WO2022044971A1 - 電動機の制御装置、機械システム、及び制御方法 - Google Patents

電動機の制御装置、機械システム、及び制御方法 Download PDF

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WO2022044971A1
WO2022044971A1 PCT/JP2021/030454 JP2021030454W WO2022044971A1 WO 2022044971 A1 WO2022044971 A1 WO 2022044971A1 JP 2021030454 W JP2021030454 W JP 2021030454W WO 2022044971 A1 WO2022044971 A1 WO 2022044971A1
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frequency band
feedback value
filter
industrial machine
unit
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PCT/JP2021/030454
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English (en)
French (fr)
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翔吾 篠田
聡史 猪飼
Original Assignee
ファナック株式会社
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/40—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining an integral characteristic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path

Definitions

  • This disclosure relates to a motor control device, a mechanical system, and a control method.
  • a motor control device is known (for example, Patent Document 1).
  • the command to the motor may be corrected based on the feedback value from the sensor.
  • the control device for controlling the electric motor of the industrial machine is a feedback acquisition unit that acquires a feedback value from the industrial machine operated by the operation of the electric machine, and a command for operating the electric motor based on the feedback value.
  • a correction unit that corrects for A filter switching unit that switches the frequency band of the filter processing executed by the filter unit from the first frequency band to the second frequency band when it is determined by the state determination unit and the operation state determination unit that the operation state has changed. And prepare.
  • a method of controlling an electric motor of an industrial machine obtains a feedback value from an industrial machine operated by the operation of the electric machine, corrects a command for operating the electric motor based on the feedback value, and corrects a command for operating the electric machine.
  • a filter process for reducing the value in a predetermined frequency band is executed for the feedback value for the correction, it is determined whether or not the operating state of the industrial machine has changed, and it is determined that the operating state has changed.
  • the frequency band of the filtering process to be executed is switched from the first frequency band to the second frequency band.
  • the present embodiment it is possible to appropriately execute the correction by the correction unit by switching the frequency band of the filter processing executed by the filter unit according to the operating state of the industrial machine. ..
  • the mechanical system 10 includes an industrial machine 12 and a control device 14 for controlling the industrial machine 12.
  • the industrial machine 12 is a machine tool for processing a work.
  • the industrial machine 12 has a tool 16, a driven body 18, a moving mechanism 20, and a sensor 22.
  • the moving mechanism 20 relatively moves the tool 16 and the driven body 18.
  • the moving mechanism 20 includes an electric motor 24 and a ball screw mechanism 26.
  • the ball screw mechanism 26 has a ball screw 26a extending straight along the axis A and a nut member 26b screwed to the ball screw 26a. One end of the ball screw 26a is connected to the output shaft 24a of the electric motor 24.
  • the driven body 18 is a work table having a work installation surface 18a which is a flat surface, and the work W is installed on the work installation surface 18a via a jig (not shown). ..
  • a nut member 26b of the ball screw mechanism 26 is fixed to the driven body 18.
  • the electric motor 24 is, for example, a servomotor, and in response to a command from the control device 14, the ball screw 26a is rotated, whereby the driven body 18 is reciprocated along the axis A.
  • the sensor 22 is an encoder (or Hall element) or the like that detects the rotation position (or rotation angle) of the electric motor 24.
  • the sensor 22 continuously (for example, periodically) detects the rotation speed V of the motor 24 by time-differentiating the rotation position of the detected motor 24, and sequentially supplies the speed feedback value FB V to the control device 14. do.
  • the control device 14 is a computer having a processor 30, a memory 32, and an I / O interface 34.
  • the processor 30 is communicably connected to the memory 32 and the I / O interface 34 via the bus 35, and is for realizing various functions described later while communicating with the memory 32 and the I / O interface 34. Perform arithmetic processing.
  • the memory 32 has a RAM, a ROM, or the like, and temporarily or permanently stores various data.
  • the I / O interface 34 has, for example, an Ethernet (registered trademark) port, a USB port, an optical fiber connector, or an HDMI (registered trademark) terminal, and data is transmitted to and from an external device under a command from the processor 30. Communicate by wire or wirelessly.
  • FIG. 3 shows a block diagram showing a control flow of the motor 24.
  • the control device 14 has a position command generation unit 36, a speed command generation unit 38, a torque command generation unit 40, a current control unit 42, a filter unit 44, a filter switching unit 46, and a gain 48.
  • the processor 30 is responsible for arithmetic processing for realizing the functions of the position command generation unit 36, the speed command generation unit 38, the torque command generation unit 40, the current control unit 42, the filter unit 44, the filter switching unit 46, and the gain 48. ..
  • the processor 30 acquires the speed feedback value FB V from the sensor 22 of the industrial machine 12 via the I / O interface 34.
  • This speed feedback value FB V is time series data showing the amplitude value of the rotation speed V of the electric motor 24 in time series.
  • the processor 30 functions as the feedback acquisition unit 52 (FIG. 1) that acquires the feedback value FB V from the industrial machine 12.
  • the velocity feedback value FB V acquired from the sensor 22 is input to the subtractor 54 and the integrator 56, respectively.
  • the integrator 56 time-integrates the input velocity feedback value FB V and outputs the position feedback value FB P to the subtractor 58.
  • the feedback value FB V acquired from the sensor 22 is input to the filter unit 44.
  • the filter unit 44 performs a filter process on the feedback value FB V. The details of this filtering process will be described later.
  • the filter unit 44 applies a filter process to the feedback value FB V and outputs the feedback value to the gain 48.
  • the gain 48 generates a speed correction value CV by multiplying the speed feedback value FB V output from the filter unit 44 by the gain G1, and outputs the speed correction value CV to the adder 60.
  • the position command generation unit 36 When the electric motor 24 is operated to operate the industrial machine 12, the position command generation unit 36 generates a position command PC according to the operation program OP and outputs the position command PC to the subtractor 58.
  • the subtractor 58 subtracts the position feedback value FB P from the position command PC and outputs it as a position deviation ⁇ P to the speed command generation unit 38.
  • the speed command generation unit 38 generates a speed command VC based on the position deviation ⁇ P and outputs it to the adder 60.
  • the adder 60 generates the correction speed command VC'by adding the speed correction value CV to the speed command VC.
  • the gain 48 generates the speed correction value C V based on the speed feedback value FB V filtered by the filter unit 44, and the adder 60 corrects the speed command VC by the speed correction value C V. is doing. Therefore, in the present embodiment, the gain 48 and the adder 60 constitute a correction unit 62 that corrects the command VC based on the feedback value FB V.
  • the driven body 18 and the work W are due to the elasticity of the components of the industrial machine 12 (for example, the driven body 18, the ball screw mechanism 26, the output shaft 24a of the motor 24, etc.). May vibrate slightly.
  • the correction unit 62 is configured to make a correction for canceling such a minute vibration.
  • the correction speed command VC'output from the adder 60 is input to the subtractor 54.
  • the subtractor 54 subtracts the speed feedback value FB V from the correction speed command VC'and outputs it as a speed deviation ⁇ V'.
  • the torque command generation unit 40 generates a torque command TC based on the speed deviation ⁇ V'and outputs it to the current control unit 42.
  • the current control unit 42 generates a voltage signal VS (for example, a PWM control signal) based on the torque command value TC, and transmits it to the servo amplifier 64 via the I / O interface 34.
  • the servo amplifier 64 amplifies the voltage signal VS and inputs it to the electric motor 24 of the industrial machine 12.
  • the electric motor 24 drives the driven body 18 (that is, the work W) according to the input voltage signal VS.
  • the signal passing through the control line from the position command generation unit 36 to the motor 24 is defined as a "command" for operating the motor 24. Therefore, in the present embodiment, the position command PC, the position deviation ⁇ P, the speed command VC, the correction speed command VC', the speed deviation ⁇ V', the torque command TC, and the voltage signal VS give commands for operating the motor 24. Configure.
  • the processor 30 generates the command PC, ⁇ P, VC, VC', ⁇ V', TC and VS according to the operation program OP, and controls the operation of the electric motor 24. Then, the processor 30 operates the industrial machine 12 so as to process the work W with the tool 16 while moving the driven body 18 by the operation of the electric motor 24.
  • the filter unit 44 performs a filter processing FR for reducing the value in a predetermined frequency band with respect to the feedback value FB (in the present embodiment, the velocity feedback value FB V ) supplied to the correction unit 62.
  • FIG. 4 shows an example of the filter processing FR executed by the filter unit 44.
  • the filter unit 44 performs a filter processing (that is, a low-pass filter processing) for reducing the amplitude value of the frequency band [ f > fa ] higher than the cutoff frequency fa with respect to the feedback value FB. )I do.
  • the filter processing FR A of the filter unit 44 for the feedback value FB is not limited to the low-pass filter processing, and is, for example, a frequency band [ f > fa] and a frequency band lower than the cutoff frequency fa [ f ⁇ fa ]. It may be a band pass filter process that further reduces a specific frequency (or frequency band) included in the above, or a notch filter process that further reduces a specific frequency (or frequency band).
  • the cutoff frequency fa is determined by the operator as a frequency lower than the frequency band of the noise component N1 from which the noise component N1 can be removed.
  • the feedback value FB (specifically, the velocity feedback value FB V ) detected by the sensor 22 includes the noise component N2 caused by the mechanical shock.
  • noise component N2 An example of such a noise component N2 is shown in FIG.
  • the noise component N2 is distributed in the frequency bands f b to f c lower than the cutoff frequency fa of the filtered FR A. Therefore, when such a noise component N2 is included in the feedback value FB, the noise component N2 cannot be removed by the above-mentioned filter processing FR A.
  • FIG. 6 shows an example of a filtered FR capable of removing such a noise component N2.
  • the filter unit 44 reduces the amplitude value of the feedback value FB in a frequency band [f> f d ] higher than the cutoff frequency f d ( ⁇ f b ) (filter processing FR B). Perform low-pass filter processing).
  • the noise component N2 can be removed from the feedback value FB supplied to the correction unit 62.
  • FIG. 7 shows another example of the filtered FR capable of removing the noise component N2.
  • the filter unit 44 sets the frequency band [ f d ⁇ f ⁇ .
  • a filter process for reducing the amplitude value is performed in the frequency band [ f > fa ] higher than the cutoff frequency fa .
  • Such a filter processing FRC can be realized, for example, by a combination of a notch filter processing that cuts off the frequency band of f d ⁇ f ⁇ fe and a low-pass filter processing that cuts off the frequency band of f> fa.
  • the noise component N2 can be removed from the feedback value FB supplied to the correction unit 62.
  • the frequency bands of this filtered FRC are set, for example, by obtaining the frequency characteristics of the noise component N2 in advance by an experimental method or simulation. can.
  • the filter unit 44 is configured to execute a digital filter (FIR filter, IIR filter, or the like) processing.
  • the filter unit 44 executes the filter processing FRA using the feedback value FB and a predetermined filter coefficient ⁇ A (tap coefficient or the like).
  • This filter coefficient ⁇ A is a parameter that determines the frequency band [ f > fa] of the filter processing FR A.
  • the filter unit 44 executes the filter processing FR B by using the feedback value FB and the predetermined filter coefficient ⁇ B.
  • This filter coefficient ⁇ B is a parameter that determines the frequency band [f d ⁇ f] of the filter processing FR B.
  • the filter unit 44 executes the filter processing FRC using the feedback value FB and the predetermined filter coefficient ⁇ C.
  • This filter coefficient ⁇ C is a parameter that determines the frequency band [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f] of the filtered FRC .
  • the filter switching unit 46 sets the frequency band of the filtered FR to the frequency band [ f > fa] of the filtered FR A according to the change in the operating state of the industrial machine 12. 1 frequency band) to the filtered FR B frequency band [f> f d ] (second frequency band) or the filtered FRC frequency band [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f. ] (Second frequency band).
  • the filter switching unit 46 has a filter coefficient ⁇ A (first filter coefficient) corresponding to the frequency band [f> fa ] of the filter processing FR A , and the frequency band [f> f d ] of the filter processing FR B.
  • ⁇ A first filter coefficient
  • ⁇ B second filter coefficient
  • the filter switching unit 46 has a filter coefficient ⁇ C (second filter ) corresponding to the frequency band [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f] of the filter processing FRC from the filter coefficient ⁇ A.
  • the frequency band of the filtered FR is switched from the frequency band [ f > fa] to the frequency band [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the frequency band [f> f d ] of the filtered FR B is lower than the frequency band [f> fa] of the filtered FR A : f. Includes d ⁇ f ⁇ fa. Further, as shown in FIG. 7, the frequency band [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f ] of the filtered FR C is lower than the frequency band [f> fa] of the filtered FR A. : Includes f d ⁇ f ⁇ fe .
  • the flow shown in FIG. 8 is started when the processor 30 receives a filter control start command from a host controller, an operator, a computer program, or the like.
  • This filter control start command is transmitted, for example, when the processor 30 starts the operation of the industrial machine 12.
  • step S1 the processor 30 starts acquiring the feedback value FB. Specifically, the processor 30 starts the operation of acquiring the speed feedback value FB V from the sensor 22.
  • step S2 the processor 30 functions as the filter unit 44, and performs the filter processing FRA shown in FIG. 4 with respect to the feedback value FB.
  • step S3 the processor 30 functions as a correction unit 62, and starts an operation of correcting the command VC with the feedback value FB (in this embodiment, the speed feedback value FB V ).
  • step S4 the processor 30 determines whether or not the operating state of the industrial machine 12 has changed.
  • the processor 30 monitors the command PC, ⁇ P, VC, VC', ⁇ V', TC or VS to the motor 24 after the start of the flow of FIG. 8, and the command PC, ⁇ P, VC, VC',.
  • ⁇ V', TC or VS changes beyond a predetermined threshold ⁇ , it is determined that the operating state of the industrial machine 12 has changed.
  • the torque command TC and the voltage signal VS among the commands to the motor 24 may change (for example, increase) abruptly.
  • the processor 30 can detect that the machining of the work W has started (that is, the operating state of the industrial machine 12 has changed) by detecting the change in the torque command TC or the voltage signal VS. In this step S4, the processor 30 determines that the operating state of the industrial machine 12 has changed (that is, YES) when the torque command TC or the voltage signal VS changes beyond the threshold value ⁇ 1.
  • step S4 the processor 30 determines that the operating state of the industrial machine 12 has changed (ie, YES) when the command PC, VC, VC', TC or VS has changed beyond the threshold ⁇ 2.
  • the processor 30 obtains the slope of the command by time-differentiating the command PC, VC, VC', TC or VS, and determines YES if the slope exceeds the threshold ⁇ 3. May be good.
  • the processor 30 monitors the feedback value FB from the sensor 22, and determines that the operating state of the industrial machine 12 has changed when the feedback value FB changes beyond a predetermined threshold value ⁇ . ..
  • the processor 30 can detect that the operating state of the industrial machine 12 has changed by detecting the change in the feedback value FB.
  • the processor 30 may determine YES when the speed feedback value FB V from the sensor 22 exceeds a predetermined threshold value ⁇ 1 in this step S4. Alternatively, the processor 30 obtains the acceleration feedback value FB A by time-differentiating the velocity feedback value FB V , and determines YES when the acceleration feedback value FB A exceeds a predetermined threshold value ⁇ 2. good.
  • the processor 30 may obtain the current feedback value FB I or the load torque and FB ⁇ as the feedback value FB from the motor 24 via the I / O interface 34. Then, the processor 30 may determine YES when the current feedback value FB I or the load torque FB ⁇ exceeds a predetermined threshold value ⁇ 3.
  • the processor 30 may determine that the operating state of the industrial machine 12 has changed when the operation mode DM of the industrial machine 12 defined by the operation program OP is switched.
  • An example of the operation mode DM will be described with reference to Table 1 below.
  • the operation mode DM includes a positioning mode specified by the operation program OP command statement “G00” and a machining mode specified by the operation program OP command statement “G01”.
  • the processor 30 executes a feed operation of moving the driven body 18 to the work preparation position at a speed V1.
  • the processor 30 executes an approach operation of moving the driven body 18 from the work preparation position to the machining start position where the tool 16 comes into contact with the work W at a speed V2 ( ⁇ V1). After that, the machining operation of machining the work W with the tool 16 is executed while moving the driven body 18.
  • the processor 30 switches the operation mode DM between the positioning mode and the machining mode according to the instruction statements "G00" and "G01" of the operation program OP.
  • the processor 30 determines YES when the operation mode DM is switched from the positioning mode to the machining mode in step S4. More specifically, the processor 30 determines YES when the instruction statement "G01" is received during the execution of the instruction statement "G00" of the operation program OP.
  • the processor 30 may determine YES when a predetermined time t 1 has elapsed from the time when the operation mode DM is switched from the positioning mode to the machining mode.
  • the approach operation is executed, and then the tool 16 and the work W come into contact with each other. Processing is started. Therefore, the tool 16 and the work W actually come into contact with each other for the time t 1 required for the approach operation from the time when the positioning mode (command statement “G00”) is switched to the machining mode (command statement “G01”). It will be a point after that has passed.
  • step S4 the processor 30 measures the elapsed time t from the time when the operation mode DM switches from the positioning mode to the machining mode, and determines YES when the elapsed time t reaches the time t 1 . May be good.
  • This time t 1 can be predetermined by the operator so as to coincide with the time required for the approach operation.
  • the processor 30 sequentially acquires the rotational position of the electric motor 24 detected by the sensor 22, and based on the rotational position, the driven body 18 is driven from the time when the operation mode DM is switched from the positioning mode to the machining mode. Gets the distance d traveled by.
  • the driven body 18 moves by a predetermined distance d1.
  • the processor 30 may determine YES when the acquired distance d reaches a predetermined threshold value d1 after the operation mode DM is switched from the positioning mode to the machining mode in step S4.
  • the threshold value d 1 may be predetermined by the operator so as to correspond to the distance traveled by the driven body 18 in the approach operation.
  • the operation mode DM has a first machining mode executed when the mode switching signal is “00” (or “OFF”) and the mode switching signal is “01” (or “ON”).
  • the second machining mode executed at the time of is included.
  • the mode switching signal (for example, PMC signal) is stored in, for example, the memory 32, and is switched between “00” (ON) and “01” (OFF) in synchronization with the operation program OP.
  • the first machining mode and the second machining mode are operation modes defined by the operation program OP through the mode switching signal.
  • the processor 30 presses the tool 16 against the work W with a force F1 and cuts the work W while moving the driven body 18 against the tool 16 at a speed V3. Perform the action.
  • the processor 30 presses the tool 16 against the work W with a force F2 (> F1) and moves the driven body 18 against the tool 16 at a speed V4 (> V3). , Performs a heavy cutting operation that cuts the work W with a larger amount of cutting than the light cutting operation.
  • the processor 30 switches the operation mode DM between the first machining mode and the second machining mode according to the mode switching signals "00" and "01".
  • the operation mode DM is switched between the first machining mode and the second machining mode, the above-mentioned mechanical shock may occur.
  • the operation mode DM is switched in this way, it is considered that the operating state of the industrial machine 12 has changed.
  • the processor 30 is executing the first machining mode. In addition, it is judged as YES. More specifically, the processor 30 determines YES when the mode switching signal is switched from "00" to "01".
  • the processor 30 determines YES when the mode switching signal is switched from "01" to "00".
  • the processor 30 has a command to the motor 24 (PC, ⁇ P, VC, VC', ⁇ V', TC, VS), a feedback value FB (FB V , FB A ), or an operation of the industrial machine 12. Based on the program OP, it is determined whether or not the operating state of the industrial machine 12 has changed. Therefore, in the present embodiment, the processor 30 functions as an operating state determination unit 66 (FIG. 1) for determining whether or not the operating state of the industrial machine 12 has changed. If the processor 30 determines YES in step S4, the processor 30 proceeds to step S5, while if it determines NO, the processor 30 proceeds to step S8.
  • step S5 the processor 30 functions as the filter switching unit 46, and switches the frequency band of the filter processing FR executed by the filter unit 44 from the first frequency band to the second frequency band.
  • the processor 30 switches from the frequency band [f> fa ] (FIG. 4) of the filtered FR A started in step S2 to the frequency band [f> f d ] (FIG. 6) of the filtered FR B. ..
  • the processor 30 sets the frequency band of the filtered FR from the frequency band [ f > fa] of the filtered FRA started in step S2 to the frequency band [f d ⁇ f ⁇ of the filtered FR C. Switch to f e and fa ⁇ f] (FIG. 7).
  • the processor 30 steps from the first frequency band [f> fa] to the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f]. That is, it may be switched to discontinuous). For example, when switching from the first frequency band [f> fa] to the second frequency band [f> f d ] , the processor 30 starts from the cutoff frequency fa of the first frequency band [ f > fa ]. , The cutoff frequency f d of the second frequency band [f> f d ] may be switched in one step, or may be switched step by step in n steps (n is a positive number of 2 or more). ..
  • the processor 30 determines the frequency of f d ⁇ f ⁇ fe .
  • the band may be switched so as to be formed stepwise in one step or multiple steps.
  • the processor 30 has a frequency from the first frequency band [f> fa] to the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the band may be switched so as to change continuously with time. For example, when switching from the first frequency band [f> fa] to the second frequency band [f> f d ] , the processor 30 changes the cutoff frequency from the cutoff frequency fa to the cutoff frequency dd continuously with time. It may be switched so as to change in a targeted manner.
  • the processor 30 determines the frequency of f d ⁇ f ⁇ fe . It may be switched so that the band is gradually formed (for example, the frequency band is gradually expanded). By continuously changing the frequency band of the filtered FR in this way, it is possible to prevent mechanical shock from occurring due to the switching of the filtered FR.
  • step S6 the processor 30 determines whether or not the predetermined condition CD is satisfied.
  • This condition CD is the filter processing of the frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f] of the filter processing FR B or FRC after the switching of step S5, and the filtering processing of step S3.
  • This is a condition for switching to the FR A frequency band [ f > fa] again.
  • the noise component N2 caused by the above-mentioned mechanical shock is not continuously generated for a long period of time, but is often generated instantaneously. Therefore, in order to return the filter processing FR to the filter processing FR A in step S3 again after the noise component N2 disappears, the operator sets the condition CD as a condition in which the effect of the noise component N2 disappears.
  • the condition CD can be determined as the elapse of a predetermined time t0 after the operating state of the industrial machine 12 changes.
  • the processor 30 measures, for example, the elapsed time t from the time when it is determined to be YES in step S4 (or the time when the start or end of step S5). Then, the processor 30 determines that the condition CD is satisfied (that is, YES) when the elapsed time t reaches a predetermined time t 0 .
  • condition CD may be defined for the command PC to the motor 24, ⁇ P, VC, VC', ⁇ V', TC or VS, or the feedback value FB V or FB A from the sensor 22. good.
  • condition CD is satisfied (that is, YES) when the rotation speed of the electric motor 24 (or the moving distance of the driven body 18) defined by the position command PC reaches a predetermined threshold value. ) May be judged.
  • the processor 30 proceeds to step S7 if it is determined to be YES, and proceeds to step S9 if it is determined to be NO.
  • step S7 the processor 30 functions as a filter switching unit 46, and switches the frequency band of the filter processing FR from the second frequency band to the first frequency band.
  • the processor 30 changes from the frequency band [f> f d ] to the frequency band [f> f a ] of the filter processing FR A.
  • the processor 30 uses the frequency band [f d ⁇ f ⁇ f e , f]. Switch from a ⁇ f ] to the frequency band [f> fa].
  • step S8 the processor 30 determines whether or not the operation of the industrial machine 12 has been completed. For example, the processor 30 can determine from the operation program OP whether or not the processing to the work W has been completed. When the processing to the work W is completed, the processor 30 determines YES, stops the operation of the electric motor 24, and thus ends the operation of the industrial machine 12. Then, the processor 30 ends the flow shown in FIG. On the other hand, if the processor 30 determines NO, the process returns to step S4.
  • step S9 the processor 30 determines whether or not the operation of the industrial machine 12 has been completed in the same manner as in step S8 described above. If the processor 30 determines YES, the operation of the industrial machine 12 ends and the flow shown in FIG. 8 ends, while if it determines NO, the process returns to step S6.
  • the frequency band of the filtered FR is set to the first frequency band [ f> f a ] is switched to the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the noise component N2 is supplied from the feedback value FB supplied to the correction unit 62. Can be removed.
  • the processor 30 performs the filter processing FR A with respect to the feedback value FB by the filter unit 44. By executing this, the high frequency noise component N1 caused by electrical noise or the like can be removed from the feedback value FB.
  • the correction unit 62 sets the frequency band wider than the command VC. Since the correction can be performed over a period of time, the effect of the correction by the correction unit 62 can be enhanced. As described above, according to the present embodiment, it is possible to appropriately execute the correction by the correction unit 62 by switching the frequency band of the filter processing FR executed by the filter unit 44 according to the operating state of the industrial machine 12. Will be.
  • the processor 30 is a command (PC, ⁇ P, VC, VC', ⁇ V', TC, VS) to the electric motor 24, a feedback value FB (FB V , FB A ), or an industrial machine. Based on the operation program OP of 12, it is determined whether or not the operating state has changed. For example, the processor 30 determines that the operating state has changed when the command or feedback value changes beyond the threshold value ⁇ or ⁇ .
  • the processor 30 determines when the operation mode DM specified by the operation program OP is switched (specifically, when the operation mode DM is switched, and when a predetermined time t 1 has elapsed from that time point. Or, when the vehicle has moved by a predetermined distance d1 from that time point), it is determined that the operating state has changed. According to this configuration, the timing at which the operating state changes can be determined with high accuracy.
  • the processor 30 functions as a filter unit 44, and uses the feedback value FB and the filter coefficients ⁇ A , ⁇ B , or ⁇ C to digitally digitize the filter processing FR A , FR B , or FR C. It is being executed as a filtering process. Then, the processor 30 functions as a filter switching unit 46, and by switching the filter coefficient ⁇ between the coefficients ⁇ A , ⁇ B , and ⁇ C , the frequency band of the filter processing FR is changed to the first frequency band [f. > Fa] and the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe and fa ⁇ f]. According to this configuration, the processor 30 can quickly and accurately switch the frequency band of the filtered FR.
  • the processor 30 functions as a filter switching unit 46, and after switching the frequency band of the filter processing FR to the second frequency band in step S5, the frequency band is determined according to the predetermined condition CD. Is switched from the second frequency band to the first frequency band (steps S6 and S7).
  • the noise component N2 when the operating state of the industrial machine 12 changes, the noise component N2 can be blocked by the filter processing FR B or FRC , but after the condition CD is satisfied (that is, after the noise component N2 disappears).
  • the effect of the correction by the correction unit 62 can be enhanced while removing the high frequency noise component N1.
  • steps S6, S7 and S9 may be omitted from the flow shown in FIG.
  • the processor 30 performs steps S6, S7 and after step S5 during the operation of the industrial machine 12. If the process proceeds to step S8 without executing S9 and NO is determined in step S8, the step S8 may be looped. In this case, the processor 30 will continue to execute the filter processing FR B or FRC after switching in step S5 until it is determined to be YES in step S8.
  • the subtractor 54 subtracts the speed feedback value FB V from the sensor 22 from the speed command VC output by the speed command generation unit 38, and outputs it as a speed deviation ⁇ V. Then, the torque command generation unit 40 generates the torque command TC based on the speed deviation ⁇ V.
  • the velocity feedback value FB V acquired from the sensor 22 is input to the differentiator 68.
  • the differentiator 68 time-differentiates the input velocity feedback value FB V and outputs it to the filter unit 44 as the acceleration feedback value FB A.
  • the filter unit 44 selectively executes the filter processing FR A , FR B , or FRC with respect to the acceleration feedback value FB A in the same manner as in the above-described embodiment.
  • f e and fa may have the same cutoff frequency as the form shown in FIG. 3 (that is, filter processing for the speed feedback value FB V ), or are uniquely determined for the acceleration feedback value FB A as different cutoff frequencies. May be done.
  • the filter unit 44 executes the filter processing FR A , FR B or FRC with respect to the acceleration feedback value FB A , and inputs the filter processing to the gain 48.
  • the gain 48 generates an acceleration correction value CA by applying a gain to the input acceleration feedback value FB A , and inputs the gain 48 to the adder 60.
  • the adder 60 generates the correction torque command TC'by adding the acceleration correction value CA to the torque command TC generated by the torque command generation unit 40. Therefore, the gain 48 and the adder 60 constitute a correction unit 62 that corrects the torque command TC based on the feedback value FB A.
  • the processor 30 executes the flow shown in FIG. 8, and sets the frequency band of the filtering FR executed by the filter unit 44 in response to the change in the operating state of the industrial machine 12 to the first frequency band.
  • the frequency band [f> fa] is switched to the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the speed feedback value FB V from the sensor 22 is supplied to the filter unit 44A in the same manner as in the form shown in FIG. 3, and after being filtered by the filter unit 44A, the gain 48A and It is supplied to the correction unit 62A composed of the adder 60A.
  • the velocity feedback value FB V from the sensor 22 is supplied to the filter unit 44B through the differentiator 68 as in the embodiment shown in FIG. 9, and after being subjected to the filter processing FR by the filter unit 44B, the gain 48B and the adder It is supplied to the correction unit 62B composed of 60B.
  • the filter switching unit 46 switches the frequency band of the filter processing FR executed by the filter units 44A and 44B, respectively.
  • the processor 30 executes the flow shown in FIG. 8, and sets the frequency band of the filter processing FR executed by the filter units 44A and 44B, respectively, according to the change in the operating state of the industrial machine 12.
  • the first frequency band [f> fa] is switched to the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the cutoff frequency of the filter processing FR (FR A , FR B or FRC ) executed by the filter unit 44A for the speed feedback value FB V and the filter processing executed by the filter unit 44B for the acceleration feedback value FB A.
  • the cutoff frequencies of FR (FR A , FR B or FRC ) may be the same as or different from each other.
  • the cutoff frequency fa_A and the filter unit 44B of the filter processing FR A executed by the filter unit 44A are used.
  • the cutoff frequency fa_B of the filtering FRA to be executed may be the same as or different from each other.
  • the cutoff frequency f d_A of the filter processing FR B executed by the filter unit 44A and the filter unit 44B may be the same as or different from each other.
  • step S5 when the processor 30 switches the frequency bands of the filter units 44A and 44B from the first frequency band to the second frequency band in step S5, if the second frequency band is different from that of the filter units 44A and 44B. You may let me. For example, in step S5, the processor 30 switches the filter processing FR executed by the filter unit 44A from the filter processing FR A to the filter processing FR B (or FRC ), while the filter processing FR executed by the filter unit 44B is switched. You may switch from the filtering FR A to the filtering FRC (or FR B ) .
  • the velocity feedback value FB V acquired from the sensor 22 passes through the differentiator 68, the filter unit 44, and the gain 48 as the acceleration correction value CA as in the embodiment shown in FIG. It is output to the adder 60.
  • the torque command generation unit 40 has a proportional gain 70, an integral gain 72, and an integrator 74.
  • the proportional gain 70 is set as the torque command T1 by multiplying the speed deviation ⁇ V output from the subtractor 54 by the gain G2, and is output to the adder 76.
  • the integrated gain 72 is set as the torque command T2 by multiplying the speed deviation ⁇ V output from the subtractor 54 by the gain G3, and is output to the adder 60.
  • the adder 60 generates the correction torque command T2'by adding the acceleration correction value CA output from the gain 48 to the torque command T2 output from the integral gain 72.
  • the integrator 74 integrates the correction torque command T2'and outputs it to the adder 76.
  • the adder 76 generates a torque command TC by adding the correction torque command T2'to the torque command T1 output from the proportional gain 70, and outputs the torque command TC to the current control unit 42.
  • the correction unit 62 is composed of the gain 48 and the adder 60, and corrects the signal (torque command T2) used for generating the torque command TC in the torque command generation unit 40. ing.
  • the processor 30 executes the flow shown in FIG. 8, and sets the frequency band of the filter processing FR executed by the filter unit 44 according to the change in the operating state of the industrial machine 12 to the first frequency band. It switches from [f> f a ] to the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the correction unit 62 corrects the signal T2 used for generating the command TC in the torque command generation unit 40 has been described, but the present invention is not limited to this, and the speed command generation unit 38 or the speed command generation unit 38 or The current control unit 42 may be configured to correct the signal used to generate the command VC or VS.
  • the mechanical system 80 includes an industrial machine 82 and a control device 14 for controlling the industrial machine 82.
  • the industrial machine 82 is different from the above-mentioned industrial machine 12 in that the sensor 84 is further provided.
  • the sensor 84 is a linear scale, a displacement sensor, or the like, and is arranged to face the driven body 18 (or the work W).
  • the sensor 84 continuously (for example, periodically) detects the position P (for example, coordinates) of the driven body 18 (or the work W) in the direction of the axis A, and sets the position feedback value FB P2 as a control device. It is sequentially transmitted to 14 I / O interfaces 34.
  • the processor 30 of the control device 14 functions as a feedback acquisition unit 52, and sequentially acquires the position feedback value FB P2 from the sensor 84 through the I / O interface 34.
  • This position feedback value FB P2 is time-series data indicating the position P of the driven body 18 in time series.
  • FIG. 14 shows an example of the control flow of the electric motor 24 in the mechanical system 80.
  • the control flow shown in FIG. 14 differs from that of FIG. 10 in the following points.
  • the position feedback value FB P2 acquired from the sensor 84 is input to the differentiator 86.
  • the differentiator 86 time-differentiates the input position feedback value FB P2 and outputs it as the velocity feedback value FB V2 to the filter unit 44A and the differentiator 68.
  • the speed feedback value FB V2 is supplied to the correction unit 62A including the gain 48A and the adder 60A after being filtered by the filter unit 44A. Further, the speed feedback value FB V2 is time-differentiated by the differentiator 68, subjected to the filter processing FR by the filter unit 44B, and then supplied to the correction unit 62B composed of the gain 48B and the adder 60B.
  • step S4 the processor 30 determines whether or not the operating state of the industrial machine 82 has changed based on the distance L between the industrial machine 82 and the work W.
  • the processor 30 obtains the distance L between the industrial machine 82 and the work W based on the position feedback value FB P2 acquired from the sensor 84. For example, the processor 30 acquires the position data of the tool 16 of the industrial machine 82 together with the position feedback value FB P2 .
  • the processor 30 obtains the distance L (FIG. 13) between the tool 16 and the work W from the position data of the tool 16 and the position feedback value FB P2 .
  • the processor 30 functions as the distance acquisition unit 88 (FIG. 12) for obtaining the distance L based on the feedback value FB P2 .
  • the processor 30 functions as the operating state determination unit 66 in step S4, and when the distance L becomes smaller than the predetermined threshold value ⁇ , the operating state of the industrial machine 82 changes (that is, YES).
  • the distance L becomes smaller than the predetermined threshold value ⁇ it can be considered that the tool 16 comes into contact with the work W and starts machining.
  • step S5 the processor 30 functions as the filter switching unit 46, and the frequency band of the filter processing FR executed by the filter units 44A and 44B is changed from the first frequency band [ f > fa] to the second frequency band. Switch to the frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the processor 30 determines whether or not the operating state of the industrial machine 82 has changed (specifically, the tool 16 has come into contact with the work W) based on the distance L. is doing. According to this configuration, the processor 30 can determine the timing at which the operating state of the industrial machine 82 changes with higher accuracy. Then, the processor 30 sets the frequency band of the filter processing FR in the filter units 44A and 44B at the timing when the operating state changes, and the frequency band [f> f d ] capable of removing the noise N2 generated due to the change. Alternatively, it can be switched to [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the mechanical system 90 includes an industrial machine 92 and a control device 14 for controlling the industrial machine 92.
  • the industrial machine 92 differs from the above-mentioned industrial machine 82 in that it includes a sensor 94.
  • the sensor 94 is an acceleration sensor and is provided on the driven body 18.
  • the sensor 94 continuously (for example, periodically) detects the acceleration of the driven body 18 (or the work W), and sequentially transmits the acceleration feedback value FB A2 to the I / O interface 34 of the control device 14.
  • the processor 30 of the control device 14 functions as a feedback acquisition unit 52, and sequentially acquires the acceleration feedback value FB A2 from the sensor 94 through the I / O interface 34.
  • the acceleration feedback value FB A2 is time-series data showing the amplitude value of the acceleration of the driven body 18 in time series.
  • FIG. 17 shows an example of the control flow of the electric motor 24 in the mechanical system 90.
  • the control flow shown in FIG. 17 differs from that of FIG. 9 in the following points.
  • the acceleration feedback value FB A2 acquired from the sensor 94 is input to the filter unit 44.
  • the filter unit 44 executes the filter processing FR on the acceleration feedback value FB A2 and supplies it to the correction unit 62 including the gain 48 and the adder 60.
  • the processor 30 executes the flow shown in FIG. 8, and sets the frequency band of the filtering FR executed by the filter unit 44 according to the change in the operating state of the industrial machine 12 to the first frequency band.
  • the frequency band [f> fa] is switched to the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ fe , fa ⁇ f].
  • the mechanical system 100 includes an industrial machine 102 and a control device 14 for controlling the industrial machine 102.
  • the industrial machine 102 is a press machine.
  • the industrial machine 102 has driven bodies 18A and 18B, a first moving mechanism 108, a second moving mechanism 110, and sensors 22A, 22B, 84 and 112.
  • the driven body 18B is a die cushion of a press machine and is provided so as to be movable in the direction of the axis A.
  • the work (not shown) is installed on the driven body 18B.
  • the driven body 18A is a slide of the press machine and is arranged to face the driven body 18B on the upper side so as to be movable in the direction of the axis A.
  • the first moving mechanism 108 has an electric motor 24A and a crank mechanism 114.
  • the electric motor 24A rotationally drives the output shaft 24a in response to a command from the control device 14.
  • the crank mechanism 114 converts the rotational movement of the output shaft 24a of the electric motor 24A into a reciprocating movement in the direction of the axis A of the driven body 18A.
  • the second moving mechanism 110 includes an electric motor 24B, pulleys 116 and 118, a belt 120, a ball screw 122, and a linear motion unit 124.
  • the electric motor 24B rotationally drives the output shaft 24a in response to a command from the control device 14.
  • the pulley 116 is fixed to the output shaft 24a of the motor 24B, and a tooth portion is formed on the outer peripheral surface thereof.
  • the pulley 118 is fixed to the lower end of the ball screw 122, and a tooth portion is formed on the outer peripheral surface thereof.
  • the belt 120 has teeth formed on its inner peripheral surface and is stretched over the outer peripheral surfaces of the pulleys 116 and 118.
  • the tooth portions formed on the outer peripheral surfaces of the pulleys 116 and 118 and the tooth portions formed on the inner peripheral surface of the belt 120 engage with each other.
  • the rotational force of the output shaft 24a of the motor 24B is transmitted to the ball screw 122 via the pulleys 116 and 118 and the belt 120, and the ball screw 122 is rotated around the axis A.
  • the linear motion unit 124 is installed so as to be movable in the direction of the axis A, and is fixed to the driven body 18B.
  • a bolt member 126 is fixedly installed in the central portion of the linear motion portion 124, and a ball screw 122 is screwed into the bolt member 126. As the electric motor 24B rotates the ball screw 122, the bolt member 126 is reciprocated, whereby the driven body 18B is reciprocated in the direction of the axis A.
  • the sensor 22A is an encoder (or Hall element) or the like that detects the rotational position of the electric motor 24A. Similar to the sensor 22 described above, the sensor 22A detects the rotation speed V of the motor 24A by time-differentiating the detected rotation position of the motor 24A, and sequentially supplies the speed feedback value FB V to the control device 14. ..
  • the sensor 22B is an encoder (or Hall element) or the like that detects the rotation position of the motor 24B, and like the sensor 22 described above, the sensor 22B is the motor 24B by time-differentiating the detected rotation position of the motor 24B.
  • the rotation speed V is detected and sequentially supplied to the control device 14 as the speed feedback value FB V.
  • the sensor 84 is a linear scale, a displacement sensor, or the like, and is arranged to face the driven body 18A.
  • the sensor 84 continuously (for example, periodically) detects the position P (for example, coordinates) of the driven body 18A in the direction of the axis A, and sets the position feedback value FB P2 as the I / O interface of the control device 14. It is sequentially transmitted to 34.
  • the sensor 112 is a force sensor or a pressure sensor, and detects the force F3 applied by the driven body 18B to the driven body 18A.
  • the force F3 may mean not only the force (unit: N) but also the pressure (unit: N / m 2 , Pa).
  • the sensor 112 is built in the driven body 18B. The sensor 112 continuously (for example, periodically) detects the force F3 generated by the driven body 18B, and sequentially transmits the force feedback value FBF to the I / O interface 34 of the control device 14.
  • the processor 30 functions as a feedback acquisition unit 52, and sequentially acquires the velocity feedback value FB V , the position feedback value FB P2 , and the force feedback value FB F through the I / O interface 34.
  • the processor 30 controls the electric motors 24A and 24B individually, moves the driven body 18A downward, sandwiches the work installed on the driven body 18B between the driven body 18B, and then receives the driven body 18B.
  • the drives 18A and 18B are moved downward in synchronization with each other, and the work is pressed by a die (not shown).
  • FIG. 20 shows an example of the control flow of the electric motor 24B.
  • the processor 30 determines the force F3 in advance based on the force feedback value FB F acquired from the sensor 112. Perform force control to maintain the target value F ⁇ .
  • the position feedback value FB P2 acquired from the sensor 84 is input to the differentiator 86, time-differentiated by the differentiator 86, and output to the filter unit 44 as the velocity feedback value FB V2 .
  • the filter unit 44 executes the filter processing FR on the speed feedback value FB V2 , and supplies the filter unit 44 to the correction unit 62 composed of the gain 48 and the adder 60.
  • the correction unit 62 corrects the speed command VC generated by the speed command generation unit 38 by the speed correction value CV .
  • the correction unit 62 is configured to make corrections for reducing the above-mentioned force deviation ⁇ F caused by the operation of the driven body 18A.
  • the processor 30 of the mechanical system 100 determines the feedback value FB (velocity feedback value FB V , position feedback value FB P2 , and force feedback value FB F ) in step S1 in the same manner as in the above-described embodiment. ) Is started. Then, the processor 30 starts the filter processing FRA by the filter unit 44 in step S2, and starts the correction of the command VC by the correction unit 62 in step S3, as in the above-described embodiment.
  • FB velocity feedback value FB V , position feedback value FB P2 , and force feedback value FB F
  • step S4 the processor 30 determines whether or not the operating state of the industrial machine 12 has changed.
  • the processor 30 determines YES when the feedback value FB (for example, force feedback value FB F , current feedback value FB I , or load torque FB ⁇ ) changes beyond a predetermined threshold value ⁇ .
  • the processor 30 changes the operating state of the industrial machine 12 (ie, YES) when the command to the motor 24B (eg, torque command TC or voltage signal VS) changes beyond the threshold ⁇ .
  • the processor 30 functions as a distance acquisition unit 88, and obtains a distance L between the industrial machine 102 and the work based on the position feedback value FB P2 acquired from the sensor 84. Specifically, the processor 30 obtains the distance L between the driven body 18A and the work (or the driven body 18B) from the position feedback value FB P2 and the position data of the driven body 18B. Then, the processor 30 determines YES when the distance L becomes smaller than the predetermined threshold value ⁇ .
  • step S5 the processor 30 changes the frequency band of the filtered FR from the first frequency band [f> fa] to the second frequency band [f> f d ] or [f d ⁇ f ⁇ f . Switch to e and fa ⁇ f ].
  • the cutoff frequency f a of the filter processing FR A executed by the filter unit 44 shown in FIG. 20, the cutoff frequency f d of the filter processing FR B , or the cutoff frequencies f d , fe and fa of the filtering FRC. May have the same cutoff frequency as the embodiment shown in FIG. 3 or FIG. 9, or may be uniquely defined in the mechanical system 100 as a different cutoff frequency.
  • the processor 30 sequentially executes steps S6 to S9 as in the above-described embodiment.
  • the noise component N2 can be cut off from the feedback value FB V2 by the filter processing FR B or FRC . It should be understood that the control flow as shown in FIGS. 3, 9, 10, 11, 14, or 17 can be applied as the control flow of the motor 24A or 24B.
  • the filter switching unit 46 when the filter processing FR frequency band is switched, the filter switching unit 46 either has the filter processing FR B frequency band [f> f d ] or the filter processing FR C frequency band [f d ⁇ . command PC, ⁇ P, VC, VC', ⁇ V', TC, VS, or sensor 22, 22A, 22B, 84, 94, f ⁇ fe , fa ⁇ f] to the electric motors 24, 24A, 24B. It may be determined based on the feedback value FB from 112.
  • the processor 30 generates a learning model LM showing the correlation between the command to the electric motor or the feedback value FB from the sensor and the frequency characteristic of the noise component N2, and the command or the feedback value FB and the learning model.
  • the frequency band of the filtered FR may be determined based on the LM.
  • the processor 30 repeatedly tries to operate the industrial machine 12 so that the operating state of the industrial machine 12 changes, and the time change characteristic or frequency characteristic of the command or feedback value FB acquired at this time and the feedback value FB
  • the frequency characteristics (frequency band) of the noise component N2 generated in the above are acquired as the training data set DS.
  • the processor 30 generates a learning model LM showing the correlation between the command or feedback value and the frequency characteristic of the noise component N2 by, for example, performing supervised learning using the learning data set DS.
  • the processor 30 executes a learning cycle in which the learning data set DS is acquired and the learning model LM is updated every time the operation trial of the industrial machine 12 is repeated.
  • the learning model LM can be derived to the optimum solution.
  • the processor 30 inputs the command or the feedback value acquired when the operating state changes in the above-mentioned step S5 to the learning model LM. Then, the learning model LM outputs the frequency characteristic of the noise component N2 having a correlation with the command or the feedback value at the time of the change of the operating state.
  • the processor 30 can determine the frequency bands of the filtered FR B and FRC (that is, the cutoff frequencies f d and fe ) so as to include the frequency band of the output noise component N2. In this way, the processor 30 can determine the frequency band of the filtered FR based on the command to the motor or the feedback value FB from the sensor.
  • the frequency characteristics of the filtered FR A , FR B , and FRC shown in FIGS. 4, 6 and 7 are merely examples, and are configured to have any frequency characteristics depending on the noise component to be blocked. You may.
  • the above-mentioned industrial machine 12 may be provided with a plurality of moving mechanisms for moving the driven body 18 in a plurality of directions.
  • the processor 30 may execute the above-mentioned filter control flow for the motor of each moving mechanism.
  • the position command generation unit 36 may be deleted from the above-described embodiment. In this case, the position command generation unit 36 may be provided in the host controller, and the processor 30 may receive the position command PC from the host controller.
  • step S4 of FIG. 8 the processor 30 (operating state determination unit 66) commands the electric motor 24 (PC, ⁇ P, VC, VC', ⁇ V', TC, VS).
  • PC, ⁇ P, VC, VC', ⁇ V', TC, VS the electric motor 24
  • FB feedback value
  • OP operation program
  • the processor 30 estimates, for example, the time tV at which the operating state changes (for example, the industrial machine 12 and the work come into contact with each other), and in step S4, the elapsed time from the start of operation is the same.
  • the time t V is reached, it may be determined as YES.
  • This time tV can be estimated from, for example, an operation program.
  • the filter unit 44 may be configured by an analog filter.
  • the filter unit 44 includes an analog filter unit 44 ⁇ capable of executing the filter processing FR A , an analog filter unit 44 ⁇ capable of executing the filter processing FR B , or an analog filter unit 44 ⁇ capable of executing the filter processing FR C. You may have.
  • the processor 30 may switch the frequency band of the filter processing FR by switching between the analog filter unit 44 ⁇ and the analog filter unit 44 ⁇ or 44 ⁇ .

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Abstract

電動機を有する産業機械において、センサからのフィードバック値に基づいて電動機への指令を補正する場合がある。従来、このような補正を適切に実行可能とする技術が求められている。　制御装置１４は、電動機２４の動作により運転する産業機械１２からフィードバック値を取得するフィードバック取得部５２と、フィードバック値に基づいて、電動機２４を動作させるための指令を補正する補正部６２と、補正部６２に供給されるフィードバック値に対し、所定の周波数帯の値を低減させるフィルタ処理を行うフィルタ部４４と、産業機械の運転状態が変化したか否かを判断する運転状態判断部６６と、運転状態が変化したと判断されたときに、フィルタ部４４が実行するフィルタ処理の周波数帯を、第１の周波数帯から第２の周波数帯に切り換えるフィルタ切換部４６とを備える。

Description

電動機の制御装置、機械システム、及び制御方法
　本開示は、電動機の制御装置、機械システム、及び制御方法に関する。
　電動機の制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。
特開２０１１－１２３６１６号公報
　電動機を有する産業機械において、センサからのフィードバック値に基づいて電動機への指令を補正する場合がある。従来、このような補正を適切に実行可能とする技術が求められている。
　本開示の一態様において、産業機械の電動機を制御する制御装置は、電動機の動作により運転する産業機械からフィードバック値を取得するフィードバック取得部と、フィードバック値に基づいて、電動機を動作させるための指令を補正する補正部と、補正部に供給されるフィードバック値に対し、所定の周波数帯の値を低減させるフィルタ処理を行うフィルタ部と、産業機械の運転状態が変化したか否かを判断する運転状態判断部と、運転状態判断部によって運転状態が変化したと判断されたときに、フィルタ部が実行するフィルタ処理の周波数帯を、第１の周波数帯から第２の周波数帯に切り換えるフィルタ切換部とを備える。
　本開示の他の態様において、産業機械の電動機を制御する方法は、電動機の動作により運転する産業機械からフィードバック値を取得し、フィードバック値に基づいて、電動機を動作させるための指令を補正し、該補正のためのフィードバック値に対し、所定の周波数帯の値を低減させるフィルタ処理を実行し、産業機械の運転状態が変化したか否かを判断し、運転状態が変化したと判断されたときに、実行するフィルタ処理の周波数帯を、第１の周波数帯から第２の周波数帯へ切り換える。
　本開示によれば、本実施形態によれば、産業機械の運転状態に応じてフィルタ部が実行するフィルタ処理の周波数帯を切り換えることで、補正部による補正を適切に実行することが可能となる。
一実施形態に係る機械システムのブロック図である。 一実施形態に係る産業機械の図である。 図１に示す機械システムにおける電動機の制御フローの一例を示すブロック図である。 フィルタ処理の周波数特性を示す。 産業機械の運転状態の変化に起因するノイズ成分の周波数特性を示す。 フィルタ処理の周波数特性を示す。 フィルタ処理の周波数特性を示す。 図１に示す機械システムのフィルタ制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１に示す機械システムにおける電動機の制御フローの他の例を示すブロック図である。 図１に示す機械システムにおける電動機の制御フローのさらに他の例を示すブロック図である。 図１に示す機械システムにおける電動機の制御フローのさらに他の例を示すブロック図である。 他の実施形態に係る機械システムのブロック図である。 他の実施形態に係る産業機械の図である。 図１２に示す機械システムにおける電動機の制御フローの一例を示すブロック図である。 さらに他の実施形態に係る機械システムのブロック図である。 さらに他の実施形態に係る産業機械の図である。 図１５に示す機械システムにおける電動機の制御フローの一例を示すブロック図である。 さらに他の実施形態に係る機械システムのブロック図である。 さらに他の実施形態に係る産業機械の図である。 図１８に示す機械システムにおける電動機の制御フローの一例を示すブロック図である。
　以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係る機械システム１０について説明する。機械システム１０は、産業機械１２、及び、該産業機械１２を制御する制御装置１４を備える。
　本実施形態においては、産業機械１２は、ワークを加工する工作機械である。具体的には、産業機械１２は、工具１６、被駆動体１８、移動機構２０、及びセンサ２２を有する。移動機構２０は、工具１６と被駆動体１８とを相対的に移動させる。より具体的には、移動機構２０は、電動機２４、及びボールねじ機構２６を有する。ボールねじ機構２６は、軸線Ａに沿って真直ぐに延びるボールねじ２６ａと、該ボールねじ２６ａに螺合するナット部材２６ｂとを有する。ボールねじ２６ａの一端は、電動機２４の出力シャフト２４ａに連結されている。
　本実施形態においては、被駆動体１８は、平面であるワーク設置面１８ａを有するワークテーブルであって、該ワーク設置面１８ａに、治具（図示せず）を介してワークＷが設置される。被駆動体１８には、ボールねじ機構２６のナット部材２６ｂが固定されている。電動機２４は、例えばサーボモータであって、制御装置１４からの指令に応じて、ボールねじ２６ａを回転させ、これにより、被駆動体１８を軸線Ａに沿って往復動させる。
　センサ２２は、電動機２４の回転位置（又は回転角度）を検出するエンコーダ（又はホール素子）等である。センサ２２は、検出した電動機２４の回転位置を時間微分することで、電動機２４の回転速度Ｖを連続的（例えば、周期的）に検出し、速度フィードバック値ＦＢＶとして、制御装置１４に順次供給する。
　制御装置１４は、プロセッサ３０、メモリ３２、及びＩ／Ｏインターフェース３４を有するコンピュータである。プロセッサ３０は、メモリ３２、及びＩ／Ｏインターフェース３４と、バス３５を介して通信可能に接続されており、メモリ３２及びＩ／Ｏインターフェース３４と通信しつつ、後述する各種機能を実現するための演算処理を行う。
　メモリ３２は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、各種データを一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース３４は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、プロセッサ３０からの指令の下、外部機器との間でデータを有線又は無線で通信する。
　図３に、電動機２４の制御フローを示すブロック図を示す。制御装置１４は、位置指令生成部３６、速度指令生成部３８、トルク指令生成部４０、電流制御部４２、フィルタ部４４、フィルタ切換部４６、及びゲイン４８を有する。プロセッサ３０は、位置指令生成部３６、速度指令生成部３８、トルク指令生成部４０、電流制御部４２、フィルタ部４４、フィルタ切換部４６、及びゲイン４８の機能を実現するための演算処理を担う。
　以下、電動機２４の制御フローについて説明する。プロセッサ３０は、Ｉ／Ｏインターフェース３４を介して、産業機械１２のセンサ２２から速度フィードバック値ＦＢＶを取得する。この速度フィードバック値ＦＢＶは、電動機２４の回転速度Ｖの振幅値を時系列で示す時系列データである。
　このように、本実施形態においては、プロセッサ３０は、産業機械１２からフィードバック値ＦＢＶを取得するフィードバック取得部５２（図１）として機能する。センサ２２から取得した速度フィードバック値ＦＢＶは、減算器５４と積分器５６とにそれぞれ入力される。積分器５６は、入力された速度フィードバック値ＦＢＶを時間積分し、位置フィードバック値ＦＢＰとして、減算器５８に出力する。
　また、センサ２２から取得したフィードバック値ＦＢＶは、フィルタ部４４に入力される。フィルタ部４４は、フィードバック値ＦＢＶに対してフィルタ処理を行う。なお、このフィルタ処理の詳細については、後述する。フィルタ部４４は、フィードバック値ＦＢＶに対してフィルタ処理を施し、ゲイン４８に出力する。ゲイン４８は、フィルタ部４４から出力された速度フィードバック値ＦＢＶにゲインＧ１をかけることで速度補正値ＣＶを生成し、加算器６０に出力する。
　電動機２４を動作させて産業機械１２を運転するとき、位置指令生成部３６は、動作プログラムＯＰに従って位置指令ＰＣを生成し、減算器５８に出力する。減算器５８は、位置指令ＰＣから位置フィードバック値ＦＢＰを減算し、位置偏差δＰとして速度指令生成部３８に出力する。速度指令生成部３８は、位置偏差δＰに基づいて速度指令ＶＣを生成し、加算器６０に出力する。
　加算器６０は、速度指令ＶＣに速度補正値ＣＶを加算することで、補正速度指令ＶＣ’を生成する。このように、ゲイン４８は、フィルタ部４４によってフィルタ処理された速度フィードバック値ＦＢＶに基づいて速度補正値ＣＶを生成し、加算器６０は、該速度補正値ＣＶによって速度指令ＶＣを補正している。よって、本実施形態においては、ゲイン４８及び加算器６０は、フィードバック値ＦＢＶに基づいて指令ＶＣを補正する補正部６２を構成する。
　ここで、産業機械１２の運転中に、該産業機械１２の構成要素（例えば、被駆動体１８、ボールねじ機構２６、電動機２４の出力シャフト２４ａ等）の弾性により、被駆動体１８及びワークＷが微小振動する場合がある。本実施形態においては、補正部６２は、このような微小振動をキャンセルするための補正を行うように、構成される。
　加算器６０から出力された補正速度指令ＶＣ’は、減算器５４に入力される。減算器５４は、補正速度指令ＶＣ’から速度フィードバック値ＦＢＶを減算し、速度偏差δＶ’として出力する。トルク指令生成部４０は、速度偏差δＶ’に基づいてトルク指令ＴＣを生成し、電流制御部４２に出力する。
　電流制御部４２は、トルク指令値ＴＣに基づいて電圧信号ＶＳ（例えばＰＷＭ制御信号）を生成し、Ｉ／Ｏインターフェース３４を介してサーボアンプ６４に送信する。サーボアンプ６４は、電圧信号ＶＳを増幅し、産業機械１２の電動機２４に入力する。電動機２４は、入力された電圧信号ＶＳに応じて、被駆動体１８（すなわち、ワークＷ）を駆動する。
　ここで、本稿においては、位置指令生成部３６から電動機２４への制御ラインを通過する信号を、電動機２４を動作させるための「指令」として定義する。よって、本実施形態においては、位置指令ＰＣ、位置偏差δＰ、速度指令ＶＣ、補正速度指令ＶＣ’、速度偏差δＶ’、トルク指令ＴＣ、及び電圧信号ＶＳは、電動機２４を動作させるための指令を構成する。
　こうして、プロセッサ３０は、動作プログラムＯＰに従って指令ＰＣ、δＰ、ＶＣ、ＶＣ’、δＶ’、ＴＣ及びＶＳを生成し、電動機２４の動作を制御する。そして、プロセッサ３０は、電動機２４の動作により被駆動体１８を移動させつつワークＷを工具１６で加工するように、産業機械１２を運転する。
　フィルタ部４４は、補正部６２に供給されるフィードバック値ＦＢ（本実施形態では、速度フィードバック値ＦＢＶ）に対し、所定の周波数帯の値を低減させるフィルタ処理ＦＲを行う。図４に、フィルタ部４４が実行するフィルタ処理ＦＲの一例を示す。図４に示すフィルタ処理ＦＲＡでは、フィルタ部４４は、フィードバック値ＦＢに対し、遮断周波数ｆａよりも高い周波数帯［ｆ＞ｆａ］の振幅値を低減するフィルタ処理（すなわち、ローパスフィルタ処理）を行う。
　なお、フィードバック値ＦＢに対するフィルタ部４４のフィルタ処理ＦＲＡは、ローパスフィルタ処理に限らず、例えば、周波数帯［ｆ＞ｆａ］と、遮断周波数ｆａよりも低い周波数帯［ｆ≦ｆａ］に含まれる特定の周波数（又は周波数帯）とをさらに低減するバンドパスフィルタ処理、又は、特定の周波数（又は周波数帯）を低減するノッチフィルタ処理であってもよい。
　このフィルタ処理ＦＲＡにより、補正部６２に供給されるフィードバック値ＦＢから、電気ノイズ等に起因する高周波ノイズ成分Ｎ１を除去することができる。よって、遮断周波数ｆａは、ノイズ成分Ｎ１を除去可能な、該ノイズ成分Ｎ１の周波数帯よりも低い周波数として、オペレータによって定められる。
　一方、後述するように産業機械１２の運転状態が変化したとき、産業機械１２の構成要素（例えば、被駆動体１８、ボールねじ機構２６、電動機２４の出力シャフト２４ａ等）に、機械的ショックが加えられる場合がある。このとき、センサ２２が検出するフィードバック値ＦＢ（具体的には、速度フィードバック値ＦＢＶ）に、機械的ショックに起因するノイズ成分Ｎ２が含まれることになる。
　このようなノイズ成分Ｎ２の一例を、図５に示す。図５に示す例では、ノイズ成分Ｎ２は、フィルタ処理ＦＲＡの遮断周波数ｆａよりも低い周波数帯ｆｂ～ｆｃに分布している。したがって、このようなノイズ成分Ｎ２がフィードバック値ＦＢに含まれている場合、上述のフィルタ処理ＦＲＡではノイズ成分Ｎ２を除去することができない。
　図６に、このようなノイズ成分Ｎ２を除去可能なフィルタ処理ＦＲの一例を示す。図６に示すフィルタ処理ＦＲＢでは、フィルタ部４４は、フィードバック値ＦＢに対し、遮断周波数ｆｄ（＜ｆｂ）よりも高い周波数帯［ｆ＞ｆｄ］で振幅値を低減するフィルタ処理（ローパスフィルタ処理）を行う。このフィルタ処理ＦＲＢにより、補正部６２に供給されるフィードバック値ＦＢからノイズ成分Ｎ２を除去することができる。
　図７に、ノイズ成分Ｎ２を除去可能なフィルタ処理ＦＲの他の例を示す。図７に示すフィルタ処理ＦＲＣでは、フィルタ部４４は、フィードバック値ＦＢに対し、遮断周波数ｆｄから遮断周波数ｆｅ（ｆｃ＜ｆｅ＜ｆａ）までの周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ］と、遮断周波数ｆａよりも高い周波数帯［ｆ＞ｆａ］とで、振幅値を低減するフィルタ処理を行う。このようなフィルタ処理ＦＲＣは、例えば、ｆｄ＜ｆ＜ｆｅの周波数帯を遮断するノッチフィルタ処理と、ｆ＞ｆａの周波数帯を遮断するローパスフィルタ処理の組み合わせによって実現できる。
　このフィルタ処理ＦＲＣにより、補正部６２に供給されるフィードバック値ＦＢからノイズ成分Ｎ２を除去することができる。このフィルタ処理ＦＲＣの周波数帯：ｆｄ＜ｆ＜ｆｅを画定する遮断周波数ｆｄ及びｆｅは、例えば、ノイズ成分Ｎ２の周波数特性を実験的手法又はシミュレーション等によって予め求めることで、設定できる。
　本実施形態においては、フィルタ部４４は、デジタルフィルタ（ＦＩＲフィルタ、又はＩＩＲフィルタ等）処理を実行するように構成される。フィルタ部４４は、フィードバック値ＦＢと、所定のフィルタ係数αＡ（タップ係数等）とを用いて、フィルタ処理ＦＲＡを実行する。このフィルタ係数αＡは、フィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］を決定するパラメータである。
　また、フィルタ部４４は、フィードバック値ＦＢと所定のフィルタ係数αＢとを用いて、フィルタ処理ＦＲＢを実行する。このフィルタ係数αＢは、フィルタ処理ＦＲＢの周波数帯［ｆｄ＜ｆ］を決定するパラメータである。また、フィルタ部４４は、フィードバック値ＦＢと所定のフィルタ係数αＣとを用いて、フィルタ処理ＦＲＣを実行する。このフィルタ係数αＣは、フィルタ処理ＦＲＣの周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］を決定するパラメータである。
　ここで、本実施形態においては、フィルタ切換部４６は、産業機械１２の運転状態の変化に応じて、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を、フィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］（第１の周波数帯）から、フィルタ処理ＦＲＢの周波数帯［ｆ＞ｆｄ］（第２の周波数帯）、又は、フィルタ処理ＦＲＣの周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］（第２の周波数帯）に切り換える。
　例えば、フィルタ切換部４６は、フィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］に対応するフィルタ係数αＡ（第１のフィルタ係数）から、フィルタ処理ＦＲＢの周波数帯［ｆ＞ｆｄ］に対応するフィルタ係数αＢ（第２のフィルタ係数）へ切り換えることによって、フィルタ処理ＦＲの周波数帯ｆを、周波数帯［ｆ＞ｆａ］から周波数帯［ｆ＞ｆｄ］に切り換える。
　代替的には、フィルタ切換部４６は、フィルタ係数αＡから、フィルタ処理ＦＲＣの周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に対応するフィルタ係数αＣ（第２のフィルタ係数）へ切り換えることによって、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を、周波数帯［ｆ＞ｆａ］から周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える。
　なお、図６に示すように、本実施形態においては、フィルタ処理ＦＲＢの周波数帯［ｆ＞ｆｄ］は、フィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］よりも低い周波数帯：ｆｄ＜ｆ＜ｆａを含む。また、図７に示すように、フィルタ処理ＦＲＣの周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］は、フィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］よりも低い周波数帯：ｆｄ＜ｆ＜ｆｅを含む。
　以下、図８を参照して、フィルタ制御フローについて説明する。図８に示すフローは、プロセッサ３０が、上位コントローラ、オペレータ、又はコンピュータプログラム等からフィルタ制御開始指令を受け付けたときに、開始される。このフィルタ制御開始指令は、例えば、プロセッサ３０が産業機械１２の運転を開始したときに、発信される。
　ステップＳ１において、プロセッサ３０は、フィードバック値ＦＢの取得を開始する。具体的には、プロセッサ３０は、センサ２２から速度フィードバック値ＦＢＶを取得する動作を開始する。ステップＳ２において、プロセッサ３０は、フィルタ部４４として機能し、フィードバック値ＦＢに対し、図４に示すフィルタ処理ＦＲＡを行う。ステップＳ３において、プロセッサ３０は、補正部６２として機能し、指令ＶＣをフィードバック値ＦＢ（本実施形態では、速度フィードバック値ＦＢＶ）で補正する動作を開始する。
　ステップＳ４において、プロセッサ３０は、産業機械１２の運転状態が変化したか否かを判断する。一例として、プロセッサ３０は、図８のフローの開始後、電動機２４への指令ＰＣ、δＰ、ＶＣ、ＶＣ’、δＶ’、ＴＣ又はＶＳを監視し、該指令ＰＣ、δＰ、ＶＣ、ＶＣ’、δＶ’、ＴＣ又はＶＳが予め定めた閾値βを超えて変化したときに、産業機械１２の運転状態が変化したと判断する。
　例えば、産業機械１２の運転中に、工具１６がワークＷと当接して加工を開始したとき、上述の機械的ショックが発生する。このように工具１６がワークＷと当接して加工を開始したとき、産業機械１２の運転状態が変化したと見做す。工具１６がワークＷと当接して加工を開始したしたとき、電動機２４への指令のうち、トルク指令ＴＣ及び電圧信号ＶＳが急激に変化（例えば、増大）し得る。
　したがって、プロセッサ３０は、トルク指令ＴＣ又は電圧信号ＶＳの変化を検知することによって、ワークＷの加工が開始した（つまり、産業機械１２の運転状態が変化した）ことを検知することができる。このステップＳ４において、プロセッサ３０は、トルク指令ＴＣ又は電圧信号ＶＳが、閾値β１を超えて変化したときに、産業機械１２の運転状態が変化した（すなわち、ＹＥＳ）と判断する。
　また、工具１６に対する被駆動体１８（つまり、電動機２４）の速度又は加速度が急激に変化したとき、上述の機械的ショックが発生し得る。このように被駆動体１８（電動機２４）の速度又は加速度が急激に変化したとき、産業機械１２の運転状態が変化したと見做す。
　被駆動体１８（電動機２４）の速度又は加速度が急激に変化とき、電動機２４への指令ＰＣ、ＶＣ、ＶＣ’ＴＣ又はＶＳが急激に変化し得る。このステップＳ４において、プロセッサ３０は、指令ＰＣ、ＶＣ、ＶＣ’、ＴＣ又はＶＳが閾値β２を超えて変化したときに、産業機械１２の運転状態が変化した（すなわち、ＹＥＳ）と判断する。代替的には、プロセッサ３０は、指令ＰＣ、ＶＣ、ＶＣ’、ＴＣ又はＶＳを時間微分することによって、該指令の傾きを取得し、該傾きが閾値β３を超えた場合にＹＥＳと判断してもよい。
　他の例として、プロセッサ３０は、センサ２２からのフィードバック値ＦＢを監視し、該フィードバック値ＦＢが予め定めた閾値γを超えて変化したときに、産業機械１２の運転状態が変化したと判断する。ここで、工具１６がワークＷと当接して加工を開始したしたとき、又は、被駆動体１８（電動機２４）の速度又は加速度が急激に変化したとき、センサ２２からのフィードバック値ＦＢが急激に変化し得る。したがって、プロセッサ３０は、フィードバック値ＦＢの変化を検知することによって、産業機械１２の運転状態が変化したことを検知することができる。
　具体的には、プロセッサ３０は、このステップＳ４において、センサ２２からの速度フィードバック値ＦＢＶが予め定めた閾値γ１を超えたときに、ＹＥＳと判断してもよい。又は、プロセッサ３０は、速度フィードバック値ＦＢＶを時間微分することで加速度フィードバック値ＦＢＡを取得し、該加速度フィードバック値ＦＢＡが予め定めた閾値γ２を超えたときに、ＹＥＳと判断してもよい。
　代替的には、プロセッサ３０は、Ｉ／Ｏインターフェース３４を介して、電動機２４から、フィードバック値ＦＢとして電流フィードバック値ＦＢＩ又は負荷トルクとＦＢτを取得してもよい。そして、プロセッサ３０は、電流フィードバック値ＦＢＩ又は負荷トルクＦＢτが予め定めた閾値γ３を超えたときに、ＹＥＳと判断してもよい。
　さらに他の例として、プロセッサ３０は、動作プログラムＯＰによって規定される産業機械１２の運転モードＤＭが切り換わったときに、産業機械１２の運転状態が変化したと判断してもよい。運転モードＤＭの一例について、以下の表１を参照して説明する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　表１に示す例では、運転モードＤＭは、動作プログラムＯＰの命令文「Ｇ００」によって規定される位置決めモードと、動作プログラムＯＰの命令文「Ｇ０１」によって規定される加工モードとを含む。ここで、位置決めモードにおいては、プロセッサ３０は、被駆動体１８を作業準備位置まで速度Ｖ１で移動させる送り動作を実行する。
　一方、加工モードにおいては、プロセッサ３０は、被駆動体１８を、作業準備位置から、工具１６がワークＷと当接する加工開始位置まで、速度Ｖ２（＜Ｖ１）で移動させるアプローチ動作を実行し、その後、被駆動体１８を移動させつつ工具１６でワークＷを加工する加工動作を実行する。プロセッサ３０は、動作プログラムＯＰの命令文「Ｇ００」及び「Ｇ０１」に応じて、運転モードＤＭを、位置決めモードと加工モードとの間で切り換える。
　運転モードＤＭが位置決めモードから加工モードへ切り換えられてワークＷに対する加工が開始すると、上述した機械的ショックが発生する。このように運転モードＤＭが切り換わったとき、産業機械１２の運転状態が変化したと見做す。例えば、プロセッサ３０は、このステップＳ４において、運転モードＤＭが位置決めモードから加工モードへ切り換わった時点で、ＹＥＳと判断する。より具体的には、プロセッサ３０は、動作プログラムＯＰの命令文「Ｇ００」の実行中に命令文「Ｇ０１」を受け付けたときに、ＹＥＳと判断する。
　代替的には、プロセッサ３０は、運転モードＤＭが位置決めモードから加工モードへ切り換わった時点から予め定めた時間ｔ１が経過したときに、ＹＥＳと判断してもよい。ここで、上述したように、位置決めモード（命令文「Ｇ００」）から加工モード（命令文「Ｇ０１」）へ切り換わった後、アプローチ動作が実行され、次いで、工具１６とワークＷとが当接して加工が開始される。よって、工具１６とワークＷとが実際に当接するのは、位置決めモード（命令文「Ｇ００」）から加工モード（命令文「Ｇ０１」）へ切り換わった時点から、アプローチ動作に要する時間ｔ１が経過した後の時点となる。
　ステップＳ４において、プロセッサ３０は、運転モードＤＭが位置決めモードから加工モードへ切り換わった時点からの経過時間ｔを計時し、該経過時間ｔが時間ｔ１に達したときに、ＹＥＳと判断してもよい。この時間ｔ１は、アプローチ動作に要する時間と一致するように、オペレータによって予め定められ得る。
　代替的には、プロセッサ３０は、センサ２２が検出した電動機２４の回転位置を順次取得し、該回転位置に基づいて、運転モードＤＭが位置決めモードから加工モードへ切り換わった時点から被駆動体１８が移動した距離ｄを取得する。ここで、上述のアプローチ動作において、被駆動体１８は、所定の距離ｄ１だけ移動する。
　プロセッサ３０は、ステップＳ４において、運転モードＤＭが位置決めモードから加工モードへ切り換わった後、取得した距離ｄが予め定め定めた閾値ｄ１に達したときに、ＹＥＳと判断してもよい。この閾値ｄ１は、アプローチ動作において被駆動体１８が移動する距離に一致するように、オペレータによって予め定められ得る。
　運転モードＤＭの他の例について、以下の表２を参照して説明する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000002
　表２に示す例では、運転モードＤＭは、モード切換信号が「００」（又は「ＯＦＦ」）のときに実行される第１加工モードと、モード切換信号が「０１」（又は「ＯＮ」）のときに実行される第２加工モードとを含む。モード切換信号（例えば、ＰＭＣ信号）は、例えばメモリ３２に格納されており、動作プログラムＯＰと同期して「００」（ＯＮ）と「０１」（ＯＦＦ）との間で切り換えられる。
　このように、第１加工モード及び第２加工モードは、モード切換信号を通して動作プログラムＯＰによって規定される運転モードである。ここで、第１加工モードにおいては、プロセッサ３０は、工具１６をワークＷに力Ｆ１で押し当てて、工具１６に対して被駆動体１８を速度Ｖ３で移動させつつワークＷを切削する軽切削動作を実行する。
　一方、第２加工モードにおいては、プロセッサ３０は、工具１６をワークＷに力Ｆ２（＞Ｆ１）で押し当てて、工具１６に対して被駆動体１８を速度Ｖ４（＞Ｖ３）で移動させつつ、軽切削動作よりも多い削り量でワークＷを切削する重切削動作を実行する。プロセッサ３０は、モード切換信号「００」及び「０１」に応じて、運転モードＤＭを、第１加工モードと第２加工モードとの間で切り換える。運転モードＤＭが第１加工モードと第２加工モードとの間で切り換わると、上述した機械的ショックが発生し得る。このように運転モードＤＭが切り換わったとき、産業機械１２の運転状態が変化したと見做す。
　例えば、図８のフローが開始した後、第１加工モードを実行しているとすると、プロセッサ３０は、このステップＳ４において、運転モードＤＭが第１加工モードから第２加工モードへ切り換わったときに、ＹＥＳと判断する。より具体的には、プロセッサ３０は、モード切換信号が「００」から「０１」に切り替わったときに、ＹＥＳと判断する。
　一方、図８のフローが開始した後、第２加工モードを実行しているとすると、プロセッサ３０は、このステップＳ４において、運転モードＤＭが第２加工モードから第１加工モードへ切り換わったときに、ＹＥＳと判断する。より具体的には、プロセッサ３０は、モード切換信号が「０１」から「００」に切り替わったときに、ＹＥＳと判断する。
　以上のように、プロセッサ３０は、電動機２４への指令（ＰＣ、δＰ、ＶＣ、ＶＣ’、δＶ’、ＴＣ、ＶＳ）、フィードバック値ＦＢ（ＦＢＶ、ＦＢＡ）、又は、産業機械１２の動作プログラムＯＰに基づいて、産業機械１２の運転状態が変化したか否かを判断している。したがって、本実施形態においては、プロセッサ３０は、産業機械１２の運転状態が変化したか否かを判断する運転状態判断部６６（図１）として機能する。プロセッサ３０は、このステップＳ４でＹＥＳと判断した場合はステップＳ５へ進む一方、ＮＯと判断した場合はステップＳ８へ進む。
　ステップＳ５において、プロセッサ３０は、フィルタ切換部４６として機能し、フィルタ部４４が実行するフィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯から第２の周波数帯に切り換える。一例として、プロセッサ３０は、ステップＳ２で開始したフィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］（図４）から、フィルタ処理ＦＲＢの周波数帯［ｆ＞ｆｄ］（図６）に切り換える。他の例として、プロセッサ３０は、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を、ステップＳ２で開始したフィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］から、フィルタ処理ＦＲＣの周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］（図７）に切り換える。
　このとき、プロセッサ３０は、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に、段階的（つまり、不連続）に切り換えてもよい。例えば、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］に切り換える場合、プロセッサ３０は、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］の遮断周波数ｆａから、第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］の遮断周波数ｆｄへ、１段階で切り換えてもよいし、又は、ｎ段階（ｎは、２以上の正数）で段階的に切り替えてもよい。また、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える場合、プロセッサ３０は、ｆｄ＜ｆ＜ｆｅの周波数帯が、１段階又は多段階で段階的に形成されるように切り換えてもよい。
　代替的には、プロセッサ３０は、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に、周波数帯が時間とともに連続的に変化するように切り換えてもよい。例えば、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］に切り換える場合、プロセッサ３０は、遮断周波数ｆａから遮断周波数ｆｄへ、遮断周波数が時間とともに連続的に変化するように、切り換えてもよい。
　また、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える場合、プロセッサ３０は、ｆｄ＜ｆ＜ｆｅの周波数帯が徐々に形成される（例えば、周波数帯が徐々に拡張する）ように、切り換えてもよい。このように、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を連続的に変化させることで、フィルタ処理ＦＲの切り替えに起因して機械的ショックが発生してしまうのを防止できる。
　ステップＳ６において、プロセッサ３０は、予め定めた条件ＣＤが満たされたか否かを判断する。この条件ＣＤとは、ステップＳ５の切り換え後のフィルタ処理ＦＲＢ又はＦＲＣの周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］を、ステップＳ３のフィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］に、再度切り換えるための条件である。
　ここで、上述の機械的ショックに起因するノイズ成分Ｎ２は、長期に亘って継続して発生するものではなく、瞬時的に発生する場合が多い。そこで、ノイズ成分Ｎ２が消失した後、フィルタ処理ＦＲを、再度、ステップＳ３のフィルタ処理ＦＲＡに戻すために、オペレータは、条件ＣＤを、ノイズ成分Ｎ２の効果が消失する条件として、設定する。
　例えば、条件ＣＤは、産業機械１２の運転状態が変化してから所定時間ｔ０が経過したこととして、定められ得る。この場合、プロセッサ３０は、例えば、ステップＳ４でＹＥＳと判断した時点（又は、ステップＳ５の開始又は終了の時点）からの経過時間ｔを計時する。そして、プロセッサ３０は、該経過時間ｔが、予め定めた時間ｔ０に達したときに、条件ＣＤが満たされた（すなわち、ＹＥＳ）と判断する。
　代替的には、条件ＣＤは、電動機２４への指令ＰＣ、δＰ、ＶＣ、ＶＣ’、δＶ’、ＴＣ若しくはＶＳ、又は、センサ２２からのフィードバック値ＦＢＶ若しくはＦＢＡに対して定められてもよい。例えば、プロセッサ３０は、位置指令ＰＣによって規定される電動機２４の回転数（又は、被駆動体１８の移動距離）が予め定めた閾値に達したときに、条件ＣＤが満たされた（すなわち、ＹＥＳ）と判断してもよい。プロセッサ３０は、ＹＥＳと判断した場合はステップＳ７へ進む一方、ＮＯと判断した場合はステップＳ９へ進む。
　ステップＳ７において、プロセッサ３０は、フィルタ切換部４６として機能し、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第２の周波数帯から第１の周波数帯に切り換える。一例として、ステップＳ５でフィルタ処理ＦＲＢの周波数帯［ｆ＞ｆｄ］に切り換えた場合、プロセッサ３０は、周波数帯［ｆ＞ｆｄ］から、フィルタ処理ＦＲＡの周波数帯［ｆ＞ｆａ］へ切り換える。他の例として、ステップＳ５でフィルタ処理ＦＲＣの周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換えた場合、プロセッサ３０は、周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］から、周波数帯［ｆ＞ｆａ］へ切り換える。
　ステップＳ８において、プロセッサ３０は、産業機械１２の運転が終了したか否かを判断する。例えば、プロセッサ３０は、動作プログラムＯＰから、ワークＷへの加工が終了したか否かを判断できる。プロセッサ３０は、ワークＷへの加工が終了した場合にＹＥＳと判断し、電動機２４の動作を停止し、以って、産業機械１２の運転を終了する。そして、プロセッサ３０は、図８に示すフローを終了する。一方、プロセッサ３０は、ＮＯと判断した場合、ステップＳ４へ戻る。
　上述のステップＳ６でＮＯと判断した場合、ステップＳ９において、プロセッサ３０は、上述のステップＳ８と同様に産業機械１２の運転が終了したか否かを判断する。プロセッサ３０は、ＹＥＳと判断した場合は産業機械１２の運転を終了して図８に示すフローを終了する一方、ＮＯと判断した場合はステップＳ６へ戻る。
　以上のように、本実施形態においては、プロセッサ３０は、産業機械１２の運転状態が変化した（ステップＳ４でＹＥＳ）と判断したときに、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換えている。この構成によれば、第２の周波数帯を、上述の機械的ショックに起因するノイズ成分Ｎ２の周波数帯を含むように設定することにより、補正部６２に供給されるフィードバック値ＦＢからノイズ成分Ｎ２を除去することができる。
　その一方で、仮に、産業機械１２の運転状態の変化が検出されない（ステップＳ４で継続してＮＯと判断する）場合は、プロセッサ３０は、フィルタ部４４でフィードバック値ＦＢに対しフィルタ処理ＦＲＡを実行することにより、該フィードバック値ＦＢから、電気ノイズ等に起因する高周波ノイズ成分Ｎ１を除去することができる。
　これとともに、フィルタ部４４がフィードバック値ＦＢを、遮断周波数ｆａ以下の広い周波数帯（ｆ≦ｆａ）に亘って通過させることから、補正部６２は、指令ＶＣに対し、より広い周波数帯に亘って補正することができるので、補正部６２による補正の効果を高めることができる。このように、本実施形態によれば、産業機械１２の運転状態に応じてフィルタ部４４が実行するフィルタ処理ＦＲの周波数帯を切り換えることで、補正部６２による補正を適切に実行することが可能となる。
　また、本実施形態においては、プロセッサ３０は、電動機２４への指令（ＰＣ、δＰ、ＶＣ、ＶＣ’、δＶ’、ＴＣ、ＶＳ）、フィードバック値ＦＢ（ＦＢＶ、ＦＢＡ）、又は、産業機械１２の動作プログラムＯＰに基づいて、運転状態が変化したか否かを判断している。例えば、プロセッサ３０は、指令又はフィードバック値が閾値β又はγを超えて変化したときに、運転状態が変化したと判断する。
　代替的には、プロセッサ３０は、動作プログラムＯＰによって規定される運転モードＤＭが切り換わったとき（具体的には、運転モードＤＭが切り換わった時点、該時点から所定時間ｔ１が経過したとき、又は、該時点から所定距離ｄ１だけ移動したとき）に、運転状態が変化したと判断する。この構成によれば、運転状態が変化するタイミングを高精度に判断できる。
　また、本実施形態においては、プロセッサ３０は、フィルタ部４４として機能し、フィードバック値ＦＢとフィルタ係数αＡ、αＢ又はαＣとを用いて、フィルタ処理ＦＲＡ、ＦＲＢ又はＦＲＣをデジタルフィルタ処理として実行している。そして、プロセッサ３０は、フィルタ切換部４６として機能し、フィルタ係数αを、係数αＡ、αＢ及びαＣの間で切り換えることによって、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］と第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ及びｆａ＜ｆ］との間で切り換えている。この構成によれば、プロセッサ３０は、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を、迅速且つ正確に切り換えることができる。
　また、本実施形態においては、プロセッサ３０は、フィルタ切換部４６として機能し、ステップＳ５でフィルタ処理ＦＲの周波数帯を第２の周波数帯に切り換えた後、予め定めた条件ＣＤに従って、該周波数帯を、第２の周波数帯から第１の周波数帯に切り換えている（ステップＳ６及びＳ７）。
　この構成によれば、産業機械１２の運転状態が変化したときは、フィルタ処理ＦＲＢ又はＦＲＣによってノイズ成分Ｎ２を遮断できる一方、条件ＣＤを満足した後（すなわち、ノイズ成分Ｎ２の消失後）は、再度、フィルタ処理ＦＲＡに戻すことにより、高周波ノイズ成分Ｎ１を除去しつつ、補正部６２による補正の効果を高めることができる。
　なお、図８に示すフローから、ステップＳ６、Ｓ７及びＳ９を省略してもよい。例えば、産業機械１２の運転中に運転モードＤＭが、表２に示すように第１加工モードから第２加工モードへ切り換えられた場合において、プロセッサ３０は、ステップＳ５の後、ステップＳ６、Ｓ７及びＳ９を実行することなくステップＳ８へ進み、該ステップＳ８でＮＯと判断した場合は、該ステップＳ８をループしてもよい。この場合、プロセッサ３０は、ステップＳ８でＹＥＳと判断するまで、ステップＳ５で切り換えた後のフィルタ処理ＦＲＢ又はＦＲＣを継続して実行することになる。
　次に、図９を参照して、電動機２４の制御フローの他の例について説明する。図９に示す制御装置１４においては、減算器５４は、速度指令生成部３８が出力した速度指令ＶＣから、センサ２２からの速度フィードバック値ＦＢＶを減算し、速度偏差δＶとして出力する。そして、トルク指令生成部４０は、速度偏差δＶに基づいてトルク指令ＴＣを生成する。
　一方、センサ２２から取得した速度フィードバック値ＦＢＶは、微分器６８に入力される。微分器６８は、入力された速度フィードバック値ＦＢＶを時間微分し、加速度フィードバック値ＦＢＡとしてフィルタ部４４に出力する。フィルタ部４４は、加速度フィードバック値ＦＢＡに対し、上述の実施形態と同様にフィルタ処理ＦＲＡ、ＦＲＢ又はＦＲＣを選択的に実行する。
　この場合において、加速度フィードバック値ＦＢＡに対してフィルタ部４４が実行するフィルタ処理ＦＲＡの遮断周波数ｆａ、フィルタ処理ＦＲＢの遮断周波数ｆｄ、又は、フィルタ処理ＦＲＣの遮断周波数ｆｄ、ｆｅ及びｆａは、図３に示す形態（つまり、速度フィードバック値ＦＢＶに対するフィルタ処理）と同じ遮断周波数であってもよいし、又は、異なる遮断周波数として加速度フィードバック値ＦＢＡに固有に定められてもよい。
　フィルタ部４４は、加速度フィードバック値ＦＢＡに対してフィルタ処理ＦＲＡ、ＦＲＢ又はＦＲＣを実行し、ゲイン４８に入力する。ゲイン４８は、入力された加速度フィードバック値ＦＢＡにゲインをかけることで加速度補正値ＣＡを生成し、加算器６０に入力する。加算器６０は、トルク指令生成部４０が生成したトルク指令ＴＣに加速度補正値ＣＡを加算することで、補正トルク指令ＴＣ’を生成する。よって、ゲイン４８及び加算器６０は、フィードバック値ＦＢＡに基づいてトルク指令ＴＣを補正する補正部６２を構成する。
　図９に示す形態においても、プロセッサ３０は、図８に示すフローを実行し、産業機械１２の運転状態の変化に応じて、フィルタ部４４が実行するフィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える。
　次に、図１０を参照して、電動機２４の制御フローのさらに他の例について説明する。図１０に示す形態においては、センサ２２からの速度フィードバック値ＦＢＶは、図３に示す形態と同様にフィルタ部４４Ａに供給され、フィルタ部４４Ａでフィルタ処理ＦＲを施された後、ゲイン４８Ａ及び加算器６０Ａから構成される補正部６２Ａに供給される。
　一方、センサ２２からの速度フィードバック値ＦＢＶは、図９に示す形態と同様に微分器６８を通してフィルタ部４４Ｂに供給され、フィルタ部４４Ｂでフィルタ処理ＦＲを施された後、ゲイン４８Ｂ及び加算器６０Ｂから構成される補正部６２Ｂに供給される。フィルタ切換部４６は、フィルタ部４４Ａ及び４４Ｂが実行するフィルタ処理ＦＲの周波数帯を、それぞれ切り換える。
　図１０に示す形態においても、プロセッサ３０は、図８に示すフローを実行し、産業機械１２の運転状態の変化に応じて、フィルタ部４４Ａ及び４４Ｂがそれぞれ実行するフィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える。
　なお、速度フィードバック値ＦＢＶに対してフィルタ部４４Ａが実行するフィルタ処理ＦＲ（ＦＲＡ、ＦＲＢ又はＦＲＣ）の遮断周波数と、加速度フィードバック値ＦＢＡに対してフィルタ部４４Ｂが実行するフィルタ処理ＦＲ（ＦＲＡ、ＦＲＢ又はＦＲＣ）の遮断周波数とは、互いに同じであってもよいし、又は、異なっていてもよい。
　例えば、フィルタ部４４Ａ及び４４Ｂが、それぞれ、フィードバック値ＦＢＶ及びＦＢＡ対してフィルタ処理ＦＲＡを実行する場合、フィルタ部４４Ａが実行するフィルタ処理ＦＲＡの遮断周波数ｆａ_Ａと、フィルタ部４４Ｂが実行するフィルタ処理ＦＲＡの遮断周波数ｆａ_Ｂとは、互いに同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　また、フィルタ部４４Ａ及び４４Ｂが、それぞれ、フィードバック値ＦＢＶ及びＦＢＡ対してフィルタ処理ＦＲＢを実行する場合、フィルタ部４４Ａが実行するフィルタ処理ＦＲＢの遮断周波数ｆｄ_Ａと、フィルタ部４４Ｂが実行するフィルタ処理ＦＲＢの遮断周波数ｆｄ_Ｂとは、互いに同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　また、フィルタ部４４Ａ及び４４Ｂが、それぞれ、フィードバック値ＦＢＶ及びＦＢＡ対してフィルタ処理ＦＲＣを実行する場合、フィルタ部４４Ａが実行するフィルタ処理ＦＲＣの遮断周波数ｆｄ_Ａ、ｆｅ_Ａ及びｆａ_Ａと、フィルタ部４４Ｂが実行するフィルタ処理ＦＲＣの遮断周波数ｆｄ_Ｂ、ｆｅ_Ｂ及びｆａ_Ｂとは、それぞれ同じであってもよいし（ｆｄ_Ａ＝ｆｄ_Ｂ、ｆｅ_Ａ＝ｆｅ_Ｂ、ｆａ_Ａ＝ｆａ_Ｂ）、又は、それぞれ異なっていてもよい（ｆｄ_Ａ≠ｆｄ_Ｂ、ｆｅ_Ａ≠ｆｅ_Ｂ、ｆａ_Ａ≠ｆａ_Ｂ）。
　また、プロセッサ３０は、ステップＳ５でフィルタ部４４Ａ及び４４Ｂの周波数帯を第１の周波数帯から第２の周波数帯に切り換えるときに、フィルタ部４４Ａ及び４４Ｂとの間で第２の周波数帯を異ならせてもよい。例えば、プロセッサ３０は、ステップＳ５において、フィルタ部４４Ａが実行するフィルタ処理ＦＲを、フィルタ処理ＦＲＡからフィルタ処理ＦＲＢ（又はＦＲＣ）に切り換える一方、フィルタ部４４Ｂが実行するフィルタ処理ＦＲを、フィルタ処理ＦＲＡからフィルタ処理ＦＲＣ（又はＦＲＢ）に切り換えてもよい。
　次に、図１１を参照して、電動機２４の制御フローのさらに他の例について説明する。図１１に示す形態においては、センサ２２から取得した速度フィードバック値ＦＢＶは、図９に示す実施形態と同様に微分器６８、フィルタ部４４、及びゲイン４８を通って、加速度補正値ＣＡとして加算器６０に出力される。
　一方、トルク指令生成部４０は、比例ゲイン７０、積分ゲイン７２、及び積分器７４を有する。比例ゲイン７０は、減算器５４から出力された速度偏差δＶにゲインＧ２をかけることでトルク指令Ｔ１とし、加算器７６に出力する。一方、積分ゲイン７２は、減算器５４から出力された速度偏差δＶにゲインＧ３をかけることでトルク指令Ｔ２とし、加算器６０に出力する。
　加算器６０は、積分ゲイン７２から出力されたトルク指令Ｔ２に、ゲイン４８から出力された加速度補正値ＣＡを加算することで、補正トルク指令Ｔ２’を生成する。積分器７４は、補正トルク指令Ｔ２’を積分し、加算器７６に出力する。加算器７６は、比例ゲイン７０から出力されたトルク指令Ｔ１に補正トルク指令Ｔ２’を加算することで、トルク指令ＴＣを生成し、電流制御部４２に出力する。
　ここで、トルク指令Ｔ１及びＴ２と、補正トルク指令Ｔ２’とは、電動機２４のトルクを制御するトルク指令ＴＣを構成し、該トルク指令ＴＣは、上述のように電動機２４を動作させるための指令を構成する。このように、本実施形態においては、補正部６２は、ゲイン４８及び加算器６０から構成され、トルク指令生成部４０においてトルク指令ＴＣを生成するために用いられる信号（トルク指令Ｔ２）を補正している。
　本実施形態においても、プロセッサ３０は、図８に示すフローを実行し、産業機械１２の運転状態の変化に応じて、フィルタ部４４が実行するフィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える。
　なお、本実施形態においては、補正部６２が、トルク指令生成部４０において指令ＴＣを生成するために用いられる信号Ｔ２を補正する場合について述べたが、これに限らず、速度指令生成部３８又は電流制御部４２で指令ＶＣ又はＶＳを生成するために用いられる信号を補正するように構成されてもよい。
　次に、図１２及び図１３を参照して、他の実施形態に係る機械システム８０について説明する。機械システム８０は、産業機械８２、及び、該産業機械８２を制御する制御装置１４を備える。ここで、産業機械８２は、上述の産業機械１２と、センサ８４をさらに備える点で相違する。
　センサ８４は、リニアスケール又は変位センサ等であって、被駆動体１８（又は、ワークＷ）に対向配置される。センサ８４は、被駆動体１８（又は、ワークＷ）の、軸線Ａの方向の位置Ｐ（例えば、座標）を連続的（例えば、周期的）に検出し、位置フィードバック値ＦＢＰ２として、制御装置１４のＩ／Ｏインターフェース３４に順次送信する。
　制御装置１４のプロセッサ３０は、フィードバック取得部５２として機能して、Ｉ／Ｏインターフェース３４を通して、センサ８４から位置フィードバック値ＦＢＰ２を順次取得する。この位置フィードバック値ＦＢＰ２は、被駆動体１８の位置Ｐを時系列で示す時系列データである。
　図１４に、機械システム８０における電動機２４の制御フローの一例を示す。図１４に示す制御フローは、図１０と以下の点で相違する。具体的には、センサ８４から取得した位置フィードバック値ＦＢＰ２は、微分器８６に入力される。微分器８６は、入力された位置フィードバック値ＦＢＰ２を時間微分し、速度フィードバック値ＦＢＶ２として、フィルタ部４４Ａ及び微分器６８に出力する。
　図１０に示す形態と同様に、速度フィードバック値ＦＢＶ２は、フィルタ部４４Ａでフィルタ処理ＦＲを施された後、ゲイン４８Ａ及び加算器６０Ａから構成される補正部６２Ａに供給される。また、速度フィードバック値ＦＢＶ２は、微分器６８で時間微分され、フィルタ部４４Ｂでフィルタ処理ＦＲを施された後、ゲイン４８Ｂ及び加算器６０Ｂから構成される補正部６２Ｂに供給される。
　次に、図８を参照して、機械システム８０のプロセッサ３０が実行するフィルタ制御フローについて説明する。本実施形態に係るフローは、上述の実施形態と、ステップＳ４において相違する。ステップＳ４において、プロセッサ３０は、産業機械８２とワークＷとの距離Ｌに基づいて、産業機械８２の運転状態が変化したか否かを判断する。
　具体的には、プロセッサ３０は、ステップＳ１の開始後、センサ８４から取得した位置フィードバック値ＦＢＰ２に基づいて、産業機械８２とワークＷとの距離Ｌを求める。例えば、プロセッサ３０は、位置フィードバック値ＦＢＰ２とともに、産業機械８２の工具１６の位置データを取得する。
　そして、プロセッサ３０は、工具１６の位置データと位置フィードバック値ＦＢＰ２とから、工具１６とワークＷとの距離Ｌ（図１３）を求める。このように、本実施形態においては、プロセッサ３０は、フィードバック値ＦＢＰ２に基づいて距離Ｌを求める距離取得部８８（図１２）として機能する。
　そして、プロセッサ３０は、ステップＳ４において、運転状態判断部６６として機能し、距離Ｌが予め定めた閾値εを超えて小さくなったときに、産業機械８２の運転状態が変化した（すなわち、ＹＥＳ）と判断する。ここで、距離Ｌが予め定めた閾値εよりも小さくなったとき、工具１６がワークＷと当接して加工を開始するものと見做すことができる。
　そして、ステップＳ５において、プロセッサ３０は、フィルタ切換部４６として機能し、フィルタ部４４Ａ及び４４Ｂがそれぞれ実行するフィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える。
　以上のように、本実施形態においては、プロセッサ３０は、距離Ｌに基づいて、産業機械８２の運転状態が変化（具体的には、工具１６がワークＷと当接）したか否かを判断している。この構成によれば、プロセッサ３０は、産業機械８２の運転状態が変化するタイミングを、より高精度に判断できる。そして、プロセッサ３０は、運転状態が変化するタイミングで、フィルタ部４４Ａ及び４４Ｂにおけるフィルタ処理ＦＲの周波数帯を、該変化に起因して発生するノイズＮ２を除去可能な周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換えることができる。
　次に、図１５及び図１６を参照して、さらに他の実施形態に係る機械システム９０について説明する。機械システム９０は、産業機械９２、及び該産業機械９２を制御する制御装置１４を備える。産業機械９２は、上述の産業機械８２と、センサ９４を備える点で相違する。
　センサ９４は、加速度センサであって、被駆動体１８に設けられている。センサ９４は、被駆動体１８（又は、ワークＷ）の加速度を連続的（例えば、周期的）に検出し、加速度フィードバック値ＦＢＡ２として、制御装置１４のＩ／Ｏインターフェース３４に順次送信する。
　制御装置１４のプロセッサ３０は、フィードバック取得部５２として機能して、Ｉ／Ｏインターフェース３４を通して、センサ９４から加速度フィードバック値ＦＢＡ２を順次取得する。この加速度フィードバック値ＦＢＡ２は、被駆動体１８の加速度の振幅値を時系列で示す時系列データである。
　図１７に、機械システム９０における電動機２４の制御フローの一例を示す。図１７に示す制御フローは、図９と以下の点で相違する。具体的には、センサ９４から取得した加速度フィードバック値ＦＢＡ２は、フィルタ部４４に入力される。フィルタ部４４は、加速度フィードバック値ＦＢＡ２に対してフィルタ処理ＦＲを実行し、ゲイン４８及び加算器６０から構成される補正部６２に供給する。
　図１７に示す形態においても、プロセッサ３０は、図８に示すフローを実行し、産業機械１２の運転状態の変化に応じて、フィルタ部４４が実行するフィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える。
　次に、図１８及び図１９を参照して、さらに他の実施形態に係る機械システム１００について説明する。機械システム１００は、産業機械１０２、及び該産業機械１０２を制御する制御装置１４を備える。産業機械１０２は、プレス機械である。具体的には、産業機械１０２は、被駆動体１８Ａ及び１８Ｂ、第１の移動機構１０８、第２の移動機構１１０、センサ２２Ａ、２２Ｂ、８４及び１１２を有する。
　被駆動体１８Ｂは、プレス機械のダイクッションであって、軸線Ａの方向へ移動可能に設けられている。ワーク（図示せず）は、被駆動体１８Ｂの上に設置される。一方、被駆動体１８Ａは、プレス機械のスライドであって、軸線Ａの方向へ移動可能となるように、被駆動体１８Ｂに上側に対向配置されている。
　第１の移動機構１０８は、電動機２４Ａ、及びクランク機構１１４を有する。電動機２４Ａは、制御装置１４からの指令に応じて、その出力シャフト２４ａを回転駆動する。クランク機構１１４は、電動機２４Ａの出力シャフト２４ａの回転運動を、被駆動体１８Ａの軸線Ａの方向の往復動へ変換する。
　第２の移動機構１１０は、電動機２４Ｂ、プーリ１１６及び１１８、ベルト１２０、ボールねじ１２２、並びに、直動部１２４を有する。電動機２４Ｂは、制御装置１４からの指令に応じて、その出力シャフト２４ａを回転駆動する。プーリ１１６は、電動機２４Ｂの出力シャフト２４ａに固設され、その外周面に歯部が形成されている。プーリ１１８は、ボールねじ１２２の下端部に固設され、その外周面に歯部が形成されている。
　ベルト１２０は、その内周面に歯部が形成され、プーリ１１６及び１１８の外周面に張り渡されている。プーリ１１６及び１１８の外周面に形成された歯部と、ベルト１２０の内周面に形成された歯部とは、互いに係合する。これにより、電動機２４Ｂの出力シャフト２４ａの回転力は、プーリ１１６及び１１８とベルト１２０とを介してボールねじ１２２に伝達され、該ボールねじ１２２を軸線Ａ周りに回転させる。直動部１２４は、軸線Ａの方向へ移動可能に設置され、被駆動体１８Ｂに固定されている。
　直動部１２４の中央部には、ボルト部材１２６が固設され、該ボルト部材１２６にボールねじ１２２が螺合している。電動機２４Ｂがボールねじ１２２を回転させるにつれて、ボルト部材１２６が往復動され、これにより、被駆動体１８Ｂが軸線Ａの方向へ往復動される。
　センサ２２Ａは、電動機２４Ａの回転位置を検出するエンコーダ（又はホール素子）等である。センサ２２Ａは、上述のセンサ２２と同様に、検出した電動機２４Ａの回転位置を時間微分することで、電動機２４Ａの回転速度Ｖを検出し、速度フィードバック値ＦＢＶとして、制御装置１４に順次供給する。
　同様に、センサ２２Ｂは、電動機２４Ｂの回転位置を検出するエンコーダ（又はホール素子）等であって、上述のセンサ２２と同様に、検出した電動機２４Ｂの回転位置を時間微分することで、電動機２４Ｂの回転速度Ｖを検出し、速度フィードバック値ＦＢＶとして制御装置１４に順次供給する。
　センサ８４は、リニアスケール又は変位センサ等であって、被駆動体１８Ａに対向配置される。センサ８４は、被駆動体１８Ａの、軸線Ａの方向の位置Ｐ（例えば、座標）を連続的（例えば、周期的）に検出し、位置フィードバック値ＦＢＰ２として、制御装置１４のＩ／Ｏインターフェース３４に順次送信する。
　センサ１１２は、力センサ又は圧力センサであって、被駆動体１８Ｂが被駆動体１８Ａに加える力Ｆ３を検出する。なお、本稿において、力Ｆ３とは、力（単位：Ｎ）のみならず、圧力（単位：Ｎ／ｍ２、Ｐａ）を意味する場合がある。本実施形態においては、センサ１１２は、被駆動体１８Ｂに内蔵されている。センサ１１２は、被駆動体１８Ｂが生じる力Ｆ３を連続的（例えば、周期的）に検出し、力フィードバック値ＦＢＦとして、制御装置１４のＩ／Ｏインターフェース３４に順次送信する。
　プロセッサ３０は、フィードバック取得部５２として機能して、Ｉ／Ｏインターフェース３４を通して、速度フィードバック値ＦＢＶ、位置フィードバック値ＦＢＰ２、及び力フィードバック値ＦＢＦを順次取得する。プロセッサ３０は、電動機２４Ａ及び２４Ｂを個別に制御し、被駆動体１８Ａを下方へ移動させて被駆動体１８Ｂの上に設置されたワークを該被駆動体１８Ｂとの間で挟み込み、その後、被駆動体１８Ａ及び１８Ｂを互いに同期して下方へ移動させて、該ワークを金型（図示せず）でプレス加工する。
　図２０に、電動機２４Ｂの制御フローの一例を示す。被駆動体１８Ａ及び１８Ｂの間でワークを挟み込みながら該被駆動体１８Ａ及び１８Ｂを下方へ移動させるとき、プロセッサ３０は、センサ１１２から取得した力フィードバック値ＦＢＦに基づいて、力Ｆ３を予め定めた目標値Ｆαに維持する力制御を実行する。
　具体的には、プロセッサ３０は、力指令ＦＣ（＝目標値Ｆα）を生成する。そして、プロセッサ３０は、減算器（図示せず）で、該力指令値ＦＣから、センサ１１２から取得した力フィードバック値ＦＢＦを減算し、力偏差δＦとして速度指令生成部３８に出力する。これにより、電動機２４Ｂは、力Ｆ３を目標値Ｆαに維持しつつ、被駆動体１８Ｂを、被駆動体１８Ａと同期して下方へ移動させる。
　一方、センサ８４から取得した位置フィードバック値ＦＢＰ２は、微分器８６に入力され、該微分器８６で時間微分されて、速度フィードバック値ＦＢＶ２としてフィルタ部４４に出力される。フィルタ部４４は、速度フィードバック値ＦＢＶ２に対しフィルタ処理ＦＲを実行し、ゲイン４８及び加算器６０から構成された補正部６２に供給する。補正部６２は、速度指令生成部３８が生成した速度指令ＶＣを、速度補正値ＣＶによって補正する。本実施形態においては、補正部６２は、被駆動体１８Ａの動作に起因した上述の力偏差δＦを低減するための補正を行うように、構成される。
　次に、図８を参照して、機械システム１００におけるフィルタ制御フローについて説明する。図８に示すフローの開始後、機械システム１００のプロセッサ３０は、上述の実施形態と同様に、ステップＳ１でフィードバック値ＦＢ（速度フィードバック値ＦＢＶ、位置フィードバック値ＦＢＰ２、及び力フィードバック値ＦＢＦ）の取得を開始する。そして、プロセッサ３０は、上述の実施形態と同様に、ステップＳ２でフィルタ部４４によるフィルタ処理ＦＲＡを開始し、ステップＳ３で補正部６２による指令ＶＣの補正を開始する。
　ステップＳ４において、プロセッサ３０は、産業機械１２の運転状態が変化したか否かを判断する。一例として、プロセッサ３０は、フィードバック値ＦＢ（例えば、力フィードバック値ＦＢＦ、電流フィードバック値ＦＢＩ又は負荷トルクＦＢτ）が予め定めた閾値γを超えて変化したときに、ＹＥＳと判断する。他の例として、プロセッサ３０は、電動機２４Ｂへの指令（例えば、トルク指令ＴＣ又は電圧信号ＶＳ）が閾値βを超えて変化したときに、産業機械１２の運転状態が変化した（すなわち、ＹＥＳ）と判断する。
　さらに他の例として、プロセッサ３０は、距離取得部８８として機能し、センサ８４から取得した位置フィードバック値ＦＢＰ２に基づいて、産業機械１０２とワークとの距離Ｌを求める。具体的には、プロセッサ３０は、位置フィードバック値ＦＢＰ２と、被駆動体１８Ｂの位置データとから、被駆動体１８Ａとワーク（又は被駆動体１８Ｂ）との距離Ｌを求める。そして、プロセッサ３０は、距離Ｌが予め定めた閾値εを超えて小さくなったときに、ＹＥＳと判断する。
　そして、ステップＳ５において、プロセッサ３０は、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を、第１の周波数帯［ｆ＞ｆａ］から、第２の周波数帯［ｆ＞ｆｄ］又は［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］に切り換える。ここで、図２０に示すフィルタ部４４が実行するフィルタ処理ＦＲＡの遮断周波数ｆａ、フィルタ処理ＦＲＢの遮断周波数ｆｄ、又は、フィルタ処理ＦＲＣの遮断周波数ｆｄ、ｆｅ及びｆａは、図３又は図９に示す形態と同じ遮断周波数であってもよいし、又は、異なる遮断周波数として機械システム１００に固有に定められてもよい。
　その後、プロセッサ３０は、上述の実施形態と同様に、ステップＳ６～Ｓ９を順次実行する。このように、機械システム１００においても、産業機械１２の運転状態が変化したときに、フィルタ処理ＦＲＢ又はＦＲＣによって、フィードバック値ＦＢＶ２からノイズ成分Ｎ２を遮断できる。なお、電動機２４Ａ又は２４Ｂの制御フローとして、図３、図９、図１０、図１１、図１４、又は図１７に示すような制御フローを適用することができることを理解されたい。
　上述の実施形態において、フィルタ切換部４６は、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を切り換えるときに、フィルタ処理ＦＲＢの周波数帯［ｆ＞ｆｄ］、又は、フィルタ処理ＦＲＣの周波数帯［ｆｄ＜ｆ＜ｆｅ、ｆａ＜ｆ］を、電動機２４、２４Ａ、２４Ｂへの指令ＰＣ、δＰ、ＶＣ、ＶＣ’、δＶ’、ＴＣ、ＶＳ、又は、センサ２２、２２Ａ、２２Ｂ、８４、９４、１１２からのフィードバック値ＦＢに基づいて決定してもよい。
　例えば、プロセッサ３０は、電動機への指令又はセンサからのフィードバック値ＦＢと、ノイズ成分Ｎ２の周波数特性との相関性を示す学習モデルＬＭを生成し、該指令又は該フィードバック値ＦＢと、該学習モデルＬＭとに基づいて、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を決定してもよい。
　以下、学習モデルＬＭの学習方法の例について説明する。プロセッサ３０は、産業機械１２の運転状態の変化が発生するように、産業機械１２の運転を繰り返し試行し、このときに取得した指令又はフィードバック値ＦＢの時間変化特性又は周波数特性と、フィードバック値ＦＢに生じたノイズ成分Ｎ２の周波数特性（周波数帯）とを、学習データセットＤＳとして取得する。
　そして、プロセッサ３０は、学習データセットＤＳを用いて、例えば教師あり学習を実行することにより、指令又はフィードバック値とノイズ成分Ｎ２の周波数特性との相関性を示す学習モデルＬＭを生成する。プロセッサ３０は、産業機械１２の運転の試行を繰り返す毎に、学習データセットＤＳを取得して学習モデルＬＭを更新する学習サイクルを実行する。これにより、学習モデルＬＭを最適解に導くことができる。
　そして、プロセッサ３０は、上述のステップＳ５において、運転状態が変化したときに取得した指令又はフィードバック値を学習モデルＬＭに入力する。そうすると、学習モデルＬＭは、運転状態の変化時の指令又はフィードバック値と相関性を有するノイズ成分Ｎ２の周波数特性を出力する。プロセッサ３０は、出力されたノイズ成分Ｎ２の周波数帯を含むように、フィルタ処理ＦＲＢ、ＦＲＣの周波数帯（すなわち、遮断周波数ｆｄ、ｆｅ）を決定できる。こうして、プロセッサ３０は、電動機への指令又はセンサからのフィードバック値ＦＢに基づいてフィルタ処理ＦＲの周波数帯を決定できる。
　なお、図４、図６及び図７に示すフィルタ処理ＦＲＡ、ＦＲＢ及びＦＲＣの周波数特性は、一例であって、遮断すべきノイズ成分に応じて、如何なる周波数特性を有するように構成してもよい。また、上述の産業機械１２は、被駆動体１８を複数の方向へ移動させる複数の移動機構を備えてもよい。この場合、プロセッサ３０は、各々の移動機構の電動機に対して、上述したフィルタ制御フローを実行してもよい。また、上述の実施形態から、位置指令生成部３６を削除してもよい。この場合において、位置指令生成部３６は、上位コントローラに設けられ、プロセッサ３０は、該上位コントローラから位置指令ＰＣを受け付けてもよい。
　また、上述の実施形態においては、図８のステップＳ４において、プロセッサ３０（運転状態判断部６６）が、電動機２４への指令（ＰＣ、δＰ、ＶＣ、ＶＣ’、δＶ’、ＴＣ、ＶＳ）、フィードバック値ＦＢ（ＦＢＶ、ＦＢＡ）、又は、産業機械１２の動作プログラムＯＰに基づいて、産業機械１２の運転状態が変化したか否かを判断する場合について述べた。
　しかしながら、これに限らず、プロセッサ３０は、例えば、運転状態が変化（例えば、産業機械１２とワークとが当接）する時間ｔＶを推定し、ステップＳ４において、運転開始からの経過時間が該時間ｔＶに達したときに、ＹＥＳと判断してもよい。この時間ｔＶは、例えば、動作プログラムから推定することができる。
　また、上述の実施形態においては、フィルタ部４４がデジタルフィルタとして構成される場合について述べた。しかしながら、フィルタ部４４は、アナログフィルタによって構成されてもよい。例えば、フィルタ部４４は、フィルタ処理ＦＲＡを実行可能なアナログフィルタ部４４αと、フィルタ処理ＦＲＢを実行可能なアナログフィルタ部４４β、又は、フィルタ処理ＦＲＣを実行可能なアナログフィルタ部４４γとを有してもよい。
　そして、プロセッサ３０は、アナログフィルタ部４４αと、アナログフィルタ部４４β又は４４γとの間でスイッチングすることによって、フィルタ処理ＦＲの周波数帯を切り換えてもよい。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。
　１０，８０，９０，１００　　機械システム
　１２，８２，９２，１０２　　産業機械
　１４　　制御装置
　２２，２２Ａ，２２Ｂ，８４，１１２　　センサ
　２４，２４Ａ，２４Ｂ　　電動機
　３０　　プロセッサ
　４４，４４Ａ，４４Ｂ，４４α、４４β，４４γ　　フィルタ部
　４６　　フィルタ切換部
　６２，６２Ａ，６２Ｂ　　補正部
　６６　　運転状態判断部
　８８　　距離取得部

Claims (12)

  1. 　産業機械の電動機を制御する制御装置であって、
    　前記電動機の動作により運転する前記産業機械からフィードバック値を取得するフィードバック取得部と、
    　前記フィードバック値に基づいて、前記電動機を動作させるための指令を補正する補正部と、
    　前記補正部に供給される前記フィードバック値に対し、所定の周波数帯の値を低減させるフィルタ処理を行うフィルタ部と、
    　前記産業機械の運転状態が変化したか否かを判断する運転状態判断部と、
    　前記運転状態判断部によって前記運転状態が変化したと判断されたときに、前記フィルタ部が実行する前記フィルタ処理の前記周波数帯を、第１の周波数帯から第２の周波数帯に切り換えるフィルタ切換部と、を備える、制御装置。
  2. 　前記運転状態判断部は、前記指令、前記フィードバック値、又は前記産業機械の動作プログラムに基づいて、前記運転状態が変化したか否かを判断する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記運転状態判断部は、前記指令又は前記フィードバック値が所定の閾値を超えて変化したときに、前記運転状態が変化したと判断する、請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記指令は、前記電動機へのトルク指令を含み、
    　前記運転状態判断部は、前記トルク指令が前記閾値を超えて大きくなったときに、前記運転状態が変化したと判断する、請求項３に記載の制御装置。
  5. 　前記フィードバック値に基づいて、前記産業機械とワークとの距離を求める距離取得部をさらに備え、
    　前記運転状態判断部は、前記距離が所定の閾値を超えて小さくなったときに、前記運転状態が変化したと判断する、請求項２に記載の制御装置。
  6. 　前記運転状態判断部は、前記動作プログラムによって規定される前記産業機械の運転モードが切り換わったときに、前記運転状態が変化したと判断する、請求項２に記載の制御装置。
  7. 　前記フィルタ部は、前記フィードバック値と所定のフィルタ係数とを用いて、前記フィルタ処理を実行し、
    　前記フィルタ切換部は、前記第１の周波数帯に対応する第１の前記フィルタ係数から、前記第２の周波数帯に対応する第２の前記フィルタ係数へ切り換えることによって、前記第１の周波数帯から前記第２の周波数帯に切り換える、請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置。
  8. 　前記フィルタ切換部は、前記第１の周波数帯から前記第２の周波数帯に、段階的に切り換えるか、又は、前記周波数帯が時間とともに連続的に変化するように切り換える、請求項１～７のいずれか１項に記載の制御装置。
  9. 　前記第２の周波数帯は、前記第１の周波数帯よりも低い周波数帯を含む、請求項１～８のいずれか１項に記載の制御装置。
  10. 　前記フィルタ切換部は、前記フィルタ処理の前記周波数帯の切り換え後、予め定めた条件に従って、該周波数帯を、前記第２の周波数帯から前記第１の周波数帯に切り換える、請求項１～９のいずれか１項に記載の制御装置。
  11. 　請求項１～１０のいずれか１項に記載の制御装置と、
    　前記電動機、及び、前記フィードバック値を取得して前記制御装置に供給するセンサを有する前記産業機械と、を備える、機械システム。
  12. 　産業機械の電動機を制御する方法であって、
    　前記電動機の動作により運転する前記産業機械からフィードバック値を取得し、
    　前記フィードバック値に基づいて、前記電動機を動作させるための指令を補正し、
    　前記補正のための前記フィードバック値に対し、所定の周波数帯の値を低減させるフィルタ処理を実行し、
    　前記産業機械の運転状態が変化したか否かを判断し、
    　前記運転状態が変化したと判断されたときに、実行する前記フィルタ処理の前記周波数帯を、第１の周波数帯から第２の周波数帯へ切り換える、方法。
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