JPH04289792A - Ａｃサーボモータ制御装置 - Google Patents
Ａｃサーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH04289792A JPH04289792A JP3054495A JP5449591A JPH04289792A JP H04289792 A JPH04289792 A JP H04289792A JP 3054495 A JP3054495 A JP 3054495A JP 5449591 A JP5449591 A JP 5449591A JP H04289792 A JPH04289792 A JP H04289792A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- command signal
- signal
- current
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットや工作機械に
用いられるＡＣサーボモータを駆動するＡＣサーボモー
タ制御装置に関する。
用いられるＡＣサーボモータを駆動するＡＣサーボモー
タ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、高速で高精度の制御が可能なＡＣ
サーボモータがロボットやＮＣ工作機械に用いられ、そ
の制御装置もデジタル制御が主流になってきている。
サーボモータがロボットやＮＣ工作機械に用いられ、そ
の制御装置もデジタル制御が主流になってきている。
【０００３】以下、従来のモータ制御装置について図３
を参照しながら説明する。図に示すように、モータ制御
装置は上位の中央演算処理装置（ＣＰＵ）１から速度指
令信号が与えられ、ＡＣサーボモータ９のエンコーダ１
０より得られる速度フィードバック信号と前記速度指令
信号との差によりトルク指令信号が発生し、さらにエン
コーダ１０からの磁極位置信号とエンコーダ信号から正
弦波テーブル３を用い三相のトルク指令信号が図４に示
すように前記速度フィードバック信号に比例した位相が
補償され、モータ９の電流フィードバック信号との差に
より、電流ループゲイン４が乗ぜられ電流指令信号が得
られ、ＰＷＭ信号に変換され、駆動回路６に入力され、
パワートランジスタ等の電力制御素子により電力がモー
タ９に供給され速度指令信号に応じた回転数にてモータ
９が回転する。なお、図において、２は速度ループゲイ
ン、７，８は電流検出器である。
を参照しながら説明する。図に示すように、モータ制御
装置は上位の中央演算処理装置（ＣＰＵ）１から速度指
令信号が与えられ、ＡＣサーボモータ９のエンコーダ１
０より得られる速度フィードバック信号と前記速度指令
信号との差によりトルク指令信号が発生し、さらにエン
コーダ１０からの磁極位置信号とエンコーダ信号から正
弦波テーブル３を用い三相のトルク指令信号が図４に示
すように前記速度フィードバック信号に比例した位相が
補償され、モータ９の電流フィードバック信号との差に
より、電流ループゲイン４が乗ぜられ電流指令信号が得
られ、ＰＷＭ信号に変換され、駆動回路６に入力され、
パワートランジスタ等の電力制御素子により電力がモー
タ９に供給され速度指令信号に応じた回転数にてモータ
９が回転する。なお、図において、２は速度ループゲイ
ン、７，８は電流検出器である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のモー
タ制御装置では、モータの速度により電流フィードバッ
ク信号とトルク指令信号の位相差を補償するので、補償
の効果が十分でなく低速から高速まで位相補償のばらつ
きがあり、加減速時における位相の変化を補償しきれな
いために電流ループ系がゲイン不足になって発振したり
、モータに接続される負荷が振動し、主回路の電力制御
素子が破壊するなどの問題点があった。
タ制御装置では、モータの速度により電流フィードバッ
ク信号とトルク指令信号の位相差を補償するので、補償
の効果が十分でなく低速から高速まで位相補償のばらつ
きがあり、加減速時における位相の変化を補償しきれな
いために電流ループ系がゲイン不足になって発振したり
、モータに接続される負荷が振動し、主回路の電力制御
素子が破壊するなどの問題点があった。
【０００５】本発明は上記課題を解決するもので、位相
ずれのない高電流ループゲインのＡＣサーボモータ制御
装置を提供することを目的としている。
ずれのない高電流ループゲインのＡＣサーボモータ制御
装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のＡＣサーボモータ制御装置は、電流フィード
バック信号と三相のトルク指令信号の位相差を検出する
手段と検出された位相差に応じて電流指令信号の位相を
補償する手段とを備えている。
に本発明のＡＣサーボモータ制御装置は、電流フィード
バック信号と三相のトルク指令信号の位相差を検出する
手段と検出された位相差に応じて電流指令信号の位相を
補償する手段とを備えている。
【０００７】
【作用】本発明は上記した構成により、電流の位相遅れ
によるゲイン低下を防ぎ、電流ループゲインを高ゲイン
にできる。
によるゲイン低下を防ぎ、電流ループゲインを高ゲイン
にできる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図１および
図２を参照しながら説明する。図１に示すように電流ル
ープ制御部５は三相のトルク指令信号と三相の電流フィ
ードバック信号の位相差を検出する第４手段１４と電流
指令信号の位相を進相させる第５手段１５からなる。
図２を参照しながら説明する。図１に示すように電流ル
ープ制御部５は三相のトルク指令信号と三相の電流フィ
ードバック信号の位相差を検出する第４手段１４と電流
指令信号の位相を進相させる第５手段１５からなる。
【０００９】上記構成において動作を説明すると、上位
ＣＰＵ１から与えられた速度指令信号と、モータ９のエ
ンコーダ１０より得られた速度フィードバック信号は第
１手段１１において比較され、その差によってトルク指
令信号が発生し、さらに第２手段１２においてエンコー
ダ１０からの磁極位置信号とエンコーダ信号から三相の
トルク指令信号が得られる。さらに第３手段１３は三相
のトルク指令信号と三相の電流フィードバック信号を演
算して電流指令信号を出力する。位相差検出は、図２に
示すように三相のトルク指令信号の各Ｕ，Ｖ，Ｗ相につ
き信号の符号が負から正に変わる時点の周期Ｔ０をタイ
マーにより算出し、次の前記三相のトルク指令信号の符
号が切り替わる時点からタイマーにより前記電流フィー
ドバック信号の符号が負から正に変わる時点までの時間
Ｔ１を計測し、位相差を３６０×Ｔ１／Ｔ０で演算する
。
ＣＰＵ１から与えられた速度指令信号と、モータ９のエ
ンコーダ１０より得られた速度フィードバック信号は第
１手段１１において比較され、その差によってトルク指
令信号が発生し、さらに第２手段１２においてエンコー
ダ１０からの磁極位置信号とエンコーダ信号から三相の
トルク指令信号が得られる。さらに第３手段１３は三相
のトルク指令信号と三相の電流フィードバック信号を演
算して電流指令信号を出力する。位相差検出は、図２に
示すように三相のトルク指令信号の各Ｕ，Ｖ，Ｗ相につ
き信号の符号が負から正に変わる時点の周期Ｔ０をタイ
マーにより算出し、次の前記三相のトルク指令信号の符
号が切り替わる時点からタイマーにより前記電流フィー
ドバック信号の符号が負から正に変わる時点までの時間
Ｔ１を計測し、位相差を３６０×Ｔ１／Ｔ０で演算する
。
【００１０】このように本発明の実施例のモータ制御装
置によれば、電流フィードバック信号と三相のトルク指
令信号の位相差を検出し、その位相差だけ電流指令信号
の位相を進相させ、電流指令信号と電流フィードバック
信号の位相を一致させるもので、位相遅れによるゲイン
低下による電流ループの発振を防ぐことができ、電流ル
ープゲインを高ゲインにできる。
置によれば、電流フィードバック信号と三相のトルク指
令信号の位相差を検出し、その位相差だけ電流指令信号
の位相を進相させ、電流指令信号と電流フィードバック
信号の位相を一致させるもので、位相遅れによるゲイン
低下による電流ループの発振を防ぐことができ、電流ル
ープゲインを高ゲインにできる。
【００１１】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように本発明
によれば、電流フィードバック信号と三相のトルク指令
の位相差を検出する手段、前記検出された位相差に応じ
電流指令信号の位相を進相する手段によりサーボ系の発
振を防ぎ、電流ループゲインを高ゲインにできるモータ
制御装置を提供できる。
によれば、電流フィードバック信号と三相のトルク指令
の位相差を検出する手段、前記検出された位相差に応じ
電流指令信号の位相を進相する手段によりサーボ系の発
振を防ぎ、電流ループゲインを高ゲインにできるモータ
制御装置を提供できる。
【図１】本発明によるＡＣサーボモータ制御装置の一実
施例のブロック図
施例のブロック図
【図２】電流ループの位相差を説明する図
【図３】従来
のＡＣサーボモータ制御装置のブロック図
のＡＣサーボモータ制御装置のブロック図
【図４】従来
の位相補償特性図
の位相補償特性図
９ ＡＣサーボモータ
１０ エンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】速度指令信号と速度フィードバック信号の
差からトルク指令信号を発する第１手段と、モータの磁
極位置信号とエンコーダ信号から三相のトルク指令信号
を発する第２手段と、前記三相のトルク指令信号と三相
の電流フィードバック信号のサーボ演算を行い電流指令
信号を出力する第３手段と、前記三相の電流フィードバ
ック信号と前記三相のトルク指令信号との位相差を検出
する第４手段と、前記検出された位相差に応じて電流指
令信号の位相を進相させる第５手段とを備えたことを特
徴とするＡＣサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3054495A JPH04289792A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | Ａｃサーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3054495A JPH04289792A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | Ａｃサーボモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04289792A true JPH04289792A (ja) | 1992-10-14 |
Family
ID=12972220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3054495A Pending JPH04289792A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | Ａｃサーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04289792A (ja) |
-
1991
- 1991-03-19 JP JP3054495A patent/JPH04289792A/ja active Pending
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