JPH0630593A - 直流機のトルク制御装置 - Google Patents
直流機のトルク制御装置Info
- Publication number
- JPH0630593A JPH0630593A JP6552292A JP6552292A JPH0630593A JP H0630593 A JPH0630593 A JP H0630593A JP 6552292 A JP6552292 A JP 6552292A JP 6552292 A JP6552292 A JP 6552292A JP H0630593 A JPH0630593 A JP H0630593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- current
- torque control
- machine
- control command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 直流機のトルク制御に応答性と精度を高め
る。 【構成】 電流制御系（５，８）によって電力変換器
（２）の電流制御を行って直流電動機（１）を運転し、
トルク制御指令Ｔｃから直流電動機の電流Ｉｃ0を演算
で求めることでトルク制御の応答性を高め、トルク制御
指令に対して演算又はトルク検出器で求めたトルクＴｄ
からトルク補正サーボアンプ回路（１０）で電流制御指
令Ｉｃ0を補正することで電流制御によるトルク誤差を
補正して精度を高める。
る。 【構成】 電流制御系（５，８）によって電力変換器
（２）の電流制御を行って直流電動機（１）を運転し、
トルク制御指令Ｔｃから直流電動機の電流Ｉｃ0を演算
で求めることでトルク制御の応答性を高め、トルク制御
指令に対して演算又はトルク検出器で求めたトルクＴｄ
からトルク補正サーボアンプ回路（１０）で電流制御指
令Ｉｃ0を補正することで電流制御によるトルク誤差を
補正して精度を高める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直流機のトルク制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】直流機は、高い応答性を有することか
ら、各種産業機械の動力源や試験負荷として利用され
る。例えば、エンジン試験や車両走行模擬試験の動力吸
収負荷に直流電動機が使用され、そのトルク制御や速度
制御がなされる。
ら、各種産業機械の動力源や試験負荷として利用され
る。例えば、エンジン試験や車両走行模擬試験の動力吸
収負荷に直流電動機が使用され、そのトルク制御や速度
制御がなされる。
【０００３】図２は従来のトルク制御装置を示す。同図
は直流電動機１の出力トルク検出にトルクメータに代え
て電動機の入出力電力や電流から電気的に求めるもの
で、またトルク制御系のマイナループに電流制御系を持
つものである。
は直流電動機１の出力トルク検出にトルクメータに代え
て電動機の入出力電力や電流から電気的に求めるもの
で、またトルク制御系のマイナループに電流制御系を持
つものである。
【０００４】直流電動機１は、逆並列サイリスタ接続の
交流−直流電力変換器２によって制御された直流電力が
供給され、その入出力トルクはトルク演算回路３によっ
てトルク演算値Ｔｄとして検出される。
交流−直流電力変換器２によって制御された直流電力が
供給され、その入出力トルクはトルク演算回路３によっ
てトルク演算値Ｔｄとして検出される。
【０００５】このトルク演算は、図示では直流電動機１
の入出力電力Ｐと回転数Ｎ及び機械損や鉄損特性から求
めるもので、電力Ｐを求めるための電圧Ｖａ、電流Ｉａ
の夫々の検出値と、回転数Ｎを求めるためのパルスピッ
クアップ４と周波数−電圧変換器５と、鉄損等を求める
ための界磁電圧Ｖｃｐの検出値が取り込まれる。
の入出力電力Ｐと回転数Ｎ及び機械損や鉄損特性から求
めるもので、電力Ｐを求めるための電圧Ｖａ、電流Ｉａ
の夫々の検出値と、回転数Ｎを求めるためのパルスピッ
クアップ４と周波数−電圧変換器５と、鉄損等を求める
ための界磁電圧Ｖｃｐの検出値が取り込まれる。
【０００６】電気的な他のトルク演算法としては、電動
機の電流Ｉａと磁束密度φから求める方法もあり、さら
には回転数に応じて低速域では該方法でトルク演算を行
い高速域では前者の方法でトルク演算する切換方法もあ
る。
機の電流Ｉａと磁束密度φから求める方法もあり、さら
には回転数に応じて低速域では該方法でトルク演算を行
い高速域では前者の方法でトルク演算する切換方法もあ
る。
【０００７】トルク演算回路３によるトルク演算値Ｔｄ
はトルク制御指令Ｔｃに対するフィードバック信号にさ
れ、トルク制御サーボアンプ６によるトルク制御演算
（ＰＩ制御）がなされ、この出力はマイナループの電流
制御系への電流制御指令Ｉｃとして取り出される。
はトルク制御指令Ｔｃに対するフィードバック信号にさ
れ、トルク制御サーボアンプ６によるトルク制御演算
（ＰＩ制御）がなされ、この出力はマイナループの電流
制御系への電流制御指令Ｉｃとして取り出される。
【０００８】電流制御系は、電流検出回路７による電力
変換器２の電流検出値Ｉｄをフィードバック信号にし、
これと電流制御指令Ｉｃとから電流制御サーボアンプ８
による電流制御演算がなされ、電力変換器２の位相制御
ゲート回路９の位相制御信号を得る。
変換器２の電流検出値Ｉｄをフィードバック信号にし、
これと電流制御指令Ｉｃとから電流制御サーボアンプ８
による電流制御演算がなされ、電力変換器２の位相制御
ゲート回路９の位相制御信号を得る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来のトルク制御装置
において、トルク制御系の制御応答速度は、そのマイナ
ループになる電流制御系の制御応答速度の１／５〜１／
１０にすることで制御系の安定化が図れる。
において、トルク制御系の制御応答速度は、そのマイナ
ループになる電流制御系の制御応答速度の１／５〜１／
１０にすることで制御系の安定化が図れる。
【００１０】このため、トルク制御系の応答速度が低い
ものに制約され、直流電動機１のトルク制御の応答性に
所期のものが得られなくなる場合がある。例えば、トラ
ンジエントダイナモメータではエンジンの高い出力変化
に追従したトルク制御が難しくなる。
ものに制約され、直流電動機１のトルク制御の応答性に
所期のものが得られなくなる場合がある。例えば、トラ
ンジエントダイナモメータではエンジンの高い出力変化
に追従したトルク制御が難しくなる。
【００１１】トルク制御の応答性を改善する従来の方法
として、特開平２−１３２３４１号公報に開示されるよ
うに、電気的トルク演算回路３の逆変換式を用いてトル
ク制御指令Ｔｃと他の電圧Ｖａ等から電動機１の電流Ｉ
ａに相当する電流指令Ｉｃを求め、この電流指令Ｉｃで
電流制御サーボアンプ８等による電流制御を行う。
として、特開平２−１３２３４１号公報に開示されるよ
うに、電気的トルク演算回路３の逆変換式を用いてトル
ク制御指令Ｔｃと他の電圧Ｖａ等から電動機１の電流Ｉ
ａに相当する電流指令Ｉｃを求め、この電流指令Ｉｃで
電流制御サーボアンプ８等による電流制御を行う。
【００１２】この方法によれば、制御系は電流制御系の
みになってその安定化のためにトルク制御系の応答性を
低くすることを不要にし、トルク制御指令Ｔｃから電流
制御指令Ｉｃを得る演算回路の演算速度を充分に早くし
て電流制御系の高い応答速度でトルク制御が実現され
る。
みになってその安定化のためにトルク制御系の応答性を
低くすることを不要にし、トルク制御指令Ｔｃから電流
制御指令Ｉｃを得る演算回路の演算速度を充分に早くし
て電流制御系の高い応答速度でトルク制御が実現され
る。
【００１３】上述のトルク制御指令−電流制御指令の変
換手段を持つトルク制御装置においては、トルク制御指
令Ｔｃに対する電流制御指令Ｉｃの演算には誤差が含ま
れる。この誤差は電流制御系の制御誤差や応答遅れ及び
界磁変化の遅れさらには外乱によって発生し、トルク制
御の精度を低下させる。
換手段を持つトルク制御装置においては、トルク制御指
令Ｔｃに対する電流制御指令Ｉｃの演算には誤差が含ま
れる。この誤差は電流制御系の制御誤差や応答遅れ及び
界磁変化の遅れさらには外乱によって発生し、トルク制
御の精度を低下させる。
【００１４】本発明の目的は、直流機の応答性と精度を
高くしたトルク制御装置を提供することにある。
高くしたトルク制御装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題の解
決を図るため、電流制御系を持つ電力変換器から直流機
に制御した電流を供給し、トルク制御指令から直流機の
電流値を演算で求め、該電流値を前記電流制御系の電流
制御指令にして直流機の吸収は駆動トルクを制御するト
ルク制御装置において、直流機の入出力トルクを演算又
はトルク測定器で求めるトルク検出手段と、前記トルク
制御指令と前記トルク検出手段からのトルク指令値との
偏差の比例積分演算によって前記電流制御指令を補正す
るトルク補正サーボアンプ回路と、を備えたことを特徴
とする。
決を図るため、電流制御系を持つ電力変換器から直流機
に制御した電流を供給し、トルク制御指令から直流機の
電流値を演算で求め、該電流値を前記電流制御系の電流
制御指令にして直流機の吸収は駆動トルクを制御するト
ルク制御装置において、直流機の入出力トルクを演算又
はトルク測定器で求めるトルク検出手段と、前記トルク
制御指令と前記トルク検出手段からのトルク指令値との
偏差の比例積分演算によって前記電流制御指令を補正す
るトルク補正サーボアンプ回路と、を備えたことを特徴
とする。
【００１６】また、本発明は、前記電力変換器はサイリ
スタの逆並列接続の主回路構成によって直流機への駆動
電流と吸収電流が制御されるトルク制御装置において、
前記トルク補正サーボアンプ回路は該電力変換器の電流
しゃ断期間中には積分動作を停止するスイッチを備えた
ことを特徴とする。
スタの逆並列接続の主回路構成によって直流機への駆動
電流と吸収電流が制御されるトルク制御装置において、
前記トルク補正サーボアンプ回路は該電力変換器の電流
しゃ断期間中には積分動作を停止するスイッチを備えた
ことを特徴とする。
【００１７】
【作用】トルク制御指令から演算によって求める電流制
御指令に含まれる誤差をトルク補正サーボアンプ回路で
補正し、トルク制御の精度を高める。トルク補正に必要
なトルク検出は電流制御指令を求めるための電動機電圧
等を使って演算で求めるか又は軸トルク測定器や揺動ト
ルク測定器のトルク検出による。
御指令に含まれる誤差をトルク補正サーボアンプ回路で
補正し、トルク制御の精度を高める。トルク補正に必要
なトルク検出は電流制御指令を求めるための電動機電圧
等を使って演算で求めるか又は軸トルク測定器や揺動ト
ルク測定器のトルク検出による。
【００１８】また、電力変換器がサイリスタの逆並列接
続で構成され、その吸収電流と駆動電流を切換えるトル
ク制御では、電流切換時の電流しゃ断期間にトルク補正
サーボアンプ回路のトルク補正出力をその積分動作停止
で小さくしておき、切換後のトルクのオーバシュートを
抑える。
続で構成され、その吸収電流と駆動電流を切換えるトル
ク制御では、電流切換時の電流しゃ断期間にトルク補正
サーボアンプ回路のトルク補正出力をその積分動作停止
で小さくしておき、切換後のトルクのオーバシュートを
抑える。
【００１９】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す構成図であ
る。同図が図２と異なる部分は、トルク補正サーボアン
プ回路１０を設け、またトルク演算回路３に代えてトル
ク演算機能とトルク制御指令−電流制御指令の変換機能
を持つトルク・電流演算回路３Ａを設けた点にある。
る。同図が図２と異なる部分は、トルク補正サーボアン
プ回路１０を設け、またトルク演算回路３に代えてトル
ク演算機能とトルク制御指令−電流制御指令の変換機能
を持つトルク・電流演算回路３Ａを設けた点にある。
【００２０】トルク補正サーボアンプ回路１０は、トル
ク制御指令Ｔｃとトルク・電流演算回路３Ａからのトル
ク演算値Ｔｄとの偏差を比例積分（ＰＩ）演算するサー
ボアンプ１１と、このサーボアンプ１１の出力極性を合
わせる極性整合アンプ１２と、このアンプ１２の出力を
制限するリミッタ１３と、トルク・電流演算回路３Ａか
らの電流演算値Ｉｃ0をリミッタ１３の出力Ｉｃ1で補正
する加算器１４とを備える。
ク制御指令Ｔｃとトルク・電流演算回路３Ａからのトル
ク演算値Ｔｄとの偏差を比例積分（ＰＩ）演算するサー
ボアンプ１１と、このサーボアンプ１１の出力極性を合
わせる極性整合アンプ１２と、このアンプ１２の出力を
制限するリミッタ１３と、トルク・電流演算回路３Ａか
らの電流演算値Ｉｃ0をリミッタ１３の出力Ｉｃ1で補正
する加算器１４とを備える。
【００２１】サーボアンプ１１の積分演算素子になるコ
ンデンサＣには積分電圧をリセットするスイッチ（アナ
ログスイッチ等）ＳＷが設けられ、位相制御ゲート回路
９から得る電力変換器２の電流しゃ断期間中信号で該ス
イッチＳＷがオン制御され、該期間にはサーボアンプ１
１の積分動作が停止される。
ンデンサＣには積分電圧をリセットするスイッチ（アナ
ログスイッチ等）ＳＷが設けられ、位相制御ゲート回路
９から得る電力変換器２の電流しゃ断期間中信号で該ス
イッチＳＷがオン制御され、該期間にはサーボアンプ１
１の積分動作が停止される。
【００２２】本実施例において、トルク制御指令Ｔｃに
対してトルク・電流演算回路３Ａで求めたトルク演算値
Ｔｄに誤差があるとき、換言すればトルク・電流演算回
路３Ａで求めた電流演算値Ｉｃ0に誤差がある場合、こ
の誤差分はサーボアンプ１１によって補正分として求め
られ、極性整合アンプ１２及びリミッタ１３を介して加
算機１４により電流演算値Ｉｃ0が補正され、補正され
た電流演算値が電流制御系の電流指令Ｉｃになる。
対してトルク・電流演算回路３Ａで求めたトルク演算値
Ｔｄに誤差があるとき、換言すればトルク・電流演算回
路３Ａで求めた電流演算値Ｉｃ0に誤差がある場合、こ
の誤差分はサーボアンプ１１によって補正分として求め
られ、極性整合アンプ１２及びリミッタ１３を介して加
算機１４により電流演算値Ｉｃ0が補正され、補正され
た電流演算値が電流制御系の電流指令Ｉｃになる。
【００２３】ここで、トルク補正分になるリミッタ１３
の出力Ｉｃ1のレベルは、トルク誤差分の補正で済むこ
とから、例えば直流電動機１の定格電流の±５％程度の
ものになるようリミッタ回路１３による制限を行う。
の出力Ｉｃ1のレベルは、トルク誤差分の補正で済むこ
とから、例えば直流電動機１の定格電流の±５％程度の
ものになるようリミッタ回路１３による制限を行う。
【００２４】また、サーボアンプ１１の積分時間は僅か
の補正量を得られれば良いことから極めて短い時定数の
ものにされる。
の補正量を得られれば良いことから極めて短い時定数の
ものにされる。
【００２５】従って、トルク制御指令Ｔｃを電流制御指
令Ｉｃ0に変換して電流制御系による高速応答のトルク
制御と共に、トルク制御指令Ｔｃに対して直流電動機１
の入出力トルクの演算値Ｔｄに誤差があるときにトルク
補正サーボアンプ回路１０による電流制御指令Ｉｃ0の
補正によってトルク制御誤差が少なくなり、トルク制御
の精度を高めることができる。
令Ｉｃ0に変換して電流制御系による高速応答のトルク
制御と共に、トルク制御指令Ｔｃに対して直流電動機１
の入出力トルクの演算値Ｔｄに誤差があるときにトルク
補正サーボアンプ回路１０による電流制御指令Ｉｃ0の
補正によってトルク制御誤差が少なくなり、トルク制御
の精度を高めることができる。
【００２６】トルク制御応答は例えば９０％ステップ応
答時間で電流制御の９０％ステップ応答時間と殆ど同じ
にすることができる。また、トルク制御精度は準定常状
態（一定速度運転及び一定加減速運転）に電流制御系の
制御誤差等をトルク補正で補償し、トルク制御指令Ｔｃ
に一致させるトルク制御を得て高い精度を得ることがで
きる。
答時間で電流制御の９０％ステップ応答時間と殆ど同じ
にすることができる。また、トルク制御精度は準定常状
態（一定速度運転及び一定加減速運転）に電流制御系の
制御誤差等をトルク補正で補償し、トルク制御指令Ｔｃ
に一致させるトルク制御を得て高い精度を得ることがで
きる。
【００２７】次に、ステップＳＷによる積分動作停止制
御は、電動機１に対して電力変換器２の吸収電流と駆動
電流への切換時の制御系を安定化させる。これを以下に
詳細に説明する。
御は、電動機１に対して電力変換器２の吸収電流と駆動
電流への切換時の制御系を安定化させる。これを以下に
詳細に説明する。
【００２８】逆並列サイリスタ接続の電力変換器２は吸
収電流と駆動電流の切換時に２０ｍｓ〜５０ｍｓの切換
時間が生じ、切換中には主回路電流が零になる。この結
果、トルク補正サーボアンプ回路１０の補正出力は場合
によってはリミッタ１３のリミッタ値に飽和してしま
い、主回路電流切換値後にリミッタレベルに等しい主回
路電流のオーバシュートを発生させる。
収電流と駆動電流の切換時に２０ｍｓ〜５０ｍｓの切換
時間が生じ、切換中には主回路電流が零になる。この結
果、トルク補正サーボアンプ回路１０の補正出力は場合
によってはリミッタ１３のリミッタ値に飽和してしま
い、主回路電流切換値後にリミッタレベルに等しい主回
路電流のオーバシュートを発生させる。
【００２９】このような現象は一時的に通過するのであ
れば特に問題とならないが、タイナモメータなどへの応
用においては、特に電動機１のトルク制御に慣性分も含
める電気慣性制御を行うダイナモメータにおいては、軽
負荷定速運転モード（機械系の損失トルクに近い負荷で
の運転）で主回路電流方向を頻繁に切り換えることがあ
り、この切換時のトルクのオーバシュートが大きいと電
気慣性制御を不安定にする。
れば特に問題とならないが、タイナモメータなどへの応
用においては、特に電動機１のトルク制御に慣性分も含
める電気慣性制御を行うダイナモメータにおいては、軽
負荷定速運転モード（機械系の損失トルクに近い負荷で
の運転）で主回路電流方向を頻繁に切り換えることがあ
り、この切換時のトルクのオーバシュートが大きいと電
気慣性制御を不安定にする。
【００３０】この点、電力変換器２をサイリスタの十字
結線方式とするものは問題ないが、この方式では主回路
構成が大型高価になる。
結線方式とするものは問題ないが、この方式では主回路
構成が大型高価になる。
【００３１】そこで、本実施例では、位相制御ゲート回
路９が主回路電流しゃ断期間中にスイッチＳＷをオンさ
せて積分動作を停止させる。これにより、主回路電流し
ゃ断期間中のトルク制御指令Ｔｃとトルク演算値Ｔｄの
偏差の積分値を零にし、主回路電流切換後のオーバーシ
ュートを最小にし、制御系の安定性を向上する。
路９が主回路電流しゃ断期間中にスイッチＳＷをオンさ
せて積分動作を停止させる。これにより、主回路電流し
ゃ断期間中のトルク制御指令Ｔｃとトルク演算値Ｔｄの
偏差の積分値を零にし、主回路電流切換後のオーバーシ
ュートを最小にし、制御系の安定性を向上する。
【００３２】特に、電気慣性制御を行うシステムにおい
て低加速度運転時の安定性を向上し、サイリスタの十字
結線方式と同等の安定性を得ることができる。
て低加速度運転時の安定性を向上し、サイリスタの十字
結線方式と同等の安定性を得ることができる。
【００３３】また、直流電動機１を停止からスタートす
るときのオーバーシュート発生を防止することもでき
る。
るときのオーバーシュート発生を防止することもでき
る。
【００３４】なお、実施例において、電動機１のトルク
検出を軸トルクメータや揺動トルク測定器等を使用する
場合にはトルク・電流演算回路３Ａには電動機が持つ慣
性分による加速トルク分の補正をすることで同等の作用
効果を得ることができる。
検出を軸トルクメータや揺動トルク測定器等を使用する
場合にはトルク・電流演算回路３Ａには電動機が持つ慣
性分による加速トルク分の補正をすることで同等の作用
効果を得ることができる。
【００３５】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、トルク
制御指令から直流機の電流値を演算で求め、これを電流
制御系の電流制御指令とすることでトルク制御の応答性
を高めるにおいて、トルク制御指令とトルク検出値から
電流制御指令を補正するトルク補正制御手段を設けたた
め、電流制御系の誤差等によるトルク制御誤差を該トル
ク補正制御手段によって補正し、トルク制御指令に一致
する高い精度のトルク制御を得ることができ、トランジ
エントダイナモメータ等のようにトルク制御の応答性と
精度の両方に高いものが要求される直流機のトルク制御
を実現できる。
制御指令から直流機の電流値を演算で求め、これを電流
制御系の電流制御指令とすることでトルク制御の応答性
を高めるにおいて、トルク制御指令とトルク検出値から
電流制御指令を補正するトルク補正制御手段を設けたた
め、電流制御系の誤差等によるトルク制御誤差を該トル
ク補正制御手段によって補正し、トルク制御指令に一致
する高い精度のトルク制御を得ることができ、トランジ
エントダイナモメータ等のようにトルク制御の応答性と
精度の両方に高いものが要求される直流機のトルク制御
を実現できる。
【００３６】また、本発明は、トルク補正サーボアンプ
回路は電力変換器の電流しゃ断期間中には積分動作を停
止させるようにしたため、電気慣性制御など低加速度運
転で吸収電流と駆動電流を頻繁に切り換えるトルク制御
に安定性を向上させることができる。また、電力変換器
には小型，低廉になるサイリスタの逆並列接続構成のも
のを使用できる。
回路は電力変換器の電流しゃ断期間中には積分動作を停
止させるようにしたため、電気慣性制御など低加速度運
転で吸収電流と駆動電流を頻繁に切り換えるトルク制御
に安定性を向上させることができる。また、電力変換器
には小型，低廉になるサイリスタの逆並列接続構成のも
のを使用できる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図。
【図２】従来のトルク制御装置構成図。
１…直流電動機 ２…交流−直流電力変換器 ３Ａ…トルク・電流演算回路 ８…電流制御サーボアンプ １０…トルク補正サーボアンプ １１…サーボアンプ １２…極性整合アンプ １３…リミッタ １４…加算器
Claims (2)
- 【請求項１】 電流制御系を持つ電力変換器から直流機
に制御した電流を供給し、トルク制御指令から直流機の
電流値を演算で求め、該電流値を前記電流制御系の電流
制御指令にして直流機の吸収は駆動トルクを制御するト
ルク制御装置において、 直流機の入出力トルクを演算又はトルク測定器で求める
トルク検出手段と、 前記トルク制御指令と前記トルク検出手段からのトルク
指令値との偏差の比例積分演算によって前記電流制御指
令を補正するトルク補正サーボアンプ回路と、を備えた
ことを特徴とする直流機のトルク制御装置。 - 【請求項２】 前記電力変換器はサイリスタの逆並列接
続の主回路構成によって直流機への駆動電流と吸収電流
が制御されるトルク制御装置において、前記トルク補正
サーボアンプ回路は該電力変換器の電流しゃ断期間中に
は積分動作を停止するスイッチを備えたことを特徴とす
る直流機のトルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6552292A JPH0630593A (ja) | 1992-03-24 | 1992-03-24 | 直流機のトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6552292A JPH0630593A (ja) | 1992-03-24 | 1992-03-24 | 直流機のトルク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0630593A true JPH0630593A (ja) | 1994-02-04 |
Family
ID=13289442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6552292A Pending JPH0630593A (ja) | 1992-03-24 | 1992-03-24 | 直流機のトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630593A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6214605B1 (en) | 1997-12-25 | 2001-04-10 | Nikken Chemicals Co., Ltd. | Microorganism and a process for producing polyols by using the same |
| WO2012167012A2 (en) | 2011-06-03 | 2012-12-06 | Dynamic Food Ingredients Corporation | Methods for the electrolytic production of erythritol |
-
1992
- 1992-03-24 JP JP6552292A patent/JPH0630593A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6214605B1 (en) | 1997-12-25 | 2001-04-10 | Nikken Chemicals Co., Ltd. | Microorganism and a process for producing polyols by using the same |
| WO2012167012A2 (en) | 2011-06-03 | 2012-12-06 | Dynamic Food Ingredients Corporation | Methods for the electrolytic production of erythritol |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5131432B2 (ja) | モータ用制御装置 | |
| US7564206B2 (en) | Motor positioning unit | |
| KR970018966A (ko) | 전동기의 위치제어장치 | |
| JPH0313837B2 (ja) | ||
| JPH0775399A (ja) | 可変速装置 | |
| JPH0630593A (ja) | 直流機のトルク制御装置 | |
| US10992241B2 (en) | Control device of motor and storage medium | |
| JP2009136034A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH06121570A (ja) | 交流電動機の制御方式 | |
| KR0132028B1 (ko) | 직류 모터의 토크 제어 장치 | |
| JP3354633B2 (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JPH05336789A (ja) | モータの制御方式 | |
| CN109428523B (zh) | 用于反馈控制的方法和系统 | |
| JP2001224195A (ja) | 永久磁石式同期モータの制御方式 | |
| JP2001008480A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JPH06269189A (ja) | Ｐｗｍインバータの電流制御装置 | |
| US6025684A (en) | Servo-motor driving method | |
| JP4455960B2 (ja) | Ｄｃブラシレスモータの制御装置 | |
| JPH08149882A (ja) | モータの制御装置 | |
| JPH04312382A (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| JPS63316687A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御演算装置 | |
| JPH10225196A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPH0491693A (ja) | ブラシレスモータの駆動方法 | |
| JPH0357717B2 (ja) | ||
| JPS6369483A (ja) | インバ−タ制御装置 |