CN1054949A

CN1054949A - 液压电梯

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Publication number: CN1054949A
Application number: CN91101675A
Authority: CN
Inventors: 坂井吉男; 荒堀昇
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1990-03-16
Filing date: 1991-03-16
Publication date: 1991-10-02
Anticipated expiration: 2006-03-16
Also published as: JPH03267279A; GB9105328D0; GB2243927A; CN1024338C; JPH0780644B2; KR910016602A

Abstract

一液压电梯有一由液压油缸2驱动其上下移动的轿厢5，而一异步电机驱动液压泵通过一电磁转换阀12向油缸2提供压力油。该异步马达的速度根据速度指令发生电路33和起动补偿指令电路34的输出信号来控制，而上述电路34根据液压泵13的出口油压和油缸2的油压之差产生一补偿信号。

Description

本发明涉及一种液压电梯，特别涉及一种通过驱动一液压泵并由控制该泵的出口流量来上下移动轿厢的液压电梯的控制装置。

马达速度控制系统被认为是液压电梯的常规液压控制系统。一种恒定流量型泵通过一电磁转换阀向油缸提供压力油从而上下移动轿厢，上述转换阀通常作为一止回阀运行但被一电磁阀激励时可在相反方向导通。当上述泵由一异步马达驱动时，速度控制系统通过改变电压和频率来在较宽的范围内改变马达的速度，并通过改变泵的出口油量来上下移动轿厢。

油的泄漏在液压泵中普遍存在，因此，有一个即使液压泵在运转但轿厢并不起动的范围。当液压泵根据起动指令信号运转时，产生了起动振动和不舒适感的问题。

为了克服这个问题，一个建议被提出，该建议是根据相应的泄漏量预先输出油，或换言之，将一低速开动马达但不起动轿厢的偏置模型信号和一驱动轿厢的模型信号相迭加，使轿厢平稳起动。

公告号64-311（1989）、公开号61-37678（1986）和公开号60-71474（1985）的日本专利以及708（1990）号的《日本机械工程协会会刊》对偏置模型和进程模型信号的叠加已有所揭示。

按照已有技术，为了减少起动振动以及得到一偏置模型（信号），实际运行状态下的油泄漏量是由根据轿厢的负载、油箱的温度和各油泵的漏油量所做的计算，并以空载和0℃的油温时的漏油量作参考来确定的。

液压泵的漏油量随油泵制造中的差异而变化，且随着时间渐渐改变。

因此，一直正确地检测漏油量以减少起动振动是困难的，由于偏置模型（信号）间接地通过度计算来确定，因而降低起动振动受到了极限。

本发明的目的是提供一种直接产生与漏油量相对应的偏置模型并使起动振动降到最小的液压电梯。

为了实现上述目的，本发明提供了按偏置模型进行起动补偿的手段，而偏置模型是依据移动轿厢的油缸的油压与液压泵的输出压力之间的压力差求取的，换句话说，是由止回阀的进出口压力差得到的。

压差是通过比较测量油缸和液压泵的输出压力和压力检测器的输出值来测得的。假设当液压泵的输出压力比油缸压力高时，压差是一正代码，此时止回阀打开。在正压差状态，压力油从止回阀流向油缸，于是，压差的存在是通过检测上述流速来测定。当压力油从止回阀流向油缸时，轿厢上升。于是，压差的存在通过检测轿厢的速度和移动距离来测定。

只要轿厢不产生任何对人体有感觉的起动振动，压差可设定为一负代码，也可设定为零。

起动补偿装置根据基于油缸的油压和液压泵的输出压力之差也就是说止回阀的进出口压差的一偏置模型进行补偿。上述压差是根据实际测得的值，不受每一台液压泵漏油量的波动影响。

上述止回阀的进出口压差不是通过计算液压泵的泄漏量来间接确定的那个值，而是实际测量的。所以，起动补偿能精确地完成。

图1是本发明的一个实施例的液压电梯的总体结构图;

图2是图1中的速度控制装置的结构示意图;

图3是图1的速度控制装置的详细图;

图4a到图5g是图1所示的液压电梯上下运行的说明图;

图6a到图6e是本发明中的起动补偿指示发生电路的说明图;

图7是图1所示的液压电梯的时序电路图;

图8a和图8b是表示图1中的液压泵和异步马达的安装结构示意图;

图9a和图9b是表示连接图1所示的液压泵和异步马达的传动带的断开（松开）检测器的示意图;以及

图10a和图10b是表示本发明并与图6c相应的其它实施例的示意图。

图1中，一液压电梯有电梯井道1、埋在电梯井道1地坑处的油缸2、注入油缸2中的压力油3、由压力油3支持（撑）的活塞4，固定在柱活塞4上端的轿厢5以及放在轿厢5中的感应型位置检测器6。检测仪6检测一门区域和进行到与各楼层挡板7、8相对时的停止位置。脉冲编码器11直接与放在电梯井道1的较低部位的滑轮9相联，并检测轿厢的速度和位置。滑轮9的转动通过滑轮10和固定在轿厢5上的绳11a与轿厢的运动同步。电磁转换阀12通常起一个止回阀的功能，当电磁线圈激励时，也转换成反向导通。管路12a连接在油缸2和电磁转换阀12之间并传送压力油3给油缸2。液压泵13可双向转动，通过管路13a经电磁阀12发送和回收压力油3。压力检测器14和15用来检测油缸2的压力和液压泵13的输出压力。电磁制动器16直接与液压泵13相联。油箱17通过管路17a从液压泵13中回收压力油3或输送压力油3给液压泵13。三相异步马达12通过滑轮18、19和传送带20驱动液压泵13。脉冲编码器22检测该三相异步马达21的旋转速度。变换器25把交流三相电源R、S和T转变成直流电，反之也然。反向器23使直流电服从脉冲宽度控制并产生电压和频率可变的三相交流电，它通过滤波电容24与变换器25相连。

速度控制装置26分别包括检测轿厢位置和速度的脉冲编码器11的信号11a，检测每一楼层的停止位置的感应型位置检测器6的信号6a，检测三相异步马达21转速的脉冲编码器22的速度反馈信号22a，压力检测仪14、15的信号14a、15a，以及从起动指示直到停止指示输入的运行指示继电器43的常开和常闭触点43a1、43b1。该装置输出控制反向器23的信号23a、控制电磁制动器16的信号16a以及控制电磁转换阀12的信号12b。

速度控制装置26的结构概要如图2所示。为简单起见，图1中有的与速度控制不太相关的部件或部分在图2中被省略了。使用与图1中相同的序号表示相同的部分。

在图2中，电流控制电路30接收矢量控制电路31的输出i^＊并输出反向器23的控制信号23a。矢量控制电路31接收脉冲编码器22的输出即异步马达21的转速ω_rm和速度控制电路（ASR）32的输出即力矩指令τ^＊。ASR电路32接收速度指令发生电路33的输出即速度指令ω^＊ _r、脉冲编码器11的输出即轿厢5的速度ω_r、以及按照本发明作为起动补偿指令发生电路34输出的起动补偿指令τ（参考起动补偿指令τ₀）。压力检测器14、15的输出信号即油缸的油压和液压泵13的输出压力按照本发明被输入到起动补偿指令发生电路34中。速度控制装置26的详细结构如图3所示。

由该速度控制装置26控制轿厢的速度将在以后描述。在这里，说明一下轿厢5的上升及起动补偿的概况。

首先，参照图4解释“上升”运行。

在t₀时刻电磁制动器16由一运行指令继电器43（见图7）打开，以便慢慢增加起动补偿指令τ。在这种情况下，当电磁制动器16打开时，轿厢5的“下降”运行不发生，这是因为电磁转换阀12的止回阀关闭。反向器23由输出信号23a控制，信号23a通过ASR电路32、矢量控制电路31和电流控制电路30根据起动补偿指令τ产生，且异步马达21以一低速运转。上述速度增大直到液压泵13的输出压力即压力检测器15的（输出）信号15a比油缸的压力即压力检测器14（输出）信号14a高，然后电磁阀12的止回阀打开。起动补偿指令τ增大（强）直到轿厢以一低速上升并在时刻t₁保持不变。下一步，在时间t₂，速度指令ω^＊ _r开始升高，轿厢加速直到时刻t₃。后面出现的（图7）起动补偿指令输出控制继电器41在时间t₂接通，使起动补偿指令发生电路34和ASR电路32之间的常闭触点41b断开（释放），于是起动补偿指令（信号）为零。轿厢以一额定速度运行直到时间t₄为止。当电梯接近到某一目的搂层，利用轿厢的位置信号11a使它减速运行，在靠近停止位置时，速度减小，并在时间t₅达到着落速度。再下一步，在t₀时刻，运行指令继电器43由停止位置信号6a“打开”（断开），以停止电梯。电磁制动器16在时间t₈关闸，在时间t₉，起动补偿指令输出继电器41“打开”（断开）。这样，运行完成。

其次，本发明涉及的起动补偿将参照图6详细描述。

运行指令继电器（见图7）的常开触点43a1和常闭触点43b1、油缸的油压即压力检测器14的信号14a以及液压泵13的输出压力即压力检测器15的信号15a作为图6a所示的起动补偿发生电路34的输入信号输入，且该电路输出参考起动补偿指令τ₀。

图6b表示参考起动补偿指令τ₀的输出电路，图6C表示保持参考起动补偿指令τ₀恒定的继电器61的驱动电路，图6d表示作为参考起动补偿指令τ₀的输出电路的时序电路，图6e表示参考起动补偿指令τ₀的输出模型即基于液压泵13的输出压力和油缸的油压之间的压差的偏置模型。

在图6b到图6d中，所述输出电路包括放大器OP1到OP3、电阻R1到R11和电容C。

当图6d所示的运行指令继电器的常开触点43a1“接通”时，通过图6c中的继电器61的常闭触点61b和继电器62的常闭触点62b，“接通”继电器64。在图6b中，由于运行指令继电器的常闭触点43b1打开（断开），因此参考起动补偿指令τ₀的输出电路变成一积分电路。因为继电器64的常开触点64a1关闭，参考起动补偿指令τ₀以一斜度上升，如图6c所示，图中的电源电压E₁作为参考电压。液压泵13的输出压力即压力检测器15的信号15a输入到图6c所示的DP2的输入端，且极性被反向。为了使轿厢5低速上升，电源电压E₂设置成偏置参考电压。当从油缸3的压力即压力检测器14的信号14a与便于轿厢5低速上升的偏置参考电压E₂的和中减去液压泵13的输出压力即压力检测器15的信号15a而得到的值变负时，继电器61“接通”。当常开触点61a关闭时，继电器62“接通”，于是常开触点62a关闭并自锁。常开触点61b和常开触点62b断开，且继电器64“断开”常开触点64a1打开，图6b的输出电路的输出（值）即参考起动补偿指令（信号）τ₀在时间T₁保持恒定值，如图6e所示。常闭触点62b接在图6d所示的继电器64的电路中是为了不使常闭触点61b关闭以及不使继电器64“接通”，但条件是，液压泵13在如图6e中所示的时间T₁后被速度指令驱动，液压泵13的输出压力即压力检测器15的信号15a和油缸3的油压即压力检测器14^＊的信号14a发生改变，这样继电器61“断开”。当运行指令继电器43“断开”时，常闭触点43b1接通（关闭），并通过电阻R3释放电容C的电荷，由此，运行状态回到最初的状态（初态）。

如上所述，图6c中的放大器OP3的设置是为了根据分别对应于液压泵的输出压力和油缸的油压的信号14a和15a之间的差值（压差），换句话说根据电磁转换阀12中的止回阀前后之间的压差，产生图6e所示的偏置模型。

下面，图4中的“上升”运行将参照图6和图7来说明。

图7中，（+）和（-）表示直流电源的正端和负端。继电器60是用来保证安全的。序号45b表示一安全装置的常闭触点，上述安全装置在图中没画出，49b是以后要出现的传动带断开检测器中的继电器49的一常闭触点。序号43表示一运行指令继电器;60a1是安全继电器60的常开触点;10a则是图中未画出的运行发生指令继电器10的一常开触点。符号“TON”表示一接通延时器，该接通延时器在常闭触点62a2关闭后延迟接通。

速度指令发生电路32的输入端包括发送“上升”指令的常开触点UPa（图中未画出）和发送“下降”运行指令的继电器DN的常开触点DNa1（图中未表示出）。当常开触点UPa关闭（闭合）时，产生“上升”运行速度指令，当常开触点DNa1关闭（闭合）时，产生“下降”运行速度指令。序号41表示起动补偿指令输出控制继电器。断开延时器TOEF1、TOEF2和TOEF3，在输入端的常开触点打开后延迟“断开”。设置的延迟时序是TOEF1、TOEF2和TOEF3。序号63表示一控制电磁转换阀12的继电器。当继电器63“接通”时，电磁转换阀12打开，当它“断开”时，电磁转换阀12关闭。序号46表示一控制电磁制动器16的继电器。当继电器46“接通”时，电磁制动器16打开，当它“断开”时，后者关闭（闭合）。

现在，当运行发生指令继电器10的常开触点10a闭合（关闭）时，由于安全（保证）继电器的常开触点60a1闭合（关闭），运行指令继电器43“接通”。当运行指令继电器43“接通”时，参考起动补偿指令τ₀正如图6e所示倾斜上升，正如参照图6已解释过的那样。同时，常开触点43a3闭合时，TOFF2和TOFF3“接通”。

由于运行是“上升”运行，因此“下降运行”指令继电器DN“断开”，TOFF1不“接通”。既然安全（保证）继电器60的常开触点60a3闭合，那么当TOFF2a闭合时，控制继电器46“接通”且使电磁制动器16打开。图6e中的时间T₁与图4中的时间t₁一致。起动补偿指令τ（参考起动补偿指令τ₀）在时间t₁时保持恒定。在时间t₁，图6d所示的继电器62“接通”。在时间t₂，常开触点62a2闭合、接通延时器TON延迟“接通”。在时间t₂，常开触点TONa1、TONa2闭合。由于“上升”运行指令继电器UP“接通”，因此促使速度指令发生电路33通过常开触点43a2和TONa1产生“上升”运行速度指令。在时间t₂，通过常开触点TONa2和TOFF3a，起动补偿指令输出控制继电器41“接通”。由速度指令ω_r ^＊产生的加速运动直到时间t₃才停止，且以后运行变得平稳。在时间t₄，减速运动开始，在时间t₅达到楼层接近速度。图7所示的运行发生指令的常开触点10a在时间t₅打开（断开），于是运行指令继电器43“断开”。当运行指令继电器43“断开”时，图6b中的常闭触点43b1闭合，电容器C放电。图6d中的常开触点43a1打开（断开），继电器62“断开”，运行状态回到最初状态（初态）。当常开触点43a3打开（断开）时，断开延时器TOFF2以及TOFF3按次序延迟“断开”。

常开触点TOFF2a断开，控制电磁制动器的继电器46在时间t₈“断开”，于是电磁制动器16关闭。常开触点TOFF3a在时间t₉打开（断开），起动补偿指令输出控制继电器41“断开”。这样，运行过程完成。

由于上面已对“上升”运行的情况作了描述，“下降”运行与“上升”运行的区别先参照图5描述。

起动补偿指令τ₁在时间t₀渐渐开始增大，且异步马达以低速运转。该速度增长直到液压泵13输出压力即压力检测器15的信号15a（的值）比油缸3的油压即压力检测器14的信号14a（的值）高为止;起动补偿指令τ增长到轿厢以低速上升为止，然后在时间t₁保持在那个水平（值）。电磁线圈在时间t₁被信号12a激励，电磁阀12被反向导通（转向）。速度指令ω_r ^＊在时间t₂上升，加速到时间t₃为止。在时间t₅开始减速，在时间t₆得到着落速度，在时间t₆，运行指令继电器43“断开”;在时间t₇，电磁转换阀12的线圈被解除激励。于是，该阀回到止回阀的功能上去。

“下降”运行将参见图5、图6和图7作详细描述。

运行指令继电器43在时间t₀“接通”。图6和图7d所示的触点43a1闭合，继电器64“接通”。图6b的常闭触点43b1打开，常开触点64a1闭合，于是参考起动补偿指令τ₀如图6e所示倾斜上升。时间T₁与图5中的时间t₁一致，在时间t₁，起动补偿指令τ（参考起动补偿指令τ₀）保持不变。当常开触点43a3闭合时，断开延时器TOFF2和TOFF3“接通”。当常开触点43a3在时间t₀闭合时，断开延时器TOFF2“接通”、常开触点TOFF2a闭合、电磁制动器控制继电器46接通以及电磁制动器16打开。继电器62在时间t1“接通”。延时器TOFF1由于常开触点43a3、“下降”运行指令继电器的常开触点DNa2和常开触点62a4闭合而“接通”。当安全（保证）继电器的常开触点62a2、“下降”运行指令继电器的常开触点DNa3和常开触点62a4闭合时，电磁转换阀控制继电器63“接通”，并且通过信号12a使电磁转换阀12反向导通。当常开触点62a2闭合时，接通延时器TON延迟“接通”。接通延时器TON的常开触点TONa1在时间t₂闭合且通过“下降”运行指令继电器DN的常开触点DNa1使速度指令发生电路33产生“下降”运行速度指令。常开触点TONa2在时间t₁闭合，于是起动补偿指令输出控制继电器41“接通”。轿厢5加速运行到时间t₃为止，然后达到一稳定运行（阶段）。当轿厢接近到某一目的（预定）楼层，在时间t₄减速运行，在时间t₅达到着落速度。运行发生继电器10的常开触点10a在时间t₆打开（断开）。于是运行指令继电器43“断开”。断开延时器TOFF1在时间t₇“断开”，常开触点TOFF1a打开（断开）;电磁转换阀控制继电器63“断开”;以及电磁转换阀12由于信号12a恢复到止回阀的功能。断开延时器TOFF3在时间t₉断开，常开触点TOFF3a打开（断开），起动补偿指令输出控制继电器41“断开”，这样，该运行就完成了。

这里，异步马达21低速运转且速度增长直到液压泵13的输出压力即压力检测器15的信号15a（的值）比油缸3的油压即压力检测器14的信号14a（的值）高为止，并且，起动补偿指令τ增长直到轿厢低速运行为止，在时间t₁保持不变。另外，速度指令ω^＊ _r在时间t₂的增长将在以后描述。

减小由漏油引起的起动振动，是通过补偿液压泵13的泄漏量来实现的。

然而，在液压系统中，油缸和柱活塞之间的摩擦很大且静摩擦和动摩擦之间的差别也很大。所以，在本发明中，为实现起动振动的减小，还进一步地检测油缸3的油压和液压泵13的输出压力、增大异步马达的速度直到液压泵13的输出压力比油缸油压高为止以及再使得静摩擦到动摩擦光滑过渡。

如果静摩擦和动摩擦的差别不太大或者振动不是大到象起动振动那样使人感觉得到，那么图6c所示的偏置参考电压E2可设定为零或负值。上述值即使是负值，也不超过压力检测器14和15的输出值14a和15a之差，且尽可能比输出信号14a和15a之差的绝对值要小（｜信号（值）14a-信号（值）15a｜＞｜E2｜），同时在起动振动减小的意义上，上述值接近零。

^＊图3更详细地表示图2所示的速度控制装置。

该方框图是一种差频型矢量控制的基本电路。

序号32表示ASR电路;31是矢量控制电路;30是电流控制电路。ASR电路32的输入信号是速度指令发生电路的速度指令ω^＊ _r、轿厢速度信号ω_r以及起动补偿指令发生电路34的起动补偿指令τ。ASR电路32包括一比例积分与常数Ki、采样值控制的Z函数的Z^-1、一比例常数Kp、一力矩限制器和一加减器。

当运行指令继电器43“接通”时，起动补偿指令发生电路34产生起动补偿指令τ（参考起动补偿指令τ₀），上述指令通过常闭触点41b和力矩限制器变成矢量控制电路31的指令值τ^＊。因为此时常开触点41a打开（断开），所以上述积分功能没起作用，起动补偿指令τ本身即变成矢量控制电路31的指令值τ^＊。这时，速度指令ω^＊ _r＝o且轿厢速度ω_r＝0。

顺便提及，起动补偿指令可以是一偏置模型，该偏置模型信号在轿厢5不起动的范围内或者说在降低因漏油引起的起动振动的范围内，低速地转动异步马达21。

矢量控制电路31的输入信号是，ASR电路32的转矩指令τ^＊和与异步马达21直接相连的脉冲编码器22的信号22a即异步马达21的转速ω^＊ _rm。矢量控制电路31包含比例常数K1、K2、异步马达21的磁通分量Im、函数、函数+an^-1（It/im）以及一加法器。电流控制电路30的指令i^＊包括频率指令ω_i和一指令为Ii、相指令为θ的电流值。频率指令ω₁把转矩指令τ^＊乘以比例常数K1，得到差频ωs。另外，它把转速ω_rm加到差频ωs上，得到频率指令ω₁。电流指令Ii和相指令θ的求取办法是，将转矩指令ι＊乘以比例常数K2以确定异步马达21的转矩分量It，再利用由该转矩分量It和磁通分量Im组成的函数和tan^-1（It/im）分别计算它们。

电流控制电路30从电流指令i^＊得到三相交流电流的控制信号iu、iv、iw，并且控制反向器23和转动异步马达21。

将对从起动补偿指令切换到速度指令并且加速电梯的运行作一说明。在如图4和5所示的速度指令发生电路中的速度指令ω^＊ _r在时间t₂增大的同时，常开触点41a闭合，执行积分功能。因为该常闭触点打开，起动补偿指令τ变成零。结果，ASR电路32变成一利用轿厢速度ω_r作为反馈信号的比例积分电路，并控制异步马达21以便轿厢速度ω_r服从速度指令ω^＊ _r，从而带动液压泵13运转。

当使用这样一个系统结构时，包括轿厢速度的速度反馈控制电路能够得以实现而且速度控制性能得到改善。结果，着落速度可减少从常见的5m/min减少到2m/min。由于该着落速度比常用装置要低，因而停车振动减小、驱动更舒适以及从起动到着落过程的速度控制能做到光滑平稳。

因为轿厢速度作为速度反馈信号，所以着落速度不随负载和油压而变化。于是，着落速度的运行时间换句话说就是所谓的“缓慢运行时间”能缩短，从起动到停止的运行时间也能缩短。

此外，由于起动补偿τ输入到ASR电路的后级并且通过比较速度指令ω^＊ _r和轿厢速度ω_r来影响速度反馈，因此起动补偿指令τ没变成速度反馈的干扰因素，并实现对速度指令ω^＊ _r有保真作用的速度反馈。

图8a是异步马达21通过滑轮18、19和传动带20带动液压泵的结构示意图。

当“下降”运行期间传动带20被断开（松开）时，由于轿厢的自重，轿厢在“下降”方向加速运行。

因此，电磁制动器16装配在连接皮带轮18和液压泵13的轴13b上，以便在传动带20断开（松开）时能停止轿厢加速运行，如图8b所示。

电磁制动器16的固定位置是在皮带轮18的对面。该制动器可以是鼓型但考虑到尺寸紧凑和重量轻最好是一盘制动器。

图9表示速度控制装置26内的一传动带断开检测器。

图9a所示的传动带断开检测器50的输入（信号）是异步马达的转速ω_rm和轿厢速度ω_r。当转速ω_rm和轿厢速度ω_r之差值大于一预定值（例如大于额定速度的10%）时，传动带断开检测器50工作，继电器49被激励，图7中的常闭触点49b断开以及安全（保证）继电器60“断开”。另外，当常开触点60a2、60a3打开（断开）时，电磁制动器16的控制继电器46“断开”，图9b所示的常开触点46打开，于是电磁制动器16闭合（关闭）。同时，电磁转换阀控制继电器63打开且电磁转换阀12回到止回阀的功能上。

传动带断开检测器50的工作情况将参照图9b说明。

轿厢速度ω_r输入到“OP3”，于是极性反向。“OP4”将异步马达（电机）的转速ω_rm和轿厢速度ω_r进行比较，以例确定它们的差值，同时通过绝对（值）电路51将其极性变为正。例如，电源电压E₃的值被设定为额定速度的10%。“OP5”比较电源电压E₃的值和绝对（值）电路51的输出值，当该值（差值）为正时，继电器49“接通”。

上述传动带断开（松开）检测器50的功能是使传动带断开（松开）时速度增量最小。

下面，将描述本发明的另一个实施例。

图10a和图10b与图6c相对应。

图10a中，序号14A表示用来代替图1所示的压力检测器14的流量计的输出电压。与图6c相比较，很明显，压力检测器15的输出信号15a没用。换句话说，该实施例省略了图1所示的压力检测器15。

图10b中，脉冲计数器PC代替图10a所示的OP3，且把图1所示的脉冲编码器（E2）11的输出11a作为它的输入。

图1中，当由于起动补偿液压泵13的输出压力P2大于油缸的油压时，则止回阀12打开、压力油开始流进供油管12a。在这种情况下迄今为止一直为零的流量计的输出，由于测到油压流而显示某一值14A。当流量计的输出（值）14A超过偏置参考电压E₂时，继电器61“接通”。

在图1中，止回阀12同样地打开，压力油开始流进供油管12a。然后，轿厢5低速上升。由于这种低速上升可被脉冲编码器11测出来，所以当“上升”距离或相对应转换后的速度的脉冲数超过相对应偏置参考电压E₂脉冲设定值Ep时，继电器61“接通”。

也是在这些例子中，起动补偿的偏置模型变成图6e的形式。

在图10a和图10b中，继电器61的“接通”通过测定油缸的油压和液压泵的出口（输出）压力之间的差值来掌握（决定），上述两个压力是以流量计的输出（值）和脉冲编码器输出（值）形式出现的。

在本发明的两个实施例中，设定值E₂、E_p可设定到这样一种状态，在该状态中，油缸油压和液压泵出口压力相等。

下面描述本发明的实施例的型式。

（1）速度控制装置中的电流控制电路30、矢量控制电路31、ASR电路32、速度指令发生电路33以及起动补偿指令电路34已作为单独的电路描述过。然而，这只是对功能作了解释，当使用微机时，上述功能因为使用了软件结构而被放在一起了。

（2）在图3中，起动补偿指令τ₀以附加有速度指令ω_r的形式与脉冲编码器（E₂）11的输出值ω_r相比较。

（3）在图4中，在时间t₂速度指令从零开始上升。当起动补偿指令ι和速度指令ω^＊ _r在时间t₂转换时，如果轿厢由于速度反馈系统中的速度指令是零而低速上升，那么停止轿厢的力就起作用。因此，向速度指令ω^＊ _r的转换通过加入轿厢的低速上升可能平稳进行，被加进去的信号作为速度指令ω^＊ _r的上升予以输出。

（4）在图1中，轿厢直接由柱活塞驱动，但间接系统驱动时须在活塞上安置一滑轮、（滑轮上）绕一绳，该绳一端与轿厢固定、另一端保持固定，并且上下移动活塞以便通过该绳上下移动轿厢。

（5）尽管液压泵由异步马达（电动机）通过图1的传运带驱动，但是也能采用轴直接连接系统或齿轮耦合系统。

（6）在图1的电磁阀中，止回阀和建立反向导通的阀是隔开的，但是供油管12a和12a可通过两个阀相通。

根据以上描述，通过直接、精确地产生与液压泵的漏油量相对应的偏置模型，本发明提供了一种具有小起动振动的液压电梯。

Claims

1、一种液压电梯，其特征在于它包括：

一能沿着电梯井道上下移动的轿厢；

一移动上述轿厢的油缸；

一马达；

一由上述马达驱动且产生压力油的液压泵；

一正常作为止回阀工作、并能将所排放的压力油从上述液压泵提供给上述油缸的转换阀，而轿厢的速度通过调节上述液压泵的出口流量来控制；

一用来控制上述液压泵的速度指令发生电路；以及

根据上述液压泵的出口油压与上述油缸的油压之差产生一补偿信号的起动补偿指令发生电路，而上述液压泵的出口流量根据上述速度指令发生电路和上述起动补偿指令发生电路的输出信号来控制。

2、根据权利要求1所述的液压电梯，其特征在于还包括检测上述液压泵的出口压力和油缸中油压的压力传感器，而上述起动补偿指令发生电路产生补偿信号以便保持上述液压泵的出口油压和上述油缸的油压之差在预定压力（值）上。

3、根据权利要求1所述的液压电梯，其特征在于，上述转换阀是一电磁转换阀，可作为一止回阀工作，当该阀被一电磁线圈激励时也能变成反向导通，该电磁线圈被激励发生在所述轿厢低速上移之后。

4、一种液压电梯，其特征在于它包括：

-能沿着电梯井道上下移动的轿厢;

-用来移动上述轿厢的油缸;

-异步马达（电动机）;

-由上述异步马达驱动且产生压力油的液压泵;

-电磁转换阀，正常作为回止阀工作，当该阀被一电磁线圈激励时变成反向导通，该电磁转换阀能将排放的压力油从上述液泵提供给上述油缸，而轿厢的速度通过调节上述液压泵的流量来控制;

-轿厢速度指令发生电路;

-将上述发生电路的输出转变成力矩指令的速度控制电路;

-将上述力矩指令转变成一电流指令的差频型矢量控制电路;

-根据上述电流指令驱动一功率变换器且带动上述异步马达的电流指令电路;以及

-用来根据上述液压泵的出口油压和上述油缸的油压之差产生一补偿信号的起动补偿指令发生电路，而上述液压泵的出口流量根据上述速度指令发生电路和上述起动补偿指令发生电路的输出信号来控制，上述矢量控制电路使用上述补偿指令作为一力矩指令。

5、根据权利要求4所述的液压电梯，其特征在于上述轿厢的速度用来作为一速度反馈信号馈给上述速度控制电路。

6、根据权利要求4所述的液压电梯，其特征在于上述异步马达的速度用来作为一速度反馈信号馈给上述矢量控制电路。

7、一种液压电梯，其特征在于它包括：

-能沿着电梯井道上下移动的轿厢;

-用来移动上述轿厢的油缸;

-马达;

-由上述马达驱动并产生压力油的液压泵;

-正常作为止回阀工作并将所排放的压力油从上述液压泵提供给上述油缸的转换阀，而轿厢的速度通过调节上述液压泵的出口流量来控制;

-用来控制上述液压泵的速度指令发生电路;以及

-根据上述转换阀的进出口压力之差产生一补偿信号的起动补偿指令发生电路，而上述液压泵的出口流量根据上述速度指令发生电路和上述起动补偿指令发生电路的输出信号来控制。