JPH05244792A - 電動機の電流位相遅延補償装置及びその遅延補償方法 - Google Patents
電動機の電流位相遅延補償装置及びその遅延補償方法Info
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- JPH05244792A JPH05244792A JP3226588A JP22658891A JPH05244792A JP H05244792 A JPH05244792 A JP H05244792A JP 3226588 A JP3226588 A JP 3226588A JP 22658891 A JP22658891 A JP 22658891A JP H05244792 A JPH05244792 A JP H05244792A
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動機の電流位相遅延補償装置の回路構成が
簡単で、また各種の交流サーボ電動機に適用することが
できるばかりでなく、固定子巻線に流れる電流を電流命
令値と一致させて固定子巻線の電流位相遅延量を充分に
補償することにより交流サーボ電動機が常に最大トルク
を発生するようにする。 【構成】 前記Ｒ／Ｄコンバーターの出力信号と回転方
向判別手段の出力信号を受けて速度に対する位相遅延値
を発生する位相遅延補償値発生手段と、前記位相遅延補
償値発生手段の出力信号とＲ／Ｄコンバーターの出力信
号を合算して位相遅延補償量を演算する位相遅延補償用
合算手段と、前記位相遅延補償用合算手段からの出力及
び速度ＰＩ制御器からの出力を受けてＵ相及びＶ相のア
ナログ電流基準命令値を発生する電流基準命令値発生手
段と、電動機の固定子巻線に流れる電流位相遅延を制御
するように、前記Ｕ相及びＶ相のアナログ電流基準命令
値を合算してＷ相のアナログ基準命令値を発生するＷ相
電流命令発生手段でなることを特徴とする。
簡単で、また各種の交流サーボ電動機に適用することが
できるばかりでなく、固定子巻線に流れる電流を電流命
令値と一致させて固定子巻線の電流位相遅延量を充分に
補償することにより交流サーボ電動機が常に最大トルク
を発生するようにする。 【構成】 前記Ｒ／Ｄコンバーターの出力信号と回転方
向判別手段の出力信号を受けて速度に対する位相遅延値
を発生する位相遅延補償値発生手段と、前記位相遅延補
償値発生手段の出力信号とＲ／Ｄコンバーターの出力信
号を合算して位相遅延補償量を演算する位相遅延補償用
合算手段と、前記位相遅延補償用合算手段からの出力及
び速度ＰＩ制御器からの出力を受けてＵ相及びＶ相のア
ナログ電流基準命令値を発生する電流基準命令値発生手
段と、電動機の固定子巻線に流れる電流位相遅延を制御
するように、前記Ｕ相及びＶ相のアナログ電流基準命令
値を合算してＷ相のアナログ基準命令値を発生するＷ相
電流命令発生手段でなることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＦＡ（Factory Automat
ic）システム、ＣＮＣ（Computer Numerical Contro
l）産業用ロボット等を駆動する交流サーボ電動機が最
大トルク（torque）を発生するように固定子巻線の電流
位相遅延を補償して被駆動システムを効率的に運転する
ことができるようにする電動機の電流位相遅延補償装置
及びその遅延補償方法に関するものである。
ic）システム、ＣＮＣ（Computer Numerical Contro
l）産業用ロボット等を駆動する交流サーボ電動機が最
大トルク（torque）を発生するように固定子巻線の電流
位相遅延を補償して被駆動システムを効率的に運転する
ことができるようにする電動機の電流位相遅延補償装置
及びその遅延補償方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、交流サーボ（Servo）電動機の
高性能運転を保持するには交流電動機の固定子電圧とか
電流を制御すべきである。交流サーボ電動機を駆動する
場合、回転子の位置をレズルバー（resolver）、エンコ
ーダ（Encoder）等の位置センサーを用いて検出し、こ
の検出された位置情報を利用して三相固定子電流等によ
って発生される固定子磁束と永久磁石回転子の磁束が互
いに作用して最大のトルクを発生させるように固定子電
流指令値を発生させるべきである。一方、交流サーボ電
動機の固定子巻線は抵抗成分とインダクタンス成分を有
しているため、実際に固定子巻線に流れる電流は電流命
令値に対して式Ｉに示すように回転子速度の関数で表さ
れる位相遅延を有するようになる。さらに、パワートラ
ンジスター、ＩＧＢＴ，ＭＯＳＦＥＴで構成されたイン
バータに供給される直流電圧の大きさによって電流制御
ループの帯域幅が制限を受けるため固定子巻線に流れる
電流は電流指令値に対して回転子の速度に伴い変化する
位相遅延を持つようになる。それで、交流サーボ電動機
の固定子巻線電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは次の式Ｉで与えら
れる。
高性能運転を保持するには交流電動機の固定子電圧とか
電流を制御すべきである。交流サーボ電動機を駆動する
場合、回転子の位置をレズルバー（resolver）、エンコ
ーダ（Encoder）等の位置センサーを用いて検出し、こ
の検出された位置情報を利用して三相固定子電流等によ
って発生される固定子磁束と永久磁石回転子の磁束が互
いに作用して最大のトルクを発生させるように固定子電
流指令値を発生させるべきである。一方、交流サーボ電
動機の固定子巻線は抵抗成分とインダクタンス成分を有
しているため、実際に固定子巻線に流れる電流は電流命
令値に対して式Ｉに示すように回転子速度の関数で表さ
れる位相遅延を有するようになる。さらに、パワートラ
ンジスター、ＩＧＢＴ，ＭＯＳＦＥＴで構成されたイン
バータに供給される直流電圧の大きさによって電流制御
ループの帯域幅が制限を受けるため固定子巻線に流れる
電流は電流指令値に対して回転子の速度に伴い変化する
位相遅延を持つようになる。それで、交流サーボ電動機
の固定子巻線電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは次の式Ｉで与えら
れる。
【０００３】
【数１】
【０００４】ここでＶｍは固定子相電圧の最大値、Ｌφ
は固定子各巻線の自己インダクタンス、φｍは永久磁石
起磁力、Ｍは固定子巻線間の相互インダクタンス、Ｗｒ
は回転子角速度、θｒは回転子角変位量、Ｒｓは固定子
巻線抵抗値を表わす。従来の電動機の制御装置では特公
昭６２−５５３９６号の誘導電動機の制御装置がある
が、前記制御装置はトルクの指令値及び磁束指令値の両
指令値並びに誘導電動機の一次巻線、二次巻線間の相互
インダクタンス値、二次巻線の磁束指令値及び誘導電動
機の各設定値に基づき滑りを含む瞬時値として前記誘導
電動機に供給するための一次電流の基準値を演算し、こ
の基準値に基づき前記誘導電動機に一次電流を供給する
ための周波数変換装置を制御するようにした誘導電動機
の制御装置において、前記誘導電動機の一次電圧、一次
電流の各出力値から二次磁束を求める手段と、前記トル
ク指令値及び磁束指令値から二次磁束を求める手段と、
前記両二次磁束が一致するように前記二次巻線抵抗の設
定値を修正する手段を備え、前記二次巻線抵抗の設定値
をその実際の値に追従させるようにしたものであり、ト
ルク指令に線形的に対応するトルクを発生させることが
でき、磁束指令に対する磁束応答が正確になって速度制
御特性が良好になるといった長所を有する反面、構造が
比較的複雑であり製造コストが高いという欠点があっ
た。また他の、従来の例としては図１に示すアナログ方
式による電動機の電流位相遅延補償装置がある。図１に
示すように従来の電流位相遅延補償は図示しないレズル
バー出力信号及び速度制御器の比例積分（ＰＩ：Propor
tional Integral）制御出力信号を掛算する掛算器１
と、図示しない電動機の回転子の角速度を受けて補償す
べき位相量を発生する位相補償量発生器２と、前記位相
補償量発生器２の出力信号を受けて同期検波を行う同期
検波制御器３と、前記掛算器１および同期検波制御器３
からの出力信号を受けて同期検波する同期検波回路４と
低帯域通過フィルター５で構成され前記同期検波回路４
の出力信号を受けてＵ相及びＶ相電流命令を出力する。
ところで、このように構成された従来のアナログ方式の
位相補償装置も回路の構成が複雑であり、また、固定子
巻線電流の速度に伴う位相遅延量を充分に補償すること
ができないばかりでなく、各々の交流サーボ電動機を一
種類の駆動装置によって制御する場合、各種の交流サー
ボ電動機に対し補償量を調整するために回路の修正が必
要であるという問題があった。
は固定子各巻線の自己インダクタンス、φｍは永久磁石
起磁力、Ｍは固定子巻線間の相互インダクタンス、Ｗｒ
は回転子角速度、θｒは回転子角変位量、Ｒｓは固定子
巻線抵抗値を表わす。従来の電動機の制御装置では特公
昭６２−５５３９６号の誘導電動機の制御装置がある
が、前記制御装置はトルクの指令値及び磁束指令値の両
指令値並びに誘導電動機の一次巻線、二次巻線間の相互
インダクタンス値、二次巻線の磁束指令値及び誘導電動
機の各設定値に基づき滑りを含む瞬時値として前記誘導
電動機に供給するための一次電流の基準値を演算し、こ
の基準値に基づき前記誘導電動機に一次電流を供給する
ための周波数変換装置を制御するようにした誘導電動機
の制御装置において、前記誘導電動機の一次電圧、一次
電流の各出力値から二次磁束を求める手段と、前記トル
ク指令値及び磁束指令値から二次磁束を求める手段と、
前記両二次磁束が一致するように前記二次巻線抵抗の設
定値を修正する手段を備え、前記二次巻線抵抗の設定値
をその実際の値に追従させるようにしたものであり、ト
ルク指令に線形的に対応するトルクを発生させることが
でき、磁束指令に対する磁束応答が正確になって速度制
御特性が良好になるといった長所を有する反面、構造が
比較的複雑であり製造コストが高いという欠点があっ
た。また他の、従来の例としては図１に示すアナログ方
式による電動機の電流位相遅延補償装置がある。図１に
示すように従来の電流位相遅延補償は図示しないレズル
バー出力信号及び速度制御器の比例積分（ＰＩ：Propor
tional Integral）制御出力信号を掛算する掛算器１
と、図示しない電動機の回転子の角速度を受けて補償す
べき位相量を発生する位相補償量発生器２と、前記位相
補償量発生器２の出力信号を受けて同期検波を行う同期
検波制御器３と、前記掛算器１および同期検波制御器３
からの出力信号を受けて同期検波する同期検波回路４と
低帯域通過フィルター５で構成され前記同期検波回路４
の出力信号を受けてＵ相及びＶ相電流命令を出力する。
ところで、このように構成された従来のアナログ方式の
位相補償装置も回路の構成が複雑であり、また、固定子
巻線電流の速度に伴う位相遅延量を充分に補償すること
ができないばかりでなく、各々の交流サーボ電動機を一
種類の駆動装置によって制御する場合、各種の交流サー
ボ電動機に対し補償量を調整するために回路の修正が必
要であるという問題があった。
【０００５】
【発明の目的】したがって、本発明は前記種々の問題点
を解決するためになるもので、回路の構成が簡単で、ま
た各種の交流サーボ電動機に適用することができるばか
りでなく、実際固定子巻線に流れる電流を電流命令値と
一致させて固定子巻線の電流位相遅延量を充分に補償す
ることにより交流サーボ電動機が常に最大トルクを発生
するようにする電動機の電流位相遅延補償装置及びその
遅延補償方法を提供することを目的とするものである。
を解決するためになるもので、回路の構成が簡単で、ま
た各種の交流サーボ電動機に適用することができるばか
りでなく、実際固定子巻線に流れる電流を電流命令値と
一致させて固定子巻線の電流位相遅延量を充分に補償す
ることにより交流サーボ電動機が常に最大トルクを発生
するようにする電動機の電流位相遅延補償装置及びその
遅延補償方法を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を達成するための手段】前記目的を達成するため
に本発明による電動機の電流位相遅延補償装置は、回転
子巻線の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出
手段から出力されるレズルバーのアナログ信号をディジ
タル信号に変換するＲ／Ｄコンバーターと、サーボ電動
機の回転方向を判別する回転方向判別手段を備えた電動
機の電流位相遅延補償装置において、前記Ｒ／Ｄコンバ
ーターの出力信号と回転方向判別手段の出力信号を受け
て速度に対する位相遅延値を発生する位相遅延補償値発
生手段と、前記位相遅延補償値発生手段の出力信号とＲ
／Ｄコンバーターの出力信号を合算して位相遅延補償量
を演算する位相遅延補償用合算手段と、前記位相遅延補
償用合算手段からの出力及び速度ＰＩ制御器からの出力
を受けてＵ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値を発生
する電流基準命令値発生手段と、電動機の固定子巻線に
流れる電流位相遅延を制御するように前記Ｕ相及びＶ相
のアナログ電流基準命令値を合算してＷ相アナログ基準
命令値を発生するＷ相電流命令値発生手段でなることを
特徴とする。なお、本発明による電動機の電流位相遅延
補償方法は、Ｒ／Ｄコンバーターの出力信号（ＬＳＢ＋
４）及び交流サーボ電動機の回転方向判別信号（ＤＩ
Ｒ）を受けて速度に対する位相遅延値を発生し、位相遅
延量を補償するために前記位相遅延値及びＲ／Ｄコンバ
ーターからの出力信号を合算して位相遅延補償量を計算
し、前記位相遅延補償量及び速度ＰＩ制御器からの出力
を各々受けてＵ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値を
発生して、前記Ｕ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値
を合算した後、反転させてＷ相のアナログ電流基準命令
値を発生することにより固定子巻線に流れる電流位相遅
延を補償することを特徴とする。
に本発明による電動機の電流位相遅延補償装置は、回転
子巻線の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出
手段から出力されるレズルバーのアナログ信号をディジ
タル信号に変換するＲ／Ｄコンバーターと、サーボ電動
機の回転方向を判別する回転方向判別手段を備えた電動
機の電流位相遅延補償装置において、前記Ｒ／Ｄコンバ
ーターの出力信号と回転方向判別手段の出力信号を受け
て速度に対する位相遅延値を発生する位相遅延補償値発
生手段と、前記位相遅延補償値発生手段の出力信号とＲ
／Ｄコンバーターの出力信号を合算して位相遅延補償量
を演算する位相遅延補償用合算手段と、前記位相遅延補
償用合算手段からの出力及び速度ＰＩ制御器からの出力
を受けてＵ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値を発生
する電流基準命令値発生手段と、電動機の固定子巻線に
流れる電流位相遅延を制御するように前記Ｕ相及びＶ相
のアナログ電流基準命令値を合算してＷ相アナログ基準
命令値を発生するＷ相電流命令値発生手段でなることを
特徴とする。なお、本発明による電動機の電流位相遅延
補償方法は、Ｒ／Ｄコンバーターの出力信号（ＬＳＢ＋
４）及び交流サーボ電動機の回転方向判別信号（ＤＩ
Ｒ）を受けて速度に対する位相遅延値を発生し、位相遅
延量を補償するために前記位相遅延値及びＲ／Ｄコンバ
ーターからの出力信号を合算して位相遅延補償量を計算
し、前記位相遅延補償量及び速度ＰＩ制御器からの出力
を各々受けてＵ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値を
発生して、前記Ｕ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値
を合算した後、反転させてＷ相のアナログ電流基準命令
値を発生することにより固定子巻線に流れる電流位相遅
延を補償することを特徴とする。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例に関し添付図面を参
照しながら詳細に説明する。図２は、本発明による電流
位相遅延補償回路の概略的なブロック図であり、図３は
本発明による制御信号とＤ／Ａ変換器（Digital／Analo
g Converter）のポート選擇関係を示した波形図であ
る。図２において、１０は図示しない、Ｒ／Ｄコンバー
ター（Resolver／Digitalconverter）の１２ｂｉｔ並列
データの中で図３に示すＬＳＢ＋４及びサーボ電動機の
反時計方向（ＣＣＷ：Counter clock wise）又は時計
方向（ＣＷ：clock wise）への回転を判別する回転方
向判別信号（ＤＩＲ）をマイクロプロセッサー１１のカ
ウンターポート（Ｐ５）と入力ポート（ＰＡ５）から受
け入れ式Ｉの関係式又は実験結果から電動機の速度に対
する位相遅延補償値を発生する位相遅延補償値発生手段
であり、２０は前記位相遅延補償値発生手段の出力信号
（Ｑ０〜Ｑ１１）を受け、且つＲ／Ｄコンバーターから
出力信号（Ｄ０〜Ｄ１１）を受けてこれからを合算して
補償するための位相遅延の補償量を演算する位相遅延補
償用合算手段であり、３０は前記位相遅延装置補償用合
算手段２０からの出力（Ａ０〜Ａ１１）及び図示しない
速度ＰＩ制御器からの出力を各々受けて電流基準命令値
を発生する電流基準命令値発生手段３０であり、４０は
前記電流基準命令値発生手段３０により発生したＵ，Ｖ
相電流（Ｉｕ，Ｉｖ）を利用してＷ相電流（Ｉｗ）を発
生するＷ相電流命令値発生手段４０である。
照しながら詳細に説明する。図２は、本発明による電流
位相遅延補償回路の概略的なブロック図であり、図３は
本発明による制御信号とＤ／Ａ変換器（Digital／Analo
g Converter）のポート選擇関係を示した波形図であ
る。図２において、１０は図示しない、Ｒ／Ｄコンバー
ター（Resolver／Digitalconverter）の１２ｂｉｔ並列
データの中で図３に示すＬＳＢ＋４及びサーボ電動機の
反時計方向（ＣＣＷ：Counter clock wise）又は時計
方向（ＣＷ：clock wise）への回転を判別する回転方
向判別信号（ＤＩＲ）をマイクロプロセッサー１１のカ
ウンターポート（Ｐ５）と入力ポート（ＰＡ５）から受
け入れ式Ｉの関係式又は実験結果から電動機の速度に対
する位相遅延補償値を発生する位相遅延補償値発生手段
であり、２０は前記位相遅延補償値発生手段の出力信号
（Ｑ０〜Ｑ１１）を受け、且つＲ／Ｄコンバーターから
出力信号（Ｄ０〜Ｄ１１）を受けてこれからを合算して
補償するための位相遅延の補償量を演算する位相遅延補
償用合算手段であり、３０は前記位相遅延装置補償用合
算手段２０からの出力（Ａ０〜Ａ１１）及び図示しない
速度ＰＩ制御器からの出力を各々受けて電流基準命令値
を発生する電流基準命令値発生手段３０であり、４０は
前記電流基準命令値発生手段３０により発生したＵ，Ｖ
相電流（Ｉｕ，Ｉｖ）を利用してＷ相電流（Ｉｗ）を発
生するＷ相電流命令値発生手段４０である。
【０００８】次に、図４は本発明に適用される位相遅延
補償値の発生手段の具体的な回路図であり、この位相遅
延補償値発生手段はレズルバーのアナログ出力をディジ
タル値に変換させるＲ／Ｄ変換器の出力から回転子速度
を検出し、回転子速度に伴う位相遅延量を計算して回転
子、基準点に対する絶対位置ディジタル値に変換した
後、図２に示す位相遅延補償用合算手段２０に入力させ
る作用をする。図４に示すように位相遅延補償値発生手
段はマイクロプロセッサー１１と、このマイクロプロセ
ッサー１１のポート（ＰＢ０〜ＰＢ７）をアドレスライ
ンとし、ポート（ＰＦ０〜ＰＦ６）をデータラインとし
て、これらラインの中で必要とするモード選擇をするラ
ッチ１２と、前記ラッチ１２に接続されマイクロプロセ
ッサー１１の遂行用プログラムを貯蔵する第１のＲＯＭ
１３と、前記マイクロプロセッサー１１の出力ポート
（ＷＲ）からＬＯＷレベル（以下、Ｌレベルとする）の
信号をＨＩＧＨレベル（以下、Ｈレベルとする）で反転
させるインバータ１４と、前記インバータ１４の出力が
Ｈレベルで、マイクロプロセッサー１１の出力ポート
（ＰＦ６）又は出力ポート（ＰＦ５）の出力信号がＨレ
ベルである場合、これら信号を論理積してＨレベルの信
号をそれぞれ出力する第１及び第２のＡＮＤゲート１
５，１６と、前記第２のＡＮＤゲート１６の出力がＨレ
ベルである場合に第１のＲＯＭ１３からの出力信号（１
Ｄ〜８Ｄ）をホールドして記憶された位相補償信号（Ｑ
０〜Ｑ７）を合算回路に出力する第１のラッチ１７と、
前記第１のＡＮＤゲート１５の出力がＨレベルである場
合にマイクロプロセッサー１１の出力ポート（ＰＢ０〜
ＰＢ３）から出力されて入力ポート（１Ｄ〜４Ｄ）に入
力されるデータをホールドして、記憶された位相補償信
号（Ｑ８〜Ｑ１１）を合算回路に出力する第２のラッチ
で構成されている。
補償値の発生手段の具体的な回路図であり、この位相遅
延補償値発生手段はレズルバーのアナログ出力をディジ
タル値に変換させるＲ／Ｄ変換器の出力から回転子速度
を検出し、回転子速度に伴う位相遅延量を計算して回転
子、基準点に対する絶対位置ディジタル値に変換した
後、図２に示す位相遅延補償用合算手段２０に入力させ
る作用をする。図４に示すように位相遅延補償値発生手
段はマイクロプロセッサー１１と、このマイクロプロセ
ッサー１１のポート（ＰＢ０〜ＰＢ７）をアドレスライ
ンとし、ポート（ＰＦ０〜ＰＦ６）をデータラインとし
て、これらラインの中で必要とするモード選擇をするラ
ッチ１２と、前記ラッチ１２に接続されマイクロプロセ
ッサー１１の遂行用プログラムを貯蔵する第１のＲＯＭ
１３と、前記マイクロプロセッサー１１の出力ポート
（ＷＲ）からＬＯＷレベル（以下、Ｌレベルとする）の
信号をＨＩＧＨレベル（以下、Ｈレベルとする）で反転
させるインバータ１４と、前記インバータ１４の出力が
Ｈレベルで、マイクロプロセッサー１１の出力ポート
（ＰＦ６）又は出力ポート（ＰＦ５）の出力信号がＨレ
ベルである場合、これら信号を論理積してＨレベルの信
号をそれぞれ出力する第１及び第２のＡＮＤゲート１
５，１６と、前記第２のＡＮＤゲート１６の出力がＨレ
ベルである場合に第１のＲＯＭ１３からの出力信号（１
Ｄ〜８Ｄ）をホールドして記憶された位相補償信号（Ｑ
０〜Ｑ７）を合算回路に出力する第１のラッチ１７と、
前記第１のＡＮＤゲート１５の出力がＨレベルである場
合にマイクロプロセッサー１１の出力ポート（ＰＢ０〜
ＰＢ３）から出力されて入力ポート（１Ｄ〜４Ｄ）に入
力されるデータをホールドして、記憶された位相補償信
号（Ｑ８〜Ｑ１１）を合算回路に出力する第２のラッチ
で構成されている。
【０００９】図５は本発明に適用される電流位相遅延を
補償する位相遅延補償用合算手段の具体的の回路図であ
り、この電流位相遅延を補償する位相遅延補償用合算手
段はレズルバーのアナログ出力をＲ／Ｄ変換器を使用し
て基準点に対する回転子の絶対ディジタル位置値とこの
ディジタル値を用いて電流命令値を発生させ、電動機に
印加する場合発生する速度に伴う電流位相遅延値を基準
点に対する絶対ディジタル位置値に換算した値を加える
のである。即ち、位相遅延補償値発生手段１０の第１及
び第２のラッチ１７，１８から出力される位相補償値
（Ｑ０〜Ｑ１１）とＲ／Ｄ変換器の出力信号（Ｄ０〜Ｄ
１１）を三つの合算回路２１，２２，２３で合算する。
ここで、位相補償値（Ｑ１〜Ｑ４）とＲ／Ｄ変換器の出
力信号（Ｄ１〜Ｄ４）の合算値を例をとって説明する
と、
補償する位相遅延補償用合算手段の具体的の回路図であ
り、この電流位相遅延を補償する位相遅延補償用合算手
段はレズルバーのアナログ出力をＲ／Ｄ変換器を使用し
て基準点に対する回転子の絶対ディジタル位置値とこの
ディジタル値を用いて電流命令値を発生させ、電動機に
印加する場合発生する速度に伴う電流位相遅延値を基準
点に対する絶対ディジタル位置値に換算した値を加える
のである。即ち、位相遅延補償値発生手段１０の第１及
び第２のラッチ１７，１８から出力される位相補償値
（Ｑ０〜Ｑ１１）とＲ／Ｄ変換器の出力信号（Ｄ０〜Ｄ
１１）を三つの合算回路２１，２２，２３で合算する。
ここで、位相補償値（Ｑ１〜Ｑ４）とＲ／Ｄ変換器の出
力信号（Ｄ１〜Ｄ４）の合算値を例をとって説明する
と、
【数２】 により、二進数で計算されＣ４はキャリーである。
【００１０】図６は、本発明に適用される電流基準命令
値を発生する電流基準命令値発生手段の回路図であり、
この電流基準命令値発生手段は速度に伴う電流位相遅延
が補償された回転子の絶対ディジタル位置値、即ち位相
遅延補償用合算手段２０の出力信号（Ａ０〜Ａ１１）と
図３（ｂ）に示す波形のＬＳＢ＋１信号を入力受けてア
ドレス信号に使用し交流サーボ電動機の固定子巻線電流
の基準命令ディジタル値を出力する第２のＲＯＭ３１
と、前記第２のＲＯＭ３１の出力ポート（Ｄ０〜Ｄ７）
からの出力信号をアナログ電流基準命令値に変換させる
ためにＷＲ端子には図３（ａ）に示すＬＳＢ信号が入力
され、ＤＡＣＡ／Ｄ端子には図３（ｂ）に示す波形のＬ
ＳＢ＋１信号が入力されるＤ／Ａ変換器３２と、固定子
電流命令値を発生するように前記Ｄ／Ａ変換器３２の出
力ポート（ＯＵＴ Ａ）（ＣＵＴＢ）の出力信号が反転
端子（−）に各々入力される第１及び第２の演算増幅器
３３，３４と、外乱とか或いは速度命令値が代わる場合
これを補償するように端子５０に入力される速度ＰＩ制
御器の速度出力は前記Ｄ／Ａ変換器３２の出力ポート
（ＶＡ）（ＶＢ）に接続され第２のＲＯＭ３１から入力
される電流基準命令ディジタル値と論理積され、前記第
１及び第２の演算増幅器３３，３４の出力電流と合算さ
れＵ相固定子電流命令値（ｉｕ）及びＶ相固定子電流命
令値Ｉｖを増幅する第３及び第４の演算増幅器３５，３
６で構成されている。ここで、Ｒ１〜Ｒ６は第３及び第
４の演算増幅器３５，３６の利得抵抗であり、Ｃ１及び
Ｃ２は第１及び第２の演算増幅器３３，３４が高速用増
幅器である場合増幅器自体の位相を補償するコンデンサ
ーであり、Ｃ３，Ｃ４は第３及び第４の演算増幅器３
５，３６のリプル除去用コンデンサーである。
値を発生する電流基準命令値発生手段の回路図であり、
この電流基準命令値発生手段は速度に伴う電流位相遅延
が補償された回転子の絶対ディジタル位置値、即ち位相
遅延補償用合算手段２０の出力信号（Ａ０〜Ａ１１）と
図３（ｂ）に示す波形のＬＳＢ＋１信号を入力受けてア
ドレス信号に使用し交流サーボ電動機の固定子巻線電流
の基準命令ディジタル値を出力する第２のＲＯＭ３１
と、前記第２のＲＯＭ３１の出力ポート（Ｄ０〜Ｄ７）
からの出力信号をアナログ電流基準命令値に変換させる
ためにＷＲ端子には図３（ａ）に示すＬＳＢ信号が入力
され、ＤＡＣＡ／Ｄ端子には図３（ｂ）に示す波形のＬ
ＳＢ＋１信号が入力されるＤ／Ａ変換器３２と、固定子
電流命令値を発生するように前記Ｄ／Ａ変換器３２の出
力ポート（ＯＵＴ Ａ）（ＣＵＴＢ）の出力信号が反転
端子（−）に各々入力される第１及び第２の演算増幅器
３３，３４と、外乱とか或いは速度命令値が代わる場合
これを補償するように端子５０に入力される速度ＰＩ制
御器の速度出力は前記Ｄ／Ａ変換器３２の出力ポート
（ＶＡ）（ＶＢ）に接続され第２のＲＯＭ３１から入力
される電流基準命令ディジタル値と論理積され、前記第
１及び第２の演算増幅器３３，３４の出力電流と合算さ
れＵ相固定子電流命令値（ｉｕ）及びＶ相固定子電流命
令値Ｉｖを増幅する第３及び第４の演算増幅器３５，３
６で構成されている。ここで、Ｒ１〜Ｒ６は第３及び第
４の演算増幅器３５，３６の利得抵抗であり、Ｃ１及び
Ｃ２は第１及び第２の演算増幅器３３，３４が高速用増
幅器である場合増幅器自体の位相を補償するコンデンサ
ーであり、Ｃ３，Ｃ４は第３及び第４の演算増幅器３
５，３６のリプル除去用コンデンサーである。
【００１１】なお、第１及び第２の演算上布区器３３，
３４の非反転端子は接地させており、第３及び第４の演
算増幅器３５，３６は各々オフセットバイアス抵抗Ｒ
７，Ｒ８を介して接地されている。
３４の非反転端子は接地させており、第３及び第４の演
算増幅器３５，３６は各々オフセットバイアス抵抗Ｒ
７，Ｒ８を介して接地されている。
【００１２】図７は本発明に適用されるＷ相電流命令値
発生手段の回路図でありｉｕ＋ｉｖ＋ｉｗ＝０の関係式
を基にしてＵ相固定子電流命令値ｉｕとＶ相固定子電流
命令値ｉｖを合算する合算抵抗Ｒ９，Ｒ１０と接地され
るオフセットバイアス抵抗Ｒ１１と前記Ｕ相及びＶ相の
固定子電流命令値ｉｕ，ｉｖを合算した値を反転端子
（−）に入力して増幅した後、Ｗ相の固定子電流命令値
Ｉｗを増幅出力する第５の増幅器４１と、利得抵抗Ｒ１
２で構成されている。
発生手段の回路図でありｉｕ＋ｉｖ＋ｉｗ＝０の関係式
を基にしてＵ相固定子電流命令値ｉｕとＶ相固定子電流
命令値ｉｖを合算する合算抵抗Ｒ９，Ｒ１０と接地され
るオフセットバイアス抵抗Ｒ１１と前記Ｕ相及びＶ相の
固定子電流命令値ｉｕ，ｉｖを合算した値を反転端子
（−）に入力して増幅した後、Ｗ相の固定子電流命令値
Ｉｗを増幅出力する第５の増幅器４１と、利得抵抗Ｒ１
２で構成されている。
【００１３】このように構成された本発明の一実施例に
対する全体的な作用を次に説明する。本発明による交流
サーボ電動機の電流位相遅延方法は、交流サーボ電動機
が常時最大トークで運転されるようにするためにＲ／Ｄ
コンバーターから出力される電動機の回転子ディジタル
位置値（１２ｂｉｔ）と位相遅延補償値発生手段１０か
ら出力される電流位相遅延補償ディジタル位置値（１２
ｂｉｔ）を位相遅延補償用合算手段２０で合算して、前
記位相遅延補償用合算手段２０の出力である電流位相遅
延が補償された回転子絶対ディジタル位置値は電流基準
命令値発生手段３０の第２のＲＯＭ（３１）のアドレス
として使用する。図６に示すように電流基準命令値発生
手段３０の第２のＲＯＭ３１とマルチプライングＤ／Ａ
変換器３２で交流サーボ電動機のＵ相とＶ相に対する固
定子電流命令値（ｉｕ，ｉｖ）を発生させることができ
る。このため交流サーボ電動機の一回転角度３６０゜を
４０９６個の区間に分けて１２ｂｉｔの並列データで示
し、ＬＳＢ＋１信号を反転させた後、電流基準命令値発
生手段３０の第２のＲＯＭ３１の入力ポートＡ１２とＤ
／Ａ変換器３２の入力ポート（ＤＡＣＡ／Ｄ）に入力さ
せる。しかして、並列データのＬＳＢ信号［図３（ａ）
参照］を反転させてＤ／Ａ変換器３２の入力ポートＷＲ
に入力する。ここでＬＳＢ＋１信号とＬＳＢ信号の反転
信号等は第２のＲＯＭ３１及びＤ／Ａ変換器３２を制御
する制御信号である。そして、第２のＲＯＭ３１の０〜
４０９６番地までは０＜θｒ＜３６０゜に対するｓｉｎ
θｒのデータを貯蔵してＵ相の固定子電流の基準命令値
ｉｕの発生に使用し、４０９７〜８１９２番地までは０
＜θｒ＜３６０゜に対するｓｉｎ（θｒ＋１２０゜）の
データを貯蔵してＶ相の固定子電流の基準命令値Ｉｖの
発生に用いる。
対する全体的な作用を次に説明する。本発明による交流
サーボ電動機の電流位相遅延方法は、交流サーボ電動機
が常時最大トークで運転されるようにするためにＲ／Ｄ
コンバーターから出力される電動機の回転子ディジタル
位置値（１２ｂｉｔ）と位相遅延補償値発生手段１０か
ら出力される電流位相遅延補償ディジタル位置値（１２
ｂｉｔ）を位相遅延補償用合算手段２０で合算して、前
記位相遅延補償用合算手段２０の出力である電流位相遅
延が補償された回転子絶対ディジタル位置値は電流基準
命令値発生手段３０の第２のＲＯＭ（３１）のアドレス
として使用する。図６に示すように電流基準命令値発生
手段３０の第２のＲＯＭ３１とマルチプライングＤ／Ａ
変換器３２で交流サーボ電動機のＵ相とＶ相に対する固
定子電流命令値（ｉｕ，ｉｖ）を発生させることができ
る。このため交流サーボ電動機の一回転角度３６０゜を
４０９６個の区間に分けて１２ｂｉｔの並列データで示
し、ＬＳＢ＋１信号を反転させた後、電流基準命令値発
生手段３０の第２のＲＯＭ３１の入力ポートＡ１２とＤ
／Ａ変換器３２の入力ポート（ＤＡＣＡ／Ｄ）に入力さ
せる。しかして、並列データのＬＳＢ信号［図３（ａ）
参照］を反転させてＤ／Ａ変換器３２の入力ポートＷＲ
に入力する。ここでＬＳＢ＋１信号とＬＳＢ信号の反転
信号等は第２のＲＯＭ３１及びＤ／Ａ変換器３２を制御
する制御信号である。そして、第２のＲＯＭ３１の０〜
４０９６番地までは０＜θｒ＜３６０゜に対するｓｉｎ
θｒのデータを貯蔵してＵ相の固定子電流の基準命令値
ｉｕの発生に使用し、４０９７〜８１９２番地までは０
＜θｒ＜３６０゜に対するｓｉｎ（θｒ＋１２０゜）の
データを貯蔵してＶ相の固定子電流の基準命令値Ｉｖの
発生に用いる。
【００１４】従って、ＬＳＢ＋１信号がＨレベルである
場合、第２のＲＯＭ３１からｓｉｎθｒに該当する８ｂ
ｉｔ並列データが出力されるとＤ／Ａ変換器３２の出力
ポート（ＶＡ，ＲＡ，ＯＵＴ Ａ）に出力され交流サー
ボ電動機のＵ相の固定子の電流命令値（ｉｕ）となり、
ＬＳＢ＋１信号がＬレベルである場合、第２のＲＯＭ３
１からｓｉｎ（θｒ＋１２０゜）に該当するデータから
出力されるとＤ／Ａ変換器３２の出力ポート（ＶＢ，Ｒ
Ｂ，ＯＵＴ Ｂ）に出力されＵ相の固定子の電流命令値
ｉｕとなる。交流サーボ電動機のＷ相の固定子の電流命
令値はｉｗはｉｖ＋ｉｕ＝−ｉｗの式によりＵ相とＶ相
の電流命令値（ｉｕ，ｉｖ）を合算して反転させると得
られる。
場合、第２のＲＯＭ３１からｓｉｎθｒに該当する８ｂ
ｉｔ並列データが出力されるとＤ／Ａ変換器３２の出力
ポート（ＶＡ，ＲＡ，ＯＵＴ Ａ）に出力され交流サー
ボ電動機のＵ相の固定子の電流命令値（ｉｕ）となり、
ＬＳＢ＋１信号がＬレベルである場合、第２のＲＯＭ３
１からｓｉｎ（θｒ＋１２０゜）に該当するデータから
出力されるとＤ／Ａ変換器３２の出力ポート（ＶＢ，Ｒ
Ｂ，ＯＵＴ Ｂ）に出力されＵ相の固定子の電流命令値
ｉｕとなる。交流サーボ電動機のＷ相の固定子の電流命
令値はｉｗはｉｖ＋ｉｕ＝−ｉｗの式によりＵ相とＶ相
の電流命令値（ｉｕ，ｉｖ）を合算して反転させると得
られる。
【００１５】なお、本発明においては、Ｄ／Ａ変換器３
２の出力ポート（ＶＡ，ＶＢ）には速度制御ルーポの速
度ＰＩ制御器の出力が入力され第２のＲＯＭ３１から得
られる電流命令値の並列データと積されて速度の制御を
行う。図３（ａ）及び（ｂ）はＬＳＢ信号、ＬＳＢ＋１
信号とＤ／Ａ変換器３２の出力ポートの選擇関係を示し
た図である。図３（ａ）から判るようにＫ１の区間では
Ｄ／Ａ変換器３２のＡポート（例えば、ＶＡ，ＲＡ，Ｏ
ＵＴ Ａ）選擇され、Ｋ２区間ではＤ／Ａ変換器３２の
Ｂポート（例えば、ＶＢ，ＲＢ，ＯＵＴ Ｂ）が選擇さ
れる。なお図３（ｂ）から判るようにＡ区間ではＵ相の
固定子の電流命令値ｉｕが出力され、Ｂ区間ではＶ相の
固定子の電流命令値ｉｖが選擇される。
２の出力ポート（ＶＡ，ＶＢ）には速度制御ルーポの速
度ＰＩ制御器の出力が入力され第２のＲＯＭ３１から得
られる電流命令値の並列データと積されて速度の制御を
行う。図３（ａ）及び（ｂ）はＬＳＢ信号、ＬＳＢ＋１
信号とＤ／Ａ変換器３２の出力ポートの選擇関係を示し
た図である。図３（ａ）から判るようにＫ１の区間では
Ｄ／Ａ変換器３２のＡポート（例えば、ＶＡ，ＲＡ，Ｏ
ＵＴ Ａ）選擇され、Ｋ２区間ではＤ／Ａ変換器３２の
Ｂポート（例えば、ＶＢ，ＲＢ，ＯＵＴ Ｂ）が選擇さ
れる。なお図３（ｂ）から判るようにＡ区間ではＵ相の
固定子の電流命令値ｉｕが出力され、Ｂ区間ではＶ相の
固定子の電流命令値ｉｖが選擇される。
【００１６】本発明のようにマイクロプロセッサー１１
を用いながら、Ｒ／Ｄ変換器を位置センサーに用いた場
合、固定子電流位相遅延の補償は５ｍｓ毎に行い、この
際速度情報はＲ／Ｄ変換器の１２ｂｉｔ並列データ出力
の中でＬＳＢ＋４信号［図３（ｃ）参照］をマイクロプ
ロセッサー１１内のカンターポート（ＰＣ５）で読み込
んで検出する。マイクロプロセッサー１１の入力ポート
（ＰＡ５）に入力される交流サーボ電動機の反時計方向
（ＣＣＷ）または時計方向（ＣＷ）の回転に対する方向
判別信号（ＤＩＲ）［図３（ｄ）参照］と
を用いながら、Ｒ／Ｄ変換器を位置センサーに用いた場
合、固定子電流位相遅延の補償は５ｍｓ毎に行い、この
際速度情報はＲ／Ｄ変換器の１２ｂｉｔ並列データ出力
の中でＬＳＢ＋４信号［図３（ｃ）参照］をマイクロプ
ロセッサー１１内のカンターポート（ＰＣ５）で読み込
んで検出する。マイクロプロセッサー１１の入力ポート
（ＰＡ５）に入力される交流サーボ電動機の反時計方向
（ＣＣＷ）または時計方向（ＣＷ）の回転に対する方向
判別信号（ＤＩＲ）［図３（ｄ）参照］と
【数１】の関係式或いは実験から得られた速度検出に対
する位相遅延補償値はサンプリング周期毎にマイクロプ
ロセッサー１１の出力ポート（ＡＬＥ）をＬレベルで作
って出力ポート（ＰＢ０〜ＰＢ７）をデータラインに指
定し第１及び第２のラッチ１７，１８から出力させる。
この時、出力ポート（ＰＦ５）（ＰＦ６）を用いて前記
第１及び第２のラッチ１７，１８が次のサンプリング周
期が始まる前まで現在の位相遅延補償データをホールド
させるようにする。交流サーボ電動機の固定子巻線の電
流位相遅延補償を行うためのサンプリング周期は設計者
の意図に従いその周期を変えることができ、この際マイ
クロプロセッサー１１のカウンターポート（ＰＣ５）に
入力される位置センサの並列出力データの中適宜な１ｂ
ｉｔを選擇すべきである。前記説明においてはレズルバ
ー（resolver）によって回転子の速度を検出するとその
アナログ出力信号をＲ／Ｄ変換した後、位相遅延補償値
発生回路に出力して回転子速度に伴う位相補償量を計算
した計算量を回転子基準点に対する絶対位置ディジタル
値に変換することに関して例をとって説明したが、本発
明はこれに限るものでなく、例えば電動機の回転子速度
をエンコーダで検出して、その出力をＡ／Ｄ変換し位相
遅延補償値発生手段で受け位相遅延量を補償してもよい
ことは勿論である。
する位相遅延補償値はサンプリング周期毎にマイクロプ
ロセッサー１１の出力ポート（ＡＬＥ）をＬレベルで作
って出力ポート（ＰＢ０〜ＰＢ７）をデータラインに指
定し第１及び第２のラッチ１７，１８から出力させる。
この時、出力ポート（ＰＦ５）（ＰＦ６）を用いて前記
第１及び第２のラッチ１７，１８が次のサンプリング周
期が始まる前まで現在の位相遅延補償データをホールド
させるようにする。交流サーボ電動機の固定子巻線の電
流位相遅延補償を行うためのサンプリング周期は設計者
の意図に従いその周期を変えることができ、この際マイ
クロプロセッサー１１のカウンターポート（ＰＣ５）に
入力される位置センサの並列出力データの中適宜な１ｂ
ｉｔを選擇すべきである。前記説明においてはレズルバ
ー（resolver）によって回転子の速度を検出するとその
アナログ出力信号をＲ／Ｄ変換した後、位相遅延補償値
発生回路に出力して回転子速度に伴う位相補償量を計算
した計算量を回転子基準点に対する絶対位置ディジタル
値に変換することに関して例をとって説明したが、本発
明はこれに限るものでなく、例えば電動機の回転子速度
をエンコーダで検出して、その出力をＡ／Ｄ変換し位相
遅延補償値発生手段で受け位相遅延量を補償してもよい
ことは勿論である。
【００１７】なお、前記説明においてはＵ相及びＶ相の
アナログ基準命令値を先ず求めた後、これらＵ相及びＶ
相のアナログ基準命令値を合算してＷ相アナログ基準命
令値をＷ相の電流命令発生手段で求める例に対して説明
したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、Ｕ
相、Ｖ相及びＷ相のアナログ基準命令値の中で或る二つ
の基準命令値を求めた後、これらを合算して残りのアナ
ログ基準命令値をもとめてもよい。
アナログ基準命令値を先ず求めた後、これらＵ相及びＶ
相のアナログ基準命令値を合算してＷ相アナログ基準命
令値をＷ相の電流命令発生手段で求める例に対して説明
したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、Ｕ
相、Ｖ相及びＷ相のアナログ基準命令値の中で或る二つ
の基準命令値を求めた後、これらを合算して残りのアナ
ログ基準命令値をもとめてもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上、説明したように本発明の電動機の
電流位相遅延補償装置及びその補償方法によれば、交流
サーボ電動機の速度に伴う位相遅延補償システムをマイ
クロプロセッサー、合算器、ＲＯＭ，Ｄ／Ａ変換器で構
成することにより、簡単にソフトウェアの修正を通じ交
流サーボ電動機の容量、固定者巻線の抵抗、インダクタ
ンスの大きさ及びインバータ供給直流電源の大きさに対
して電動機の回転子速度に伴う固定者巻線電流の位相遅
延を容易に補償することができるという優れた効果があ
る。
電流位相遅延補償装置及びその補償方法によれば、交流
サーボ電動機の速度に伴う位相遅延補償システムをマイ
クロプロセッサー、合算器、ＲＯＭ，Ｄ／Ａ変換器で構
成することにより、簡単にソフトウェアの修正を通じ交
流サーボ電動機の容量、固定者巻線の抵抗、インダクタ
ンスの大きさ及びインバータ供給直流電源の大きさに対
して電動機の回転子速度に伴う固定者巻線電流の位相遅
延を容易に補償することができるという優れた効果があ
る。
【図１】従来の電動機の電流位相遅延補償回路のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明による電流位相遅延補償回路の概略的な
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】本発明による制御信号とＤ／Ａ変換器のポート
選擇関係を示す波形図である。
選擇関係を示す波形図である。
【図４】本発明に適用される位相遅延補償値発生手段の
回路図である。
回路図である。
【図５】本発明に適用される電流位相遅延を補償する位
相遅延補償用合算手段の回路図である。
相遅延補償用合算手段の回路図である。
【図６】本発明に適用される電流基準命令値を発生する
電流基準命令発生手段の回路図である。
電流基準命令発生手段の回路図である。
【図７】本発明に適用されるＷ相電流命令値発生手段の
回路図である。
回路図である。
１ 掛算器 ２ 位相補償量発生器 ３ 同期検波制御器 ４ 同期検波回路 ５ 低域通過フィルター １０ 位相遅延補償値発生手段 １１ マイクロプロセッサー １２ 第１のラッチ １３ 第１のＲＯＭ １４ インバータ １５ ＡＮＤゲート １６ ＡＮＤゲート １７ 第１のラッチ １８ 第２のラッチ ２０ 位相遅延補償用合算手段 ３０ 電流基準命令値発生手段 ３１ 第２のＲＯＭ ３２ Ｄ／Ａ変換器 ３３ 演算増幅器 ３４ 演算増幅器 ３５ 演算増幅器 ３６ 演算増幅器 ４０ Ｗ相電流命令値発生手段 ４１ 演算増幅器
Claims (8)
- 【請求項１】 回転子の速度を検出する速度検出手段
と、前記速度検出手段から出力されるレズルバーのアナ
ログ信号をディジタル信号に変換するＲ／Ｄコンバータ
ーと、サーボ電動機の回転方向を判別する回転方向判別
手段を備えた電動機の電流位相遅延補償装置において、
前記Ｒ／Ｄコンバーターの出力信号と回転方向判別手段
の出力信号を受けて速度に対する位相遅延値を発生する
位相遅延補償値発生手段と、前記位相遅延補償値発生手
段の出力信号とＲ／Ｄコンバーターの出力信号を合算し
て位相遅延補償量を演算する位相遅延補償用合算手段
と、前記位相遅延補償用合算手段からの出力及び速度Ｐ
Ｉ制御器からの出力を受けてＵ相及びＶ相のアナログ電
流基準命令値を発生する電流基準命令値発生手段と、電
動機の固定子巻線に流れる電流位相遅延を制御するよう
に前記Ｕ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値を合算し
てＷ相のアナログ基準命令値を発生するＷ相電流命令値
発生手段とを具備したことを特徴とする電動機の位相遅
延補償装置。 - 【請求項２】 前記位相遅延補償値発生手段はマイクロ
プロセッサーのアドレスラインとデータラインの内必要
とするモード選擇をするラッチと、前記ラッチに接続さ
れ前記マイクロプロセッサーの遂行用プログラムを貯蔵
する第１のＲＯＭと、前記マイクロプロセッサーの出力
ポートで出力されるＬＯＷレベルの信号をＨＩＧＨレベ
ル信号に反転させるインバータと、前記インバータ及び
マイクロプロセッサーの出力信号を論理積する第１及び
第２のＡＮＤゲートと、前記第２のＡＮＤゲートの出力
がＨＩＧＨレベルである場合に前記第１のＲＯＭからの
出力信号をホールドし記憶している位相補償信号を合算
回路に出力する第１のラッチと、前記第１のＡＮＤゲー
トの出力がＨＩＧＨレベルである場合に前記マイクロプ
ロセッサーの出力信号をホールドし記憶している位相補
償信号を合算回路に出力する第２のラッチとを具備した
ことを特徴とする請求項１記載の電動機の位相遅延補償
装置。 - 【請求項３】 前記電流基準命令値発生手段は速度に伴
う電流位相遅延が補償される回転子の絶対ディジタル位
相値を入力受けしてアドレス信号で使用し交流サーボ電
動機の固定子巻線電流の基準命令ディジタル値を出力す
る第２のＲＯＭと、交流サーブ電動機の固定子巻線電流
の基準命令ディジタル値を出力する第２のＲＯＭと、前
記第２のＲＯＭのディイタル出力信号をアナログ電流基
準命令値で変換させるＤ／Ａ変換器と、固定子電流命令
値を発生する第１及び第２の演算増幅器と、外乱或いは
速度命令値の変動の際にこれを補償するように速度ＰＩ
制御器の出力信号は前記Ｄ／Ａ変換器の出力ポートに接
続されて第２のＲＯＭから入力される電流基準命令ディ
ジタル値と論理積して前記第１及び第２の演算増幅器の
出力電流と合算してＵ相固定子電流命令値及びＶ相固定
子電流命令値（Ｉｖ）を増幅する第３及び第４の演算増
幅器とを具備したことを特徴とする請求項１記載の電動
機の位相遅延補償装置。 - 【請求項４】 Ｒ／Ｄコンバーターの出力信号（ＬＳＢ
＋４）及び交流サーボ電動機の回転方向判別信号（ＤＩ
Ｒ）を受けて速度に対する位相遅延値を発生し、位相遅
延量を補償するために前記位相遅延値及びＲ／Ｄコンバ
ーターからの出力信号を合算して位相遅延補償量を算出
し、前記位相遅延補償量並びに速度ＰＩ制御器からの出
力を各々受けてＵ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値
を発生し、前記Ｕ相及びＶ相のアナログ電流基準命令値
を合算した後、反転させてＷ相のアナログ電流基準命令
値を発生することにより固定子巻線に流れる電流位相遅
延を補償することを特徴とする電動機の電流位相遅延補
償方法。 - 【請求項５】 前記遅延位相値はＲ／Ｄコンバーターの
出力信号及び交流サーボ電動機の回転方向判別信号を受
けて位相遅延補償値の発生手段で発生することを特徴と
する請求項４記載の電動機の電流位相遅延補償方法。 - 【請求項６】 前記位相遅延補償量は位相遅延補償値の
発生手段の出力信号及びＲ／Ｄコンバーターからの出力
信号を位相遅延補償用の合算手段で合算することを特徴
とする請求項４記載の電動機の電流位相遅延補償方法。 - 【請求項７】 前記Ｕ相及びＶ相のアナログ電流基準命
令値は位相遅延補償量の出力位相遅延補償信号並びに速
度ＰＩ制御器からの出力信号を各々受けて電流基準命令
値発生手段で発生することを特徴とする請求項４記載の
電動機の電流位相遅延補償方法。 - 【請求項８】 Ｗ相のアナログ電流基準命令値はＷ相の
電流命令発生手段によって前記Ｕ相及びＶ相のアナログ
電流基準命令値を合算し反転させて発生することを特徴
とする請求項４または項７記載の電動機の電流位相遅延
補償方法。
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