JP2821312B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- JP2821312B2 JP2821312B2 JP10982892A JP10982892A JP2821312B2 JP 2821312 B2 JP2821312 B2 JP 2821312B2 JP 10982892 A JP10982892 A JP 10982892A JP 10982892 A JP10982892 A JP 10982892A JP 2821312 B2 JP2821312 B2 JP 2821312B2
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車などの電動パ
ワーステアリング制御装置に関するものである。
ワーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ステアリング系の操舵トルクを検
出し、この検出された操舵トルクに応じて操舵系に対し
て補助トルクを発生する電動モータの駆動電流を制御
し、操舵トルクをアシストするようにした電動式パワー
ステアリング装置が種々提案されている。
出し、この検出された操舵トルクに応じて操舵系に対し
て補助トルクを発生する電動モータの駆動電流を制御
し、操舵トルクをアシストするようにした電動式パワー
ステアリング装置が種々提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
装置の場合、電動モータへの電流指令信号が例えば１ｋ
Ｈｚ、５００Ｈｚで変動した場合、電動モータから制御
音が発生する。電動モータから発生する制御音の原因は
電源の時間高調波による振動、回転子のアンバランスに
よる振動などが一般的に知られており、この振動成分は
電動モータの構造上のアンバランスによりさらに増幅さ
れ耳障りな音となる。
装置の場合、電動モータへの電流指令信号が例えば１ｋ
Ｈｚ、５００Ｈｚで変動した場合、電動モータから制御
音が発生する。電動モータから発生する制御音の原因は
電源の時間高調波による振動、回転子のアンバランスに
よる振動などが一般的に知られており、この振動成分は
電動モータの構造上のアンバランスによりさらに増幅さ
れ耳障りな音となる。
【０００４】この発明は、上述した従来の問題点を解消
するためになされたもので、電動モータから制御音が発
生するのを防止できる電動パワーステアリング制御装置
を得ることを目的とする。
するためになされたもので、電動モータから制御音が発
生するのを防止できる電動パワーステアリング制御装置
を得ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る電動パワ
ーステアリング制御装置は、ハンドルを含む操舵系と、
操舵系に印加される操舵トルクを検出するトルクセンサ
と、車速を検出する車速センサと、操舵系に対して補助
トルクを発生するモータと、上記操舵トルク及び上記車
速に基づいて上記モータに対するモータ電流指令値を所
定のサンプリング周期毎に算出すると共に、出力するモ
ータ電流指令値として、１サンプリング前のモータ電流
指令値との平均値を算出して出力する演算手段と、その
算出されたモータ電流指令値に基づき上記モータを駆動
制御する制御手段を備えたものである。
ーステアリング制御装置は、ハンドルを含む操舵系と、
操舵系に印加される操舵トルクを検出するトルクセンサ
と、車速を検出する車速センサと、操舵系に対して補助
トルクを発生するモータと、上記操舵トルク及び上記車
速に基づいて上記モータに対するモータ電流指令値を所
定のサンプリング周期毎に算出すると共に、出力するモ
ータ電流指令値として、１サンプリング前のモータ電流
指令値との平均値を算出して出力する演算手段と、その
算出されたモータ電流指令値に基づき上記モータを駆動
制御する制御手段を備えたものである。
【０００６】
【作用】この発明においては、１サンプリング前の値と
の平均値で与えられるモータ電流指令値を制御系に与え
るので、モータ電流の変動が抑制されて安定し、モータ
制御音の発生が減少される。
の平均値で与えられるモータ電流指令値を制御系に与え
るので、モータ電流の変動が抑制されて安定し、モータ
制御音の発生が減少される。
【０００７】
実施例１．以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は電動パワーステアリング制御装置の概要
構成図である。図において、１は運転者による操舵回転
力を受ける自動車のハンドル、２はハンドル１に加えら
れた回転力に応じた電気信号を出力するトルクセンサ、
３は操舵系に補助トルクを発生する電動モータ、４は減
速機、５はステアリングシャフト、６はユニバーサルジ
ョイント、７は車速センサである。
明する。図１は電動パワーステアリング制御装置の概要
構成図である。図において、１は運転者による操舵回転
力を受ける自動車のハンドル、２はハンドル１に加えら
れた回転力に応じた電気信号を出力するトルクセンサ、
３は操舵系に補助トルクを発生する電動モータ、４は減
速機、５はステアリングシャフト、６はユニバーサルジ
ョイント、７は車速センサである。
【０００８】また、１００はステアリング系を制御する
コントロールユニットを示し、上記トルクセンサ２の出
力に基づいて操舵トルクを算出する操舵トルク検出手段
１０及び操舵方向を判断する操舵方向判断手段２０と、
上記車速センサ７の出力に基づいて車速を演算する車速
演算手段３０と、上記操舵トルクセンサ検出手段１０に
より算出される操舵トルクセンサ値と上記車速演算手段
３０により算出される車速値とに基づいて予め定められ
たモータ電流指令値を算出する電流値算出手段４０と、
モータ電流指令値の入力に基づいて所定のサンプリング
周期毎に平均値を算出して平均化したモータ電流指令値
Ａを出力する指令値平均手段５０と、上記モータ電流指
令値Ａの入力に基づいて電動モータ３を駆動するモータ
駆動手段６０とを備えてなり、上記各構成はコントロー
ルユニット１００に内蔵する図示しない同期回路のサン
プリング周期に同期して動作する。
コントロールユニットを示し、上記トルクセンサ２の出
力に基づいて操舵トルクを算出する操舵トルク検出手段
１０及び操舵方向を判断する操舵方向判断手段２０と、
上記車速センサ７の出力に基づいて車速を演算する車速
演算手段３０と、上記操舵トルクセンサ検出手段１０に
より算出される操舵トルクセンサ値と上記車速演算手段
３０により算出される車速値とに基づいて予め定められ
たモータ電流指令値を算出する電流値算出手段４０と、
モータ電流指令値の入力に基づいて所定のサンプリング
周期毎に平均値を算出して平均化したモータ電流指令値
Ａを出力する指令値平均手段５０と、上記モータ電流指
令値Ａの入力に基づいて電動モータ３を駆動するモータ
駆動手段６０とを備えてなり、上記各構成はコントロー
ルユニット１００に内蔵する図示しない同期回路のサン
プリング周期に同期して動作する。
【０００９】上記構成において、車速センサ７の出力は
車速演算手段３０に入力され車速の演算が行われ、演算
した車速値を電流値算出手段４０に入力する。また、ト
ルクセンサ２の出力は操舵トルク検出手段１０に入力さ
れて操舵トルク値が算出され電流算出手段４０に入力す
る。電流値算出手段４０は車速値と操舵トルク値によ
り、図２に示す様な車速値と操舵トルク値に応じてあら
かじめ定められたモータ電流指令値を算出する。
車速演算手段３０に入力され車速の演算が行われ、演算
した車速値を電流値算出手段４０に入力する。また、ト
ルクセンサ２の出力は操舵トルク検出手段１０に入力さ
れて操舵トルク値が算出され電流算出手段４０に入力す
る。電流値算出手段４０は車速値と操舵トルク値によ
り、図２に示す様な車速値と操舵トルク値に応じてあら
かじめ定められたモータ電流指令値を算出する。
【００１０】算出された指令値は指令値平均手段５０に
入力され、この指令値平均手段により前回サンプリング
時における指令値との平均値が算出されてモータ電流指
令値Ａとして出力される。一方、操舵方向手段２０はト
ルクセンサ２の出力からモータ駆動方向を決定する信
号、すなわち正転信号Ｃ1 と逆転信号Ｃ2 を出力してお
り、モータ駆動手段６０は、上記モータ電流指令値Ａと
正転信号Ｃ1 または逆転信号Ｃ2 に基づいてモータ３の
駆動制御を行うようになっている。
入力され、この指令値平均手段により前回サンプリング
時における指令値との平均値が算出されてモータ電流指
令値Ａとして出力される。一方、操舵方向手段２０はト
ルクセンサ２の出力からモータ駆動方向を決定する信
号、すなわち正転信号Ｃ1 と逆転信号Ｃ2 を出力してお
り、モータ駆動手段６０は、上記モータ電流指令値Ａと
正転信号Ｃ1 または逆転信号Ｃ2 に基づいてモータ３の
駆動制御を行うようになっている。
【００１１】図３は上記電動モータ３を駆動するモータ
駆動手段６０の具体的構成図である。このモータ駆動手
段６０は、上述した指令値平均手段５０から送出される
電流指令値Ａと後述する電流検出値Ｂとの差動増幅信号
Ｄを得る差動増幅器６１、図４に示す三角波信号Ｅを出
力する発振回路６２ａと、その三角波信号Ｅと上記差動
増幅信号Ｄとの入力に基づいて図４に示す如くパルス幅
変調信号Ｆ（以下、パルス幅変調をＰＷＭと略す）を得
るコンパレータ６２ｂとでなるＰＷＭ制御回路６２、４
つのＦＥＴ６３ａ〜６３ｄのブリッジ回路でなるモータ
駆動回路６３、上記ＰＷＭ信号Ｆと操舵方向判別手段２
０からの正転信号Ｃ1 及び逆転信号Ｃ2に基づいて上記
ＦＥＴ６３ａ〜６３ｄをオンオフ制御するスイッチング
回路６４を備えている。
駆動手段６０の具体的構成図である。このモータ駆動手
段６０は、上述した指令値平均手段５０から送出される
電流指令値Ａと後述する電流検出値Ｂとの差動増幅信号
Ｄを得る差動増幅器６１、図４に示す三角波信号Ｅを出
力する発振回路６２ａと、その三角波信号Ｅと上記差動
増幅信号Ｄとの入力に基づいて図４に示す如くパルス幅
変調信号Ｆ（以下、パルス幅変調をＰＷＭと略す）を得
るコンパレータ６２ｂとでなるＰＷＭ制御回路６２、４
つのＦＥＴ６３ａ〜６３ｄのブリッジ回路でなるモータ
駆動回路６３、上記ＰＷＭ信号Ｆと操舵方向判別手段２
０からの正転信号Ｃ1 及び逆転信号Ｃ2に基づいて上記
ＦＥＴ６３ａ〜６３ｄをオンオフ制御するスイッチング
回路６４を備えている。
【００１２】ここで、上記正転信号Ｃ1 は、モータ正転
時にはＨレベル（オン）、逆転時および停止時にはＬレ
ベル（オフ）になり、逆転信号Ｃ2 は、逆転時にはＨレ
ベル（オン）、正転時および停止時にはＬレベル（オ
フ）になる。また、モータ５は、例えばステアリングシ
ャフトの出力軸またはステアリングギアなどの適当箇所
に減速機またはクラッチなどを介して連結されている。
時にはＨレベル（オン）、逆転時および停止時にはＬレ
ベル（オフ）になり、逆転信号Ｃ2 は、逆転時にはＨレ
ベル（オン）、正転時および停止時にはＬレベル（オ
フ）になる。また、モータ５は、例えばステアリングシ
ャフトの出力軸またはステアリングギアなどの適当箇所
に減速機またはクラッチなどを介して連結されている。
【００１３】また、ＰＷＭ制御回路６２の発振回路６２
ａは図４に示すような三角波信号Ｅを出力し、その三角
波信号Ｅは、コンパレータ６２ｂの非反転入力端子に入
力し、他方、コンパレータ６２ｂの反転入力端子には、
モータ電流指令値Ａにモータ電流検出値信号Ｂが一致す
る様にフィードバック制御する差動増幅器６１の差動増
幅信号Ｄが入力する。これにより、コンパレータ６２ｂ
の出力信号としては、すなわちＰＷＭ信号Ｆとしては、
通常、図４に示すように差動増幅信号Ｄが三角波信号Ｅ
より大きい間だけＬレベルになるパルス信号Ｆとなる。
そして、後述するように、このＰＷＭ信号Ｆと操舵方向
指令信号Ｃ1 ，Ｃ2 に基づいてモータ駆動回路６３のＦ
ＥＴ６３ａ〜６３ｄが制御される。
ａは図４に示すような三角波信号Ｅを出力し、その三角
波信号Ｅは、コンパレータ６２ｂの非反転入力端子に入
力し、他方、コンパレータ６２ｂの反転入力端子には、
モータ電流指令値Ａにモータ電流検出値信号Ｂが一致す
る様にフィードバック制御する差動増幅器６１の差動増
幅信号Ｄが入力する。これにより、コンパレータ６２ｂ
の出力信号としては、すなわちＰＷＭ信号Ｆとしては、
通常、図４に示すように差動増幅信号Ｄが三角波信号Ｅ
より大きい間だけＬレベルになるパルス信号Ｆとなる。
そして、後述するように、このＰＷＭ信号Ｆと操舵方向
指令信号Ｃ1 ，Ｃ2 に基づいてモータ駆動回路６３のＦ
ＥＴ６３ａ〜６３ｄが制御される。
【００１４】また、モータ駆動回路６３の４つのＦＥＴ
６３ａ〜６３ｄはモータ３に駆動電流を流すためのもの
であり、ＦＥＴ６３ａ〜６３ｄのドレインが共に電源端
子ＶDDに接続され、ＦＥＴ６３ｃと６３ｄのソースが共
に電流検出用抵抗器６４ａを介して接地されており、さ
らに、ＦＥＴ６３ａのソースとＦＥＴ６３ｃのドレイン
が共にモータ３の第１端子に、ＦＥＴ６３ｂのソースと
ＦＥＴ６３ｄのドレインが共にモータ３の第２端子にそ
れぞれ接続されている。そして、各ＦＥＴ６３ａ〜６３
ｄにはそれぞれダイオード６３ｅ〜６３ｈが並列接続さ
れており、上記ＦＥＴ６３ａと６３ｄが正転用第１と第
２のＦＥＴを構成し、ＦＥＴ６３ｂと６３ｃが逆転用第
１と第２のＦＥＴを構成している。
６３ａ〜６３ｄはモータ３に駆動電流を流すためのもの
であり、ＦＥＴ６３ａ〜６３ｄのドレインが共に電源端
子ＶDDに接続され、ＦＥＴ６３ｃと６３ｄのソースが共
に電流検出用抵抗器６４ａを介して接地されており、さ
らに、ＦＥＴ６３ａのソースとＦＥＴ６３ｃのドレイン
が共にモータ３の第１端子に、ＦＥＴ６３ｂのソースと
ＦＥＴ６３ｄのドレインが共にモータ３の第２端子にそ
れぞれ接続されている。そして、各ＦＥＴ６３ａ〜６３
ｄにはそれぞれダイオード６３ｅ〜６３ｈが並列接続さ
れており、上記ＦＥＴ６３ａと６３ｄが正転用第１と第
２のＦＥＴを構成し、ＦＥＴ６３ｂと６３ｃが逆転用第
１と第２のＦＥＴを構成している。
【００１５】また、上記スイッチング回路６４は、上記
電流検出用抵抗器６４ａと、操舵方向判別手段２０から
の正転及び逆転信号Ｃ1，Ｃ2 の反転出力を得るインバ
ータ回路６４ｂ及び６４ｃと、上記コンパレータ６２ｂ
から出力されるＰＷＭ信号Ｆと上記インバータ回路６４
ｂまたは６４ｃの出力６４ｂ，６４ｃとの論理和出力
を、それぞれコレクタが上記各ＦＥＴのゲート接続され
てエミッタが接地されたゲートドライブ用トランジスタ
６４ｄ〜６４ｇのベースに供給するオア回路６４ｈ〜６
４ｉを備えている。なお、正転用及び逆転用第１のＦＥ
Ｔ６３ａ及び６３ｂのゲートに接続されたトランジスタ
６４ｄと６４ｅのコレクタには昇圧電源が接続され、正
転用及び逆転用第２のＦＥＴ６３ｃ及び６３ｄのゲート
に接続されたトランジスタ６４ｆと６４ｇのコレクタに
はバッテリが接続される。
電流検出用抵抗器６４ａと、操舵方向判別手段２０から
の正転及び逆転信号Ｃ1，Ｃ2 の反転出力を得るインバ
ータ回路６４ｂ及び６４ｃと、上記コンパレータ６２ｂ
から出力されるＰＷＭ信号Ｆと上記インバータ回路６４
ｂまたは６４ｃの出力６４ｂ，６４ｃとの論理和出力
を、それぞれコレクタが上記各ＦＥＴのゲート接続され
てエミッタが接地されたゲートドライブ用トランジスタ
６４ｄ〜６４ｇのベースに供給するオア回路６４ｈ〜６
４ｉを備えている。なお、正転用及び逆転用第１のＦＥ
Ｔ６３ａ及び６３ｂのゲートに接続されたトランジスタ
６４ｄと６４ｅのコレクタには昇圧電源が接続され、正
転用及び逆転用第２のＦＥＴ６３ｃ及び６３ｄのゲート
に接続されたトランジスタ６４ｆと６４ｇのコレクタに
はバッテリが接続される。
【００１６】次に、図３に示すモータ駆動手段６０の動
作を説明する。今、正転信号Ｃ1 及び逆転信号Ｃ2 がと
もにＬレベルの場合（停止時）は、次の様に、モータ駆
動回路６３の４つのＦＥＴ６３ａ〜６３ｄは全てオフに
なり、モータ３には電流が流れない。すなわち、正転信
号Ｃ1 がＬレベルであるから、インバータ回路６４ｂで
反転されたＨ信号はオア回路６４ｈ，６４ｋに入力さ
れ、ＰＷＭ制御回路６２の出力Ｆの値にかかわらずゲー
トドライブ用トランジスタ６４ｄ，６４ｇのベース電圧
はＨレベルになり、このトランジスタがオンになる。こ
のため、正転用ＦＥＴ６３ａ，６３ｄのゲート端子Ｇが
Ｌレベルになり、これらの正転用ＦＥＴがオフになる。
作を説明する。今、正転信号Ｃ1 及び逆転信号Ｃ2 がと
もにＬレベルの場合（停止時）は、次の様に、モータ駆
動回路６３の４つのＦＥＴ６３ａ〜６３ｄは全てオフに
なり、モータ３には電流が流れない。すなわち、正転信
号Ｃ1 がＬレベルであるから、インバータ回路６４ｂで
反転されたＨ信号はオア回路６４ｈ，６４ｋに入力さ
れ、ＰＷＭ制御回路６２の出力Ｆの値にかかわらずゲー
トドライブ用トランジスタ６４ｄ，６４ｇのベース電圧
はＨレベルになり、このトランジスタがオンになる。こ
のため、正転用ＦＥＴ６３ａ，６３ｄのゲート端子Ｇが
Ｌレベルになり、これらの正転用ＦＥＴがオフになる。
【００１７】同様に、逆転信号Ｃ2 がＬレベルであるた
め、インバータ回路６４ｃで反転されたＨ信号がオア回
路６４ｉ，６４ｊに入力されＰＷＭ制御回路６２の出力
Ｆの値にかかわらずゲートドライブ用トランジスタ６４
ｅ，６４ｆのベース電圧はＨレベルになり、このトラン
ジスタがオンになる。このため、逆転用ＦＥＴ６３ｂ，
６３ｃのゲート端子ＧがＬレベルになり、これらのＦＥ
Ｔがオフになる。このため、モータ３には電流が流れな
い。
め、インバータ回路６４ｃで反転されたＨ信号がオア回
路６４ｉ，６４ｊに入力されＰＷＭ制御回路６２の出力
Ｆの値にかかわらずゲートドライブ用トランジスタ６４
ｅ，６４ｆのベース電圧はＨレベルになり、このトラン
ジスタがオンになる。このため、逆転用ＦＥＴ６３ｂ，
６３ｃのゲート端子ＧがＬレベルになり、これらのＦＥ
Ｔがオフになる。このため、モータ３には電流が流れな
い。
【００１８】正転信号Ｃ1 がＨレベルで逆転信号がＬレ
ベルの場合（正転時）は、次の様に逆転用ＦＥＴ６３
ｂ，６３ｃがオフ、正転用ＦＥＴ６３ａ，６３ｄはＰＷ
Ｍ信号ＦがＬレベルの間だけオンになり、この間だけモ
ータ３に正転方向の電流が流れる。すなわち、逆転信号
Ｃ2 がＬレベルであるから、停止時と同様に、逆転用Ｆ
ＥＴ６３ｂ，６３ｃはオフになる。他方、正転信号Ｃ1
がＨレベルであるから、インバータ回路６４ｂにより反
転されたＬ信号がオア回路６４ｈ，６４ｋに入力され
る。ＰＷＭ信号ＦがＬレベルの間だけゲートドライブ用
トランジスタ６４ｄ，６４ｇのベース電圧はＬレベルと
なり、このトランジスタがオフになる。そして、正転用
ＦＥＴ６３ａ，６３ｄはオンとなって、正転用第１ＦＥ
Ｔ６３ａ，モータ３、および正転用第２ＦＥＴ６３ｄ、
電流検出用抵抗６４ａを通って正転方向の電流が流れ
る。
ベルの場合（正転時）は、次の様に逆転用ＦＥＴ６３
ｂ，６３ｃがオフ、正転用ＦＥＴ６３ａ，６３ｄはＰＷ
Ｍ信号ＦがＬレベルの間だけオンになり、この間だけモ
ータ３に正転方向の電流が流れる。すなわち、逆転信号
Ｃ2 がＬレベルであるから、停止時と同様に、逆転用Ｆ
ＥＴ６３ｂ，６３ｃはオフになる。他方、正転信号Ｃ1
がＨレベルであるから、インバータ回路６４ｂにより反
転されたＬ信号がオア回路６４ｈ，６４ｋに入力され
る。ＰＷＭ信号ＦがＬレベルの間だけゲートドライブ用
トランジスタ６４ｄ，６４ｇのベース電圧はＬレベルと
なり、このトランジスタがオフになる。そして、正転用
ＦＥＴ６３ａ，６３ｄはオンとなって、正転用第１ＦＥ
Ｔ６３ａ，モータ３、および正転用第２ＦＥＴ６３ｄ、
電流検出用抵抗６４ａを通って正転方向の電流が流れ
る。
【００１９】逆転信号Ｃ2 がＨレベルで正転信号がＬレ
ベルの場合（逆転時）は、正転時とは逆に、正転用ＦＥ
Ｔ６３ａ，６３ｄがオフ、ＰＷＭ信号ＦがＬレベルの間
だけ逆転用ＦＥＴ６３ｂ，６３ｃがオンになって、逆転
用第１ＦＥＴ６３ｂ、モータ３、および逆転用第２ＦＥ
Ｔ６３ｃ、電流検出用抵抗６４ａを通って逆転方向の電
流が流れる。
ベルの場合（逆転時）は、正転時とは逆に、正転用ＦＥ
Ｔ６３ａ，６３ｄがオフ、ＰＷＭ信号ＦがＬレベルの間
だけ逆転用ＦＥＴ６３ｂ，６３ｃがオンになって、逆転
用第１ＦＥＴ６３ｂ、モータ３、および逆転用第２ＦＥ
Ｔ６３ｃ、電流検出用抵抗６４ａを通って逆転方向の電
流が流れる。
【００２０】ところで、モータ電流指令値Ａは、前述し
たトルクセンサ２の検出値に基づいて演算し出力するも
のであるが、図５の様に差動増幅信号Ｄに追従してモー
タ電流検出値Ｂが変動する。従来、このモータ電流検出
値Ｂの変動周期が１ｋＨｚまたは５００Ｈｚにあるため
モータの制御音が発生する。制御音を減少させるには、
モータ電流検出値Ｂの変動を少なくする必要がある。す
なわち、モータ電流指令値Ａの変動を小さくすればよ
く、図５（ａ），（ｂ）に示す従来例に対し、図５
（ｃ），（ｄ）に示す本実施例においては、指令値平均
手段５０により前回サンプリング時の指示値と平均した
値の差動増幅信号Ｄとモータ電流検出値Ｂを得ている。
たトルクセンサ２の検出値に基づいて演算し出力するも
のであるが、図５の様に差動増幅信号Ｄに追従してモー
タ電流検出値Ｂが変動する。従来、このモータ電流検出
値Ｂの変動周期が１ｋＨｚまたは５００Ｈｚにあるため
モータの制御音が発生する。制御音を減少させるには、
モータ電流検出値Ｂの変動を少なくする必要がある。す
なわち、モータ電流指令値Ａの変動を小さくすればよ
く、図５（ａ），（ｂ）に示す従来例に対し、図５
（ｃ），（ｄ）に示す本実施例においては、指令値平均
手段５０により前回サンプリング時の指示値と平均した
値の差動増幅信号Ｄとモータ電流検出値Ｂを得ている。
【００２１】図６はコントロールユニット１００による
モータ電流指示値Ａの平均化の実施例の動作を説明する
フローチャートである。まず、ステップＳ１では操舵ト
ルクの検出手段１０及び車速演算手段３０による操舵ト
ルク値及び車速値に基づき、電流値算出手段４０によっ
て図２に示す様なマップにより決められたモータ電流算
出値Ｉａを求める。ステップＳ２では、指示値平均手段
５０により、上記モータ電流指示値Ｉａを所定のサンプ
リング周期毎に入力し、１サンプリング前のモータ電流
指示値Ｉｂとの平均値を算出し、その値を次のサンプリ
ング時の平均値算出時における１サンプリング前のモー
タ電流指示値とする。
モータ電流指示値Ａの平均化の実施例の動作を説明する
フローチャートである。まず、ステップＳ１では操舵ト
ルクの検出手段１０及び車速演算手段３０による操舵ト
ルク値及び車速値に基づき、電流値算出手段４０によっ
て図２に示す様なマップにより決められたモータ電流算
出値Ｉａを求める。ステップＳ２では、指示値平均手段
５０により、上記モータ電流指示値Ｉａを所定のサンプ
リング周期毎に入力し、１サンプリング前のモータ電流
指示値Ｉｂとの平均値を算出し、その値を次のサンプリ
ング時の平均値算出時における１サンプリング前のモー
タ電流指示値とする。
【００２２】ステップＳ３ではモータ電流を供給しても
よい正常な状態か否かを判定し、正常の場合、平均値と
して算出されたモータ電流指令値Ｉb をモータ電流指令
値Ａとしてモータ駆動手段６０に出力し（Ｓ４）、ステ
ップＳ５で最初のステップＳ１に戻る。他方、上記ステ
ップＳ３で異常と判定した場合は、ステップＳ６でＩb
をクリアし、値０をモータ電流指令値Ａとして出力し、
ステップＳ７で制御動作をストップする。したがって、
このモータ電流指示値Ａの平均化によりモータ電流検出
値Ｂも平均化される。
よい正常な状態か否かを判定し、正常の場合、平均値と
して算出されたモータ電流指令値Ｉb をモータ電流指令
値Ａとしてモータ駆動手段６０に出力し（Ｓ４）、ステ
ップＳ５で最初のステップＳ１に戻る。他方、上記ステ
ップＳ３で異常と判定した場合は、ステップＳ６でＩb
をクリアし、値０をモータ電流指令値Ａとして出力し、
ステップＳ７で制御動作をストップする。したがって、
このモータ電流指示値Ａの平均化によりモータ電流検出
値Ｂも平均化される。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、操舵
トルクに基づいて操舵系に対し補助トルクを与えるモー
タ電流指令値を得るのに、１サンプリング前の値との平
均値を求めてモータ電流指令値とするので、モータ電流
指令値の変動を極力抑制することができ、従って、実際
のモータ電流の変動も抑えることができ、モータ制御音
の発生を防止できる。
トルクに基づいて操舵系に対し補助トルクを与えるモー
タ電流指令値を得るのに、１サンプリング前の値との平
均値を求めてモータ電流指令値とするので、モータ電流
指令値の変動を極力抑制することができ、従って、実際
のモータ電流の変動も抑えることができ、モータ制御音
の発生を防止できる。
【図１】この発明の一実施例を示す電動パワーステアリ
ング制御装置の主要部の電気回路図である。
ング制御装置の主要部の電気回路図である。
【図２】図１の電流値算出手段４０の出力特性説明図で
ある。
ある。
【図３】図１のモータ駆動手段６０の詳細な構成図であ
る。
る。
【図４】図３のＰＷＭ制御回路６２の入出力波形の説明
図である。
図である。
【図５】図３における入出力波形を従来例と比較して説
明する説明図である。
明する説明図である。
【図６】図１のコントロールユニット１００の制御動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
１ ハンドル ２ トルクセンサ ３ 電動モータ ４０ 電流値算出手段 ５０ 指令値平均手段 ６０ モータ駆動手段 １００ コントロールユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−237866（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−133281（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 6/02 B62D 5/04
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドルを含む操舵系と、操舵系に印加
される操舵トルクを検出するトルクセンサと、車速を検
出する車速センサと、操舵系に対して補助トルクを発生
するモータと、上記操舵トルク及び上記車速に基づいて
上記モータに対するモータ電流指令値を所定のサンプリ
ング周期毎に算出すると共に、出力するモータ電流指令
値として、１サンプリング前のモータ電流指令値との平
均値を算出して出力する演算手段と、その算出されたモ
ータ電流指令値に基づき上記モータを駆動制御する制御
手段を備えた電動パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10982892A JP2821312B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10982892A JP2821312B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301578A JPH05301578A (ja) | 1993-11-16 |
| JP2821312B2 true JP2821312B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=14520244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10982892A Expired - Fee Related JP2821312B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2821312B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4793613B2 (ja) * | 2001-06-21 | 2011-10-12 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
| JP4278644B2 (ja) | 2005-09-26 | 2009-06-17 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP10982892A patent/JP2821312B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05301578A (ja) | 1993-11-16 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |