２１を制御し、油
圧ポンプ１３を回転させる。

このようなシステム構成とすることにより、かごの速度
を含む速度帰還制御回路が実現され、速度制御性能の向
上が可能となる。この結果、停止位置前の着床速度を従
来の５ｍ／＠ｉｎを２ｍ／ｗｉｎまで下げることが可能
となり、着床速度が従来より低いので停止ショックも小
さくすることが可能となり、乗心地が良く、起動から着
床までの速度制御を円滑に行うことができる。

また、かごの速度を速度帰還信号に使用しているので１
着床速度が負荷や油温により変化しないので着床速度の
運転時間すなわちノロノロ時間が短縮され、起動から停
止までの運転時間が短縮される。

更に、起動補償指令τをＡＳＲ回路の後段に入力し、速
度帰還を速度指令ω、拳と乗かご速度ω。

の比較で行っているので、起動補償指令τは速度帰還の
外乱要因とならず、速度指令０１本　に忠実な速度帰還
を実現できる。

第８図（ａ）は、油圧ポンプ１３をプーリ１８゜１９と
ベルト２０を介して誘導電動機２１で回転させる構造を
示している。

下降時にベルト２０が切れると５乗かとは、自重で急速
に下降方向に増速する。

そこで、第８図（ｂ）に示す様に、プーリ１８と油圧ポ
ンプ１３を連結している軸１３ｂに電磁ブレーキ１６を
取付け、ベルト２ｏ切断時の乗がご増速を防止している
。

電磁ブレーキ１６の取り付は位置は、プーリ１８の反対
側である。このブレーキは、ドラム形でも良いが、小形
軽量化を考慮するとデスクブレーキが良い。

第９図は速度制御装置２６内のベルト断検出器を示して
いる。

第９図（ａ）のベルト断検出器５ｏの入力は、誘導電動
機の回転速度ωｒＭとかご速度ω、である。

回転速度ωｒＭとかご速度ω、の差が所定値以上（例え
ば、定格速度の１０％以上）になると、ベルト断検出器
５０が動作し、リレー４９を付勢し、第７図の常閉接点
４９ｂを開き、安全確認リレー６０がオフする。それで
、常開接点６０　ａ　ｚ、６０ａａが開くと電磁ブレー
キ１６の制御リレー４６がオフし、第９図（ｂ）に示す
常開接点４６ａが開放され、１！磁ブレーキ１６を閉じ
る。同時に電磁切替弁制御リレー６３がオフし、電磁切
替弁１２を逆止弁の機能に戻す。

ベルト断検出器５０の動作を第９図（ｂ）により説明す
る。

ＯＦ２にかご速度ωｒが入力され、極性が反転する。Ｏ
Ｆ２で誘導電動機の回転速度ωｒＭとがご速度ω、と比
較し、差を求め絶対回路５１で正の極性にする。例えば
電源電圧Ｅ８の値を定格速度の１０％の値にセットして
おく　ａ　ＯＰ　５で電源電圧Ｅ８の値と絶対回路５１
の出力値を比較し、正の値になるとリレー４９がオンす
る。

上記説明したベルト断検出器５０の機能により、ベルト
断の故障に対し、増速を極めて小さくすることが可能で
ある。

次に、本発明の他の実施例について説明する。

第１０図（ａ）、（ｂ）は第６図（ｃ）に相当している
。

第１０図（ａ）において１４Ａは第１図の圧力検出器１
４の代りに用いた流量計の出力電圧である。第６図（Ｑ
）と比較して明らかな様に、圧力検出器１５の出力信号
１５ａは用いられていない。

即ち、この実施例は第１図の圧力検出器１５を省略した
ものである。

第１０図（ｂ）においては、第１０図（ａ）のＯＦ２の
代りにパルスカウンタＰＣが用いられ、その入力として
、第１図に示すパルスエンコーダ（Ｅ２）１１の出力１
１ａが用いられている。

第１図で、起動補償により油圧ポンプ１３の出力圧Ｐ２
がシリンダの油圧Ｐ１より大きくなった場合、逆止弁１
２は開き、送油管１２ａ内を圧油が流れ始める。その場
合に、流量計の出力は零であったものが、圧油流れ検出
により、ある値１４Ａを示すことになる。バイアス基準
電圧Ｅ２を流量計出力１４Ａが越えたことをもってリレ
ー６１をオンさせる。

また、第１図で、同様に、逆止弁１２が開き、送油管１
２ａ内を圧油が流れ始めると、乗かと５は微速で上昇す
る。微速上昇はパルスエンコーダー】１で検出されるの
で、上昇移動量あるいは換算速度相当のパルス数がバイ
アス基準電圧Ｅ２に相当するパルス設定値Ｅｐ　を越え
たらリレー６１をオンさせる。

これらの例でも起動補償のバイアスパターンは、第６図
（ｅ）の形となる。

第１０図（、）（ｂ）で、リレー６１のオンは、シリン
ダの油圧と油圧ポンプの出力圧の差圧を流量計出力、パ
ルスエンコーダ出力の形で把握するものである。

両実施例でも、設定値Ｅ２．ＥＰをシリンダ油圧と油圧
ポンプ出力圧が等しい状態に設定することができる。

以下に、本発明の実施態様を説明する。

（１）６本実施例の速度制御装置の電流制御回路３０゜
ベクトル制御回路３１．ＡＳＲ回路３２．速度指令発生
回路３３．起動補償指令回路３４は、各々別口路である
ように記載したが、これは、機能上の説明のためであり
、マイクロコンピュータを使用したときは、ソフトで構
成するため、上記各機能をまとめて構成することも可能
である。

（２）、第３図で、起動補償指令τ０を速度指令ω、串
と加算する形として、パルスエンコーダ（Ｅ２）１１の
出力ω、と比較してもよい。

（３）、第４図では、時刻ｔ２で速度指令ω、傘　が零
から立上がっている。時刻ｔ２で起動補償指令τと速度
指令ω、傘　が切り変わった場合、乗かごが微速上昇中
であると、速度帰還系は速度指令が零であるので、乗か
ごを止める方向の力が働く。そこで、速度指令ω、傘　
の立上がりとして、微速上昇分を上乗せして、出力され
る様にして、速度指令ω、傘　への切り替えが円滑に行
われる様にしてもよい。

（４）、第１図では、プランジャ４で乗かごを直接駆動
しているが、プランジャにプーリを設け、乗かとに一端
をそして他端を固定したロープをプーリに巻掛け、プラ
ンジャを上下させることで、ロープを介して乗かごを上
下させる間接式の駆動としてもよい。

（５）、第１図では、油圧ポンプをベルトを介して誘導
電動機で駆動しているが、軸直結あるいは歯車結合方式
でも良い。

（６）、第１図の電磁切替弁は逆止弁と逆方向への導通
を行う弁が分離しており、両弁を介して送油管１２ａと
１３ａが連通される様になっていれば良い。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、油圧ポンプにおけ
る油濁量相当のバイアスパターンを直接的に正確に発生
させて、起動ショックの小さな油圧エレベータ−を得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明油圧エレベータ−の一実施例を示す全
体構成図、第２図は第１図の速度制御装置の概略構成を
示す図、第３図は第１図の速度制御装置の詳細図、第４
図、第５図は第１図の油圧エレベータ−の上昇および下
降運転時の状況を説明する図、第６図（ａ）〜（ｅ）は
本発明になる起動補償指令発生回路を説明する図、第７
図は第１図の油圧エレベータ−のシーケンス回路図、第
８図（ａ）、（ｂ）は第１図の油圧ポンプ、誘導電動機
の配置構成を示す図、第９図（ａ）、（ｂ）は第１図の
油圧ポンプ、誘導電動機を結合するベルトの切断検出器
を示す図、第１０図（ａ）、（ｂ）は各々第６図（ｃ）
の相当する本発明の他の実施例を示す図である。 ３・・・シリンダ、４・・・プランジャ、５・・・乗か
ご、１１．１２・・・パルスエンコーダ、１２・・・電
磁切替弁、１３・・・油圧ポンプ、１４．１５・・・圧
力検出器、２１・・・誘導電動機、２６・・・速度制御
装置、３４・・・第 ５ 図 第 図 ＋ （１＋） 第 図 ４ 第 図 第 ８ 図 ３ａ ７ａ 第 図 Ｈ２フ Ｒハ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、電動機により油圧ポンプが駆動され、その吐出油が
   通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢により逆方向に
   も導通する電磁切替弁を介してシリンダに送られ、乗か
   ごを油圧ポンプの吐出流量を制御して昇降させる油圧エ
   レベーターにおいて、油圧ポンプの出力圧とシリンダの
   油圧の差圧に基づくバイアスパターンで起動補償を行う
   手段を設けたことを特徴とする油圧エレベーター。 ２、上記請求項第１項において、油圧ポンプの出力圧と
   シリンダの油圧を各々検出する圧力検出器が設けられ、
   起動補償手段は、油圧ポンプの出力圧が、シリンダの油
   圧と基準値の和の比較で差圧を求め、この差圧が所定値
   となるように起動補償指令を出すことを特徴とする油圧
   エレベーター。 ３、上記請求項第２項において、基準値は正符号の値で
   あり、起動補償手段は、乗かごが微速で上昇するまで起
   動補償指令を出すことを特徴とする油圧エレベーター。 ４、上記請求項第２項において、基準値は零であること
   を特徴とする油圧エレベーター。 ５、上記請求項第２項において、基準値は負符号である
   が、差圧は、起動前の時の値よりも小さくなる様に設定
   されていることを特徴とする油圧エレベーター。 ６、電動機により油圧ポンプが駆動され、その吐出油が
   通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢により逆方向に
   も導通する電磁切替弁を介してシリンダに送られ、乗か
   ごを油圧ポンプの吐出流量を制御して昇降させる油圧エ
   レベーターにおいて、逆止弁よりシリンダに向つて流れ
   る吐出流量を検出し、その吐出流量に基づくバイアスパ
   ターンで起動補償を行う手段を設けたことを特徴とする
   油圧エレベーター。 ７、電動機により油圧ポンプが駆動され、その吐出油が
   通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢により逆方向に
   も導通する電磁切替弁を介してシリンダに送られ、乗か
   ごを油圧ポンプの吐出流量を制御して昇降させる油圧エ
   レベーターにおいて、乗かごの上昇量もしくは上昇速度
   を検出し、それらの値に基づくバイアスパターンで起動
   補償を行う手段を設けたことを特徴とする油圧エレベー
   ター。 ８、上記請求項第１項〜第３項、第６項、第７項におい
   て、電磁切替弁の電磁コイルは乗かごが微速上昇した後
   に付勢される様になされていることを特徴とする油圧エ
   レベーター。 ９、誘導電動機により油圧ポンプを駆動し、その吐出油
   を通常は逆止弁として働き電磁コイルの付勢により逆方
   向にも導通する電磁切替弁を介してシリンダに送り、乗
   かごを油圧ポンプの吐出流量を制御して昇降させる油圧
   エレベーターにおいて、乗かごの速度制御装置は、乗か
   ごの速度指令発生回路、該回路の出力をトルク指令に変
   換する速度制御回路、トルク指令を電流指令に変換する
   すべり周波数形ベクトル制御回路、電流指令に基づいて
   電力変換器を駆動し、誘導電動機を回転させる電流制御
   回路および、油圧ポンプの出力圧とシリンダの油圧の差
   圧に基づくバイアスパターンの起動補償指令を出す手段
   を備え、ベクトル制御回路は起動補償指令をトルク指令
   として使用することを特徴とする油圧エレベーター。 １０、上記請求項第９項において、乗かごの速度を速度
   制御回路への速度帰還信号としていることを特徴とする
   油圧エレベーター。 １１、上記請求項第９項において、誘導電動機の速度を
   ベクトル制御回路への速度帰還信号としていることを特
   徴とする油圧エレベーター。 １２、電動機により油圧ポンプが駆動され、その吐出油
   が通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢により逆方向
   にも導通する電磁切替弁を介してシリンダに送られ、乗
   かごを油圧ポンプの吐出流量を制御して昇降させる油圧
   エレベーターにおいて、逆止弁前後の差圧に基づくバイ
   アスパターンで起動補償を行う手段を設けたことを特徴
   とする油圧エレベーター。 １３、上記請求項第１項〜第１２項において、電動機と
   油圧ポンプはベルトで連結されており、乗かご速度と電
   動機速度の差が所定値以上になつたら、油圧ポンプの回
   転を止めるブレーキ手段を設けたことを特徴とする油圧
   エレベーター。