JPH05336789A - モータの制御方式 - Google Patents
モータの制御方式Info
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- JPH05336789A JPH05336789A JP4163325A JP16332592A JPH05336789A JP H05336789 A JPH05336789 A JP H05336789A JP 4163325 A JP4163325 A JP 4163325A JP 16332592 A JP16332592 A JP 16332592A JP H05336789 A JPH05336789 A JP H05336789A
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 加速時も減速時も適正な位相進め制御を行
う。 【構成】 モータの速度とトルク指令を乗じた値Ｐが正
または「０」であると、位相進め補正量δを算出する一
次式の比例定数をＫとし、上記Ｐの値が負であると上記
比例定数をＫ´（Ｋ´＜Ｋ）とする（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３）。そして、求めた比例定数Ｋ，Ｋ´を用いて位相進
め補正量δを求め（Ｓ４）、求められた補正量δをロー
タ位相θに加算して各電流指令の位相を進める（Ｓ
５）。この位相進め補正がなされた電流指令Ｔに基づい
て電流ループ制御を行いモータを制御する。加速時と減
速時では位相進め補正量が異なり、最適の位相進め制御
ができる。
う。 【構成】 モータの速度とトルク指令を乗じた値Ｐが正
または「０」であると、位相進め補正量δを算出する一
次式の比例定数をＫとし、上記Ｐの値が負であると上記
比例定数をＫ´（Ｋ´＜Ｋ）とする（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３）。そして、求めた比例定数Ｋ，Ｋ´を用いて位相進
め補正量δを求め（Ｓ４）、求められた補正量δをロー
タ位相θに加算して各電流指令の位相を進める（Ｓ
５）。この位相進め補正がなされた電流指令Ｔに基づい
て電流ループ制御を行いモータを制御する。加速時と減
速時では位相進め補正量が異なり、最適の位相進め制御
ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＣ同期モータの制御
方式に関し、特に、位相進め制御方式に関する。
方式に関し、特に、位相進め制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＡＣ同期モータの制御を行うとき、モー
タ速度が高速領域になるとモータに流れる電流の位相が
遅れて力率が悪くなる。そこで、この力率の低下を防止
するために電流指令の位相を進めて制御する位相進み補
正制御が一般的に行われている。図１はこの位相進み補
正を行う電流制御系のブロック図である。図１におい
て、電流指令（トルク指令）Ｔｃｍｄの位相を位相進め
要素１でδだけ進め、位相が進められた電流指令Ｔを電
流ループに対する電流指令とする。電流ループでは、位
相が進められた電流指令Ｔとモータの実電流Ｉの差を求
めこの差を積分要素２で積分し、該積分値に積分定数ｋ
1 を乗じた値から比例要素３で実電流Ｉに比例定数ｋ2
を乗じた値を減じると共に、逆起電力補正値ｋＥo を加
算した値をモータへの指令電圧（端子電圧）Ｖｃとす
る。要素４はモータの巻線の項で、モータの巻線（抵抗
地をＲ，インダクタンスをＬとする）にかかる電圧は、
上記指令電圧（端子電圧）から逆起電力Ｅo を減じた電
圧が印加され、電流Ｉが流れる。
タ速度が高速領域になるとモータに流れる電流の位相が
遅れて力率が悪くなる。そこで、この力率の低下を防止
するために電流指令の位相を進めて制御する位相進み補
正制御が一般的に行われている。図１はこの位相進み補
正を行う電流制御系のブロック図である。図１におい
て、電流指令（トルク指令）Ｔｃｍｄの位相を位相進め
要素１でδだけ進め、位相が進められた電流指令Ｔを電
流ループに対する電流指令とする。電流ループでは、位
相が進められた電流指令Ｔとモータの実電流Ｉの差を求
めこの差を積分要素２で積分し、該積分値に積分定数ｋ
1 を乗じた値から比例要素３で実電流Ｉに比例定数ｋ2
を乗じた値を減じると共に、逆起電力補正値ｋＥo を加
算した値をモータへの指令電圧（端子電圧）Ｖｃとす
る。要素４はモータの巻線の項で、モータの巻線（抵抗
地をＲ，インダクタンスをＬとする）にかかる電圧は、
上記指令電圧（端子電圧）から逆起電力Ｅo を減じた電
圧が印加され、電流Ｉが流れる。
【０００３】上記位相進め要素１では、位相進め量δを
モータの速度ｖの絶対値に比例する一次の関数で求めて
おり、通常、 δ＝Ｋ・｜ｖ｜ …（１） の関数によって求めている。なお、Ｋは比例定数であ
る。従来は、上記比例定数Ｋを減速時は「０」として位
相進め制御を行っている。
モータの速度ｖの絶対値に比例する一次の関数で求めて
おり、通常、 δ＝Ｋ・｜ｖ｜ …（１） の関数によって求めている。なお、Ｋは比例定数であ
る。従来は、上記比例定数Ｋを減速時は「０」として位
相進め制御を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ロータの位置を基準と
し、すなわち逆起電力Ｅo ，電流指令Ｔcmd を基準と
し、位相進み補正量をδとして位相進み補正が行われた
電流指令Ｔ（ベクトル）は次のようになる。 Ｔ＝［Ｔo ｃｏｓδ Ｔo ｓｉｎδ］T …（２） なお、Ｔcmd ＝［Ｔo ０］T である。実電流Ｉ（ベク
トル）を次のようにおく。 Ｉ＝［ｘ1 ＴO ｙ1 Ｔo ］T …（３） そして、上記図１を解き、モータ巻線への指令電圧と巻
線側の電圧の関係を求めると、次の４式となる。 （ｋ1 ／ｊω）（Ｔ−Ｉ）−ｋ2 Ｉ＋ｋＥo ＝Ｅo ＋（Ｒ＋ｊωＴo ）Ｉ …（４） 上記４式から電流ベクトル［ｘ1 ｙ1 ］T を求める
と、次の５式となる。
し、すなわち逆起電力Ｅo ，電流指令Ｔcmd を基準と
し、位相進み補正量をδとして位相進み補正が行われた
電流指令Ｔ（ベクトル）は次のようになる。 Ｔ＝［Ｔo ｃｏｓδ Ｔo ｓｉｎδ］T …（２） なお、Ｔcmd ＝［Ｔo ０］T である。実電流Ｉ（ベク
トル）を次のようにおく。 Ｉ＝［ｘ1 ＴO ｙ1 Ｔo ］T …（３） そして、上記図１を解き、モータ巻線への指令電圧と巻
線側の電圧の関係を求めると、次の４式となる。 （ｋ1 ／ｊω）（Ｔ−Ｉ）−ｋ2 Ｉ＋ｋＥo ＝Ｅo ＋（Ｒ＋ｊωＴo ）Ｉ …（４） 上記４式から電流ベクトル［ｘ1 ｙ1 ］T を求める
と、次の５式となる。
【０００５】
【数５】 上記４式及び５式に基づいてベクトル線図を描いたもの
が図３〜図６である。図３，図４は、モータ速度が２０
００rpm における加速時でのベクトル線図で図３は位相
進め補正量δを「０」としたとき、図４は位相進め補正
量δを９９．７度としたときのベクトル線図である。図
３において、実電流Ｉは電流指令Ｔcmd（逆起電力Ｅo
）に対してθ1 だけ遅れ、指令電圧Ｖｃはインバータ
の電源電圧であるＤＣリンク電圧以上となり、力率も悪
い。しかし、図４においては、指令電圧ＶｃはＤＣリン
ク電圧内となり力率も良くなっている。すなわち、力率
が位相進め制御によって改善されていることがわかる。
が図３〜図６である。図３，図４は、モータ速度が２０
００rpm における加速時でのベクトル線図で図３は位相
進め補正量δを「０」としたとき、図４は位相進め補正
量δを９９．７度としたときのベクトル線図である。図
３において、実電流Ｉは電流指令Ｔcmd（逆起電力Ｅo
）に対してθ1 だけ遅れ、指令電圧Ｖｃはインバータ
の電源電圧であるＤＣリンク電圧以上となり、力率も悪
い。しかし、図４においては、指令電圧ＶｃはＤＣリン
ク電圧内となり力率も良くなっている。すなわち、力率
が位相進め制御によって改善されていることがわかる。
【０００６】また、図５，図６はモータ速度が２０００
rpm における減速時でのベクトル線図で、図５は位相進
め補正量δを「０」としたとき、図６は位相進め補正量
δを加速時と同一の９９．７度としたときのベクトル線
図である。この図５と図６を比較してわかるように、位
相進め制御を行うと、指令電圧Ｖｃはモータを制御する
インバータの電源電圧であるＤＣリンク電圧以上となっ
ている。このことは、この指令電圧Ｖｃまで電圧を印加
できないことを意味する。すなわち、加速時と同一の位
相進め量であると位相補正過剰になっている。 そこ
で、本願発明の目的は、加速時も減速時も適正な位相進
め制御ができるモータの制御方式を提供することにあ
る。
rpm における減速時でのベクトル線図で、図５は位相進
め補正量δを「０」としたとき、図６は位相進め補正量
δを加速時と同一の９９．７度としたときのベクトル線
図である。この図５と図６を比較してわかるように、位
相進め制御を行うと、指令電圧Ｖｃはモータを制御する
インバータの電源電圧であるＤＣリンク電圧以上となっ
ている。このことは、この指令電圧Ｖｃまで電圧を印加
できないことを意味する。すなわち、加速時と同一の位
相進め量であると位相補正過剰になっている。 そこ
で、本願発明の目的は、加速時も減速時も適正な位相進
め制御ができるモータの制御方式を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、高速回転領域
において電流指令の位相を進めて制御を行うＡＣ同期モ
ータの制御方式において、上記電流指令の位相進み補正
量を加速時より減速時では小さくする。特に、上記位相
進み補正量をモータ速度に比例する一次式の関数とし、
加速時よりと減速時では上記関数の比例定数を小さくし
て制御するようにする。
において電流指令の位相を進めて制御を行うＡＣ同期モ
ータの制御方式において、上記電流指令の位相進み補正
量を加速時より減速時では小さくする。特に、上記位相
進み補正量をモータ速度に比例する一次式の関数とし、
加速時よりと減速時では上記関数の比例定数を小さくし
て制御するようにする。
【０００８】
【作用】加速時より減速時の位相進め補正量を小さくす
ることによって、減速時においても、モータへの指令電
圧Ｖｃは上記ＤＣリンク電圧内に入り、かつ、力率も改
善され、十分なモータ出力トルクを得ることができる。
ることによって、減速時においても、モータへの指令電
圧Ｖｃは上記ＤＣリンク電圧内に入り、かつ、力率も改
善され、十分なモータ出力トルクを得ることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の位置実施例を説明する。本実
施例では、加速時においては、位相進み補正量δを次の
７式としてモータ速度ｖの一次関数として求め電流指令
の位相進め補正をする。 δ＝Ｋ×｜ｖ｜ …（７） また、減速時には、位相進み補正量δを次の８式で求め
て補正する。ただし、Ｋ＞Ｋ´であり、例えばＫ´＝Ｋ
／３程度にする。 δ＝Ｋ´×｜ｖ｜ …（８） 図２はモータを制御するコントローラのプロセッサが所
定周期毎（電流ループ処理周期毎）実施する電流制御の
処理における本願発明に関係する電流指令計算処理部分
の一実施例のフローチャトである。
施例では、加速時においては、位相進み補正量δを次の
７式としてモータ速度ｖの一次関数として求め電流指令
の位相進め補正をする。 δ＝Ｋ×｜ｖ｜ …（７） また、減速時には、位相進み補正量δを次の８式で求め
て補正する。ただし、Ｋ＞Ｋ´であり、例えばＫ´＝Ｋ
／３程度にする。 δ＝Ｋ´×｜ｖ｜ …（８） 図２はモータを制御するコントローラのプロセッサが所
定周期毎（電流ループ処理周期毎）実施する電流制御の
処理における本願発明に関係する電流指令計算処理部分
の一実施例のフローチャトである。
【００１０】まず、モータに取り付けたエンコーダ等よ
り読み取ったモータ速度ｖ（正，逆回転を示す符号付
き）に電流指令Ｔcmd （正，逆回転の指令を示す符号付
き）を乗じた値Ｐ＝ｖ×Ｔcmd を求め、この値の正負に
より加速中か減速中かを判断する（ステップＳ１）。上
記値Ｐが正若しくは０であるときには加速中として、位
相進み量δを求める一次関数の比例定数をＫとしレジス
タＣに格納する（ステップＳ２）。また、上記値Ｐが負
のときには、減速中であるので（実際に回転している方
向と電流指令（トルク指令）の方向が逆）、位相進み量
δを求める一時関数の比例定数をＫ´としレジスタＣに
格納する（ステップＳ３）。そして、このレジスタＣに
格納された比例定数Ｋ若しくはＫ´に検出したモータの
速度ｖの絶対値を乗じて位相進み補正量δを求める（ス
テップＳ４）。そして、ロータ位置に応じた位相θに上
記求められた位相進み補正量δを加算し各相の電流指令
Ｔcmd （＝Ｔo ）の位相を進めて、補正された電流指令
（トルク指令）Ｔとする（ステップＳ５）。そして、従
来と同様に、この補正された電流指令Ｔに基づいて電流
ループ処理を行いモータへの電圧指令を求め、ＰＷＭ制
御等を行ってモータを駆動する。
り読み取ったモータ速度ｖ（正，逆回転を示す符号付
き）に電流指令Ｔcmd （正，逆回転の指令を示す符号付
き）を乗じた値Ｐ＝ｖ×Ｔcmd を求め、この値の正負に
より加速中か減速中かを判断する（ステップＳ１）。上
記値Ｐが正若しくは０であるときには加速中として、位
相進み量δを求める一次関数の比例定数をＫとしレジス
タＣに格納する（ステップＳ２）。また、上記値Ｐが負
のときには、減速中であるので（実際に回転している方
向と電流指令（トルク指令）の方向が逆）、位相進み量
δを求める一時関数の比例定数をＫ´としレジスタＣに
格納する（ステップＳ３）。そして、このレジスタＣに
格納された比例定数Ｋ若しくはＫ´に検出したモータの
速度ｖの絶対値を乗じて位相進み補正量δを求める（ス
テップＳ４）。そして、ロータ位置に応じた位相θに上
記求められた位相進み補正量δを加算し各相の電流指令
Ｔcmd （＝Ｔo ）の位相を進めて、補正された電流指令
（トルク指令）Ｔとする（ステップＳ５）。そして、従
来と同様に、この補正された電流指令Ｔに基づいて電流
ループ処理を行いモータへの電圧指令を求め、ＰＷＭ制
御等を行ってモータを駆動する。
【００１１】図７は、上述した図３〜図６と同じ条件
で、電流指令の位相進み補正量δを加速時の約１／３と
したときの指令側と巻線側の関係を示すベクトル線図で
ある。すなわち、モータ速度を２０００rpm とし、位相
進み補正量δを３７度として減速したときのベクトル線
図である。この図７と図６を比較してわかるように、力
率も改善され、かつ、指令電圧Ｖｃはインバータの電源
電圧であるＤＣリンク電圧内に入っており、十分なモー
タ出力トルクが発生できることがわかる。
で、電流指令の位相進み補正量δを加速時の約１／３と
したときの指令側と巻線側の関係を示すベクトル線図で
ある。すなわち、モータ速度を２０００rpm とし、位相
進み補正量δを３７度として減速したときのベクトル線
図である。この図７と図６を比較してわかるように、力
率も改善され、かつ、指令電圧Ｖｃはインバータの電源
電圧であるＤＣリンク電圧内に入っており、十分なモー
タ出力トルクが発生できることがわかる。
【００１２】図８〜図１０は本願発明の効果を見るため
に測定したモータ速度に対するモータの出力トルクの関
係を示す測定結果を示す図である。
に測定したモータ速度に対するモータの出力トルクの関
係を示す測定結果を示す図である。
【００１３】図８は加速時のみ電流指令の位相進み補正
を行ってモータを制御したときの測定結果であり、図９
は加速中，減速中も同一の比例定数Ｋによる位相進め補
正量δ＝Ｋ×｜ｖ｜で制御したときの測定結果である。
また、図１０は本発明の実施例によるもので、減速時の
上記比例定数Ｋ´を加速時の比例定数Ｋの１／４をした
とき（Ｋ´＝Ｋ／４）の測定結果である。図８〜図１０
共に、モータ回転速度を−４０００rpm から減速し、モ
ータ速度が「０」になった後、＋４０００rpm 間で加速
したときの実験結果である。
を行ってモータを制御したときの測定結果であり、図９
は加速中，減速中も同一の比例定数Ｋによる位相進め補
正量δ＝Ｋ×｜ｖ｜で制御したときの測定結果である。
また、図１０は本発明の実施例によるもので、減速時の
上記比例定数Ｋ´を加速時の比例定数Ｋの１／４をした
とき（Ｋ´＝Ｋ／４）の測定結果である。図８〜図１０
共に、モータ回転速度を−４０００rpm から減速し、モ
ータ速度が「０」になった後、＋４０００rpm 間で加速
したときの実験結果である。
【００１４】図８に示されるように、減速時に電流指令
の位相進み補正を行わないと高速回転時の減速時には、
モータの出力トルクが落ちていることがわかる。また、
図９に示されるように、減速時においても加速時と同様
な電流指令の位相進み補正量で補正すると、高速回転時
における減速時に位相が進み過ぎて出力トルクが落ちる
部分があることがわかる。さらに、図１０に示すよう
に、本発明のように、減速時には加速時の１／４程度の
位相進み補正量にすると、減速中においても十分な出力
トルクをうることができることがわかる。
の位相進み補正を行わないと高速回転時の減速時には、
モータの出力トルクが落ちていることがわかる。また、
図９に示されるように、減速時においても加速時と同様
な電流指令の位相進み補正量で補正すると、高速回転時
における減速時に位相が進み過ぎて出力トルクが落ちる
部分があることがわかる。さらに、図１０に示すよう
に、本発明のように、減速時には加速時の１／４程度の
位相進み補正量にすると、減速中においても十分な出力
トルクをうることができることがわかる。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、加速時と減速時において、電
流指令の位相進み補正量を変えて制御するようにしたか
ら、加速時にもまた減速時にも十分な出力トルクを得る
ことができる。
流指令の位相進み補正量を変えて制御するようにしたか
ら、加速時にもまた減速時にも十分な出力トルクを得る
ことができる。
【図１】電流指令の位相進み補正の制御を行う電流制御
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】本発明の一実施例におけるモータコントローラ
のプロセッサが実施するの電流指令計算処理のフローチ
ャートである。
のプロセッサが実施するの電流指令計算処理のフローチ
ャートである。
【図３】加速時において、電流指令の位相進み補正を行
わないときのベクトル線図である。
わないときのベクトル線図である。
【図４】加速時において、電流指令の位相進み補正を行
なったときのベクトル線図である。
なったときのベクトル線図である。
【図５】減速時において、電流指令の位相進み補正を行
わないときのベクトル線図である。
わないときのベクトル線図である。
【図６】減速時において、電流指令の位相進み補正量を
加速時と同等としたときのベクトル線図である。
加速時と同等としたときのベクトル線図である。
【図７】減速時において、電流指令の位相進み補正量を
加速時と約１／３程度としたときのベクトル線図であ
る。
加速時と約１／３程度としたときのベクトル線図であ
る。
【図８】加速時には電流指令の位相進め補正を行い減速
時には行わないときのモータ速度に対するモータの出力
トルクの関係を測定した測定結果を表す図である。
時には行わないときのモータ速度に対するモータの出力
トルクの関係を測定した測定結果を表す図である。
【図９】加速時及び減速時共にを同等の位相進み補正を
行ったときのモータ速度に対するモータの出力トルクの
関係を測定した測定結果を表す図である。
行ったときのモータ速度に対するモータの出力トルクの
関係を測定した測定結果を表す図である。
【図１０】減速時には加速時の１／４程度の位相進み補
正量として制御したときのモータ速度に対するモータの
出力トルクの関係を測定した測定結果を表す図である。
正量として制御したときのモータ速度に対するモータの
出力トルクの関係を測定した測定結果を表す図である。
１ 位相進め補正要素 ２ 電流ループの積分要素 ３ 電流ループの比例要素 ４ モータの巻線の要素 Ｅo 逆起電力 ｋＥo 逆起電力補正 δ 位相進み補正量
Claims (2)
- 【請求項１】 高速回転領域において電流指令の位相を
進めて制御を行うＡＣ同期モータの制御方式において、
上記電流指令の位相進み補正量を加速時より減速時では
小さくするようにしたモータの制御方式。 - 【請求項２】 上記位相進み補正量をモータ速度に比例
する一次式の関数とし、加速時より減速時では上記関数
の比例定数を小さくして制御する請求項１記載のモータ
の制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4163325A JPH05336789A (ja) | 1992-06-01 | 1992-06-01 | モータの制御方式 |
| DE69305718T DE69305718T2 (de) | 1992-06-01 | 1993-05-24 | Regelverfahren für einen synchronmotor |
| EP93910377A EP0597118B1 (en) | 1992-06-01 | 1993-05-24 | Control method for synchronous motor |
| PCT/JP1993/000679 WO1993024990A1 (en) | 1992-06-01 | 1993-05-24 | Control method for synchronous motor |
| US08/185,890 US5436544A (en) | 1992-06-01 | 1993-05-24 | Method of phase advancing compensation control for an AC synchronous motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4163325A JPH05336789A (ja) | 1992-06-01 | 1992-06-01 | モータの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05336789A true JPH05336789A (ja) | 1993-12-17 |
Family
ID=15771707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4163325A Pending JPH05336789A (ja) | 1992-06-01 | 1992-06-01 | モータの制御方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5436544A (ja) |
| EP (1) | EP0597118B1 (ja) |
| JP (1) | JPH05336789A (ja) |
| DE (1) | DE69305718T2 (ja) |
| WO (1) | WO1993024990A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3507194B2 (ja) * | 1995-05-16 | 2004-03-15 | キヤノン株式会社 | ファクシミリ装置 |
| US6025691A (en) * | 1995-05-29 | 2000-02-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Synchronous motor control system and method of controlling synchronous motor |
| JPH0923700A (ja) * | 1995-06-30 | 1997-01-21 | Fanuc Ltd | サーボモータの電流制御方式 |
| JP3683313B2 (ja) * | 1995-09-22 | 2005-08-17 | ファナック株式会社 | サーボモータの電流制御方法 |
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