JPH03173388A - 同期電動機用トルク検出器 - Google Patents
同期電動機用トルク検出器Info
- Publication number
- JPH03173388A JPH03173388A JP1308879A JP30887989A JPH03173388A JP H03173388 A JPH03173388 A JP H03173388A JP 1308879 A JP1308879 A JP 1308879A JP 30887989 A JP30887989 A JP 30887989A JP H03173388 A JPH03173388 A JP H03173388A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- synchronous motor
- value
- signal
- vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 37
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims abstract description 27
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 1
- 230000018199 S phase Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は同期電動機を用いたＡＣサーボモータ用のトル
ク検出に用りて好適なトルク検出器に関する。
ク検出に用りて好適なトルク検出器に関する。
張力制御やロボットの制御に、同期電動機を用いたＡＣ
サーボモータが多用されるようになってきているが、同
期電動機のトルク検出は、従来、例えば第５図に示す如
く、３相の同期電動機（ＳＭ）１の電動機軸と負荷（Ｌ
ＯＡＤ）２の負荷軸との間に継手３を介してトルクピッ
クアップ４を軸結して行ったり、第６図に示す如く、ロ
ードセル５を用いて行う等、機械的トルク検出手段を介
して行っている。６は検出信号を増幅する増幅手段であ
る。
サーボモータが多用されるようになってきているが、同
期電動機のトルク検出は、従来、例えば第５図に示す如
く、３相の同期電動機（ＳＭ）１の電動機軸と負荷（Ｌ
ＯＡＤ）２の負荷軸との間に継手３を介してトルクピッ
クアップ４を軸結して行ったり、第６図に示す如く、ロ
ードセル５を用いて行う等、機械的トルク検出手段を介
して行っている。６は検出信号を増幅する増幅手段であ
る。
上記トルクピックアップ４を用いるトルク検出は、上記
負荷軸と上記電動機軸間のねじれトルクヲトルクヒック
アンブ４に加えて検出させるものであり、ロードセル５
を用いるトルク検出は、電Ｏａ固定子を矢印方向に回動
可能に軸７で止め、その反作用トルクをロードセル５に
加えて検出させる。
負荷軸と上記電動機軸間のねじれトルクヲトルクヒック
アンブ４に加えて検出させるものであり、ロードセル５
を用いるトルク検出は、電Ｏａ固定子を矢印方向に回動
可能に軸７で止め、その反作用トルクをロードセル５に
加えて検出させる。
（発明が解決しようとする課題）
トルクピックアップ４やロードセル５等を用いるトルク
検出では、これらの他にトルクを伝達させる機械的伝達
手段を必要とするので、余分なスペースが必要になり、
機構的に複雑となるので、費用もかかるという経済的な
間即がある上、この機械的伝達手段のガタ、共振、脈動
トルクに起因する検出誤差を生じやすく、また、この機
械的伝達手段は、ロボット等においては、その連動性能
を阻害する原因となり、トルクピックアップ４を用いる
場合には、高速電動機システムに使用することができな
いという問題があった。
検出では、これらの他にトルクを伝達させる機械的伝達
手段を必要とするので、余分なスペースが必要になり、
機構的に複雑となるので、費用もかかるという経済的な
間即がある上、この機械的伝達手段のガタ、共振、脈動
トルクに起因する検出誤差を生じやすく、また、この機
械的伝達手段は、ロボット等においては、その連動性能
を阻害する原因となり、トルクピックアップ４を用いる
場合には、高速電動機システムに使用することができな
いという問題があった。
本発明は上記従来の問題を解消するためになされもので
、同期電動機の発生トルクを、機械的なトルク伝達手段
を使用することな（、正確に、かつ高い信頼性をもって
検出することができる同期電動機用トルク検出器を提供
することを目的とする。
、同期電動機の発生トルクを、機械的なトルク伝達手段
を使用することな（、正確に、かつ高い信頼性をもって
検出することができる同期電動機用トルク検出器を提供
することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明は上記目的を達成するため、同期電動機のロー
タの回転角信号を入力する入力端子、該回転角信号の値
と磁束設定器に設定された上記同期電動機のロータの磁
極が発生する石ｎ束値とに基づいてｄ輪具磁束信号とｑ
輪具磁束信号を生成する磁束ベクトル演算器、上記同期
電動機の電機子電流を検出する電流検出器、該電流検出
器の出力に基づいてｄ軸電機子アンペアターン信号とｑ
軸電機子アンペアターン信号を生成する３相／２相変換
器、上記ｄ輪具磁束信号の値とｑ軸電機子アンペアター
ン信号の値を乗算する第１の乗算器、上記ｑ輪具磁束信
号の値とｄ軸電機子アンペアタン信号の値を乗算する第
２の乗算器、上記両乗算値を加算する加算器を備える構
成としたものである。
タの回転角信号を入力する入力端子、該回転角信号の値
と磁束設定器に設定された上記同期電動機のロータの磁
極が発生する石ｎ束値とに基づいてｄ輪具磁束信号とｑ
輪具磁束信号を生成する磁束ベクトル演算器、上記同期
電動機の電機子電流を検出する電流検出器、該電流検出
器の出力に基づいてｄ軸電機子アンペアターン信号とｑ
軸電機子アンペアターン信号を生成する３相／２相変換
器、上記ｄ輪具磁束信号の値とｑ軸電機子アンペアター
ン信号の値を乗算する第１の乗算器、上記ｑ輪具磁束信
号の値とｄ軸電機子アンペアタン信号の値を乗算する第
２の乗算器、上記両乗算値を加算する加算器を備える構
成としたものである。
本発明では、界磁束ベクトルと電機子電流ベクトルに基
づいて、ベクトル外積演算行い、同期電動機の発生トル
ク（瞬時値）を検出するので、前記した機械的伝達手段
は不要である。
づいて、ベクトル外積演算行い、同期電動機の発生トル
ク（瞬時値）を検出するので、前記した機械的伝達手段
は不要である。
回転角信号を入力する入力端子を有しており、ＡＣサー
ボモータは同期電動機の磁損角を検出する回転角検出器
の出力を必ず取込んでいるのでこの回転角信号を取出し
て上記入力端子に与えるだけで、ＡＣサーボモータの内
部を変更することくなトルク検出を行うことができる。
ボモータは同期電動機の磁損角を検出する回転角検出器
の出力を必ず取込んでいるのでこの回転角信号を取出し
て上記入力端子に与えるだけで、ＡＣサーボモータの内
部を変更することくなトルク検出を行うことができる。
（実施例］
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第１図および第２図において、１００は制御装置であっ
て、位置決め制御器１０１、回転角検出３１１、回転界
磁型同期電動機ＳＭとともにＡＣサーボモータを構成し
ており、３相給電線１２を通して同期電動ｉｓＭの電機
子巻線ＩＵ、１■、ｌＷに３相交流電力を供給する。回
転角検出器１１は界磁ロータ（永久磁石）ＩＦの磁極Ｎ
、Ｓの回転角を検出する検出器であって、同期電動機Ｓ
Ｍの界磁ロータＩＦと同期して回転し、回転角信号（パ
ルス信号）θを送出する。
て、位置決め制御器１０１、回転角検出３１１、回転界
磁型同期電動機ＳＭとともにＡＣサーボモータを構成し
ており、３相給電線１２を通して同期電動ｉｓＭの電機
子巻線ＩＵ、１■、ｌＷに３相交流電力を供給する。回
転角検出器１１は界磁ロータ（永久磁石）ＩＦの磁極Ｎ
、Ｓの回転角を検出する検出器であって、同期電動機Ｓ
Ｍの界磁ロータＩＦと同期して回転し、回転角信号（パ
ルス信号）θを送出する。
１３はトルク検出器であって、そのケース１３Ａには電
流検出器１４Ａ、１４Ｂが取付けられるとともに信号入
力端子１３３、信号出力端子１３Ｔを有し、ケース１３
Ａ内には、第２図に示す如く、磁束設定器１５、磁束ベ
クトル演算器１６．３相／２相変換器１７、乗算器１８
．１９、加算器２０を備えている。
流検出器１４Ａ、１４Ｂが取付けられるとともに信号入
力端子１３３、信号出力端子１３Ｔを有し、ケース１３
Ａ内には、第２図に示す如く、磁束設定器１５、磁束ベ
クトル演算器１６．３相／２相変換器１７、乗算器１８
．１９、加算器２０を備えている。
上記制御装置１００は同期電動機ＳＭの速度またはトル
クを速度指令Ｓｏまたはトルク指令Ｔ。
クを速度指令Ｓｏまたはトルク指令Ｔ。
が指令する値に制御する制御回路であって、３相（Ｒ相
、Ｓ相、Ｔ相）交流電源ＡＣの電力を直流変換するコン
バータＡ Ｃ／Ｄ Ｃと変換された直流電力を可変電圧
・可変周波数の３相交流に変換するインバータＤＣ／Ａ
Ｃからなる電力変換器を備えている。Ｃ０ＮＴはマイク
ロコンピュータからなる主制御器であって、インバータ
ＤＣ／ＡＣの３相出力電流をフィードバック入力し、Ｐ
ＷＭ制御器ＰＷＭを通し、インバータＤＣ／ＡＣの出力
周波数・出力電流をフィードバック制御する。ＰＷＭ制
御器ＰＷＭは主制御器Ｃ０ＮＴからの指令に基づきＰＷ
Ｍ信号を生成してインバータＤＣ／ＡＣのスイッチング
素子を０Ｎ１０ＦＦ制御する。
、Ｓ相、Ｔ相）交流電源ＡＣの電力を直流変換するコン
バータＡ Ｃ／Ｄ Ｃと変換された直流電力を可変電圧
・可変周波数の３相交流に変換するインバータＤＣ／Ａ
Ｃからなる電力変換器を備えている。Ｃ０ＮＴはマイク
ロコンピュータからなる主制御器であって、インバータ
ＤＣ／ＡＣの３相出力電流をフィードバック入力し、Ｐ
ＷＭ制御器ＰＷＭを通し、インバータＤＣ／ＡＣの出力
周波数・出力電流をフィードバック制御する。ＰＷＭ制
御器ＰＷＭは主制御器Ｃ０ＮＴからの指令に基づきＰＷ
Ｍ信号を生成してインバータＤＣ／ＡＣのスイッチング
素子を０Ｎ１０ＦＦ制御する。
Ｃ０ＵＮＴはカウンタであって、回転角検出信号θを取
込んでインバータＤＣ／ＡＣが送出する３相交流電流の
位相を演算し、主制御器Ｃ０ＮＴに与える他、位置決め
制御器１０１から位置決めパルスを受け、対応する位相
を演算して主制御器Ｃ０ＮＴに与える。主制御器Ｃ０Ｎ
Ｔは上記速度指令Ｓｏまたはトルク指令Ｔｏに基づき対
応する周波数の電流制御指令を、また上記位置決めパル
スに対応する位相に基づき位置決め制御指令を生成して
Ｐ Ｗ Ｍ ！ＩＩ御器ＰＷＭに与える。ＢＲは制動抵
抗であって、同期電動機ＳＭの回生制動時、コンバータ
ＡＣ／ＤＣとインバータＤＣ／ＡＣの間にある平滑用コ
ンデンサ（図示しない）のエネルギーを放電して咳コン
デンの過電圧を防止するための抵抗である。上記位置決
め制御器１０１は制御回路１００から位置帰還信号θｆ
を受け、帰還値と位置決め設定値との偏差を演算して上
記位置決めパルスを送出する。なお、ＴＢ１〜ＴＢＳ、
ＣＮＩ、ＣＮ２は制御装置１００のケースＩＡに設けら
れた端子である。
込んでインバータＤＣ／ＡＣが送出する３相交流電流の
位相を演算し、主制御器Ｃ０ＮＴに与える他、位置決め
制御器１０１から位置決めパルスを受け、対応する位相
を演算して主制御器Ｃ０ＮＴに与える。主制御器Ｃ０Ｎ
Ｔは上記速度指令Ｓｏまたはトルク指令Ｔｏに基づき対
応する周波数の電流制御指令を、また上記位置決めパル
スに対応する位相に基づき位置決め制御指令を生成して
Ｐ Ｗ Ｍ ！ＩＩ御器ＰＷＭに与える。ＢＲは制動抵
抗であって、同期電動機ＳＭの回生制動時、コンバータ
ＡＣ／ＤＣとインバータＤＣ／ＡＣの間にある平滑用コ
ンデンサ（図示しない）のエネルギーを放電して咳コン
デンの過電圧を防止するための抵抗である。上記位置決
め制御器１０１は制御回路１００から位置帰還信号θｆ
を受け、帰還値と位置決め設定値との偏差を演算して上
記位置決めパルスを送出する。なお、ＴＢ１〜ＴＢＳ、
ＣＮＩ、ＣＮ２は制御装置１００のケースＩＡに設けら
れた端子である。
トルク検出器１３Φ磁束設定器１５は水磁石ＩＦが発生
する磁束ΦＦの値を設定する設定器であって、常温で測
定した磁束ΦＦの値を基準磁束として設定する。
する磁束ΦＦの値を設定する設定器であって、常温で測
定した磁束ΦＦの値を基準磁束として設定する。
磁束ベクトル演算器１６は、磁束ΦＦと上記した位置帰
還信号を入力端子１３Ｔを通して入力して、界磁ロータ
ＩＦの回転中心を原点とする静止直交座標系（第４図に
示すｄ軸とｑ軸）上の回転界磁束ΦＦの２相ベクトル信
号を生成する。この位置帰還信号θｆは回転角検出器１
１の出力である回転角信号θと同じ信号であるので、２
相ベクトル信号は下記（１）式、（２）式で表現される
。
還信号を入力端子１３Ｔを通して入力して、界磁ロータ
ＩＦの回転中心を原点とする静止直交座標系（第４図に
示すｄ軸とｑ軸）上の回転界磁束ΦＦの２相ベクトル信
号を生成する。この位置帰還信号θｆは回転角検出器１
１の出力である回転角信号θと同じ信号であるので、２
相ベクトル信号は下記（１）式、（２）式で表現される
。
＜１ｌｄＦ＝ΦＦ ｃｏｓθ・・・・・・・・・・・・
（１）ΦｑＦ＝ΦＦｓｉｎθ・・・・・・・・・・・・
（２）但し、θ−ωｔ、ω：角速度 ３相２相変換器１７は電流検出器１４Ａ、１４Ｂの出力
を入力して、上記座標系上に設定した電機子アンペアタ
ーン（回転ベクトル） ｆｆ（Ａ ”の下記２相ベクト
ル信号を生成する。
（１）ΦｑＦ＝ΦＦｓｉｎθ・・・・・・・・・・・・
（２）但し、θ−ωｔ、ω：角速度 ３相２相変換器１７は電流検出器１４Ａ、１４Ｂの出力
を入力して、上記座標系上に設定した電機子アンペアタ
ーン（回転ベクトル） ｆｆ（Ａ ”の下記２相ベクト
ル信号を生成する。
ＩＨｄＡ＝Ｎ−ＩＡ ｃｏｓ （Ｃ１＋−−＋ψ）
・ ・（３）１（ｑＡ＝Ｎ −ＩＡｓ ｉ ｎ （（Ｊ
）Ｌ＋ −＋ψ） ・・（４）但し、Ｎ・ｎＡ ＝Ｈ
Ａ ：電機子アンペアターン■Ａ ：電機子電流ベク
トル ＩＡ ：電機子電流の最大振幅 Ｎ ：電機子巻線の巻数 ψ ：相差角 今、同期電動機ＳＭが無損失の電動機であると仮定する
。電機子アンペアターン！［（Ａ ＝ＮＸＩＩＡである
ので、同期電動ＩａＳＭの発生トルクＴ１は、Ｔ”
−ＩＩＡ ” Ｘ＠Ｆ ” −ΦｄＦＸ １Ｆ
（ｑ＾−１１ｑＦＸＩＨｄＡ＝ ΦＦ −ＨＡｃｏ
ｓ ω む ・ ｓｉｎ （ω ｔ＋ −＋
ψ ）一ΦＦ −ＨＡｓｌｎ ωｔ −ｃｏｓ （ω
ｔ＋−＋ψ）＝ΦＦ−ＨＡｓｉｎ（−＋ψ） 一ΦＦ −ＨＡｃｏｓ ψ＝ΦＦ−ＮＩＡｃｏｓ ψ
・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・（５）トルク
検出器１２の乗算器１８は’ｏｄｐｘＩｌ（ｑＡ。
・ ・（３）１（ｑＡ＝Ｎ −ＩＡｓ ｉ ｎ （（Ｊ
）Ｌ＋ −＋ψ） ・・（４）但し、Ｎ・ｎＡ ＝Ｈ
Ａ ：電機子アンペアターン■Ａ ：電機子電流ベク
トル ＩＡ ：電機子電流の最大振幅 Ｎ ：電機子巻線の巻数 ψ ：相差角 今、同期電動機ＳＭが無損失の電動機であると仮定する
。電機子アンペアターン！［（Ａ ＝ＮＸＩＩＡである
ので、同期電動ＩａＳＭの発生トルクＴ１は、Ｔ”
−ＩＩＡ ” Ｘ＠Ｆ ” −ΦｄＦＸ １Ｆ
（ｑ＾−１１ｑＦＸＩＨｄＡ＝ ΦＦ −ＨＡｃｏ
ｓ ω む ・ ｓｉｎ （ω ｔ＋ −＋
ψ ）一ΦＦ −ＨＡｓｌｎ ωｔ −ｃｏｓ （ω
ｔ＋−＋ψ）＝ΦＦ−ＨＡｓｉｎ（−＋ψ） 一ΦＦ −ＨＡｃｏｓ ψ＝ΦＦ−ＮＩＡｃｏｓ ψ
・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・（５）トルク
検出器１２の乗算器１８は’ｏｄｐｘＩｌ（ｑＡ。
を演算し、乗算器１９は「ΦｑＦＸＩ（ｄＡＪを演算し
、真東算器の出力が加算器２２で加算されるので、この
加算器２０の出力は同期電動機ＳＭの発生トルクの瞬時
値Ｔを与える。
、真東算器の出力が加算器２２で加算されるので、この
加算器２０の出力は同期電動機ＳＭの発生トルクの瞬時
値Ｔを与える。
このように、本実施例では、回転角検出器１１の出力と
同じ信号である位置帰還信号を信号処理して界磁束ベク
トル４１ｄＦ、ΦｑＦを作成し、電流検出器１４Ａ、１
４Ｂの出力を信号処理して電機子アンペアターンベクト
ルＩＨｄＡ、 ｎ（ｑＡを作成し、これらのベクトル外
積演算によりトルク検出を行うので、前記した従来の機
械的伝達手段は不要であり、同期電動機ＳＭの発生１−
ルクを直接的に検出するので、従来に比して、高精度な
トルク検出を行うことができる。
同じ信号である位置帰還信号を信号処理して界磁束ベク
トル４１ｄＦ、ΦｑＦを作成し、電流検出器１４Ａ、１
４Ｂの出力を信号処理して電機子アンペアターンベクト
ルＩＨｄＡ、 ｎ（ｑＡを作成し、これらのベクトル外
積演算によりトルク検出を行うので、前記した従来の機
械的伝達手段は不要であり、同期電動機ＳＭの発生１−
ルクを直接的に検出するので、従来に比して、高精度な
トルク検出を行うことができる。
そして、この検出値はトルク瞬時値であるので、同期電
動機ＳＭを使用する高速応答制御システムのフィードバ
ック（Ｕとして使用することができる。
動機ＳＭを使用する高速応答制御システムのフィードバ
ック（Ｕとして使用することができる。
本実施例のトルク検出器１３は入力端子１３Ｔに回転角
信号θを人力し、電流検出器１４Ａ、１４Ｂで電機子電
流を検出すれば良く、同期電動機ＳＭを用いたＡＣサー
ボモータの制御装置１００は、必ず、上記回転角信号θ
を取込んで電機子電流の位相を制御するので、既設のＡ
Ｃサーボモータにも、その制御装置１００の内部を変更
することなく接続することができ、既設のＡＣサーホモ
モーのトルク制御精度を著しく向上することができる利
点がある。
信号θを人力し、電流検出器１４Ａ、１４Ｂで電機子電
流を検出すれば良く、同期電動機ＳＭを用いたＡＣサー
ボモータの制御装置１００は、必ず、上記回転角信号θ
を取込んで電機子電流の位相を制御するので、既設のＡ
Ｃサーボモータにも、その制御装置１００の内部を変更
することなく接続することができ、既設のＡＣサーホモ
モーのトルク制御精度を著しく向上することができる利
点がある。
また、トルク検出器１３は電子回路で構成し、上記のよ
うに機械的伝達手段は不要であるから、安価に、かつコ
ンパクトに作ることができ、設置スペースは小さくて済
む。
うに機械的伝達手段は不要であるから、安価に、かつコ
ンパクトに作ることができ、設置スペースは小さくて済
む。
また、トルク検出器は静止型であり、上記のようにＪｒ
Ｆ９．械的伝達手段は不要であるから、同期電動ｉｓＭ
が高速機であっても、そのトルク検出に使用することが
でき、前記トルクピックアップのように回転速度による
制約を受けない。
Ｆ９．械的伝達手段は不要であるから、同期電動ｉｓＭ
が高速機であっても、そのトルク検出に使用することが
でき、前記トルクピックアップのように回転速度による
制約を受けない。
なお、上記実施例では、電流検出器１４Ａ、１４Ｂをケ
ース１３Ａの外部に取付けているが、第３図に示すよう
に、ケース１３Ａ内に内蔵し、ケース１３Ａには電流入
力端子１３Ｕ、１３Ｗを設ける構造にしても良い、 〔発明の効果〕 本発明は以上説明した通り、ＡＣＣサーボモーフ制御装
置が取込んでいる同期電動機の回転角検出器の出力信号
を接続し、電流検出器で同期電動機の電機子電流を取込
むだけで、ベクトル演算により、同期電動機の発生トル
クを検出することができるので、同期電動機を用いたＡ
Ｃサーボモータには好適であり、従来のトルク検出器を
用いる場合と異なって該トルク検出器に上記発生トルク
を伝達する機械的伝達手段を必要としないので、この機
械的伝達手段に起因する前記検出誤差が無く、極めて高
精度なトルク検出を行うことができるとともに、静止型
であるので、同期電動機の回転速度による使用範囲の制
約を受けることは無く、これらの効果を、安価な費用で
得ることができる利点がある。
ース１３Ａの外部に取付けているが、第３図に示すよう
に、ケース１３Ａ内に内蔵し、ケース１３Ａには電流入
力端子１３Ｕ、１３Ｗを設ける構造にしても良い、 〔発明の効果〕 本発明は以上説明した通り、ＡＣＣサーボモーフ制御装
置が取込んでいる同期電動機の回転角検出器の出力信号
を接続し、電流検出器で同期電動機の電機子電流を取込
むだけで、ベクトル演算により、同期電動機の発生トル
クを検出することができるので、同期電動機を用いたＡ
Ｃサーボモータには好適であり、従来のトルク検出器を
用いる場合と異なって該トルク検出器に上記発生トルク
を伝達する機械的伝達手段を必要としないので、この機
械的伝達手段に起因する前記検出誤差が無く、極めて高
精度なトルク検出を行うことができるとともに、静止型
であるので、同期電動機の回転速度による使用範囲の制
約を受けることは無く、これらの効果を、安価な費用で
得ることができる利点がある。
第１図は本発明の実ｍ例を設けたＡＣサーボモータのブ
ロック図、第２図は上記実施例を示すブロック構成図、
第３図は本発明の他の実施例を示すブロック図、第４図
は同期電動機の界磁束と電機子アンペアターンのｄ、ｑ
軸ベクトル図、第５図および第６図は従来のトルク検出
器を示す図である。 １−同期電動機、ＩＡ・−電機子巻線、ＩＦ・−・回転
界（ｎロータ、１１−回転角検出器、１３− トルク検
出器、 １３Ｓ、１３Ｔ、１３Ｕ、１３Ｗ・一端子、１４Ａ、１
４Ｂ−・・電流検出器、１５−磁束設定器、１６（ｎ東
ベクトル演算器、１７・−・３相／２相変換器、１８．
１９−乗算器、２０−・加算器、１００−制ｊ１■装置
、１０１−位置決め制御器。 第２図
ロック図、第２図は上記実施例を示すブロック構成図、
第３図は本発明の他の実施例を示すブロック図、第４図
は同期電動機の界磁束と電機子アンペアターンのｄ、ｑ
軸ベクトル図、第５図および第６図は従来のトルク検出
器を示す図である。 １−同期電動機、ＩＡ・−電機子巻線、ＩＦ・−・回転
界（ｎロータ、１１−回転角検出器、１３− トルク検
出器、 １３Ｓ、１３Ｔ、１３Ｕ、１３Ｗ・一端子、１４Ａ、１
４Ｂ−・・電流検出器、１５−磁束設定器、１６（ｎ東
ベクトル演算器、１７・−・３相／２相変換器、１８．
１９−乗算器、２０−・加算器、１００−制ｊ１■装置
、１０１−位置決め制御器。 第２図
Claims (1)
- 同期電動機のロータの回転角信号を入力する入力端子、
該回転角信号の値と磁束設定器に設定された上記同期電
動機のロータの磁極が発生する磁束値とに基づいてｄ軸
界磁束信号とｑ軸界磁束信号を生成する磁束ベクトル演
算器、上記同期電動機の電機了電流を検出する電流検出
器、該電流検出器の出力に基づいてｄ軸電機子アンペア
ターン信号とｑ軸電機子アンペアターン信号を生成する
３相／２相変換器、上記ｄ軸界磁束信号の値とｑ軸電機
子アンペアターン信号の値を乗算する第１の乗算器、上
記ｑ軸界磁束信号の値とｄ軸電機子アンペアターン信号
の値を乗算する第２の乗算器、上記両乗算値を加算する
加算器を備え、当該構成により上記同期電動機のトルク
を検出することを特徴とする同期電動機用トルク検出器
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1308879A JPH03173388A (ja) | 1989-11-30 | 1989-11-30 | 同期電動機用トルク検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1308879A JPH03173388A (ja) | 1989-11-30 | 1989-11-30 | 同期電動機用トルク検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03173388A true JPH03173388A (ja) | 1991-07-26 |
Family
ID=17986363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1308879A Pending JPH03173388A (ja) | 1989-11-30 | 1989-11-30 | 同期電動機用トルク検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03173388A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5940286A (en) * | 1994-05-13 | 1999-08-17 | Abb Industry Oy | Method for controlling the power to be transferred via a mains inverter |
| JP2009268268A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置及び発電機制御装置 |
| JP2009268267A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置及び発電機制御装置 |
-
1989
- 1989-11-30 JP JP1308879A patent/JPH03173388A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5940286A (en) * | 1994-05-13 | 1999-08-17 | Abb Industry Oy | Method for controlling the power to be transferred via a mains inverter |
| JP2009268268A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置及び発電機制御装置 |
| JP2009268267A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置及び発電機制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3312472B2 (ja) | 電動機の磁極位置検出装置 | |
| US6498449B1 (en) | Low ripple torque control of a permanent magnet motor without using current sensors | |
| JP3467961B2 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
| US5701065A (en) | Method and apparatus for controlling synchronous motor | |
| JPH06165561A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JP3661864B2 (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| US6885970B2 (en) | Saliency-based position estimation in permanent magnet synchronous motors | |
| JPH08308286A (ja) | 同期電動機の回転角速度検出装置、回転角度検出装置ならびに同期電動機の制御装置及び制御方法 | |
| JPS59123482A (ja) | 同期モータの制御装置 | |
| JP2000166278A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JP3526846B2 (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| JP3503894B2 (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| JPH03173388A (ja) | 同期電動機用トルク検出器 | |
| JPH06225595A (ja) | ステップモータの制御装置 | |
| US5200682A (en) | Motor current phase delay compensating method and apparatus thereof | |
| JPS5949797B2 (ja) | 交流機の電流制御方式 | |
| JP2971762B2 (ja) | 三相誘導電動機の簡易ベクトル制御装置 | |
| JPH03222686A (ja) | 同期電動機のトルク検出方法 | |
| JP3958920B2 (ja) | 主軸制御装置 | |
| JPH0632581B2 (ja) | 誘導電動機制御装置 | |
| JPH03173387A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JPH03169292A (ja) | 同期電動機のトルク検出方法 | |
| JPH1118498A (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JP2002136198A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JPH04127893A (ja) | 同期電動機の制御装置 |