JP2001008499A - ベクトル制御装置 - Google Patents
ベクトル制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 インバータの出力電圧を飽和させないことに
より、制御系が不安定になることを防止できるベクトル
制御装置の提供。 【解決手段】 誘導電動機８の検出された速度値及び設
定された速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を
出力する速度制御部１と、その出力したｑ軸電流指令値
及び誘導電動機８の検出されたｑ軸電流値の偏差に基づ
き、ｑ軸電圧指令値を出力するｑ軸電流制御部２と、前
記速度値から変換された磁束指令値及び誘導電動機８の
検出されたｄ軸電流値から変換された磁束値の偏差に基
づき、ｄ軸電流指令値を出力する磁束制御部４と、その
出力したｄ軸電流指令値及びｄ軸電流値の偏差に基づ
き、ｄ軸電圧指令値を出力するｄ軸電流制御部５と、ｑ
軸電流制御部２が出力したｑ軸電圧指令値に基づき、誘
導電動機８に与える電圧の飽和を防ぐべく、磁束指令値
を制限する磁束制限部１２とを備えている。
より、制御系が不安定になることを防止できるベクトル
制御装置の提供。 【解決手段】 誘導電動機８の検出された速度値及び設
定された速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を
出力する速度制御部１と、その出力したｑ軸電流指令値
及び誘導電動機８の検出されたｑ軸電流値の偏差に基づ
き、ｑ軸電圧指令値を出力するｑ軸電流制御部２と、前
記速度値から変換された磁束指令値及び誘導電動機８の
検出されたｄ軸電流値から変換された磁束値の偏差に基
づき、ｄ軸電流指令値を出力する磁束制御部４と、その
出力したｄ軸電流指令値及びｄ軸電流値の偏差に基づ
き、ｄ軸電圧指令値を出力するｄ軸電流制御部５と、ｑ
軸電流制御部２が出力したｑ軸電圧指令値に基づき、誘
導電動機８に与える電圧の飽和を防ぐべく、磁束指令値
を制限する磁束制限部１２とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、誘導電動機を駆動
するインバータを制御する為のベクトル制御装置の改良
に関するものである。
するインバータを制御する為のベクトル制御装置の改良
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、インバータを制御する従来のベ
クトル制御装置の構成例を示すブロック図である。この
ベクトル制御装置は、三相誘導電動機８を駆動するＰＷ
Ｍインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出され
たＵ相電流ＩU - 、Ｖ相電流Ｉ V - 及びＷ相電流ＩW -
を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ座標変換する
座標変換器１０と、速度検出器９が検出した三相誘導電
動機８の速度帰還値ｆ-（速度値）を磁束指令値φ* に
変換する変換器３と、座標変換器１０が出力したｄ軸電
流帰還値Ｉ1d - （電流値）を磁束帰還値φ- （磁束値）
に変換する変換器１１と、変換器３が変換した磁束指令
値φ* と変換器１１が変換した磁束帰還値φ- との偏差
を演算する減算器２７とを備えている。
クトル制御装置の構成例を示すブロック図である。この
ベクトル制御装置は、三相誘導電動機８を駆動するＰＷ
Ｍインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出され
たＵ相電流ＩU - 、Ｖ相電流Ｉ V - 及びＷ相電流ＩW -
を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ座標変換する
座標変換器１０と、速度検出器９が検出した三相誘導電
動機８の速度帰還値ｆ-（速度値）を磁束指令値φ* に
変換する変換器３と、座標変換器１０が出力したｄ軸電
流帰還値Ｉ1d - （電流値）を磁束帰還値φ- （磁束値）
に変換する変換器１１と、変換器３が変換した磁束指令
値φ* と変換器１１が変換した磁束帰還値φ- との偏差
を演算する減算器２７とを備えている。
【０００３】このベクトル制御装置は、また、減算器２
７が演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ1d * を出
力する磁束コントローラ４と、磁束コントローラ４が出
力したｄ軸電流指令値Ｉ1d * と座標変換器１０が出力し
たｄ軸電流帰還値Ｉ1d - との偏差を演算する減算器２８
と、減算器２８が出力した偏差に基づき、ｄ軸電流値を
制御するｄ軸電流コントローラ５とを備えている。
７が演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ1d * を出
力する磁束コントローラ４と、磁束コントローラ４が出
力したｄ軸電流指令値Ｉ1d * と座標変換器１０が出力し
たｄ軸電流帰還値Ｉ1d - との偏差を演算する減算器２８
と、減算器２８が出力した偏差に基づき、ｄ軸電流値を
制御するｄ軸電流コントローラ５とを備えている。
【０００４】このベクトル制御装置は、また、外部から
与えられる三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ* と速度検
出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- と
の偏差を演算する減算器２４と、減算器２４が演算した
偏差に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉ1q * を出力する速度コ
ントローラ１と、速度コントローラ１が出力したｑ軸電
流指令値Ｉ1q * と座標変換器１０が出力したｑ軸電流帰
還値Ｉ1q - （ｑ軸電流値）との偏差を演算する減算器２
５と、減算器２５が出力した偏差に基づき、ｑ軸電流値
を制御するｑ軸電流コントローラ２とを備えている。
与えられる三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ* と速度検
出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- と
の偏差を演算する減算器２４と、減算器２４が演算した
偏差に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉ1q * を出力する速度コ
ントローラ１と、速度コントローラ１が出力したｑ軸電
流指令値Ｉ1q * と座標変換器１０が出力したｑ軸電流帰
還値Ｉ1q - （ｑ軸電流値）との偏差を演算する減算器２
５と、減算器２５が出力した偏差に基づき、ｑ軸電流値
を制御するｑ軸電流コントローラ２とを備えている。
【０００５】このベクトル制御装置は、また、ｄ軸電圧
指令値Ｖ1d * 及びｑ軸電圧指令値Ｖ 1q * を決定する為
に、ｑ軸電流値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉
項信号を作成する非干渉項作成器６と、ｑ軸電流コント
ローラ２が出力したｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作
成した非干渉項とを加算しｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を作成
する加算器２６と、ｄ軸電流コントローラ５が出力した
ｄ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを
加算しｄ軸電圧指令値Ｖ1d * を作成する加算器２９とを
備えている。このベクトル制御装置は、また、加算器２
６，２９がそれぞれ作成したｑ軸電圧指令値Ｖ1q * 及び
ｄ軸電圧指令値Ｖ1d * を、３相の各電圧指令値ＶU * ，
ＶV * ，ＶW * へ座標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ
与える座標変換器７とを備えている。
指令値Ｖ1d * 及びｑ軸電圧指令値Ｖ 1q * を決定する為
に、ｑ軸電流値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉
項信号を作成する非干渉項作成器６と、ｑ軸電流コント
ローラ２が出力したｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作
成した非干渉項とを加算しｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を作成
する加算器２６と、ｄ軸電流コントローラ５が出力した
ｄ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを
加算しｄ軸電圧指令値Ｖ1d * を作成する加算器２９とを
備えている。このベクトル制御装置は、また、加算器２
６，２９がそれぞれ作成したｑ軸電圧指令値Ｖ1q * 及び
ｄ軸電圧指令値Ｖ1d * を、３相の各電圧指令値ＶU * ，
ＶV * ，ＶW * へ座標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ
与える座標変換器７とを備えている。
【０００６】このような構成のベクトル制御装置では、
ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出
された各相電流ＩU - ，ＩV - ，ＩW - を、座標変換器
１０がｑ軸電流帰還値Ｉ1q - 及びｄ軸電流帰還値Ｉ1d -
へ座標変換する。変換器３は、速度検出器９が検出した
三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- を磁束指令値φ* に
変換し、変換器１１は、座標変換器１０が出力したｄ軸
電流帰還値Ｉ1d - を磁束帰還値φ- に変換する。
ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出
された各相電流ＩU - ，ＩV - ，ＩW - を、座標変換器
１０がｑ軸電流帰還値Ｉ1q - 及びｄ軸電流帰還値Ｉ1d -
へ座標変換する。変換器３は、速度検出器９が検出した
三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- を磁束指令値φ* に
変換し、変換器１１は、座標変換器１０が出力したｄ軸
電流帰還値Ｉ1d - を磁束帰還値φ- に変換する。
【０００７】減算器２７は、変換器３が変換した磁束指
令値φ* と変換器１１が変換した磁束帰還値φ- との偏
差を演算する。磁束コントローラ４は、減算器２７が演
算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ1d * を出力し、
減算器２８は、そのｄ軸電流指令値Ｉ1d * と座標変換器
１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ1d - との偏差を演算
し、ｄ軸電流コントローラ５は、その偏差に基づきｄ軸
電流値を制御する。
令値φ* と変換器１１が変換した磁束帰還値φ- との偏
差を演算する。磁束コントローラ４は、減算器２７が演
算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ1d * を出力し、
減算器２８は、そのｄ軸電流指令値Ｉ1d * と座標変換器
１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ1d - との偏差を演算
し、ｄ軸電流コントローラ５は、その偏差に基づきｄ軸
電流値を制御する。
【０００８】減算器２４は、外部から与えられた三相誘
導電動機８の速度帰還値ｆ* と速度検出器９が検出した
三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- との偏差を演算し、
速度コントローラ１は、その偏差に基づきｑ軸電流指令
値Ｉ1q * を出力する。減算器２５は、速度コントローラ
１が出力したｑ軸電流指令値Ｉ1q * と座標変換器１０が
出力したｑ軸電流帰還値Ｉ1q - との偏差を演算し、ｑ軸
電流コントローラ２は、その偏差に基づきｑ軸電流値を
制御する。
導電動機８の速度帰還値ｆ* と速度検出器９が検出した
三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- との偏差を演算し、
速度コントローラ１は、その偏差に基づきｑ軸電流指令
値Ｉ1q * を出力する。減算器２５は、速度コントローラ
１が出力したｑ軸電流指令値Ｉ1q * と座標変換器１０が
出力したｑ軸電流帰還値Ｉ1q - との偏差を演算し、ｑ軸
電流コントローラ２は、その偏差に基づきｑ軸電流値を
制御する。
【０００９】非干渉項作成器６は、ｑ軸電流値及びｄ軸
電流値にそれぞれ与える非干渉項信号を作成する。加算
器２６は、ｑ軸電流コントローラ２が出力したｑ軸電流
値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｑ
軸電圧指令値Ｖ1q * を作成する。加算器２９は、ｄ軸電
流コントローラ５が出力したｄ軸電流値と非干渉項作成
器６が作成した非干渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ1d
* を作成する。座標変換器７は、加算器２６，２９がそ
れぞれ作成したｑ軸電圧指令値Ｖ1q *及びｄ軸電圧指令
値Ｖ1d * を、３相の各電圧指令値ＶU * ，ＶV * ，ＶW
* へ座標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ与える。ＰＷ
Ｍインバータ２１は、与えられた各電圧指令値ＶU * ，
ＶV * ，ＶW * に基づき三相誘導電動機８を駆動する。
電流値にそれぞれ与える非干渉項信号を作成する。加算
器２６は、ｑ軸電流コントローラ２が出力したｑ軸電流
値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｑ
軸電圧指令値Ｖ1q * を作成する。加算器２９は、ｄ軸電
流コントローラ５が出力したｄ軸電流値と非干渉項作成
器６が作成した非干渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ1d
* を作成する。座標変換器７は、加算器２６，２９がそ
れぞれ作成したｑ軸電圧指令値Ｖ1q *及びｄ軸電圧指令
値Ｖ1d * を、３相の各電圧指令値ＶU * ，ＶV * ，ＶW
* へ座標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ与える。ＰＷ
Ｍインバータ２１は、与えられた各電圧指令値ＶU * ，
ＶV * ，ＶW * に基づき三相誘導電動機８を駆動する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ＰＷＭインバータ２１
は、その電源電圧によって、出力可能な電圧の上限が決
定されるが、電源電圧が低電圧の場合は、出力電圧が飽
和し易くなる。上述したような従来のベクトル制御装置
で、ＰＷＭインバータ２１を制御した場合、出力電圧の
飽和時に、制御系の電圧指令値に帰還値が追従すること
ができず、制御が不安定になるという問題があった。
は、その電源電圧によって、出力可能な電圧の上限が決
定されるが、電源電圧が低電圧の場合は、出力電圧が飽
和し易くなる。上述したような従来のベクトル制御装置
で、ＰＷＭインバータ２１を制御した場合、出力電圧の
飽和時に、制御系の電圧指令値に帰還値が追従すること
ができず、制御が不安定になるという問題があった。
【００１１】ベクトル制御によりインバータを制御する
技術については、特開平６−１０５５８０号公報、特開
平８−１４９８９８号公報及び特開平３−２５１０９５
号公報等に開示されている。本発明は、上述したような
事情に鑑みてなされたものであり、インバータの出力電
圧を飽和させないことにより、制御系が不安定になるこ
とを防止できるベクトル制御装置を提供することを目的
とする。
技術については、特開平６−１０５５８０号公報、特開
平８−１４９８９８号公報及び特開平３−２５１０９５
号公報等に開示されている。本発明は、上述したような
事情に鑑みてなされたものであり、インバータの出力電
圧を飽和させないことにより、制御系が不安定になるこ
とを防止できるベクトル制御装置を提供することを目的
とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】第１発明に係るベクトル
制御装置は、誘導電動機の検出された速度値及び設定さ
れた速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を出力
する速度制御部と、該速度制御部が出力したｑ軸電流指
令値及び前記誘導電動機の検出されたｑ軸電流値の偏差
に基づき、ｑ軸電圧指令値を出力するｑ軸電流制御部
と、前記速度値から変換された磁束指令値及び前記誘導
電動機の検出されたｄ軸電流値から変換された磁束値の
偏差に基づき、ｄ軸電流指令値を出力する磁束制御部
と、該磁束制御部が出力したｄ軸電流指令値及び前記ｄ
軸電流値の偏差に基づき、ｄ軸電圧指令値を出力するｄ
軸電流制御部と、前記ｑ軸電流制御部が出力したｑ軸電
圧指令値に基づき、前記誘導電動機に与える電圧の飽和
を防ぐべく、前記磁束指令値を制限する磁束制限部とを
備えることを特徴とする。
制御装置は、誘導電動機の検出された速度値及び設定さ
れた速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を出力
する速度制御部と、該速度制御部が出力したｑ軸電流指
令値及び前記誘導電動機の検出されたｑ軸電流値の偏差
に基づき、ｑ軸電圧指令値を出力するｑ軸電流制御部
と、前記速度値から変換された磁束指令値及び前記誘導
電動機の検出されたｄ軸電流値から変換された磁束値の
偏差に基づき、ｄ軸電流指令値を出力する磁束制御部
と、該磁束制御部が出力したｄ軸電流指令値及び前記ｄ
軸電流値の偏差に基づき、ｄ軸電圧指令値を出力するｄ
軸電流制御部と、前記ｑ軸電流制御部が出力したｑ軸電
圧指令値に基づき、前記誘導電動機に与える電圧の飽和
を防ぐべく、前記磁束指令値を制限する磁束制限部とを
備えることを特徴とする。
【００１３】第２発明に係るベクトル制御装置は、磁束
制限部は、ｑ軸電圧指令値及び所定の電圧値の偏差を演
算する第１減算手段と、該第１減算手段が演算した偏差
を積分する積分手段と、該積分手段が積分した積分値を
磁束指令値から減算する第２減算手段とを備えることを
特徴とする。
制限部は、ｑ軸電圧指令値及び所定の電圧値の偏差を演
算する第１減算手段と、該第１減算手段が演算した偏差
を積分する積分手段と、該積分手段が積分した積分値を
磁束指令値から減算する第２減算手段とを備えることを
特徴とする。
【００１４】第３発明に係るベクトル制御装置は、所定
の電圧値を設定する手段を更に備えることを特徴とす
る。
の電圧値を設定する手段を更に備えることを特徴とす
る。
【００１５】第４発明に係るベクトル制御装置は、第１
減算手段が演算した偏差に乗算する為のゲインを設定す
る第１設定手段と、該第１設定手段が設定したゲインを
前記偏差に乗算する乗算手段とを更に備え、該乗算手段
が乗算した結果を積分手段に与えるべくなしてあること
を特徴とする。
減算手段が演算した偏差に乗算する為のゲインを設定す
る第１設定手段と、該第１設定手段が設定したゲインを
前記偏差に乗算する乗算手段とを更に備え、該乗算手段
が乗算した結果を積分手段に与えるべくなしてあること
を特徴とする。
【００１６】第５発明に係るベクトル制御装置は、第１
減算手段が演算した偏差が０以下であるか否かを判定す
る判定手段と、乗算手段が乗算した結果をリセットする
為のリセットゲインを設定する第２設定手段とを更に備
え、前記判定手段が０以下であると判定したときに、前
記第２設定手段が設定したリセットゲインにより前記結
果をリセットすべくなしてあることを特徴とする。
減算手段が演算した偏差が０以下であるか否かを判定す
る判定手段と、乗算手段が乗算した結果をリセットする
為のリセットゲインを設定する第２設定手段とを更に備
え、前記判定手段が０以下であると判定したときに、前
記第２設定手段が設定したリセットゲインにより前記結
果をリセットすべくなしてあることを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明を、その実施の形
態を示す図面に基づき説明する。図１は、本発明に係る
ベクトル制御装置の実施の形態の構成を示すブロック図
である。このベクトル制御装置は、三相誘導電動機８を
駆動するＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出
力し検出されたＵ相電流ＩU - 、Ｖ相電流ＩV -及びＷ
相電流ＩW - を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ
座標変換する座標変換器１０と、速度検出器９が検出し
た三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- （速度値）を磁束
指令値φ* に変換する変換器３とを備えている。
態を示す図面に基づき説明する。図１は、本発明に係る
ベクトル制御装置の実施の形態の構成を示すブロック図
である。このベクトル制御装置は、三相誘導電動機８を
駆動するＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出
力し検出されたＵ相電流ＩU - 、Ｖ相電流ＩV -及びＷ
相電流ＩW - を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ
座標変換する座標変換器１０と、速度検出器９が検出し
た三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- （速度値）を磁束
指令値φ* に変換する変換器３とを備えている。
【００１８】このベクトル制御装置は、また、外部から
与えられる三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ* と速度検
出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- と
の偏差を演算する減算器２４と、減算器２４が演算した
偏差に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉ1q * を出力する速度コ
ントローラ１（速度制御部）と、速度コントローラ１が
出力したｑ軸電流指令値Ｉ1q * と座標変換器１０が出力
したｑ軸電流帰還値Ｉ 1q - （ｑ軸電流値）との偏差を演
算する減算器２５と、減算器２５が出力した偏差に基づ
き、ｑ軸電流値を制御するｑ軸電流コントローラ２（ｑ
軸電流制御部）とを備えている。
与えられる三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ* と速度検
出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- と
の偏差を演算する減算器２４と、減算器２４が演算した
偏差に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉ1q * を出力する速度コ
ントローラ１（速度制御部）と、速度コントローラ１が
出力したｑ軸電流指令値Ｉ1q * と座標変換器１０が出力
したｑ軸電流帰還値Ｉ 1q - （ｑ軸電流値）との偏差を演
算する減算器２５と、減算器２５が出力した偏差に基づ
き、ｑ軸電流値を制御するｑ軸電流コントローラ２（ｑ
軸電流制御部）とを備えている。
【００１９】このベクトル制御装置は、また、ｄ軸電圧
指令値Ｖ1d * 及びｑ軸電圧指令値Ｖ 1q * を決定する為
に、ｑ軸電流値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉
項信号を作成する非干渉項作成器６と、ｑ軸電流コント
ローラ２が出力したｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作
成した非干渉項とを加算しｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を作成
する加算器２６と、加算器２６が作成したｑ軸電圧指令
値Ｖ1q * に基づき、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電
動機８に与える電圧の飽和を防ぐべく、磁束指令値φ*
を制限する磁束制限部１２とを備えている。磁束制限部
１２は、磁束指令値φ* の制限量を決定する磁束制限量
決定部３１と、変換器３が変換した磁束指令値φ* か
ら、磁束制限量決定部３１が決定した制限量を減算する
減算器１９と、減算器１９が制限量を減算した磁束指令
値φ*が、負にならないように制限するリミッタ２０と
を備えている。
指令値Ｖ1d * 及びｑ軸電圧指令値Ｖ 1q * を決定する為
に、ｑ軸電流値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉
項信号を作成する非干渉項作成器６と、ｑ軸電流コント
ローラ２が出力したｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作
成した非干渉項とを加算しｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を作成
する加算器２６と、加算器２６が作成したｑ軸電圧指令
値Ｖ1q * に基づき、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電
動機８に与える電圧の飽和を防ぐべく、磁束指令値φ*
を制限する磁束制限部１２とを備えている。磁束制限部
１２は、磁束指令値φ* の制限量を決定する磁束制限量
決定部３１と、変換器３が変換した磁束指令値φ* か
ら、磁束制限量決定部３１が決定した制限量を減算する
減算器１９と、減算器１９が制限量を減算した磁束指令
値φ*が、負にならないように制限するリミッタ２０と
を備えている。
【００２０】このベクトル制御装置は、また、座標変換
器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ 1d - （電流値）を磁
束帰還値φ- （磁束値）に変換する変換器１１と、リミ
ッタ２０が出力した磁束指令値φ* と変換器１１が変換
した磁束帰還値φ- との偏差を演算する減算器２７と、
減算器２７が演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ
1d * を出力する磁束コントローラ４（磁束制御部）と、
磁束コントローラ４が出力したｄ軸電流指令値Ｉ1d * と
座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ1d - との偏
差を演算する減算器２８と、減算器２８が出力した偏差
に基づき、ｄ軸電流値を制御するｄ軸電流コントローラ
５（ｄ軸電流制御部）とを備えている。
器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ 1d - （電流値）を磁
束帰還値φ- （磁束値）に変換する変換器１１と、リミ
ッタ２０が出力した磁束指令値φ* と変換器１１が変換
した磁束帰還値φ- との偏差を演算する減算器２７と、
減算器２７が演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ
1d * を出力する磁束コントローラ４（磁束制御部）と、
磁束コントローラ４が出力したｄ軸電流指令値Ｉ1d * と
座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ1d - との偏
差を演算する減算器２８と、減算器２８が出力した偏差
に基づき、ｄ軸電流値を制御するｄ軸電流コントローラ
５（ｄ軸電流制御部）とを備えている。
【００２１】このベクトル制御装置は、また、ｄ軸電流
コントローラ５が出力したｄ軸電流値と非干渉項作成器
６が作成した非干渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ1d *
を作成する加算器２９と、加算器２６，２９がそれぞれ
作成したｑ軸電圧指令値Ｖ1q * 及びｄ軸電圧指令値Ｖ1d
* を、３相の各電圧指令値ＶU * ，ＶV * ，ＶW * へ座
標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ与える座標変換器７
とを備えている。
コントローラ５が出力したｄ軸電流値と非干渉項作成器
６が作成した非干渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ1d *
を作成する加算器２９と、加算器２６，２９がそれぞれ
作成したｑ軸電圧指令値Ｖ1q * 及びｄ軸電圧指令値Ｖ1d
* を、３相の各電圧指令値ＶU * ，ＶV * ，ＶW * へ座
標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ与える座標変換器７
とを備えている。
【００２２】以下に、このような構成のベクトル制御装
置の動作を説明する。ベクトル制御における電圧方程式
は次式で表される。 Ｖ1q * ＝Ｒ1 Ｉ1q * ＋ωσＬ1 Ｉ1d *＋ω（Ｍ／Ｌ2 ）
φ* ＋ＣＣＱＯＵＴ 但し、Ｖ1q * ：ｑ軸電圧指令値、Ｒ1 ：一次抵抗 ω：インバータ出力角周波数、σ：漏れ係数 Ｌ1 ：一次自己インダクタンス、Ｍ：相互インダクタン
ス Ｌ2 ：二次自己インダクタンス、φ* ：磁束指令値 ＣＣＱＯＵＴ：ｑ軸電流コントローラ出力
置の動作を説明する。ベクトル制御における電圧方程式
は次式で表される。 Ｖ1q * ＝Ｒ1 Ｉ1q * ＋ωσＬ1 Ｉ1d *＋ω（Ｍ／Ｌ2 ）
φ* ＋ＣＣＱＯＵＴ 但し、Ｖ1q * ：ｑ軸電圧指令値、Ｒ1 ：一次抵抗 ω：インバータ出力角周波数、σ：漏れ係数 Ｌ1 ：一次自己インダクタンス、Ｍ：相互インダクタン
ス Ｌ2 ：二次自己インダクタンス、φ* ：磁束指令値 ＣＣＱＯＵＴ：ｑ軸電流コントローラ出力
【００２３】インバータ出力電圧が、高周波数時にＶ1q
* において支配的となっているのはω（Ｍ／Ｌ2 ）φ*
項である。その為、磁束制限部１２を従来のベクトル制
御装置に付加することにより、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * が
飽和しないように、磁束指令値φ* を制限している。
* において支配的となっているのはω（Ｍ／Ｌ2 ）φ*
項である。その為、磁束制限部１２を従来のベクトル制
御装置に付加することにより、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * が
飽和しないように、磁束指令値φ* を制限している。
【００２４】図２は、磁束制限部１２の詳細構成例を示
すブロック図である。磁束制限部１２は、加算器２６が
作成したｑ軸電圧指令値Ｖ1q * の絶対値を演算する絶対
値演算器１３と、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * が飽和しない電
圧レベル（所定の電圧、制限開始電圧）を予め設定する
制限開始電圧設定部１４（設定する手段）と、絶対値演
算器１３が演算した絶対値と制限開始電圧設定部１４が
設定した電圧レベルとの偏差を演算する減算器１４ａ
（第１減算手段）と、減算器１４ａが演算した偏差が正
のときはそのまま制限量として出力し、演算した偏差が
負のときは０にクランプするリミッタ１５とを備えてい
る。
すブロック図である。磁束制限部１２は、加算器２６が
作成したｑ軸電圧指令値Ｖ1q * の絶対値を演算する絶対
値演算器１３と、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * が飽和しない電
圧レベル（所定の電圧、制限開始電圧）を予め設定する
制限開始電圧設定部１４（設定する手段）と、絶対値演
算器１３が演算した絶対値と制限開始電圧設定部１４が
設定した電圧レベルとの偏差を演算する減算器１４ａ
（第１減算手段）と、減算器１４ａが演算した偏差が正
のときはそのまま制限量として出力し、演算した偏差が
負のときは０にクランプするリミッタ１５とを備えてい
る。
【００２５】磁束制限部１２は、また、リミッタ１５が
クランプした制限量に乗じる制限ゲインを予め設定する
制限ゲイン設定部１６（第１設定手段）と、制限ゲイン
設定部１６が設定した制限ゲインを、リミッタ１５がク
ランプした制限量に乗じる乗算器１６ａ（乗算手段）
と、乗算器１６ａが制限ゲインを乗算した結果を積分す
る積分器１８（積分手段）とを備えている。磁束制限部
１２は、また、乗算器１６ａが制限ゲインを乗算した結
果（又は減算器１４ａが演算した偏差）が０以下である
か否かを判定する判定部１６ｂ（判定手段）とを備えて
いる。
クランプした制限量に乗じる制限ゲインを予め設定する
制限ゲイン設定部１６（第１設定手段）と、制限ゲイン
設定部１６が設定した制限ゲインを、リミッタ１５がク
ランプした制限量に乗じる乗算器１６ａ（乗算手段）
と、乗算器１６ａが制限ゲインを乗算した結果を積分す
る積分器１８（積分手段）とを備えている。磁束制限部
１２は、また、乗算器１６ａが制限ゲインを乗算した結
果（又は減算器１４ａが演算した偏差）が０以下である
か否かを判定する判定部１６ｂ（判定手段）とを備えて
いる。
【００２６】磁束制限部１２は、また、乗算器１６ａが
乗算した結果をリセットする為のリセットゲインを予め
設定するリセットゲイン設定部２２（第２設定手段）
と、判定部１６ｂが０以下（＝０）であると判定したと
きに、リセットゲイン設定部２２がリセットゲインを積
分器１８に与えるべく接続する接点２３と、判定部１６
ｂが０を超える（≠０）と判定したときに、乗算器１６
ａが制限ゲインを乗算した結果を積分器１８に与えるべ
く接続する接点１７とを備えている。
乗算した結果をリセットする為のリセットゲインを予め
設定するリセットゲイン設定部２２（第２設定手段）
と、判定部１６ｂが０以下（＝０）であると判定したと
きに、リセットゲイン設定部２２がリセットゲインを積
分器１８に与えるべく接続する接点２３と、判定部１６
ｂが０を超える（≠０）と判定したときに、乗算器１６
ａが制限ゲインを乗算した結果を積分器１８に与えるべ
く接続する接点１７とを備えている。
【００２７】磁束制限部１２は、また、上述したよう
に、積分器１８が積分した制限量積分値（制限量）を、
変換器３が変換した磁束指令値φ* から減算する減算器
１９（第２減算手段）と、減算器１９が制限量を減算し
た磁束指令値φ* が、負にならないように制限するリミ
ッタ２０とを備えている。
に、積分器１８が積分した制限量積分値（制限量）を、
変換器３が変換した磁束指令値φ* から減算する減算器
１９（第２減算手段）と、減算器１９が制限量を減算し
た磁束指令値φ* が、負にならないように制限するリミ
ッタ２０とを備えている。
【００２８】このような構成の磁束制限部１２では、図
３（ａ）に示すように、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * の絶対値
が制限開始電圧値を超過すると、その偏差をリミッタ１
５がそのまま制限量として出力する。乗算器１６ａは、
その制限量に制限ゲインを乗算し、乗算した結果を積分
器１８に与える。積分器１８は、乗算器１６ａが乗算し
た結果を積分し、図３（ｂ）に示すような制限量積分値
として出力する。減算器１９は、積分器１８が積分した
制限量積分値（制限量）を、図３（ｃ）に示すように、
変換器３が変換した磁束指令値φ* から減算し、リミッ
タ２０は、制限量を減算した磁束指令値φ* が、負にな
らないように制限する。
３（ａ）に示すように、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * の絶対値
が制限開始電圧値を超過すると、その偏差をリミッタ１
５がそのまま制限量として出力する。乗算器１６ａは、
その制限量に制限ゲインを乗算し、乗算した結果を積分
器１８に与える。積分器１８は、乗算器１６ａが乗算し
た結果を積分し、図３（ｂ）に示すような制限量積分値
として出力する。減算器１９は、積分器１８が積分した
制限量積分値（制限量）を、図３（ｃ）に示すように、
変換器３が変換した磁束指令値φ* から減算し、リミッ
タ２０は、制限量を減算した磁束指令値φ* が、負にな
らないように制限する。
【００２９】図３（ａ）に示すように、ｑ軸電圧指令値
Ｖ1q * の絶対値が制限開始電圧値以下になると、リミッ
タ１５は、制限量を０として出力する。判定部１６ｂ
は、これにより、リセットゲインを積分器１８に与える
べく、接点２３を接続し、積分器１８は、リセットゲイ
ンを積分して制限量積分値（制限量）を、図３（ｂ）に
示すように減少させ、磁束指令値φ* を元の値に近付け
る。
Ｖ1q * の絶対値が制限開始電圧値以下になると、リミッ
タ１５は、制限量を０として出力する。判定部１６ｂ
は、これにより、リセットゲインを積分器１８に与える
べく、接点２３を接続し、積分器１８は、リセットゲイ
ンを積分して制限量積分値（制限量）を、図３（ｂ）に
示すように減少させ、磁束指令値φ* を元の値に近付け
る。
【００３０】以上の動作を繰り返すことにより、図３
（ａ）に示すように、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を略制限開
始電圧値に保つことができる。尚、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q
* が略制限開始電圧値に保たれている間の、ｑ軸電圧指
令値Ｖ1q * が上昇する傾きは、リセットゲインを設定す
ることにより調整可能であり、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * が
下降する傾きは制限ゲインを設定することにより調整可
能である。また、制限開始電圧設定部１４、制限ゲイン
設定部１６及びセットゲイン設定部２２は、専用パラメ
ータ設定装置を使用する。
（ａ）に示すように、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を略制限開
始電圧値に保つことができる。尚、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q
* が略制限開始電圧値に保たれている間の、ｑ軸電圧指
令値Ｖ1q * が上昇する傾きは、リセットゲインを設定す
ることにより調整可能であり、ｑ軸電圧指令値Ｖ1q * が
下降する傾きは制限ゲインを設定することにより調整可
能である。また、制限開始電圧設定部１４、制限ゲイン
設定部１６及びセットゲイン設定部２２は、専用パラメ
ータ設定装置を使用する。
【００３１】ベクトル制御装置は、座標変換器１０が、
ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出
されたＵ相電流ＩU - 、Ｖ相電流ＩV - 及びＷ相電流Ｉ
W -を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ座標変換
し、変換器３は、速度検出器９が検出した三相誘導電動
機８の速度帰還値ｆ- （速度値）を磁束指令値φ* に変
換する。
ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出
されたＵ相電流ＩU - 、Ｖ相電流ＩV - 及びＷ相電流Ｉ
W -を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ座標変換
し、変換器３は、速度検出器９が検出した三相誘導電動
機８の速度帰還値ｆ- （速度値）を磁束指令値φ* に変
換する。
【００３２】減算器２４は、外部から与えられる三相誘
導電動機８の速度帰還値ｆ* と速度検出器９が検出した
三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- との偏差を演算し、
速度コントローラ１は、その偏差に基づきｑ軸電流指令
値Ｉ1q * を出力する。減算器２５は、速度コントローラ
１が出力したｑ軸電流指令値Ｉ1q * と座標変換器１０が
出力したｑ軸電流帰還値Ｉ1q - （ｑ軸電流値）との偏差
を演算し、ｑ軸電流コントローラ２は、その偏差に基づ
きｑ軸電流値を制御する。
導電動機８の速度帰還値ｆ* と速度検出器９が検出した
三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ- との偏差を演算し、
速度コントローラ１は、その偏差に基づきｑ軸電流指令
値Ｉ1q * を出力する。減算器２５は、速度コントローラ
１が出力したｑ軸電流指令値Ｉ1q * と座標変換器１０が
出力したｑ軸電流帰還値Ｉ1q - （ｑ軸電流値）との偏差
を演算し、ｑ軸電流コントローラ２は、その偏差に基づ
きｑ軸電流値を制御する。
【００３３】非干渉項作成器６は、ｄ軸電圧指令値Ｖ1d
* 及びｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を決定する為に、ｑ軸電流
値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉項信号を作成
し、加算器２６は、ｑ軸電流コントローラ２が出力した
ｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを
加算しｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を作成する。磁束制限部１
２は、上述したように、加算器２６が作成したｑ軸電圧
指令値Ｖ 1q * に基づき、ＰＷＭインバータ２１が三相誘
導電動機８に与える電圧が飽和しないように、磁束指令
値φ* を制限する。
* 及びｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を決定する為に、ｑ軸電流
値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉項信号を作成
し、加算器２６は、ｑ軸電流コントローラ２が出力した
ｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを
加算しｑ軸電圧指令値Ｖ1q * を作成する。磁束制限部１
２は、上述したように、加算器２６が作成したｑ軸電圧
指令値Ｖ 1q * に基づき、ＰＷＭインバータ２１が三相誘
導電動機８に与える電圧が飽和しないように、磁束指令
値φ* を制限する。
【００３４】変換器１１は、座標変換器１０が出力した
ｄ軸電流帰還値Ｉ1d - （電流値）を磁束帰還値φ- （磁
束値）に変換し、減算器２７は、磁束制限部１２のリミ
ッタ２０が出力した磁束指令値φ* と変換器１１が変換
した磁束帰還値φ- との偏差を演算する。磁束コントロ
ーラ４は、その演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値
Ｉ1d * を出力する。減算器２８は、その出力したｄ軸電
流指令値Ｉ1d * と座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰
還値Ｉ1d - との偏差を演算し、ｄ軸電流コントローラ５
は、減算器２８が出力した偏差に基づき、ｄ軸電流値を
制御する。
ｄ軸電流帰還値Ｉ1d - （電流値）を磁束帰還値φ- （磁
束値）に変換し、減算器２７は、磁束制限部１２のリミ
ッタ２０が出力した磁束指令値φ* と変換器１１が変換
した磁束帰還値φ- との偏差を演算する。磁束コントロ
ーラ４は、その演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値
Ｉ1d * を出力する。減算器２８は、その出力したｄ軸電
流指令値Ｉ1d * と座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰
還値Ｉ1d - との偏差を演算し、ｄ軸電流コントローラ５
は、減算器２８が出力した偏差に基づき、ｄ軸電流値を
制御する。
【００３５】加算器２９は、ｄ軸電流コントローラ５が
出力したｄ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干
渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ1d * を作成する。座標
変換器７は、加算器２６，２９がそれぞれ作成したｑ軸
電圧指令値Ｖ1q *及びｄ軸電圧指令値Ｖ1d * を、３相の
各電圧指令値ＶU * ，ＶV * ，ＶW * へ座標変換し、Ｐ
ＷＭインバータ２１へ与える。以上により、ＰＷＭイン
バータ２１が三相誘導電動機８に与える電圧の飽和を防
ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止するこ
とが出来ると共に、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電
動機８に与える電圧が飽和する虞がないときは、速やか
に通常の制御に戻ることが出来る。
出力したｄ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干
渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ1d * を作成する。座標
変換器７は、加算器２６，２９がそれぞれ作成したｑ軸
電圧指令値Ｖ1q *及びｄ軸電圧指令値Ｖ1d * を、３相の
各電圧指令値ＶU * ，ＶV * ，ＶW * へ座標変換し、Ｐ
ＷＭインバータ２１へ与える。以上により、ＰＷＭイン
バータ２１が三相誘導電動機８に与える電圧の飽和を防
ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止するこ
とが出来ると共に、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電
動機８に与える電圧が飽和する虞がないときは、速やか
に通常の制御に戻ることが出来る。
【００３６】
【発明の効果】第１発明に係るベクトル制御装置では、
速度制御部が、誘導電動機の検出された速度値及び設定
された速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を出
力し、ｑ軸電流制御部が、そのｑ軸電流指令値及び誘導
電動機の検出されたｑ軸電流値の偏差に基づき、ｑ軸電
圧指令値を出力する。磁束制御部は、前記速度値から変
換された磁束指令値及び誘導電動機の検出されたｄ軸電
流値から変換された磁束値の偏差に基づき、ｄ軸電流指
令値を出力し、ｄ軸電流制御部は、そのｄ軸電流指令値
及び前記ｄ軸電流値の偏差に基づき、ｄ軸電圧指令値を
出力する。磁束制限部は、ｑ軸電流制御部が出力したｑ
軸電圧指令値に基づき、誘導電動機に与える電圧の飽和
を防ぐべく、磁束指令値を制限する。これにより、誘導
電動機に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が
不安定になることを防止できるベクトル制御装置を実現
することが出来る。
速度制御部が、誘導電動機の検出された速度値及び設定
された速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を出
力し、ｑ軸電流制御部が、そのｑ軸電流指令値及び誘導
電動機の検出されたｑ軸電流値の偏差に基づき、ｑ軸電
圧指令値を出力する。磁束制御部は、前記速度値から変
換された磁束指令値及び誘導電動機の検出されたｄ軸電
流値から変換された磁束値の偏差に基づき、ｄ軸電流指
令値を出力し、ｄ軸電流制御部は、そのｄ軸電流指令値
及び前記ｄ軸電流値の偏差に基づき、ｄ軸電圧指令値を
出力する。磁束制限部は、ｑ軸電流制御部が出力したｑ
軸電圧指令値に基づき、誘導電動機に与える電圧の飽和
を防ぐべく、磁束指令値を制限する。これにより、誘導
電動機に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が
不安定になることを防止できるベクトル制御装置を実現
することが出来る。
【００３７】第２発明に係るベクトル制御装置では、磁
束制限部の第１減算手段が、ｑ軸電圧指令値及び所定の
電圧値の偏差を演算し、積分手段は、その偏差を積分す
る。第２減算手段は、積分手段が積分した積分値を磁束
指令値から減算する。これにより、磁束指令値を制限す
るので、誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐことが出
来、制御系が不安定になることを防止できるベクトル制
御装置を実現することが出来る。
束制限部の第１減算手段が、ｑ軸電圧指令値及び所定の
電圧値の偏差を演算し、積分手段は、その偏差を積分す
る。第２減算手段は、積分手段が積分した積分値を磁束
指令値から減算する。これにより、磁束指令値を制限す
るので、誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐことが出
来、制御系が不安定になることを防止できるベクトル制
御装置を実現することが出来る。
【００３８】第３発明に係るベクトル制御装置では、所
定の電圧値を設定する手段を更に備えるので、誘導電動
機に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が不安
定になることを防止することが出来る。
定の電圧値を設定する手段を更に備えるので、誘導電動
機に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が不安
定になることを防止することが出来る。
【００３９】第４発明に係るベクトル制御装置では、乗
算手段が、第１設定手段が設定したゲインを、第１減算
手段が演算した偏差に乗算し、その乗算した結果を積分
手段に与えるので、誘導電動機に与える電圧の飽和を防
ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止するこ
とが出来る。
算手段が、第１設定手段が設定したゲインを、第１減算
手段が演算した偏差に乗算し、その乗算した結果を積分
手段に与えるので、誘導電動機に与える電圧の飽和を防
ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止するこ
とが出来る。
【００４０】第５発明に係るベクトル制御装置は、判定
手段が０以下であると判定したときに、第２設定手段が
設定したリセットゲインにより、乗算手段が乗算した結
果をリセットするので、誘導電動機に与える電圧の飽和
を防ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止す
ることが出来ると共に、誘導電動機に与える電圧が飽和
する虞がないときは、速やかに通常の制御に戻ることが
出来る。
手段が０以下であると判定したときに、第２設定手段が
設定したリセットゲインにより、乗算手段が乗算した結
果をリセットするので、誘導電動機に与える電圧の飽和
を防ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止す
ることが出来ると共に、誘導電動機に与える電圧が飽和
する虞がないときは、速やかに通常の制御に戻ることが
出来る。
【図１】 本発明に係るベクトル制御装置の実施の形態
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】 磁束制限部の詳細構成例を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】 磁束制限部の動作を説明する波形図である。
【図４】 従来のベクトル制御装置の構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ 速度コントローラ（速度制御部）、２ ｑ軸電流コ
ントローラ（ｑ軸電流制御部）、３，１１ 変換器、４
磁束コントローラ（磁束制御部）、５ ｄ軸電流コン
トローラ（ｄ軸電流制御部）、７，１０ 座標変換器、
８ 三相誘導電動機（誘導電動機）、９ 速度検出器、
１２ 磁束制限部、１４ 制限開始電圧設定部（設定す
る手段）、１４ａ 減算器（第１減算手段）、１６ 制
限ゲイン設定部（第１設定手段）、１６ａ 乗算器（乗
算手段）、１６ｂ 判定部（判定手段）、１８ 積分器
（積分手段）、１９ 減算器（第２減算手段）、２２
リセットゲイン設定部（第２設定手段）、２４，２５，
２７，２８ 減算器、２０ リミッタ、２６，２９ 加
算器、３１ 磁束制限量決定部。
ントローラ（ｑ軸電流制御部）、３，１１ 変換器、４
磁束コントローラ（磁束制御部）、５ ｄ軸電流コン
トローラ（ｄ軸電流制御部）、７，１０ 座標変換器、
８ 三相誘導電動機（誘導電動機）、９ 速度検出器、
１２ 磁束制限部、１４ 制限開始電圧設定部（設定す
る手段）、１４ａ 減算器（第１減算手段）、１６ 制
限ゲイン設定部（第１設定手段）、１６ａ 乗算器（乗
算手段）、１６ｂ 判定部（判定手段）、１８ 積分器
（積分手段）、１９ 減算器（第２減算手段）、２２
リセットゲイン設定部（第２設定手段）、２４，２５，
２７，２８ 減算器、２０ リミッタ、２６，２９ 加
算器、３１ 磁束制限量決定部。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H550 BB10 DD03 FF08 GG03 GG05 GG10 HB08 HB16 JJ11 JJ22 LL01 LL22 LL29 5H576 BB10 DD02 DD04 EE01 EE11 FF08 GG02 GG04 GG08 GG10 HB01 JJ11 JJ22 JJ28 LL01 LL22 LL34
Claims (5)
- 【請求項１】 誘導電動機の検出された速度値及び設定
された速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を出
力する速度制御部と、 該速度制御部が出力したｑ軸電流指令値及び前記誘導電
動機の検出されたｑ軸電流値の偏差に基づき、ｑ軸電圧
指令値を出力するｑ軸電流制御部と、 前記速度値から変換された磁束指令値及び前記誘導電動
機の検出されたｄ軸電流値から変換された磁束値の偏差
に基づき、ｄ軸電流指令値を出力する磁束制御部と、 該磁束制御部が出力したｄ軸電流指令値及び前記ｄ軸電
流値の偏差に基づき、ｄ軸電圧指令値を出力するｄ軸電
流制御部と、 前記ｑ軸電流制御部が出力したｑ軸電圧指令値に基づ
き、前記誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐべく、前
記磁束指令値を制限する磁束制限部とを備えることを特
徴とするベクトル制御装置。 - 【請求項２】 磁束制限部は、ｑ軸電圧指令値及び所定
の電圧値の偏差を演算する第１減算手段と、該第１減算
手段が演算した偏差を積分する積分手段と、該積分手段
が積分した積分値を磁束指令値から減算する第２減算手
段とを備える請求項１記載のベクトル制御装置。 - 【請求項３】 所定の電圧値を設定する手段を更に備え
る請求項２記載のベクトル制御装置。 - 【請求項４】 第１減算手段が演算した偏差に乗算する
為のゲインを設定する第１設定手段と、該第１設定手段
が設定したゲインを前記偏差に乗算する乗算手段とを更
に備え、該乗算手段が乗算した結果を積分手段に与える
べくなしてある請求項２又は３記載のベクトル制御装
置。 - 【請求項５】 第１減算手段が演算した偏差が０以下で
あるか否かを判定する判定手段と、乗算手段が乗算した
結果をリセットする為のリセットゲインを設定する第２
設定手段とを更に備え、前記判定手段が０以下であると
判定したときに、前記第２設定手段が設定したリセット
ゲインにより前記結果をリセットすべくなしてある請求
項４記載のベクトル制御装置。
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