JPH0556679A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0556679A JPH0556679A JP3207727A JP20772791A JPH0556679A JP H0556679 A JPH0556679 A JP H0556679A JP 3207727 A JP3207727 A JP 3207727A JP 20772791 A JP20772791 A JP 20772791A JP H0556679 A JPH0556679 A JP H0556679A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feedforward
- servo motor
- ram
- control device
- current
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電気的定数の異なるサーボモータを制御でき
る汎用的なサーボモータ制御装置を提供する。 【構成】 起動時に上位システムからサーボモータ７の
電気的定数１３をフィードフォワードテーブル作成部１
４に送り、それをもとに算出されたフィードフォワード
テーブル１５をＲＡＭ１６に格納し、フィードフォワー
ド電流制御を行うときにＲＡＭ１６からフィードフォワ
ードテーブルデータ４を読み出すことにより、同一の装
置で電気的定数の異なるサーボモータを制御する汎用的
なサーボモータ制御装置を得る。
る汎用的なサーボモータ制御装置を提供する。 【構成】 起動時に上位システムからサーボモータ７の
電気的定数１３をフィードフォワードテーブル作成部１
４に送り、それをもとに算出されたフィードフォワード
テーブル１５をＲＡＭ１６に格納し、フィードフォワー
ド電流制御を行うときにＲＡＭ１６からフィードフォワ
ードテーブルデータ４を読み出すことにより、同一の装
置で電気的定数の異なるサーボモータを制御する汎用的
なサーボモータ制御装置を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフィードフォワード電流
制御を行うサーボモータ制御装置に関するものである。
制御を行うサーボモータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、サーボモータ制御装置は性能向上
のため、アナログ制御からデジタル制御に移行しつつあ
り、その特長を生かしたフィードフォワード電流制御が
積極的に用いられている。
のため、アナログ制御からデジタル制御に移行しつつあ
り、その特長を生かしたフィードフォワード電流制御が
積極的に用いられている。
【０００３】以下、図３を参照しながら従来のフィード
フォワード電流制御を用いたサーボモータ制御装置の一
例について説明する。図３において、１は電流指令値、
２は電流指令値とサーボモータの回転速度からＰＷＭ比
を算出するフィードフォワード電流制御部、３はフィー
ドフォワードテーブルが格納されたＲＯＭ、４はフィー
ドフォワードテーブルデータ、５はＰＷＭ信号、６はＰ
ＷＭ信号に従いサーボモータに電流を流すサーボモータ
駆動手段、７はサーボモータ、８はエンコーダ、９はエ
ンコーダパルス、１０は一定時間内のエンコーダバルス
数をカウントする、又はパルス間の時間を計測すること
によりサーボモータ７の回転速度を計測する速度検出手
段、１１は速度データ、１２はフィードフォワード電流
制御部３を有する演算手段てある。
フォワード電流制御を用いたサーボモータ制御装置の一
例について説明する。図３において、１は電流指令値、
２は電流指令値とサーボモータの回転速度からＰＷＭ比
を算出するフィードフォワード電流制御部、３はフィー
ドフォワードテーブルが格納されたＲＯＭ、４はフィー
ドフォワードテーブルデータ、５はＰＷＭ信号、６はＰ
ＷＭ信号に従いサーボモータに電流を流すサーボモータ
駆動手段、７はサーボモータ、８はエンコーダ、９はエ
ンコーダパルス、１０は一定時間内のエンコーダバルス
数をカウントする、又はパルス間の時間を計測すること
によりサーボモータ７の回転速度を計測する速度検出手
段、１１は速度データ、１２はフィードフォワード電流
制御部３を有する演算手段てある。
【０００４】以上のように構成されたサーボモータ制御
装置について、以下その動作について説明する。
装置について、以下その動作について説明する。
【０００５】まず、フィードフォワード電流制御部２で
は送られてきた電流指令値１をサーボモータ７に流すた
めに、駆動手段６に出力すべきＰＷＭ比を算出し、ＰＷ
Ｍ信号５を出力する。ここで、図４はサーボモータ７の
電気的定数から、モータに流れる電流値と駆動手段６に
出力されるＰＷＭ信号のＰＷＭ比及びサーボモータ７の
回転速度との関係を求めた結果の一例を示した図であ
る。但し、ＰＷＭ比を算出する演算速度を速めるため
に、図４を例えば図５に示すように直線近似し、各回転
速度毎にグラフの傾きと変曲点をテーブル化し（このテ
ーブルを以下フィードフォワードテーブルと呼ぶ）、予
めＲＯＭ３に格納している。そして、エンコーダ８から
のエンコーダパルス９をもとに速度検出手段１０で検出
された速度データ１１と上記電流指令値１からフィード
フォワードテーブルを参照してＰＷＭ比を算出し、ＰＷ
Ｍ信号５を駆動手段６に出力する。駆動手段６では、Ｐ
ＷＭ信号５に従ってサーボモータ７に電流を流し、サー
ボモータ７を駆動する。
は送られてきた電流指令値１をサーボモータ７に流すた
めに、駆動手段６に出力すべきＰＷＭ比を算出し、ＰＷ
Ｍ信号５を出力する。ここで、図４はサーボモータ７の
電気的定数から、モータに流れる電流値と駆動手段６に
出力されるＰＷＭ信号のＰＷＭ比及びサーボモータ７の
回転速度との関係を求めた結果の一例を示した図であ
る。但し、ＰＷＭ比を算出する演算速度を速めるため
に、図４を例えば図５に示すように直線近似し、各回転
速度毎にグラフの傾きと変曲点をテーブル化し（このテ
ーブルを以下フィードフォワードテーブルと呼ぶ）、予
めＲＯＭ３に格納している。そして、エンコーダ８から
のエンコーダパルス９をもとに速度検出手段１０で検出
された速度データ１１と上記電流指令値１からフィード
フォワードテーブルを参照してＰＷＭ比を算出し、ＰＷ
Ｍ信号５を駆動手段６に出力する。駆動手段６では、Ｐ
ＷＭ信号５に従ってサーボモータ７に電流を流し、サー
ボモータ７を駆動する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、ＲＯＭ３に予め制御対象のサーボモー
タの電気的定数により計算・作成されたフィードフォワ
ードテーブルを格納しておかなければならなく、サーボ
モータの電気的定数が異なるごとにＲＯＭ３を作成しな
ければならないため、汎用的なサーボモータ制御装置と
して使用できないという問題点を有していた。
ような構成では、ＲＯＭ３に予め制御対象のサーボモー
タの電気的定数により計算・作成されたフィードフォワ
ードテーブルを格納しておかなければならなく、サーボ
モータの電気的定数が異なるごとにＲＯＭ３を作成しな
ければならないため、汎用的なサーボモータ制御装置と
して使用できないという問題点を有していた。
【０００７】本発明は上記従来の問題点に鑑み、電気的
定数の異なるサーボモータを制御できる汎用的なサーボ
モータ制御装置を提供することを目的とする。
定数の異なるサーボモータを制御できる汎用的なサーボ
モータ制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のサーボモータ制
御装置は、サーボモータの電気的定数によりフィードフ
ォワードテーブルを作成するテーブル作成部と、電流指
令値と速度データからフィードフォワードテーブルデー
タに基づいてＰＷＭ比を算出するフィードフォワード電
流制御部とを有する演算手段と、作成されたフィードフ
ォワードテーブルを格納し、フィードフォワード電流制
御部にデータを転送するＲＡＭを備えたことを特徴とす
る。
御装置は、サーボモータの電気的定数によりフィードフ
ォワードテーブルを作成するテーブル作成部と、電流指
令値と速度データからフィードフォワードテーブルデー
タに基づいてＰＷＭ比を算出するフィードフォワード電
流制御部とを有する演算手段と、作成されたフィードフ
ォワードテーブルを格納し、フィードフォワード電流制
御部にデータを転送するＲＡＭを備えたことを特徴とす
る。
【０００９】
【作用】本発明は上記した構成によって、サーボモータ
制御装置の起動時に上位システムから受け取ったサーボ
モータの電気的定数からフィードフォワードテーブルを
作成し、ＲＡＭに格納しておき、フィードフォワード電
流制御を行う時にはＲＡＭのフィードフォワードテーブ
ルデータを参照することにより同一の装置で電気的定数
の異なるサーボモータの制御を行うことができる。
制御装置の起動時に上位システムから受け取ったサーボ
モータの電気的定数からフィードフォワードテーブルを
作成し、ＲＡＭに格納しておき、フィードフォワード電
流制御を行う時にはＲＡＭのフィードフォワードテーブ
ルデータを参照することにより同一の装置で電気的定数
の異なるサーボモータの制御を行うことができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例のサーボモータ制御
装置について図１、図２を参照しながら説明する。
装置について図１、図２を参照しながら説明する。
【００１１】図１は本発明の一実施例におけるサーボモ
ータ制御装置の主要部を示すものである。尚、図１にお
いて、従来例について図３で説明した構成要素に対応す
る構成要素については同一の参照番号を付してその説明
を援用し、ここで重複して説明することはしない。
ータ制御装置の主要部を示すものである。尚、図１にお
いて、従来例について図３で説明した構成要素に対応す
る構成要素については同一の参照番号を付してその説明
を援用し、ここで重複して説明することはしない。
【００１２】１３は上位システムから送られるサーボモ
ータの電気的定数、１４はフィードフォワードテーブル
作成部、１５はフィードフォワードテーブル、１６はＲ
ＡＭである。
ータの電気的定数、１４はフィードフォワードテーブル
作成部、１５はフィードフォワードテーブル、１６はＲ
ＡＭである。
【００１３】図２は上位システムを含めた全体構成を示
すもので、１７はサーボモータの電気的定数を送る上位
システム、１８は指令データ、１９はサーボモータの情
報データ、２０はインターフェース手段である。２１は
演算手段１２の演算ルール等を記憶させたＲＯＭ３から
の読み出しデータである。
すもので、１７はサーボモータの電気的定数を送る上位
システム、１８は指令データ、１９はサーボモータの情
報データ、２０はインターフェース手段である。２１は
演算手段１２の演算ルール等を記憶させたＲＯＭ３から
の読み出しデータである。
【００１４】又、本実施例における演算手段１２はフィ
ードフォワード電流制御部２とフィードフォワードテー
ブル作成部１４を有している。
ードフォワード電流制御部２とフィードフォワードテー
ブル作成部１４を有している。
【００１５】以上のように構成されたサーボモータ制御
装置について、図１、図２を用いてその動作を説明す
る。
装置について、図１、図２を用いてその動作を説明す
る。
【００１６】まず、上位システム１７からサーボモータ
７の電気的定数１３がインターフェース手段２０を介し
て演算手段１２に送られ、そこではフィードフォワード
テーブル作成部１４においてフィードフォワードテーブ
ル１５が作成され、ＲＡＭ１６に格納される。次に、上
位システム１７から位置決め及び速度制御を行う指令デ
ータ１８がインターフェース手段２０を介して演算手段
１２に転送され、電流指令値１がフィードフォワード電
流制御部２に入り、エンコーダパルス９をもとに速度検
出手段１０で検出された速度データ１１により、ＲＡＭ
１６からフィードフォワードテーブルデータ４を読み出
して算出されたＰＷＭ信号５を駆動手段６に出力し、駆
動手段６はＰＷＭ信号５に従いサーボモータ７に電流を
流してサーボモータ７を駆動する。
７の電気的定数１３がインターフェース手段２０を介し
て演算手段１２に送られ、そこではフィードフォワード
テーブル作成部１４においてフィードフォワードテーブ
ル１５が作成され、ＲＡＭ１６に格納される。次に、上
位システム１７から位置決め及び速度制御を行う指令デ
ータ１８がインターフェース手段２０を介して演算手段
１２に転送され、電流指令値１がフィードフォワード電
流制御部２に入り、エンコーダパルス９をもとに速度検
出手段１０で検出された速度データ１１により、ＲＡＭ
１６からフィードフォワードテーブルデータ４を読み出
して算出されたＰＷＭ信号５を駆動手段６に出力し、駆
動手段６はＰＷＭ信号５に従いサーボモータ７に電流を
流してサーボモータ７を駆動する。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように起動時に
サーボモータの電気的定数を上位システムから受け取
り、フィードフォワードテーブルを作成するフィードフ
ォワード作成部と、作成されたフィードフォワードテー
ブルを格納・転送するＲＡＭを設けているので、同一の
制御装置で電気的定数の異なるサーボモータを制御する
ことができる汎用的なサーボモータ制御装置を得ること
ができる。
サーボモータの電気的定数を上位システムから受け取
り、フィードフォワードテーブルを作成するフィードフ
ォワード作成部と、作成されたフィードフォワードテー
ブルを格納・転送するＲＡＭを設けているので、同一の
制御装置で電気的定数の異なるサーボモータを制御する
ことができる汎用的なサーボモータ制御装置を得ること
ができる。
【図１】本発明の一実施例におけるサーボモータ制御装
置の主要部を示すブロック図である。
置の主要部を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例におけるサーボモータ制御装
置の全体構成図である。
置の全体構成図である。
【図３】従来例のサーボモータ制御装置の主要部を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】サーボモータの各回転速度におけるＰＷＭ比と
電流値の関係図である。
電流値の関係図である。
【図５】サーボモータの各回転速度におけるＰＷＭ比と
電流値の関係を直線近似した関係図である。
電流値の関係を直線近似した関係図である。
１ 電流指令値 ２ フィードフォワード電流制御部 ４ フィードフォワードテーブルデータ ６ 駆動手段 ７ サーボモータ １０ 速度検出手段 １１ 速度データ １２ 演算手段 １４ フィードフォワードテーブル作成部 １５ フィードフォワードテーブル １６ ＲＡＭ
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータの電気的定数によりフィー
ドフォワードテーブルを作成するテーブル作成部と、電
流指令値と速度データからフィードフォワードテーブル
データに基づいてＰＷＭ比を算出するフィードフォワー
ド電流制御部とを有する演算手段と、作成されたフィー
ドフォワードテーブルを格納し、フィードフォワード電
流制御部にデータを転送するＲＡＭを備えたことを特徴
とするサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3207727A JPH0556679A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3207727A JPH0556679A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | サーボモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0556679A true JPH0556679A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=16544544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3207727A Pending JPH0556679A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0556679A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7881865B2 (en) | 2005-11-04 | 2011-02-01 | Denso Corporation | Collision determination system for vehicle |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP3207727A patent/JPH0556679A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7881865B2 (en) | 2005-11-04 | 2011-02-01 | Denso Corporation | Collision determination system for vehicle |
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