KR970018966A - 전동기의 위치제어장치 - Google Patents

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Abstract

부하기계를 구동하는 전동기의 속도나 위치의 제어에 있어서, 정지지령상태시의 미진동을 억제한다. 외부로부터 부여되는 위치지령신호 θm과* 전동기(1)의 위치검출신호와 θm에 따라 토크지령신호(q축 전류지령신호Iq*)를 출력하는 토크지령연산수단(위치 제어회로(6), 속도제어회로(7)과, 토크지령연산수단이 출력하는 토크지령신호에 따라 전동기(1)의 토크를 제어하는 토크제어수단(전류제어회로(8))를 갖는 위치제어장치에서, 위치지령신호 θm*과의 위치편차의 절대치와 위치편차에 관한 게인전환기준치 P와의 대소관계에 따라 토크제어단의 게인 Kqp, Kqi를 전환한다.

Description

전동기의 위치제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 이 발명에 의한 전동기의 위치제어장치의 실시의 형태1의 전체구성을 표시하는 블록선도,
제2도는 실시의 형태1에서의 위치제어회로를 표시하는 블록선도,
제3도는 실시의 형태1에서의 속도제어회로를 표시하는 블록선도,
제4도는 실시의 형태1에서의 전류제어회로를 표시하는 블록선도,
제5도는 실시의 형태1에서의 판정제어회로를 표시하는 블럭선도.

Claims (7)

  1. 외부로부터 부여되는 위치지령신호와 전동기의 위치검출신호에 따라 토크지령신호를 출력하는 토크지령연산수단과, 상기 토크지령신호에 따라 상기 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단과, 상기 위치검출신호와 상기 위치검출신호와의 편차의 절대치와 위치편차에 관한 게인전환기준치와의 대소관계에 따라 상기 토크제어수단의 게인을 전환하는 게인전환수단을 구비한것을 특징으로 하는 전동기의 위치제어장치.
  2. 외부로부터 부여되는 위치지령신호와 전동기의 위치검출신호에 따라 토크지령신호를 출력하는 토크지령연산수단과, 상기 전동기의 토크에 관한 제량(諸量)을 검출해서 토크상당량신호를 출력하는 토크상당량검출수단과, 상기 토크지령신호와 상기 토크상당량신호에 따라 상기 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단과, 상기 토크제어수단이 작동하지 않을때에 검출한 상기 토크상당량신호에 따라 위치편차에 관한 게인전환기준치를 설정하는 기준치설정수단과, 상기 위치지령신호와 상기 위치검출신호와의 편차와 상기 게인전환기준치와의 대소관계에 따라 상기 토크제어수단의 게인을 전환하는 게인전환수단을 구비한것을 특징으로 하는 전동기의 위치제어장치.
  3. 외부로부터 부여되는 위치지령신호와 전동기의 위치검출신호에 따라 토크지령신호를 출력하는 토크지령연산수단과, 상기 전동기의 토크에 관한 제량을 검출하는 토크상담량 검출수단과, 상기 토크상당량 검출수단의 출력에 포함되는 불필요한 고주파성분을 제거하는 로패스필터와, 상기 토크지령신호와 상기 로패스필터의 출력에 따라 상기 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단과, 상기 위치지령신호와 상기 위치검출신호와의 편차의 절대치와 위치편차에 관한 차단주파수 전환기준치와의 대소관계에 따라 상기 로패스필터의 차단주파수전환수단을 구비한것을 특징으로 하는 진동기의 위치제어장치.
  4. 외부로부터 부여되는 위치지령신호와 전동기의 위치검출신호에 따라 토크지령신호를 출력하는 토크지령연산수단과, 상기 전동기의 토크에 관한 제량을 검출해서 토크상당량신호를 출력하는 토크상당량검출수단과, 상기 토크지령신호와 상기 토크상당량신호에 따라 상기 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단을 구비한 전동기의 위치제어장치에 있어서, 상기 토크제어수단은, 상기 토크지령신호에 따른 토크상당량전류지령과, 상기 토크상당량신호에 따른 토크상당전류에 따라 전압지령을 출력하는 제1의 전류보상수단과, 상기 토크상당전류지령에 따라 토크상당전압지령을 출력하는 제2의 전류보상수단을 소유하고, 상기 위치지령신호와 상기 위치검출신호의 편차의 절대치가 위치편차에 관한 게인전환기준치보다도 작은경우에는 상기 토크제어수단의 상기 제1의 전류보상수단의 게인을 낮은쪽으로 전환하고, 그렇지 않을때는 상기 게인을 높은쪽으로 전환하는 게인전환수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기의 위치제어장치,
  5. 외부로부터 부여되는 위치지령신호와 전동기의 위치검출신호에 따라 토크지령신호를 출력하는 토크지령연산수단과, 상기 전동기의 토크에 관한 제량을 검출해서 토크상당량신호를 출력하는 토크상당량검출수단과, 상기 토크지령시호와 상기 토크상당량신호에 따라 상기 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단을 구비한 전동기의 위치제어장치에있어서, 상기 토크제어수단은 상기 토크지령신호에 따른 토크상당량전류지령과 상기 토크상당량신호에 따른 토크상당전류에 따라 전압지령을 출력하는 제1전류보상수단과, 상기 토크상당전류지령에 따라 토크상당전압지령을 출력하는 제2의 전류보상수단을 소유하고, 상기 위치지령신호와 상기 위치검출신호의 편차의 절대치가 위치편차에 관한 게인전환기준치보다도 작은경우에는 상기 토크제어수단의 상기 제1의 전류보상수단 및 상기 제2의 전류보상수단의 게인을 낮은쪽으로 전환하고, 그렇지 않은경우에는 상기 게인을 높은쪽으로 전환되는 게인전환수단을 구비한것을 특징으로 하는 전동기의 위치제어장치.
  6. 외부로부터 부여되는 위치지령신호와 전동기의 위치검출신호에 따라 토크지령신호를 출력하는 토크지령연산수단과, 상기 전동기의 토크에 관한 제량을 검출해서, 토크상당량신호를 출력하는 토크상당량검출수단과, 상기 토크지령신호와 상기 토크상당량신호에 따라 상기 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단을 구비한 전동기의 위치제어장치에 있어서, 상기 토크제어수단은 상기 토크지령신호에 따른 토크상당전류지령장치로부터 상기 토크상당량신호를 빼낸 편차신호를 입력해서 당해 편차신호의 임의의 주파수성분이 감소하도록 제1의 전류보상신호를 출력하는 제1의 전류보상신호를 출력하는제1의 진동억제수단을 구비하고, 상기 토크전류지령치로부터 상기 제1의 전류보상신호를 빼낸 편차신호를 새로운 토크 상당전류지령으로 하는 것을 특징으로 하는 전동기의 위치제어장치.
  7. 외부로부터 부여되는 위치지령신호와 진동기의 위치검출신호에 따라 토크지령신호를 출력하는 토크지령연산수단과 상기 전동기의 토크에 관한 제량을 검출해서, 토크상당량신호를 출력하는 상당량검출수단과, 상기 토크지령신호와 상기 토크상당량신호에 따라 상기 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단을 구비한 전동기의 위치제어장치에 있어서, 상기 토크제어수단은 상기 토크지령신호에 따른 토크상당전류지령치로부터 토크상당전류신호를 빼낸 편차신호를 입력해서 상기 전동기의 추정각속도를 출력하는 각속도추정수단과 외부로부터의 위치지령신호와 회전검출기로부터의 실회전각신호를 입력해서 목표위치결정점으로부터의 위치편차의 극성을 출력하는 위치편차부호판정수단과, 상기 위치편차부호 판정수단으로부터의 극성신호와 상기 각속도추정수단으로부터의 추정각속도를 입력해서 추정각속도를 보정하는 추정각속도보정수단과, 상기 각속도추정수단으로부터의 추정 각속도신호를 입력해서 소망하는 응답특성으로 실각속도가 감소하도록 제1의 전류보상신호를 출력하는 제1의 진동억제수단과, 상기 위치편차부호 판정수단으로부터의 극성신호를 입력해서 목표위치결정점으로부터의 위치편차가 감소하도록 제2의 전류보상신호를 출력하는 제2의 진동억제수단을 구비하고 토크상당 전류지령치로부터 상기 제2의 전류보상신호와 상기 제2의 진동억제신호와 제1의 전류보상신호를 빼고난 편차신호를 새로운 토크상당전류지령으로 하는 것을 특징으로 하는 전동기의 위치제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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