JPH0530773A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0530773A JPH0530773A JP3176643A JP17664391A JPH0530773A JP H0530773 A JPH0530773 A JP H0530773A JP 3176643 A JP3176643 A JP 3176643A JP 17664391 A JP17664391 A JP 17664391A JP H0530773 A JPH0530773 A JP H0530773A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation speed
- detection means
- servomotor
- voltage
- pwm signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータにおいて、電源電圧の変動にお
ける回転速度のばらつきを解決し、安定した性能を確保
することができるサーボモータ制御装置を提供する。 【構成】 サーボモータ１の回転速度を制御するための
駆動回路２、一定時間内のエンコーダ信号のパルス数を
計測することによりサーボモータ１の回転速度を検出す
る回転速度検出手段４、駆動回路２にＰＷＭ信号を送る
ためのフィードフォワード補償器１０、電源電圧を検出
するための電圧検出手段１１等によって構成している。
そして、フィードフォワード補償器１０は回転速度検出
手段４および電圧検出手段１１の信号を入力して電流指
令値と合わせて演算しＰＷＭ信号を決定し、駆動回路２
ではＰＷＭ信号に従いサーボモータ１を運転制御する。
ける回転速度のばらつきを解決し、安定した性能を確保
することができるサーボモータ制御装置を提供する。 【構成】 サーボモータ１の回転速度を制御するための
駆動回路２、一定時間内のエンコーダ信号のパルス数を
計測することによりサーボモータ１の回転速度を検出す
る回転速度検出手段４、駆動回路２にＰＷＭ信号を送る
ためのフィードフォワード補償器１０、電源電圧を検出
するための電圧検出手段１１等によって構成している。
そして、フィードフォワード補償器１０は回転速度検出
手段４および電圧検出手段１１の信号を入力して電流指
令値と合わせて演算しＰＷＭ信号を決定し、駆動回路２
ではＰＷＭ信号に従いサーボモータ１を運転制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの回転速
度および電源電圧を検出して回転速度を制御するサーボ
モータ制御装置に関する。
度および電源電圧を検出して回転速度を制御するサーボ
モータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、サーボモータはＮＣ工作機械、ロ
ボット、測定装置等において広く利用されている。
ボット、測定装置等において広く利用されている。
【０００３】従来、この種のサーボモータの回転速度を
制御する制御装置は図２に示すような構成のものがあっ
た。以下その構成について図面を参照しながら説明す
る。図に示すように、サーボモータ１の回転速度を制御
するための駆動回路２、この駆動回路２にＰＷＭ信号を
送るフィードフォワード補償器３、一定時間内のエンコ
ーダ信号のパルス数を計測することによりサーボモータ
１の回転速度を検出する回転速度検出手段４等によって
構成している。５は駆動回路２のＤＣ電源である。
制御する制御装置は図２に示すような構成のものがあっ
た。以下その構成について図面を参照しながら説明す
る。図に示すように、サーボモータ１の回転速度を制御
するための駆動回路２、この駆動回路２にＰＷＭ信号を
送るフィードフォワード補償器３、一定時間内のエンコ
ーダ信号のパルス数を計測することによりサーボモータ
１の回転速度を検出する回転速度検出手段４等によって
構成している。５は駆動回路２のＤＣ電源である。
【０００４】以上のように構成されたサーボモータ制御
装置について、以下その動作について説明する。回転速度
検出手段４によってエンコーダ信号から回転速度を検出
して速度信号をフィードフォワード補償器３に出力す
る。フィードフォワード補償器３では速度信号と電流指
令値からマイクロコンピュータ（図示せず）を用いてＰ
ＭＷ信号を決定する。そして駆動回路２はフィードフォ
ワード補償器３のＰＷＭ信号に従いサーボモータ１に電
流を流し運転する。
装置について、以下その動作について説明する。回転速度
検出手段４によってエンコーダ信号から回転速度を検出
して速度信号をフィードフォワード補償器３に出力す
る。フィードフォワード補償器３では速度信号と電流指
令値からマイクロコンピュータ（図示せず）を用いてＰ
ＭＷ信号を決定する。そして駆動回路２はフィードフォ
ワード補償器３のＰＷＭ信号に従いサーボモータ１に電
流を流し運転する。
【０００５】図３はフィードフォワード補償器３におけ
る電流指令値とサーボモータ１の回転数からＰＷＭ信号
の幅を算出するときの特性を示すもので、実際はマイク
ロコンピュータによって実現している。図４は回転速度
を１０００ｒｐｍとしたときの、ＤＣ電源５の電圧変動
における電流指令値とＰＷＭ信号幅の関係を示すもの
で、電流指令値を一定としたときには、電圧が高くなる
とＰＷＭ信号幅を小さくし、電圧が低くなるとＰＷＭ信
号幅を大きくする必要がある。従来のフィードフォワー
ド補償器３のソフトテーブルは電圧の変動を考慮してＰ
ＷＭ信号を決定するとマイクロコンピュータのメモリ容
量が増加するので、ＤＣ電源５の電圧が一定であること
を前提に作成されている。
る電流指令値とサーボモータ１の回転数からＰＷＭ信号
の幅を算出するときの特性を示すもので、実際はマイク
ロコンピュータによって実現している。図４は回転速度
を１０００ｒｐｍとしたときの、ＤＣ電源５の電圧変動
における電流指令値とＰＷＭ信号幅の関係を示すもの
で、電流指令値を一定としたときには、電圧が高くなる
とＰＷＭ信号幅を小さくし、電圧が低くなるとＰＷＭ信
号幅を大きくする必要がある。従来のフィードフォワー
ド補償器３のソフトテーブルは電圧の変動を考慮してＰ
ＷＭ信号を決定するとマイクロコンピュータのメモリ容
量が増加するので、ＤＣ電源５の電圧が一定であること
を前提に作成されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、ＤＣ電源５の電圧が変動するとサーボモー
タ１に流れる電流も変動し、指令電流値と実際にサーボ
モータに流れる電流値にずれが生じ、性能が低下すると
いう問題があった。
の構成では、ＤＣ電源５の電圧が変動するとサーボモー
タ１に流れる電流も変動し、指令電流値と実際にサーボ
モータに流れる電流値にずれが生じ、性能が低下すると
いう問題があった。
【０００７】本発明は上記従来の問題を解決するもの
で、ＤＣ電源の電圧が変動してもサーボモータの回転速
度を正確に制御することができるサーボモータ制御装置
を提供することを目的とする。
で、ＤＣ電源の電圧が変動してもサーボモータの回転速
度を正確に制御することができるサーボモータ制御装置
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、サーボモータの回転速度を制御する駆動回
路と、この駆動回路にＰＷＭ信号を送るフィードフォワ
ード補償器と、前記サーボモータの回転速度を検出する
回転速度検出手段と、電源電圧を検出する電圧検出手段
とを備え、前記フィードフォワード補償器は前記回転速
度検出手段および電圧検出手段の信号を入力し比較演算
して前記駆動回路にＰＷＭ信号を送る構成を有してい
る。
するために、サーボモータの回転速度を制御する駆動回
路と、この駆動回路にＰＷＭ信号を送るフィードフォワ
ード補償器と、前記サーボモータの回転速度を検出する
回転速度検出手段と、電源電圧を検出する電圧検出手段
とを備え、前記フィードフォワード補償器は前記回転速
度検出手段および電圧検出手段の信号を入力し比較演算
して前記駆動回路にＰＷＭ信号を送る構成を有してい
る。
【０００９】
【作用】上記した構成において、フィードフォワード補
償器が回転速度検出手段および電圧検出手段の信号を入
力し、マイクロコンピュータがそれぞれの信号の大小を
比較演算し、電源電圧の変動分だけ算出した回転速度に
補正値を加えるようにして、電流指令値と合わせてＰＷ
Ｍ信号を決定し、そのＰＷＭ信号を駆動回路に送りサー
ボモータを制御する。
償器が回転速度検出手段および電圧検出手段の信号を入
力し、マイクロコンピュータがそれぞれの信号の大小を
比較演算し、電源電圧の変動分だけ算出した回転速度に
補正値を加えるようにして、電流指令値と合わせてＰＷ
Ｍ信号を決定し、そのＰＷＭ信号を駆動回路に送りサー
ボモータを制御する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図１を参
照しながら説明する。なお、本実施例において、前述の
従来例に示したものと同一構成部品には同じ符号を付し
て説明する。図に示すように、サーボモータ１の回転速
度を制御するための駆動回路２、一定時間内のエンコー
ダ信号のパルス数を計測することによりサーボモータ１
の回転速度を検出して速度信号を出力する回転速度検出
手段４、駆動回路２にＰＷＭ信号を送るためのフィード
フォワード補償器１０、電源電圧を検出するための電圧
検出手段１１等によって構成している。フィードフォワ
ード補償器１０はマイクロコンピュータ（図示せず）を
用いた演算装置である。電圧検出手段１１はアナログ／
デジタル変換器によりＤＣ電源の電圧を計測し、測定値
と定格電圧の差を算出する。すなわち、測定電圧がＤＣ
電源より高ければ正の値、低ければ負の値が算出され
る。そして算出された値はマイクロコンピュータで演算
できるような信号としてフィードフォワード補償器１０
に出力する。
照しながら説明する。なお、本実施例において、前述の
従来例に示したものと同一構成部品には同じ符号を付し
て説明する。図に示すように、サーボモータ１の回転速
度を制御するための駆動回路２、一定時間内のエンコー
ダ信号のパルス数を計測することによりサーボモータ１
の回転速度を検出して速度信号を出力する回転速度検出
手段４、駆動回路２にＰＷＭ信号を送るためのフィード
フォワード補償器１０、電源電圧を検出するための電圧
検出手段１１等によって構成している。フィードフォワ
ード補償器１０はマイクロコンピュータ（図示せず）を
用いた演算装置である。電圧検出手段１１はアナログ／
デジタル変換器によりＤＣ電源の電圧を計測し、測定値
と定格電圧の差を算出する。すなわち、測定電圧がＤＣ
電源より高ければ正の値、低ければ負の値が算出され
る。そして算出された値はマイクロコンピュータで演算
できるような信号としてフィードフォワード補償器１０
に出力する。
【００１１】以上のように構成されたサーボモータ制御
装置について、以下その動作について説明する。フィード
フォワード補償器１０は回転速度検出手段４および電圧
検出手段１１の信号を入力する。フィードフォワード補
償器１０では電源電圧の変動分だけ算出した回転速度に
補正値を加えるようにして、それらの出力の和を回転速
度として取り込み電流指令値と合わせて演算処理しＰＷ
Ｍ信号を決定する。そして駆動回路２はＰＷＭ信号に従
いサーボモータ１に電流を流し運転する。
装置について、以下その動作について説明する。フィード
フォワード補償器１０は回転速度検出手段４および電圧
検出手段１１の信号を入力する。フィードフォワード補
償器１０では電源電圧の変動分だけ算出した回転速度に
補正値を加えるようにして、それらの出力の和を回転速
度として取り込み電流指令値と合わせて演算処理しＰＷ
Ｍ信号を決定する。そして駆動回路２はＰＷＭ信号に従
いサーボモータ１に電流を流し運転する。
【００１２】
【発明の効果】上記実施例から明らかなように本発明の
サーボモータ制御装置は、サーボモータの回転速度を制
御する駆動回路と、この駆動回路にＰＷＭ信号を送るフ
ィードフォワード補償器と、前記サーボモータの回転速
度を検出する回転速度検出手段と、電源電圧を検出する
電圧検出手段とを備え、前記フィードフォワード補償器
は前記回転速度検出手段および電圧検出手段の信号を入
力し比較演算して前記駆動回路にＰＷＭ信号を送るもの
であり、この構成とすることにより、電源電圧の変動に
よる制御性能の低下を防ぎ、安定した回転数を維持して
運転できる。
サーボモータ制御装置は、サーボモータの回転速度を制
御する駆動回路と、この駆動回路にＰＷＭ信号を送るフ
ィードフォワード補償器と、前記サーボモータの回転速
度を検出する回転速度検出手段と、電源電圧を検出する
電圧検出手段とを備え、前記フィードフォワード補償器
は前記回転速度検出手段および電圧検出手段の信号を入
力し比較演算して前記駆動回路にＰＷＭ信号を送るもの
であり、この構成とすることにより、電源電圧の変動に
よる制御性能の低下を防ぎ、安定した回転数を維持して
運転できる。
【図１】本発明の一実施例におけるサーボモータ制御装
置のブロック回路図
置のブロック回路図
【図２】従来のサーボモータ制御装置のブロック回路図
【図３】同サーボモータ制御装置のフィードフォワード
補償器における電流指令値とＰＷＭ信号を算出するとき
の特性図
補償器における電流指令値とＰＷＭ信号を算出するとき
の特性図
【図４】同サーボモータ制御装置の電圧変動における電
流指令値とＰＷＭ信号の特性図
流指令値とＰＷＭ信号の特性図
１ サーボモータ ２ 駆動回路 ４ 回転速度検出手段 ５ ＤＣ電源（電源） １０ フィードフォワード補償器 １１ 電圧検出手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】サーボモータの回転速度を制御する駆動回
路と、この駆動回路にＰＷＭ信号を送るフィードフォワ
ード補償器と、前記サーボモータの回転速度を検出する
回転速度検出手段と、電源電圧を検出する電圧検出手段
とを備え、前記フィードフォワード補償器は前記回転速
度検出手段および電圧検出手段の信号を入力し比較演算
して前記駆動回路にＰＷＭ信号を送るサーボモータ制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3176643A JPH0530773A (ja) | 1991-07-17 | 1991-07-17 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3176643A JPH0530773A (ja) | 1991-07-17 | 1991-07-17 | サーボモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0530773A true JPH0530773A (ja) | 1993-02-05 |
Family
ID=16017171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3176643A Pending JPH0530773A (ja) | 1991-07-17 | 1991-07-17 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0530773A (ja) |
-
1991
- 1991-07-17 JP JP3176643A patent/JPH0530773A/ja active Pending
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