JPS6376917U - - Google Patents

Info

Publication number
JPS6376917U
JPS6376917U JP16989086U JP16989086U JPS6376917U JP S6376917 U JPS6376917 U JP S6376917U JP 16989086 U JP16989086 U JP 16989086U JP 16989086 U JP16989086 U JP 16989086U JP S6376917 U JPS6376917 U JP S6376917U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
square root
deviation
velocity
calculating
speed command
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP16989086U
Other languages
English (en)
Other versions
JPH074650Y2 (ja
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Priority to JP1986169890U priority Critical patent/JPH074650Y2/ja
Publication of JPS6376917U publication Critical patent/JPS6376917U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPH074650Y2 publication Critical patent/JPH074650Y2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案の構成を示す機能ブロツク図
、第２図はこの考案の一実施例による速度指令計
算処理を示すフロー図、第３図は同じくその速度
指令出力の例を示す線図、第４図はこの考案を適
用する移動体の位置決め制御装置の例を示す構成
図、第５図は従来の速度指令計算処理を示すフロ
ー図、第６図は従来の速度指令計算処理による速
度指令出力の例を示す線図、第７図は平方根速度
の説明のための原理図、第８図は平方根速度の理
想特性と実際の計算値を示す線図、第９図は平方
根速度から直線速度への切り換わりを示す線図、
第１０図及び第１１図は速度指令の下連続点の異
なる例を示す線図である。 １……中央処理装置（ＣＰＵ）、２……パルス
ゼネレータ・インタフエース（ＰＧＩ／Ｆ）、３
……速度指令出力装置（Ｄ／Ａ）、４……モータ
、５……パルスゼネレータ（ＰＧ）、Ａ……位置
偏差算出手段、Ｂ……直線速度算出手段、Ｃ……
平方根速度算出手段、Ｄ……比較選択手段。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 移動体の位置フイードバツク式位置決め制御装
    置において、 減速中に目標位置と現在位置との偏差を算出す
    る偏差算出手段と、その偏差に係数を乗じて直線
    速度を算出する直線速度算出手段と、前記偏差の
    平方根に係数を乗じて平方根速度を算出する平方
    根速度算出手段と、これらの各手段によつて算出
    された直線速度と平方根速度の絶対値を比較して
    絶対値の大きい方を速度指令として出力する比較
    選択手段とを設け、 該手段から出力される速度指令によつて移動体
    の軸駆動用モータの減速中の回転速度を制御する
    ようにしたことを特徴とする移動体の位置決め制
    御装置。
JP1986169890U 1986-11-05 1986-11-05 移動体の位置決め制御装置 Expired - Lifetime JPH074650Y2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1986169890U JPH074650Y2 (ja) 1986-11-05 1986-11-05 移動体の位置決め制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1986169890U JPH074650Y2 (ja) 1986-11-05 1986-11-05 移動体の位置決め制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6376917U true JPS6376917U (ja) 1988-05-21
JPH074650Y2 JPH074650Y2 (ja) 1995-02-01

Family

ID=31104110

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1986169890U Expired - Lifetime JPH074650Y2 (ja) 1986-11-05 1986-11-05 移動体の位置決め制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH074650Y2 (ja)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5343630A (en) * 1976-10-01 1978-04-19 Dreulle Noel Novel and useful improvment in zinc alloy and zinc plating method

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5343630A (en) * 1976-10-01 1978-04-19 Dreulle Noel Novel and useful improvment in zinc alloy and zinc plating method

Also Published As

Publication number Publication date
JPH074650Y2 (ja) 1995-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH063994B2 (ja) 複数台デイジタルサーボの制御方法
JPS62172581U (ja)
JPS6376917U (ja)
JPH0246207U (ja)
JPH0818264B2 (ja) ロボットの制御方法
JPS6348205U (ja)
JPS61147407U (ja)
JPS6421409U (ja)
JPS6279509A (ja) デジタル式サ−ボアンプ
JPS649085U (ja)
JPH0283698U (ja)
JPH0556679A (ja) サーボモータ制御装置
JPS6143305A (ja) ロボツトの駆動制御方法
JPS6355800U (ja)
JPS61191154U (ja)
JPH02280684A (ja) 速度制御装置
JPH0363214U (ja)
JPH02139607A (ja) 動体の位置制御装置
JPS58180860U (ja) エレベ−タの速度制御回路
JPS62132694U (ja)
JPS63103105U (ja)
JPH0348396U (ja)
JPS61138393U (ja)
JPH0236063A (ja) ばり取りロボット
JPS60211505A (ja) ロボツトア−ムの原点復帰装置