JP3467961B2 - 回転電機の制御装置 - Google Patents
回転電機の制御装置Info
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive
- H02P29/66—Controlling or determining the temperature of the rotor
- H02P29/662—Controlling or determining the temperature of the rotor the rotor having permanent magnets
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は回転電機の制御装置
に関し、特に界磁として永久磁石を有するものに適用し
て有用なものである。
に関し、特に界磁として永久磁石を有するものに適用し
て有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】インバータで駆動される永久磁石同期電
動機（以下「ＰＭモータ」と略す）は、主に小容量ＡＣ
サーボモータとして広く用いられている。
動機（以下「ＰＭモータ」と略す）は、主に小容量ＡＣ
サーボモータとして広く用いられている。
【０００３】図１１はこの種のＰＭモータの制御装置の
一例をこのＰＭモータとともに示すブロック線図であ
る。同図に示すように、ＰＷＭインバータ１からＰＭモ
ータ２に三相電流を供給することによりＰＭモータ２が
回転する。速度検出器３は、ＰＭモータ２の回転子と共
に回転してパルス信号Ｐを出力する。位置検出部４は、
パルス信号Ｐを基に、ＰＭモータ２の回転子位置（位
相）を示す位相検出値θを求める。
一例をこのＰＭモータとともに示すブロック線図であ
る。同図に示すように、ＰＷＭインバータ１からＰＭモ
ータ２に三相電流を供給することによりＰＭモータ２が
回転する。速度検出器３は、ＰＭモータ２の回転子と共
に回転してパルス信号Ｐを出力する。位置検出部４は、
パルス信号Ｐを基に、ＰＭモータ２の回転子位置（位
相）を示す位相検出値θを求める。
【０００４】電流検出部５，６はＵ相及びＷ相の電流検
出値ＩU ，Ｉw を求める。座標変換部７は、電流検出値
ＩU ，Ｉw からＶ相の電流検出値Ｉv を求め、更に三相
の電流検出値ＩU ，Ｉv ，Ｉw を三相／二相変換し、位
相角θを考慮して回転座標系のトルク電流検出値Ｉq 及
び磁化電流検出値Ｉd を求める。
出値ＩU ，Ｉw を求める。座標変換部７は、電流検出値
ＩU ，Ｉw からＶ相の電流検出値Ｉv を求め、更に三相
の電流検出値ＩU ，Ｉv ，Ｉw を三相／二相変換し、位
相角θを考慮して回転座標系のトルク電流検出値Ｉq 及
び磁化電流検出値Ｉd を求める。
【０００５】電流制御部８は、回転座標系のトルク電流
指令Ｉq * 及び磁化電流指令Ｉd *と、トルク電流検出
値Ｉq 及び磁化電流検出値Ｉd との偏差を比例・積分演
算することにより、回転座標系のトルク電圧指令Ｖq *
及び磁化電圧指令Ｖd * を求める。
指令Ｉq * 及び磁化電流指令Ｉd *と、トルク電流検出
値Ｉq 及び磁化電流検出値Ｉd との偏差を比例・積分演
算することにより、回転座標系のトルク電圧指令Ｖq *
及び磁化電圧指令Ｖd * を求める。
【０００６】ここでトルク電流指令Ｉq * はトルク指令
Ｔ* を基に電流指令テーブル１１により得られる。すな
わち、電流指令テーブル１１にはトルク指令Ｔ* に対応
する磁化電流指令Ｉd * 及びトルク電流指令Ｉq * がテ
ーブルとして記憶してある。また、この電流指令テーブ
ル１１には位相検出値θを微分器１２で微分して得る電
気角周波数ωが参照信号として供給されている。かくし
て、電流指令テーブル１１はトルク指令Ｔ* に基づく電
気角周波数ωを参照して一意に定まる磁化電流指令Ｉd
* 及びトルク電流指令Ｉq * を送出する。
Ｔ* を基に電流指令テーブル１１により得られる。すな
わち、電流指令テーブル１１にはトルク指令Ｔ* に対応
する磁化電流指令Ｉd * 及びトルク電流指令Ｉq * がテ
ーブルとして記憶してある。また、この電流指令テーブ
ル１１には位相検出値θを微分器１２で微分して得る電
気角周波数ωが参照信号として供給されている。かくし
て、電流指令テーブル１１はトルク指令Ｔ* に基づく電
気角周波数ωを参照して一意に定まる磁化電流指令Ｉd
* 及びトルク電流指令Ｉq * を送出する。
【０００７】座標変換部９は、回転座標系のトルク電圧
指令Ｖq * 及び磁化電圧指令Ｖd *を座標変換して、静
止座標系の三相の電圧指令ＶU * ，Ｖv * ，Ｖw * を求
める。
指令Ｖq * 及び磁化電圧指令Ｖd *を座標変換して、静
止座標系の三相の電圧指令ＶU * ，Ｖv * ，Ｖw * を求
める。
【０００８】ＰＷＭインバータ１はこれが内蔵するＰＷ
Ｍ変調部において電圧指令ＶU * ，Ｖv * ，Ｖw * を基
にインバータ部を制御する。これによりＰＷＭインバー
タ１から三相電力がＰＭモータ２に供給される。
Ｍ変調部において電圧指令ＶU * ，Ｖv * ，Ｖw * を基
にインバータ部を制御する。これによりＰＷＭインバー
タ１から三相電力がＰＭモータ２に供給される。
【０００９】かかる制御装置を用いたＰＭモータ２の制
御方法の一つとして、磁化電流Ｉdを零として制御を行
う方法が知られている。この制御方法では磁束軸に平行
な電流成分である磁化電流Ｉd を流さないように制御す
る。この制御方法によれば、トルクがトルク電流Ｉq の
振幅に比例するため制御性は良い。なおトルク電流は磁
束軸に直交する電流成分である。
御方法の一つとして、磁化電流Ｉdを零として制御を行
う方法が知られている。この制御方法では磁束軸に平行
な電流成分である磁化電流Ｉd を流さないように制御す
る。この制御方法によれば、トルクがトルク電流Ｉq の
振幅に比例するため制御性は良い。なおトルク電流は磁
束軸に直交する電流成分である。
【００１０】すなわち、上述した制御装置では、トルク
電流指令Ｉq * の値を変えることにより、ＰＭモ−タ２
の出力トルクＴを制御することができ、このときのＰＭ
モータ２の出力トルクＴは次式（１）で示される。 Ｔ＝ｐnΛＩq …（１） 但し、ｐn：極対数 Λ：永久磁石による鎖交磁束
電流指令Ｉq * の値を変えることにより、ＰＭモ−タ２
の出力トルクＴを制御することができ、このときのＰＭ
モータ２の出力トルクＴは次式（１）で示される。 Ｔ＝ｐnΛＩq …（１） 但し、ｐn：極対数 Λ：永久磁石による鎖交磁束
【００１１】従来では鎖交磁束Λの値は一定であるとし
て、式（１）を変形して得た次式（２）を利用して、必
要なトルク指令Ｔ* を得るためのトルク電流指令Ｉq *
の値を求めていた。 Ｉq * ＝Ｔ*／ｐnΛ …（２）
て、式（１）を変形して得た次式（２）を利用して、必
要なトルク指令Ｔ* を得るためのトルク電流指令Ｉq *
の値を求めていた。 Ｉq * ＝Ｔ*／ｐnΛ …（２）
【００１２】つまり、トルク指令Ｔ* が与えられると、
このトルク指令Ｔ* を一定値（ｐΛ）で割算してトルク
電流指令Ｉq * を求めていた。
このトルク指令Ｔ* を一定値（ｐΛ）で割算してトルク
電流指令Ｉq * を求めていた。
【００１３】上述の如き制御装置を用いた他の制御方法
として最大トルク制御、最大効率制御等が知られてい
る。この場合には、トルク指令Ｔ* とＰＭモータ２の回
転数を表わす電気角周波数ωに応じて磁化電流指令Ｉd
* 及びトルク電流指令Ｉq * を決定する。
として最大トルク制御、最大効率制御等が知られてい
る。この場合には、トルク指令Ｔ* とＰＭモータ２の回
転数を表わす電気角周波数ωに応じて磁化電流指令Ｉd
* 及びトルク電流指令Ｉq * を決定する。
【００１４】このときのＰＭモータ２の出力トルクＴは
次式（３）で示される。 Ｔ＝Ｐn｛ΛＩq ＋ω（Ｌd −Ｌq ）Ｉd・Ｉq …（３） 但し、Ｐn ：極対数、 Λ：永久磁石による
鎖交磁束、ω：電気角周波数、 Ｌd ：直軸イン
ダクタンス、Ｌq ：横軸インダクタンス、Ｉd ：磁化電
流、Ｉq ：トルク電流
次式（３）で示される。 Ｔ＝Ｐn｛ΛＩq ＋ω（Ｌd −Ｌq ）Ｉd・Ｉq …（３） 但し、Ｐn ：極対数、 Λ：永久磁石による
鎖交磁束、ω：電気角周波数、 Ｌd ：直軸イン
ダクタンス、Ｌq ：横軸インダクタンス、Ｉd ：磁化電
流、Ｉq ：トルク電流
【００１５】この場合にも式（３）の鎖交磁束Λの値は
一定であるとして磁化電流Ｉd * 及びトルク電流指令Ｉ
q * を求めている。
一定であるとして磁化電流Ｉd * 及びトルク電流指令Ｉ
q * を求めている。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、永久磁石に
よる鎖交磁束Λは、図１２に示すように、永久磁石の温
度が上がるにつれて減少し、特に高温になると減磁の割
合が大きくなる。
よる鎖交磁束Λは、図１２に示すように、永久磁石の温
度が上がるにつれて減少し、特に高温になると減磁の割
合が大きくなる。
【００１７】したがって高温になると鎖交磁束Λが減少
し、出力トルクＴは小さくなってしまう。つまり従来で
は温度上昇による減磁を考慮していなかったので、高温
状況でモータ運転をしたときに、トルク指令Ｔ* に対し
て、ＰＭモータ２から実際に出力されるトルクＴが小さ
くなっていた。
し、出力トルクＴは小さくなってしまう。つまり従来で
は温度上昇による減磁を考慮していなかったので、高温
状況でモータ運転をしたときに、トルク指令Ｔ* に対し
て、ＰＭモータ２から実際に出力されるトルクＴが小さ
くなっていた。
【００１８】本発明は、上記従来技術に鑑み、温度が上
昇してもトルク指令に正確に対応した出力トルクが得ら
れる回転電機の制御装置を提供することを目的とする。
昇してもトルク指令に正確に対応した出力トルクが得ら
れる回転電機の制御装置を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は次の点を特徴とする。
明の構成は次の点を特徴とする。
【００２０】（１） 界磁として永久磁石を有する回転
電機の制御装置において、トルク指令及び電気角周波数
により一意に決定される磁化電流指令を出力する磁化電
流指令テーブルと、回転電機の界磁磁束がトルク電圧に
のみ関連することを利用してトルク電圧に基づき回転電
機の界磁磁束を推定する磁束推定手段と、トルク指令、
磁化電流指令及び磁束推定手段で推定する磁束推定値に
基づく演算を行なってトルク電流指令を出力するトルク
電流指令演算手段とを有すること。 （２） （１）において、磁束推定手段は、トルク電圧
と、界磁磁束の変化により変化するトルク電圧推定値と
の偏差が零になるように磁束推定値を推定するものであ
ること。 （３） （２）において、磁束推定値の推定の際、電機
子抵抗による電圧降下分を無視して演算すること。 （４） （２）において、磁束推定値の推定の際、磁化
電流を零として演算すること。 （５） （２）において、磁束推定値の推定の際、磁化
電流を零として演算するとともに、電機子抵抗による電
圧降下分を無視して演算すること。 （６） （３）〜（５）の何れか一つにおいて、磁束推
定値の推定の際、回転電機の入力電圧を検出し、この検
出電圧を座標変換して得るトルク電圧を用いること。 （７） （３）〜（５）の何れか一つにおいて、磁束推
定値の推定の際、磁化電流指令及びトルク電流指令を用
いること。 （８） （３）〜（５）の何れか一つにおいて、磁束推
定値の推定の際、フィードバックした磁化電流及びトル
ク電流を用いること。 （９） （１）又は（２）に記載する回転電機の制御装
置において、磁化電圧指令と磁化電圧推定値とに基づき
電機子抵抗を推定し、この電機子抵抗推定値を電機子抵
抗値として用いることを特徴とする回転電機の制御装
置。
電機の制御装置において、トルク指令及び電気角周波数
により一意に決定される磁化電流指令を出力する磁化電
流指令テーブルと、回転電機の界磁磁束がトルク電圧に
のみ関連することを利用してトルク電圧に基づき回転電
機の界磁磁束を推定する磁束推定手段と、トルク指令、
磁化電流指令及び磁束推定手段で推定する磁束推定値に
基づく演算を行なってトルク電流指令を出力するトルク
電流指令演算手段とを有すること。 （２） （１）において、磁束推定手段は、トルク電圧
と、界磁磁束の変化により変化するトルク電圧推定値と
の偏差が零になるように磁束推定値を推定するものであ
ること。 （３） （２）において、磁束推定値の推定の際、電機
子抵抗による電圧降下分を無視して演算すること。 （４） （２）において、磁束推定値の推定の際、磁化
電流を零として演算すること。 （５） （２）において、磁束推定値の推定の際、磁化
電流を零として演算するとともに、電機子抵抗による電
圧降下分を無視して演算すること。 （６） （３）〜（５）の何れか一つにおいて、磁束推
定値の推定の際、回転電機の入力電圧を検出し、この検
出電圧を座標変換して得るトルク電圧を用いること。 （７） （３）〜（５）の何れか一つにおいて、磁束推
定値の推定の際、磁化電流指令及びトルク電流指令を用
いること。 （８） （３）〜（５）の何れか一つにおいて、磁束推
定値の推定の際、フィードバックした磁化電流及びトル
ク電流を用いること。 （９） （１）又は（２）に記載する回転電機の制御装
置において、磁化電圧指令と磁化電圧推定値とに基づき
電機子抵抗を推定し、この電機子抵抗推定値を電機子抵
抗値として用いることを特徴とする回転電機の制御装
置。
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【００２８】
【００２９】
【００３０】
【００３１】［作用］
上記構成の本発明によれば、トルク電圧に基づき界磁磁
束を推定し得るので、この磁束推定値に基づくトルク分
電流を電流制御系の指令値とすることができる。
束を推定し得るので、この磁束推定値に基づくトルク分
電流を電流制御系の指令値とすることができる。
【００３２】
【００３３】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。各形態は何れも図１１に示す制
御装置における電流指令テーブル１１の代わりに減磁補
償部を設けたものである。そこで、図１１と同一部分に
は同一番号を付して各実施の形態を説明する。このと
き、図１１と重複する説明は省略する。
基づき詳細に説明する。各形態は何れも図１１に示す制
御装置における電流指令テーブル１１の代わりに減磁補
償部を設けたものである。そこで、図１１と同一部分に
は同一番号を付して各実施の形態を説明する。このと
き、図１１と重複する説明は省略する。
【００３４】図１は本発明の第１の実施の形態に係る減
磁補償部Ｉを抽出してその近傍部分とともに示すブロッ
ク線図である。本形態はＩd * ＝０制御において永久磁
石の温度監視を行なってトルク電流指令Ｉq * を補正す
るものである。
磁補償部Ｉを抽出してその近傍部分とともに示すブロッ
ク線図である。本形態はＩd * ＝０制御において永久磁
石の温度監視を行なってトルク電流指令Ｉq * を補正す
るものである。
【００３５】図１に示すように、減磁補償部Ｉは、磁束
テーブル２１、極数設定部２２及び割算器２３を有して
いる。
テーブル２１、極数設定部２２及び割算器２３を有して
いる。
【００３６】磁束テーブル２１は、ＰＭモータ２の永久
磁石のデータシート等により作成した温度による磁束の
減磁特性を記憶しているデータテーブルであり、例えば
サーミスタ等の温度センサでモータ固定子温度を検出
し、回転子側の永久磁石の温度ｔmg［℃］を温度情報と
して代用して供給される。この結果、磁束テーブル２１
は、温度ｔmgに対応する磁束Λmgの情報を送出する。
磁石のデータシート等により作成した温度による磁束の
減磁特性を記憶しているデータテーブルであり、例えば
サーミスタ等の温度センサでモータ固定子温度を検出
し、回転子側の永久磁石の温度ｔmg［℃］を温度情報と
して代用して供給される。この結果、磁束テーブル２１
は、温度ｔmgに対応する磁束Λmgの情報を送出する。
【００３７】極数設定部２２は磁束Λmgに磁極数を掛け
て出力とする。割算器２３はトルク指令Ｔ* を極数設定
部２２の出力（ｐΛmg）で除算する。
て出力とする。割算器２３はトルク指令Ｔ* を極数設定
部２２の出力（ｐΛmg）で除算する。
【００３８】かかる実施の形態において割算器２３の出
力はＴ*／ｐnΛmgとなり、この出力は前記式（１）を参
照すれば明らかな通り、トルク電流指令Ｉq * となる。
すなわち、本形態によればトルク電流指令Ｉq * が永久
磁石の温度特性に応じて補正される。この結果、温度上
昇に伴なう減磁特性を補償して所望のトルクが得られ
る。
力はＴ*／ｐnΛmgとなり、この出力は前記式（１）を参
照すれば明らかな通り、トルク電流指令Ｉq * となる。
すなわち、本形態によればトルク電流指令Ｉq * が永久
磁石の温度特性に応じて補正される。この結果、温度上
昇に伴なう減磁特性を補償して所望のトルクが得られ
る。
【００３９】図２は本発明の第２の実施の形態に係る減
磁補償部IIを抽出してその近傍部分とともに示すブロッ
ク線図である。本形態はＩd * ＝０制御においてモータ
モデルを用いてトルク電流指令Ｉq * を補正するもので
あり、第１の形態に対し磁束Λmgを求める部分が異なる
だけである。そこで、図１と同一部分には同一番号を付
し、重複する説明は省略する。
磁補償部IIを抽出してその近傍部分とともに示すブロッ
ク線図である。本形態はＩd * ＝０制御においてモータ
モデルを用いてトルク電流指令Ｉq * を補正するもので
あり、第１の形態に対し磁束Λmgを求める部分が異なる
だけである。そこで、図１と同一部分には同一番号を付
し、重複する説明は省略する。
【００４０】図２に示すように、減磁補償部IIは、モー
タモデル３１、極数設定部２２及び割算器２３を有して
いる。
タモデル３１、極数設定部２２及び割算器２３を有して
いる。
【００４１】モータモデル３１は磁化電圧指令Ｖd * 、
トルク電圧指令Ｖq * 、磁化電流検出値Ｉd 、トルク電
流検出値Ｉq 及び速度ωr を極数設定部３２で処理して
得る電気角周波数ωの各量を入力し、これらのデータを
処理することによりＰＭモータ２と等価なモータを電子
的に実現した一種のシミュレータである。
トルク電圧指令Ｖq * 、磁化電流検出値Ｉd 、トルク電
流検出値Ｉq 及び速度ωr を極数設定部３２で処理して
得る電気角周波数ωの各量を入力し、これらのデータを
処理することによりＰＭモータ２と等価なモータを電子
的に実現した一種のシミュレータである。
【００４２】以上ＰＭモータ２の回転座標（ｄｑ座標）
系における電圧方程式は次式（４），（５）となる。 Ｖd ＝Ｒ1Ｉd −ωＬqＩq …（４） Ｖq ＝Ｒ1Ｉq ＋ωＬdＩd ＋ω（Λmg＋ＭfＩf） …（５） 但し、Ｒ1 ：電機子抵抗，ω：電気角周波数 Ｖd ，Ｖq ：ｄ軸，ｑ軸電圧
系における電圧方程式は次式（４），（５）となる。 Ｖd ＝Ｒ1Ｉd −ωＬqＩq …（４） Ｖq ＝Ｒ1Ｉq ＋ωＬdＩd ＋ω（Λmg＋ＭfＩf） …（５） 但し、Ｒ1 ：電機子抵抗，ω：電気角周波数 Ｖd ，Ｖq ：ｄ軸，ｑ軸電圧
【００４３】ここで、ｄｑ軸電流制御系の磁化電圧指令
Ｖd * ，トルク電圧指令Ｖq * 、磁化電流検出値Ｉd ，
トルク電流検出値Ｉq 及び電気角周波数ωにより現在の
温度における磁石の磁束Λmgを式（５）を変形した次式
（６）で求めることができる。 Λmg＝Ｖq *／ω−Ｒ1Ｉq／ω−ＬdＩd −ＭfＩf …（６）
Ｖd * ，トルク電圧指令Ｖq * 、磁化電流検出値Ｉd ，
トルク電流検出値Ｉq 及び電気角周波数ωにより現在の
温度における磁石の磁束Λmgを式（５）を変形した次式
（６）で求めることができる。 Λmg＝Ｖq *／ω−Ｒ1Ｉq／ω−ＬdＩd −ＭfＩf …（６）
【００４４】かくして式（６）により求まる磁束Λmgを
用いて第１の形態と同様の処理をすることにより永久磁
石の減磁による影響を補償したトルク電流指令Ｉq * を
得る。
用いて第１の形態と同様の処理をすることにより永久磁
石の減磁による影響を補償したトルク電流指令Ｉq * を
得る。
【００４５】フィードバックする磁化電流検出値Ｉd 及
びトルク電流検出値Ｉq にノイズが乗る場合には、これ
らの代わりに磁化電流指令Ｉd * ＝０及びトルク電流指
令Ｉq * を用いても良い。ここでは、ディジタル制御を
前提として磁化電流指令Ｉq *は前回値Ｉq * (n-1) を用い
ることで演算が可能である。
びトルク電流検出値Ｉq にノイズが乗る場合には、これ
らの代わりに磁化電流指令Ｉd * ＝０及びトルク電流指
令Ｉq * を用いても良い。ここでは、ディジタル制御を
前提として磁化電流指令Ｉq *は前回値Ｉq * (n-1) を用い
ることで演算が可能である。
【００４６】この場合を第３の実施例として図３に示
す。同図に示すように減磁補償部IIIのモータモデル４
１は、モータモデル３１に対し入力として磁化電流指令
Ｉd *及びトルク電流指令Ｉq *を用いる点が異なるだけで
ある。そこで、図２と同一部分には同一番号を付し、重
複する説明は省略する。
す。同図に示すように減磁補償部IIIのモータモデル４
１は、モータモデル３１に対し入力として磁化電流指令
Ｉd *及びトルク電流指令Ｉq *を用いる点が異なるだけで
ある。そこで、図２と同一部分には同一番号を付し、重
複する説明は省略する。
【００４７】本形態における磁束Λmgは次式（７）によ
り求める。 Λmg＝Ｖq *／ω−Ｒ1Ｉq *／ω−ＬdＩd−ＭfＩf …（７）
り求める。 Λmg＝Ｖq *／ω−Ｒ1Ｉq *／ω−ＬdＩd−ＭfＩf …（７）
【００４８】上述の如くモータモデル３１，４１を用い
る第２及び第３の形態は永久磁石の温度を監視すること
ができない場合に用いて特に有用なものとなる。
る第２及び第３の形態は永久磁石の温度を監視すること
ができない場合に用いて特に有用なものとなる。
【００４９】図４は本発明の第４の実施の形態に係る減
磁補償部IVを抽出してその近傍部分とともに示すブロッ
ク線図である。本形態は、基本的には最大トルク制御、
弱め界磁による定出力制御（例えば特開平７−３２２６
７３号公報参照）において、磁束推定値Λ**を用いて磁
化電流指令Ｉd * 及びトルク電流指令Ｉq * を補正する
ものである。
磁補償部IVを抽出してその近傍部分とともに示すブロッ
ク線図である。本形態は、基本的には最大トルク制御、
弱め界磁による定出力制御（例えば特開平７−３２２６
７３号公報参照）において、磁束推定値Λ**を用いて磁
化電流指令Ｉd * 及びトルク電流指令Ｉq * を補正する
ものである。
【００５０】この場合のＰＭモータ２の電圧方程式は同
期回転座標（ｄ−ｑ軸）上で定常状態においては次式
（８）で表わされる。 Ｖd ＝Ｒ1Ｉd −ωＬqＩq Ｖq ＝Ｒ1Ｉq ＋ωＬdＩd ＋ωΛ …（８） Ｒ1 ：電機子抵抗 Ｌd ，Ｉq ：ｄ，ｑ軸インダク
タンス またトルクＴは前述の式（３）で表わされる。
期回転座標（ｄ−ｑ軸）上で定常状態においては次式
（８）で表わされる。 Ｖd ＝Ｒ1Ｉd −ωＬqＩq Ｖq ＝Ｒ1Ｉq ＋ωＬdＩd ＋ωΛ …（８） Ｒ1 ：電機子抵抗 Ｌd ，Ｉq ：ｄ，ｑ軸インダク
タンス またトルクＴは前述の式（３）で表わされる。
【００５１】式（３）において、温度変化により鎖交磁
束Λが変化すると、トルクＴが変化するが、このときの
温度変化による鎖交磁束Λを推定して電流指令値を計算
することにより、トルク指令Ｔ* に対して正確に一致す
るトルク制御が可能となる。
束Λが変化すると、トルクＴが変化するが、このときの
温度変化による鎖交磁束Λを推定して電流指令値を計算
することにより、トルク指令Ｔ* に対して正確に一致す
るトルク制御が可能となる。
【００５２】図４に示すように、減磁補償部IVは、磁化
電流指令テーブル４１、トルク電流指令演算部４２及び
磁束推定器４３を有している。これらのうち磁化電流指
令テーブル４１はトルク指令Ｔ* 及び電気角周波数ωに
より一意に決定される磁化電流指令Ｉd * をテーブルと
して記憶している。トルク電流指令演算部４２はトルク
指令Ｔ* 、磁化電流指令Ｉd * 及び磁束推定器４３で推
定する磁束推定値Λ**に基づき所定の演算を行なってト
ルク電流指令Ｉq * を出力する。この結果得られた磁化
電流指令Ｉd * 及びトルク電流指令Ｉq * が電流制御部
８に供給される。
電流指令テーブル４１、トルク電流指令演算部４２及び
磁束推定器４３を有している。これらのうち磁化電流指
令テーブル４１はトルク指令Ｔ* 及び電気角周波数ωに
より一意に決定される磁化電流指令Ｉd * をテーブルと
して記憶している。トルク電流指令演算部４２はトルク
指令Ｔ* 、磁化電流指令Ｉd * 及び磁束推定器４３で推
定する磁束推定値Λ**に基づき所定の演算を行なってト
ルク電流指令Ｉq * を出力する。この結果得られた磁化
電流指令Ｉd * 及びトルク電流指令Ｉq * が電流制御部
８に供給される。
【００５３】かかる本形態においては、まず磁化電流指
令Ｉd * が最大トルク制御、弱め界磁による定出力制御
を行なうべく電気角周波数ωとトルク指令Ｔ* からテー
ブルより導出される。
令Ｉd * が最大トルク制御、弱め界磁による定出力制御
を行なうべく電気角周波数ωとトルク指令Ｔ* からテー
ブルより導出される。
【００５４】この結果トルク指令Ｔ* と磁化電流指令Ｉ
d * ，電気角周波数ωが決定され、鎖交磁束Λの推定値
である磁束推定値Λ**が与えられると、式（３）を変形
して、トルク電流指令Ｉq * が求められる。
d * ，電気角周波数ωが決定され、鎖交磁束Λの推定値
である磁束推定値Λ**が与えられると、式（３）を変形
して、トルク電流指令Ｉq * が求められる。
【数１】
式（９）の演算はトルク電流指令演算部４２で行なう。
また、磁束推定値Λ**は次の原理により求める。
また、磁束推定値Λ**は次の原理により求める。
【００５５】すなわち、式（８）において、鎖交磁束Λ
はトルク電圧Ｖq の式にのみ影響する。ここで、電機子
抵抗Ｒ1 ，ｄ軸インダクタンスＬd はモータパラメータ
として既知であるため、トルク電圧推定値Ｖq **は磁束
推定値Λ**とすると次式（10）で表される。 Ｖq **＝Ｒ1Ｉd ＋ωＬdＩd ＋ωΛ** …（10） （Λ**＝Λn＋ΔΛ**） 但し、Λn ：磁束の初期設定値 ΔΛ**：磁束変化量の推定値
はトルク電圧Ｖq の式にのみ影響する。ここで、電機子
抵抗Ｒ1 ，ｄ軸インダクタンスＬd はモータパラメータ
として既知であるため、トルク電圧推定値Ｖq **は磁束
推定値Λ**とすると次式（10）で表される。 Ｖq **＝Ｒ1Ｉd ＋ωＬdＩd ＋ωΛ** …（10） （Λ**＝Λn＋ΔΛ**） 但し、Λn ：磁束の初期設定値 ΔΛ**：磁束変化量の推定値
【００５６】図４の電流制御部８においては、磁化及び
トルク電流指令（Ｉd * ，Ｉq * ）が磁化及びトルク電流
（Ｉd ，Ｉq ）に一致する様にフィードバック制御して
いるため、温度変化によりＰＭモータ２の鎖交磁束Λが
変化した場合には、磁化電流指令Ｉd * 、トルク電流指
令Ｉq * の電流を流すために必要なトルク電圧指令値Ｖ
q * と式（10）により求められるトルク電圧推定値Ｖq
**に偏差が生ずる。
トルク電流指令（Ｉd * ，Ｉq * ）が磁化及びトルク電流
（Ｉd ，Ｉq ）に一致する様にフィードバック制御して
いるため、温度変化によりＰＭモータ２の鎖交磁束Λが
変化した場合には、磁化電流指令Ｉd * 、トルク電流指
令Ｉq * の電流を流すために必要なトルク電圧指令値Ｖ
q * と式（10）により求められるトルク電圧推定値Ｖq
**に偏差が生ずる。
【００５７】この電圧偏差は磁束変化量の推定値ΔΛ**
に対応しているため、次式（11）によりΔΛ**を推定で
きる。 ΔΛ**＝Ｇ・（Ｖq * −Ｖq **） …（11） 但し、Ｇ：伝達関数 式（11）より磁束推定値Λ**は、次式（12）にて求めら
れる。 Λ**＝Λn ＋Ｇ（Ｖq * −Ｖq ** ) …（12）
に対応しているため、次式（11）によりΔΛ**を推定で
きる。 ΔΛ**＝Ｇ・（Ｖq * −Ｖq **） …（11） 但し、Ｇ：伝達関数 式（11）より磁束推定値Λ**は、次式（12）にて求めら
れる。 Λ**＝Λn ＋Ｇ（Ｖq * −Ｖq ** ) …（12）
【００５８】図５は磁束推定器４３の第１の実施例を示
すブロック線図である。ここで、（Ｖq * −Ｖq **）の偏
差が０となる様に磁束推定値Λ**が推定され、（Ｖq *−
Ｖq * *）が０となると、実際のＰＭモータ２の鎖交磁束
Λと推定値Λ**が一致する。
すブロック線図である。ここで、（Ｖq * −Ｖq **）の偏
差が０となる様に磁束推定値Λ**が推定され、（Ｖq *−
Ｖq * *）が０となると、実際のＰＭモータ２の鎖交磁束
Λと推定値Λ**が一致する。
【００５９】図６は磁束推定器４３の他の実施例を示す
ブロック線図である。式（10）において、電機子抵抗Ｒ
1による電圧成分Ｒ1 Ｉq は他の項に比較して小さいた
め無視すると、図６に示す様に演算が簡単となり、磁化
電流Ｉd が不要となる。本実施例は、回転数が高い場合
に有効である。電気角周波数ωが大きい場合は（ωＬd
Ｉd ＋ωλ）≫Ｒ1Ｉq となるからである。
ブロック線図である。式（10）において、電機子抵抗Ｒ
1による電圧成分Ｒ1 Ｉq は他の項に比較して小さいた
め無視すると、図６に示す様に演算が簡単となり、磁化
電流Ｉd が不要となる。本実施例は、回転数が高い場合
に有効である。電気角周波数ωが大きい場合は（ωＬd
Ｉd ＋ωλ）≫Ｒ1Ｉq となるからである。
【００６０】本形態においても図１〜図３に示す場合と
同様のＩd ＝０制御を行なうことができる。すなわち、
最大トルク制御や弱め界磁制御を用いない場合は、磁化
電流Ｉd を０とする制御（Ｉd ＝０制御）が用いられ
る。この制御はロータ表面に磁石をはり付けたＳＰＭと
呼ばれるＰＭモータ２によく用いられる方式である。こ
れを磁束推定器４３の第３の実施例としてそのブロック
線図を図７に示す。この場合は式（10）はＩd ＝０のた
め、 Ｖq **＝Ｒ1Ｉq ＋ωΛ** …（13） となり、図７に示す構成で磁束推定値Λ**が推定でき
る。
同様のＩd ＝０制御を行なうことができる。すなわち、
最大トルク制御や弱め界磁制御を用いない場合は、磁化
電流Ｉd を０とする制御（Ｉd ＝０制御）が用いられ
る。この制御はロータ表面に磁石をはり付けたＳＰＭと
呼ばれるＰＭモータ２によく用いられる方式である。こ
れを磁束推定器４３の第３の実施例としてそのブロック
線図を図７に示す。この場合は式（10）はＩd ＝０のた
め、 Ｖq **＝Ｒ1Ｉq ＋ωΛ** …（13） となり、図７に示す構成で磁束推定値Λ**が推定でき
る。
【００６１】Ｉd＝０制御において、電機子Ｒ1の項が無
視できる。これを磁束推定器４３の第４の実施例として
図８に示す。本実施例によれば同図に示す様に更に簡単
な構成でΛ**が推定できる。
視できる。これを磁束推定器４３の第４の実施例として
図８に示す。本実施例によれば同図に示す様に更に簡単
な構成でΛ**が推定できる。
【００６２】これまでは、電機子抵抗Ｒ1 とｄ軸インダ
クタンスＬd ，ｑ軸インダクタンスＬq を既知の値とし
ているが、実際にはロータの温度変化による鎖交磁束Λ
の変化に比較して影響は小さいものの、固定子巻線の電
機子抵抗Ｒ1 も温度によって変化する。固定子巻線につ
いてはサーミスタ等を取り付けて温度を検出して電機子
抵抗Ｒ1 を補正することも可能であるが、センサを用い
ないで電機子抵抗Ｒ1を推定する方式を磁束推定器４３
の第５の実施例として以下に示す。
クタンスＬd ，ｑ軸インダクタンスＬq を既知の値とし
ているが、実際にはロータの温度変化による鎖交磁束Λ
の変化に比較して影響は小さいものの、固定子巻線の電
機子抵抗Ｒ1 も温度によって変化する。固定子巻線につ
いてはサーミスタ等を取り付けて温度を検出して電機子
抵抗Ｒ1 を補正することも可能であるが、センサを用い
ないで電機子抵抗Ｒ1を推定する方式を磁束推定器４３
の第５の実施例として以下に示す。
【００６３】式（８）において、磁化電圧Ｖdは電機子
抵抗Ｒ1とｑ軸インダクタンスＬqのパラメータより計算
できる。ここで、ｑ軸インダクタンスＬqは温度によっ
て変化しないため、固定子巻線温度変化による電機子抵
抗Ｒ1の変化の影響のみが磁化電圧Ｖdに表われる。ｄ軸
電圧推定値Ｖｄ**は、電機子抵抗Ｒ1の推定値を電機子
抵抗推定値Ｒ1 **とすると、 Ｖd **＝Ｒ1 **Ｉd−ωＬqＩq …（14） （Ｒ1 **＝Ｒ1n＋ΔＲ1 **） Ｒ1n ：電機子抵抗の初期設定値 ΔＲ1：電機子抵抗変化量の推定値 したがって、磁束抵抗値Λ**の推定方式と同様に、電機
子抵抗推定値Ｒ1 **が次の様にして推定できる。つま
り、 ΔＲ1 **＝Ｇ２（Ｖd *−Ｖd **） …（15） Ｇ２ ：伝達関数 Ｒ1 **＝Ｒ1n＋Ｇ2（Ｖd *−Ｖd **） …（16）
抵抗Ｒ1とｑ軸インダクタンスＬqのパラメータより計算
できる。ここで、ｑ軸インダクタンスＬqは温度によっ
て変化しないため、固定子巻線温度変化による電機子抵
抗Ｒ1の変化の影響のみが磁化電圧Ｖdに表われる。ｄ軸
電圧推定値Ｖｄ**は、電機子抵抗Ｒ1の推定値を電機子
抵抗推定値Ｒ1 **とすると、 Ｖd **＝Ｒ1 **Ｉd−ωＬqＩq …（14） （Ｒ1 **＝Ｒ1n＋ΔＲ1 **） Ｒ1n ：電機子抵抗の初期設定値 ΔＲ1：電機子抵抗変化量の推定値 したがって、磁束抵抗値Λ**の推定方式と同様に、電機
子抵抗推定値Ｒ1 **が次の様にして推定できる。つま
り、 ΔＲ1 **＝Ｇ２（Ｖd *−Ｖd **） …（15） Ｇ２ ：伝達関数 Ｒ1 **＝Ｒ1n＋Ｇ2（Ｖd *−Ｖd **） …（16）
【００６４】図９に第５の実施例に係る磁束推定器４３
のブロック線図を示す。本実施例においては、（Ｖd *
−Ｖd **）の偏差が０となる様に電機子抵抗推定値Ｒ1 **
が推定され、実際の電機子Ｒ1 と一致するよう動作す
る。ここで、電機子抵抗推定値Ｒ1 **の推定応答が磁束
推定値Λ**の推定応答より速くなるように伝達関数
Ｇ1 ，Ｇ2 のゲイン等を設定することによって、トルク
電圧推定値Ｖq **の演算による磁束推定値Λ**の推定時
には、電機子抵抗推定値Ｒ1 **を真値に収束させておく
ことができ、正確な磁束推定値Λ**を得ることができ
る。
のブロック線図を示す。本実施例においては、（Ｖd *
−Ｖd **）の偏差が０となる様に電機子抵抗推定値Ｒ1 **
が推定され、実際の電機子Ｒ1 と一致するよう動作す
る。ここで、電機子抵抗推定値Ｒ1 **の推定応答が磁束
推定値Λ**の推定応答より速くなるように伝達関数
Ｇ1 ，Ｇ2 のゲイン等を設定することによって、トルク
電圧推定値Ｖq **の演算による磁束推定値Λ**の推定時
には、電機子抵抗推定値Ｒ1 **を真値に収束させておく
ことができ、正確な磁束推定値Λ**を得ることができ
る。
【００６５】これまでは、磁束推定器４３の入力に、演
算制御量である、磁化及びトルク電圧指令（Ｖd * ，Ｖq
* ）を用いているが、ＰＷＭインバータ１の出力電圧を
検出して座標変換することによって磁化電圧Ｖd 、トル
ク電圧Ｖq を求め、磁束推定器４３に入力する方式でも
良い。かかる実施の形態を本発明の第５の実施の形態と
して図１０にブロック線図を示す。同図に示すように、
本形態においては、出力電圧検出トランス４４でＰＷＭ
インバータ１の出力電圧を検出し、この出力を座標変換
部４５で座標変換して硫化電圧Ｖd 、トルク電圧Ｖq を
求めている。すなわち、本形態においては、図４に示す
第４の実施の形態に出力電圧検出トランス４４及び座標
変換部４５を追加して減磁補償部Ｖを構成している。な
お、本形態における磁束推定器４３においても図５〜図
９に示す全ての実施例を適用することができる。
算制御量である、磁化及びトルク電圧指令（Ｖd * ，Ｖq
* ）を用いているが、ＰＷＭインバータ１の出力電圧を
検出して座標変換することによって磁化電圧Ｖd 、トル
ク電圧Ｖq を求め、磁束推定器４３に入力する方式でも
良い。かかる実施の形態を本発明の第５の実施の形態と
して図１０にブロック線図を示す。同図に示すように、
本形態においては、出力電圧検出トランス４４でＰＷＭ
インバータ１の出力電圧を検出し、この出力を座標変換
部４５で座標変換して硫化電圧Ｖd 、トルク電圧Ｖq を
求めている。すなわち、本形態においては、図４に示す
第４の実施の形態に出力電圧検出トランス４４及び座標
変換部４５を追加して減磁補償部Ｖを構成している。な
お、本形態における磁束推定器４３においても図５〜図
９に示す全ての実施例を適用することができる。
【００６６】図５〜図１０においては、磁束推定器４３
の電流入力にモータ電流を検出して座標変換した電流フ
ィードバック値（Ｉd ，Ｉq ）を用いているが、図４の
制御では、電流を指令値に対してフィードバック制御し
ているため、指令値（Ｉd *，Ｉq * ）とフィードバッ
ク値（Ｉd ，Ｉq ）はほぼ一致する。したがって、図４
の磁束推定器４３の電流入力をＩd ，Ｉq から指令値Ｉ
d * ，Ｉq * に換えても同様の効果が得られる。
の電流入力にモータ電流を検出して座標変換した電流フ
ィードバック値（Ｉd ，Ｉq ）を用いているが、図４の
制御では、電流を指令値に対してフィードバック制御し
ているため、指令値（Ｉd *，Ｉq * ）とフィードバッ
ク値（Ｉd ，Ｉq ）はほぼ一致する。したがって、図４
の磁束推定器４３の電流入力をＩd ，Ｉq から指令値Ｉ
d * ，Ｉq * に換えても同様の効果が得られる。
【００６７】
【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明によれば永久磁石の温度による減磁分
を補償することができるので、その分指令値に対応する
正確な制御を実現することができる。
たように、本発明によれば永久磁石の温度による減磁分
を補償することができるので、その分指令値に対応する
正確な制御を実現することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図２】本発明の第２の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図３】本発明の第３の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図４】本発明の第４の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図５】図４における磁束推定器の具体例である第１の
実施例を示すブロック線図。
実施例を示すブロック線図。
【図６】磁束推定器の具体例である第２の実施例を示す
ブロック線図。
ブロック線図。
【図７】磁束推定器の具体例である第３の実施例を示す
ブロック線図。
ブロック線図。
【図８】磁束推定器の具体例である第４の実施例を示す
ブロック線図。
ブロック線図。
【図９】磁束推定器の具体例である第５の実施例を示す
ブロック線図。
ブロック線図。
【図１０】本発明の第５の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図１１】従来技術を示すブロック線図。
【図１２】永久磁石の温度特性を示すグラフ。
Ｉ，II，III ，IV，Ｖ 減磁補償部
２１ 磁束テーブル
３１，４１ モータモデル
２３ 割算器
４１ 磁化電流指令テーブル
４２ トルク電流指令演算部
４３ 磁束推定器
４４ 出力電圧検出トランス
４５ 座標変換部
Ｔ* トルク指令
Ｉq * トルク分電流指令
ｔmg 温度
Λmg 磁束
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭60−197181（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−222686（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−123799（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/28 - 5/44
H02P 7/36 - 7/66
H02P 21/00
H02P 6/00 - 6/24
H02P 5/00
Claims (9)
- 【請求項１】 界磁として永久磁石を有する回転電機の
制御装置において、トルク指令及び電気角周波数により
一意に決定される磁化電流指令を出力する磁化電流指令
テーブルと、 回転電機の界磁磁束がトルク電圧にのみ関連することを
利用してトルク電圧に基づき回転電機の界磁磁束を推定
する磁束推定手段と、 トルク指令、磁化電流指令及び磁束推定手段で推定する
磁束推定値に基づく演算を行なってトルク電流指令を出
力するトルク電流指令演算手段とを有することを特徴と
する回転電機の制御装置。 - 【請求項２】 磁束推定手段は、トルク電圧と、界磁磁
束の変化により変化するトルク電圧推定値との偏差が零
になるように磁束推定値を推定するものであることを特
徴とする［請求項１］に記載する回転電機の制御装置。 - 【請求項３】 磁束推定値の推定の際、電機子抵抗によ
る電圧降下分を無視して演算することを特徴とする［請
求項２］に記載する回転電機の制御装置。 - 【請求項４】 磁束推定値の推定の際、磁化電流を零と
して演算することを特徴とする［請求項２］に記載する
回転電機の制御装置。 - 【請求項５】 磁束推定値の推定の際、磁化電流を零と
して演算するとともに、電機子抵抗による電圧降下分を
無視して演算することを特徴とする［請求項２］に記載
する回転電機の制御装置。 - 【請求項６】 磁束推定値の推定の際、回転電機の入力
電圧を検出し、この検出電圧を座標変換して得るトルク
電圧を用いることを特徴とする［請求項３］〜［請求項
５］の何れか一つに記載したことを特徴とする回転電機
の制御装置。 - 【請求項７】磁束推定値の推定の際、磁化電流指令及び
トルク電流指令を用いることを特徴とする［請求項３］
〜［請求項５］の何れか一つに記載したことを特徴とす
る回転電機の制御装置。 - 【請求項８】 磁束推定値の推定の際、フィードバック
した磁化電流及びトルク電流を用いることを特徴とする
［請求項３］〜［請求項５］の何れか一つに記載したこ
とを特徴とする回転電機の制御装置。 - 【請求項９】 ［請求項１］又は［請求項２］に記載す
る回転電機の制御装置において、 磁化電圧指令と磁化電圧推定値とに基づき電機子抵抗を
推定し、この電機子抵抗推定値を電機子抵抗値として用
いることを特徴とする回転電機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07702396A JP3467961B2 (ja) | 1995-05-31 | 1996-03-29 | 回転電機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7-133297 | 1995-05-31 | ||
| JP13329795 | 1995-05-31 | ||
| JP07702396A JP3467961B2 (ja) | 1995-05-31 | 1996-03-29 | 回転電機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0951700A JPH0951700A (ja) | 1997-02-18 |
| JP3467961B2 true JP3467961B2 (ja) | 2003-11-17 |
Family
ID=26418122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07702396A Expired - Lifetime JP3467961B2 (ja) | 1995-05-31 | 1996-03-29 | 回転電機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3467961B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102326329A (zh) * | 2009-03-30 | 2012-01-18 | 株式会社日立制作所 | 交流电机的控制装置及交流电机驱动系统 |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4548886B2 (ja) * | 1999-12-27 | 2010-09-22 | 東洋電機製造株式会社 | 永久磁石型同期電動機の制御装置 |
| JP4701481B2 (ja) * | 2000-08-01 | 2011-06-15 | 富士電機システムズ株式会社 | 電動機の制御装置 |
| JP4622068B2 (ja) * | 2000-08-31 | 2011-02-02 | 富士電機システムズ株式会社 | 電動機の制御装置 |
| US6900607B2 (en) * | 2001-08-17 | 2005-05-31 | Delphi Technologies, Inc. | Combined feedforward and feedback parameter estimation for electric machines |
| US7071649B2 (en) * | 2001-08-17 | 2006-07-04 | Delphi Technologies, Inc. | Active temperature estimation for electric machines |
| US20040007997A1 (en) * | 2002-07-11 | 2004-01-15 | Visteon Global Technologies, Inc. | Vector control system for permanent magnet sychronous machines using parameter scheduling table |
| JP4228649B2 (ja) | 2002-10-04 | 2009-02-25 | 日立金属株式会社 | 磁場解析方法および装置 |
| JP3977762B2 (ja) | 2003-03-06 | 2007-09-19 | 株式会社東芝 | ドラム式洗濯機 |
| JP4223880B2 (ja) | 2003-07-31 | 2009-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | モータ駆動装置 |
| DE102005026439A1 (de) * | 2005-06-08 | 2006-12-14 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines bürstenlosen Gleichstrommotors |
| JP4677852B2 (ja) * | 2005-08-11 | 2011-04-27 | 株式会社日立製作所 | 永久磁石同期モータのベクトル制御装置 |
| JP2008155683A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Jtekt Corp | 電気式動力舵取装置 |
| JP4486654B2 (ja) * | 2007-01-29 | 2010-06-23 | 株式会社日立製作所 | 電動機制御システム、シリーズハイブリッド車両、電動機制御装置、及び電動機制御方法 |
| JP5156352B2 (ja) * | 2007-11-30 | 2013-03-06 | 株式会社日立製作所 | 交流モータの制御装置 |
| DE102007062712A1 (de) * | 2007-12-27 | 2009-07-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung der Temperatur eines Rotors einer Synchronmaschine |
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