JP2010268566A - 独立車輪駆動電動車の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動輪を駆動する永久磁石式同期電動機の永久磁石が減磁している場合にも、左右車輪トルクのアンバランスを適切に是正して安定した駆動を行うことができるようにする。
【解決手段】電流指令値演算部１１の機能構成として減磁判定ブロック２２と減磁時の電流指令値演算ブロック２５とを設け、第１のモータ１の磁石磁束推定値ψa1と第２のモータ２の磁石磁束推定値ψa2とに基づいて、減磁判定ブロック２２にて第１のモータ１と第２のモータ２のいずれかが減磁状態となっているか否かを判定する。そして、いずれかのモータが減磁状態となっていれば、減磁時の電流指令値演算ブロック２５において、減磁状態となっているモータで実現可能なトルク範囲内で各モータの出力トルクが一致するように、各モータ１，２に対する電流指令値を各々算出する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の複数の駆動輪を複数の永久磁石式同期電動機で個別に駆動する独立車輪駆動電動車の制御装置に関する。

車両の複数の駆動輪を複数の電動機で個別に駆動する独立車輪駆動電動車では、左右の駆動輪を駆動する電動機の間で出力トルクのアンバランスが生じると、意図しないヨーモーメントが発生して車両挙動に悪影響を与えることから、このトルクアンバランスを適切に是正することが求められる。

同一軸内の左右車輪トルクのアンバランスを是正するための技術としては、例えば、下記特許文献１に記載された技術が知られている。この特許文献１記載の技術は、同一軸内の左右車輪トルクの大きさを推定し、その結果にアンバランスがあれば電動機への電流増減によって左右同一トルクとなるようにしたり、左右のトルク差が閾値より大きい場合はトルクを双方ともゼロにするというものであり、これにより、意図しないヨーモーメントを発生させることなく、安定的に車両を駆動できるようにしている。

特開平１１−８９０１号公報

しかしながら、駆動輪を駆動する電動機として永久磁石式同期電動機を用いた場合は、電動機の永久磁石が減磁することにより電動機の出力トルクが低下している場合もある。そして、このような状況で、左右車輪トルクのアンバランスを是正するために減磁状態となっている電動機への電流を増加させると、この電流増加により永久磁石の減磁がさらに促進され、左右車輪トルクのアンバランスがさらに拡大するといった問題がある。

本発明は、以上のような従来技術の問題点に鑑みて創案されたものであって、駆動輪を駆動する永久磁石式同期電動機の永久磁石が減磁している場合にも、左右車輪トルクのアンバランスを適切に是正して安定した駆動を行うことができる独立車輪駆動電動車の制御装置を提供することを目的としている。

本発明に係る独立車輪駆動電動車の制御装置は、車両の複数の駆動輪を各々個別に駆動する複数の電動機に通電する電流の指令値を演算する電流指令値演算手段と、複数の電動機への通電電流を電流指令値演算手段で演算した指令値に近づけるように制御する電流制御手段と、複数の電動機の磁石磁束を推定する磁石磁束推定手段とを備える。電流指令値演算手段は、磁石磁束推定手段による推定結果に基づいて複数の電動機のうちいずれかが減磁状態となっているか否かを判定し、いずれかの電動機が減磁状態となっている場合には、減磁した電動機で実現可能なトルク範囲内で複数の電動機の出力トルクが一致するように、複数の電動機に対する電流指令値を各々演算する。

本発明に係る独立車輪駆動電動車の制御装置によれば、複数の電動機のうちいずれかが減磁状態となっているか否かを判定して、減磁状態となっている電動機があればその電動機で実現可能なトルク範囲内で複数の電動機の出力トルクを一致させるようにしているので、トルクアンバランスを適切に是正して安定した駆動を行うことができる。

本発明を適用した独立車輪駆動電動車の概要を示す模式図である。 独立車輪駆動電動車に搭載されるコントローラ内部の機能構成を示すブロック図である。 コントローラにより実現される電流指令値演算部の詳細を示すブロック図である。 異常判定ブロックを説明する図である。 減磁判定ブロックを説明する図である。 インバータ温度による電流制限値演算ブロックを説明する図である。 通常時の電流指令値演算ブロックを説明する図である。 減磁時の電流指令値演算ブロックを説明する図である。 電流制御部の詳細を示すブロック図である。 電流指令値とｄ軸磁束及びｑ軸磁束を記憶する車両駆動範囲を示す図である。 磁石磁束とｄ軸インダクタンス及び軸インダクタンスを推定する方法を説明する図であり、（ａ）は一定期間に亘って記憶したｄ軸電流指令値とｄ軸磁束との関係を示すグラフ図、（ｂ）は一定期間に亘って記憶したｑ軸電流指令値とｑ軸磁束との関係を示すグラフ図である。 減磁しているモータに対応した目標電流の求め方を説明する図である。

以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明を適用した独立車輪駆動電動車の概要を示す模式図である。独立車輪駆動電動車は、左右の駆動輪を各々独立に駆動するための電動機として、第１のモータ１及び第２のモータ２を備える。これらのモータ１，２は、ロータ側に永久磁石を備えた永久磁石式同期電動機として構成されている。第１のモータ１には第１のインバータ３が接続されている。第１のインバータ３は、コントローラ１０からのＰＷＭ信号に応じてスイッチング素子のオン／オフが制御され、これにより、バッテリ５からの供給電力が所望の３相交流電流に変換されて第１のモータ１に供給される。また、第２のモータ２には第２のインバータ４が接続されている。第２のインバータ４も同様に、コントローラ１０からのＰＷＭ信号に応じてスイッチング素子のオン／オフが制御され、これにより、バッテリ５からの供給電力が所望の３相交流電流に変換されて第２のモータ２に供給される。

第１のインバータ３から第１のモータ１に供給される３相電流ｉu1，ｉv1，ｉw1は、電流センサなどで常時モニタリングされて、フィードバック信号としてコントローラ１０に入力される。また、第１のモータ１のロータ回転位置θe1は、位置センサなどで常時モニタリングされて、フィードバック信号としてコントローラ１０に入力される。コントローラ１０は、これらのフィードバック信号ｉu1，ｉv1，ｉw1、θe1を用いて第１のインバータ３を制御するためのＰＷＭ信号を生成し、第１のモータ１への電流供給を制御することによってその動作を制御する。

同様に、第２のインバータ４から第２のモータ２に供給される３相電流ｉu2，ｉv2，ｉw2は、電流センサなどで常時モニタリングされて、フィードバック信号としてコントローラ１０に入力される。また、第２のモータ２のロータ回転位置θe2は、位置センサなどで常時モニタリングされて、フィードバック信号としてコントローラ１０に入力される。コントローラ１０は、これらのフィードバック信号ｉu2，ｉv2，ｉw2、θe2を用いて第２のインバータ４を制御するためのＰＷＭ信号を生成し、第２のモータ２への電流供給を制御することによってその動作を制御する。

図２は、コントローラ１０内部の機能構成を示すブロック図である。コントローラ１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力回路等を備えたマイクロコンピュータとして構成され、所定の制御プログラムを実行することによって、図２に示す電流指令値演算部１１、第１の電流制御部１２、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３、第２の電流制御部１４、第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５の各制御機能を実現する。

電流指令値演算部１１は、第１のモータ１に対するトルク指令値τ1*、第２のモータに対するトルク指令値τ2*、第１のインバータ３のスイッチング素子の温度検出値（もしくは推定値）Ｔｅｍｐ_s1及びコンデンサの温度検出値（もしくは推定値）Ｔｅｍｐ_c1、第２のインバータ４のスイッチング素子の温度検出値（もしくは推定値）Ｔｅｍｐ_s2及びコンデンサの温度検出値（もしくは推定値）Ｔｅｍｐ_c2をコントローラ１０外部から入力するとともに、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３から第１のモータ１の磁石磁束推定値ψa1、ｄ軸インダクタンス推定値Ｌd1、ｑ軸インダクタンス推定値Ｌq1を入力し、第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１４からは第２のモータ２の磁石磁束推定値ψa2、ｄ軸インダクタンス推定値Ｌd2、ｑ軸インダクタンス推定値Ｌq2を入力し、第１のモータ１に対する電流指令値ｉd1*，ｉq1*と、第２のモータ２に対する電流指令値ｉd2*，ｉq2*とを生成して出力する。電流指令値演算部１１から出力された第１のモータ１に対する電流指令値ｉd1*，ｉq1*は、第１の電流制御部１２及び第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３に入力される。また、電流指令値演算部１１から出力された第２のモータ２に対する電流指令値ｉd2*，ｉq2*は、第２の電流制御部１４及び第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５に入力される。

第１の電流制御部１２は、第１のモータ１のロータ回転位置θe1及び３相電流ｉu1，ｉv1，ｉw1と、電源電圧Ｖdcとをコントローラ１０外部から入力するとともに、電流指令値演算部１１から第１のモータ１に対する電流指令値ｉd1*，ｉq1*を入力し、第１のインバータ３を制御するためのＰＷＭ信号を生成して出力する。また、第１の電流制御部１２は、演算に用いた第１のモータ１の実電気角回転数ωe1を電流指令値演算部１１及び第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３に対して出力するとともに、第１のモータ１のｄ軸磁束λd1及びｑ軸磁束λq1を演算して第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３に出力する。

第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３は、電流指令値演算部１１から第１のモータ１に対する電流指令値ｉd1*，ｉq1*を入力するとともに、第１の電流制御部１２から第１のモータ１の実電気角回転数ωe1、ｄ軸磁束λd1及びｑ軸磁束λq1を入力し、第１のモータ１の磁石磁束、ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンスをそれぞれ推定して、その推定値ψa1，Ｌd1，Ｌq1を電流指令値演算部１１に出力する。

第２の電流制御部１４は、第２のモータ２のロータ回転位置θe2及び３相電流ｉu2，ｉv2，ｉw2と、電源電圧Ｖdcとをコントローラ１０外部から入力するとともに、電流指令値演算部１１から第２のモータ２に対する電流指令値ｉd2*，ｉq2*を入力し、第２のインバータ４を制御するためのＰＷＭ信号を生成して出力する。また、第２の電流制御部１４は、演算に用いた第２のモータ２の実電気角回転数ωe2を電流指令値演算部１１及び第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５に対して出力するとともに、第２のモータ２のｄ軸磁束λd2及びｑ軸磁束λq2を演算して第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５に出力する。

第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５は、電流指令値演算部１１から第２のモータ２に対する電流指令値ｉd2*，ｉq2*を入力するとともに、第２の電流制御部１４から第２のモータ２の実電気角回転数ωe2、ｄ軸磁束λd2及びｑ軸磁束λq2を入力し、第２のモータ２の磁石磁束、ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンスをそれぞれ推定して、その推定値ψa2，Ｌd2，Ｌq2を電流指令値演算部１１に出力する。

図３は、電流指令値演算部１１の詳細を示すブロック図である。電流指令値演算部１１の機能は、図３に示すように、異常判定ブロック２１と、減磁判定ブロック２２と、インバータ温度による電流制限値演算ブロック２３と、通常時の電流指令値演算ブロック２４と、減磁時の電流指令値演算ブロック２５と、切り替えブロック２６及び切り替えブロック２７からなる。

異常判定ブロック２１は、第１のモータ１と第２のモータ２との間でｄ軸インダクタンスまたはｑ軸インダクタンスに乖離が発生した場合に、どちらかのモータの磁気回路またはコイルに異常があったと判定して異常信号ｅを出力する。

具体的には、異常判定ブロック２１は、図４に示すように、第１のモータ１のｄ軸インダクタンスＬd1と第２のモータ２のｄ軸インダクタンスＬd2との差分の絶対値Δｄを求め、その値を所定の閾値Ｌｆｄと比較するとともに、第１のモータ１のｑ軸インダクタンスＬq1と第２のモータ２のｑ軸インダクタンスＬq2との差分の絶対値Δｑを求め、その値を所定の閾値Ｌｆｑと比較する。そして、いずれかの値が閾値を超えている場合に、異常信号ｅを出力する。異常判定ブロック２１から出力された異常信号ｅは、切り替えブロック２７に入力される。

異常判定ブロック２１から異常信号ｅが出力されると、切り替えブロック２７において、第１のモータ１に対する電流指令値ｉd1*，ｉq1*と第２のモータ２に対する電流指令値ｉd2*，ｉq2*とがゼロに切り替えられる。これにより、第１のモータ１及び第２のモータ２の駆動力はゼロとなる。なお、このように第１のモータ１及び第２のモータ２の駆動力をゼロとする制御を行う場合には、例えば警告音の出力などによりドライバに対して警告を行うようにすることが望ましい。

減磁判定ブロック２２は、第１のモータ１の永久磁石や第２のモータ２の永久磁石が減磁（永久減磁）しているか否かを、各モータ１，２の磁石磁束推定値ψa1，ψa2に基づいて判定する。

すなわち、減磁判定ブロック２２は、図５に示すように、第１のモータ１の磁石磁束推定値ψa1に基づいて第１のモータ１の永久磁石の減磁を判定するとともに、第２のモータ２の磁石磁束推定値ψa2に基づいて第２のモータ２の永久磁石の減磁を判定し、どちらかのモータの永久磁石が減磁していると判定した場合には減磁発生信号ｆを出力し、さらに、第１のモータ１の永久磁石が減磁している場合は減磁発生信号ｆ1、第２のモータ２の永久磁石が減磁している場合は減磁発生信号ｆ2を合わせて出力する。減磁判定ブロック２２から出力された減磁発生信号ｆは切り替えブロック２６に入力され、減磁発生信号ｆ1，ｆ2は減磁時の電流指令値演算ブロック２５に入力される。

各モータ１，２の磁石磁束推定値ψa1，ψa2から永久磁石の減磁を判定する方法としては、最も簡単な例として、磁石磁束の現在値を初期値と比較する方法が考えられる。すなわち、各モータ１，２の磁石磁束の初期値を記憶しておき、磁石磁束推定値ψa1，ψa2が入力されるたびにその値が磁石磁束の初期値に対してどの程度小さくなっているかを見ることで、減磁の有無を判定できる。磁石温度を考慮しても、磁石磁束推定値ψa1，ψa2が磁石磁束の初期値から５０％も低くなっていれば減磁しているものとみなすことができる。

減磁判定ブロック２２から減磁発生信号ｆが出力されていない間は、切り替えブロック２６において、各モータ１，２に対する電流指令値ｉd1*，ｉq1*，ｉd2*，ｉq2*として通常時の電流指令値演算ブロック２４の出力が選択され、減磁判定ブロック２２から減磁発生信号ｆが出力されると、切り替えブロック２６において、各モータ１，２に対する電流指令値ｉd1*，ｉq1*，ｉd2*，ｉq2*が減磁時の電流指令値演算ブロック２５の出力へと切り替えられる。

インバータ温度による電流制限値演算ブロック２３は、第１のインバータ３のスイッチング素子の温度Ｔｅｍｐ_s1やコンデンサ温度Ｔｅｍｐ_c1、第２のインバータ４のスイッチング素子の温度Ｔｅｍｐ_s2やコンデンサ温度Ｔｅｍｐ_c2に応じて、これらの温度が高温になると許容電流Ｉmaxを下げることによって、第１のインバータ３及び第２のインバータ４を保護する。

具体的には、インバータ温度による電流制限値演算ブロック２３は、図６に示すように、第１のインバータ３のスイッチング素子の温度Ｔｅｍｐ_s1に対応した電流制限値Ｉ_s1maxと、第１のインバータ３のコンデンサ温度Ｔｅｍｐ_c1に対応した電流制限値Ｉ_c1maxとを求めて、そのうちの低い方を第１のインバータ３に対応する電流制限値Ｉmax1として選択する。また、インバータ温度による電流制限値演算ブロック２３は、第２のインバータ４のスイッチング素子の温度Ｔｅｍｐ_s2に対応した電流制限値Ｉ_s2maxと、第２のインバータ４のコンデンサ温度Ｔｅｍｐ_c2に対応した電流制限値Ｉ_c2maxとを求めて、そのうちの低い方を第２のインバータ４に対応する電流制限値Ｉmax2として選択する。そして、第１のインバータ３に対応する電流制限値Ｉmax1と第２のインバータ４に対応する電流制限値Ｉmax2のうち、低い方を許容電流Ｉmaxとして出力する。インバータ温度による電流制限値演算ブロック２３から出力された許容電流Ｉmaxは、通常時の電流指令値演算ブロック２４及び減磁時の電流指令値演算ブロック２５に入力される。

通常時の電流指令値演算ブロック２４は、各モータ１，２に対応するトルク指令値τ1*，τ2*と、実電気角回転数ωe1，ωe2と、磁石磁束推定値ψa1，ψa2と、インバータ温度による電流制限値演算ブロック２３から出力された許容電流Ｉmaxとに基づいて、許容電流Ｉmaxを超えない電流範囲内において、各モータ１，２に対する目標電流ｉd1_final*，ｉq1_final*，ｉd2_final*，ｉq2_final*を生成して出力する。

具体的には、通常時の電流指令値演算ブロック２４は、図７に示すような演算により、第１のモータ１と第２のモータ２との間でトルク差が生じないように、各モータ１，２に対する目標電流ｉd1_final*，ｉq1_final*，ｉd2_final*，ｉq2_final*を生成する。

すなわち、まず、第１のモータ１の実電気角回転数ωe1とトルク指令値τ1*とに基づいて、第１のモータ１に対応するｄｑ軸目標電流ｉd1*，ｉq1*を演算するとともに、第２のモータ２の実電気角回転数ωe2とトルク指令値τ2*とに基づいて、第２のモータ２に対応するｄｑ軸目標電流ｉd2*，ｉq2*を演算する。ここで、第１のモータ１に対するトルク指令値τ1*と第２のモータ２に対するトルク指令値τ2*とが同一の場合であっても、各モータ１，２の定数、特に磁石磁束に差異があるとトルク差が生ずるので、独立車輪駆動電動車においてドライバの意図しないヨーモーメントが発生することを防止するために、各モータ１，２の磁石磁束に差異が発生していても電流を調整することでトルク差を小さくまたは０にする必要がある。そこで、第１のモータ１の磁石磁束推定値ψa1と第２のモータ２の磁石磁束推定値ψa2とを用いてモータ１，２間の磁石磁束の大小を判断し、相対的に磁石磁束が小さい方のモータに対応するｄｑ軸目標電流を変更することで、磁石磁束が相対的に小さいモータのトルクを磁石磁束が相対的に大きいモータのトルクに合わせるようにする。なお、このとき磁石磁束が相対的に大きいモータに対応するｄｑ軸目標電流は変更しない。

ここで、磁石磁束が相対的に小さい方のモータに対応するｄｑ軸目標電流を変更する場合、磁石磁束が相対的に大きいモータと比較して、ｑ軸電流が大きくなり、またｄ軸電流は結果的に小さくなるように変更する。すなわち、磁石磁束が相対的に小さいモータに対応するｄｑ軸目標電流は、磁石磁束をさらに低下させないようにするために、ｄ軸電流をできるだけ流さない、またはｄ軸電流が正となる（つまり界磁を強める）目標電流となるようにする。電動車で一般的に使用されるモータは、いわゆる弱め界磁タイプの永久磁石式同期電動機であり、負のｄ軸電流により電圧を低減しながらトルクを大きくすることが可能である。しかしながら、磁石磁束が小さくなっているモータに対して負のｄ軸電流を大きくすると、磁石磁束がさらに低下して磁石が永久減磁する場合がある。そこで、磁石磁束が相対的に小さいモータに対応したｄｑ軸目標電流ｉdq*は、図１２に示すように、磁石磁束が相対的に大きいモータで得られるトルクと同一の等トルク曲線上で電流ベクトルの向きを調整し、ｄ軸電流成分がゼロとなる目標電流ｉdq*’、またはｄ軸電流成分がプラスとなる目標電流ｉdq*’’とする。これにより、磁石磁束のさらなる低下を防止することができ、また、強め界磁により磁石の最低磁束密度、またはパーミアンス係数を大きくすることが可能となる。

次に、以上のように求めた各モータ１，２に対するｄｑ軸目標電流の絶対値√ｉd^２＋ｉq^２を各々演算し、どちらか大きな方が許容電流Ｉmaxよりも大きい場合は、そのｄｑ軸目標電流の絶対値√ｉd^２＋ｉq^２に対する許容電流Ｉmaxの比（＜＝１）を計算して、これを各モータ１，２に対するｄｑ軸目標電流に乗ずることで、各モータ１，２に対する最終的な目標電流ｉd1_final*，ｉq1_final*，ｉd2_final*，ｉq2_final*を生成する。なお、各モータ１，２に対するｄｑ軸目標電流の絶対値√ｉd^２＋ｉq^２がいずれも許容電流Ｉmax以下であれば、ｄｑ軸目標電流をそのまま最終的な目標電流ｉd1_final*，ｉq1_final*，ｉd2_final*，ｉq2_final*とする。

減磁時の電流指令値演算ブロック２５は、各モータ１，２に対応するトルク指令値τ1*，τ2*と、実電気角回転数ωe1，ωe2と、減磁判定ブロック２２から出力された減磁発生信号ｆ1，ｆ2と、インバータ温度による電流制限値演算ブロック２３から出力された許容電流Ｉmaxとに基づいて、許容電流Ｉmaxを超えない電流範囲内において、減磁に対応した目標電流ｉd1_final*，ｉq1_final*，ｉd2_final*，ｉq2_final*を生成して出力する。

具体的には、減磁時の電流指令値演算ブロック２５は、図８に示すような演算により、第１のモータ１の永久磁石または第２のモータ２の永久磁石が減磁した状態であっても、実現できる範囲でトルクが得られ、且つ、第１のモータ１と第２のモータ２との間でトルク差が生じないようにするための目標電流ｉd1_final*，ｉq1_final*，ｉd2_final*，ｉq2_final*を生成する。

すなわち、まず、各モータ１，２に対するトルク指令値τ1*，τ2*をトルク制限係数（正常時の最大トルクに対する磁石磁束＝０のときの最大トルクの比で１より小さい）倍して、トルク指令値を下方修正する。

次に、第１のモータ１の実電気角回転数ωe1と下方修正したトルク指令値とに基づいて、第１のモータ１が減磁していない場合のｄｑ軸目標電流ｉd1_n*，ｉq1_n*と、第１のモータ１が減磁している場合のｄｑ軸目標電流ｉd1_0*，ｉq1_0*とを演算する。このとき、第１のモータ１が減磁している場合のｄｑ軸目標電流ｉd1_0*，ｉq1_0*は、第１のモータ１の磁石磁束がゼロである場合に対応した目標電流として求める。

また、第２のモータ２の実電気角回転数ωe2と下方修正したトルク指令値とに基づいて、第２のモータ２が減磁していない場合のｄｑ軸目標電流ｉd2_n*，ｉq2_n*と、第２のモータ２が減磁している場合のｄｑ軸目標電流ｉd2_0*，ｉq2_0*とを演算する。このとき、第２のモータ２が減磁している場合のｄｑ軸目標電流ｉd2_0*，ｉq2_0*は、第２のモータ２の磁石磁束がゼロである場合に対応した目標電流として求める。

ここで、減磁しているモータに対応したｄｑ軸目標電流ｉdq*は、更なる減磁を生じさせないようにするために、ｄ軸電流をできるだけ流さない、またはｄ軸電流が正となる（つまり界磁を強める）目標電流となるようにすることが望ましい。すなわち、図１２に示したように、等トルク曲線上で電流ベクトルの向きを調整し、ｄ軸電流成分がゼロとなる目標電流ｉdq*’、またはｄ軸電流成分がプラスとなる目標電流ｉdq*’’とする。これにより、減磁しているモータのさらなる減磁を防止することができ、また、強め界磁により磁石の最低磁束密度、またはパーミアンス係数を大きくすることが可能となる。

次に、減磁判定ブロック２２から出力された減磁発生信号ｆ1，ｆ2に基づいて、各モータ１，２に対応するｄｑ軸目標電流の切り替えを行う。すなわち、減磁発生信号ｆ1のみが出力されている場合には、第１のモータ１が減磁している場合のｄｑ軸目標電流ｉd1_0*，ｉq1_0*を、第１のモータ１に対応するｄｑ軸目標電流ｉd1*，ｉq1*として選択するとともに、第２のモータ２が減磁していない場合のｄｑ軸目標電流ｉd2_n*，ｉq2_n*を、第２のモータ２に対応するｄｑ軸目標電流ｉd2*，ｉq2*として選択する。また、減磁発生信号ｆ2のみが出力されている場合には、第１のモータ１が減磁していない場合のｄｑ軸目標電流ｉd1_n*，ｉq1_n*を、第１のモータ１に対応するｄｑ軸目標電流ｉd1*，ｉq1*として選択するとともに、第２のモータ２が減磁している場合のｄｑ軸目標電流ｉd2_0*，ｉq2_0*を、第２のモータ２に対応するｄｑ軸目標電流ｉd2*，ｉq2*として選択する。また、減磁発生信号ｆ1と減磁発生信号ｆ2の双方が出力されている場合には、第１のモータ１が減磁している場合のｄｑ軸目標電流ｉd1_0*，ｉq1_0*を、第１のモータ１に対応するｄｑ軸目標電流ｉd1*，ｉq1*として選択するとともに、第２のモータ２が減磁している場合のｄｑ軸目標電流ｉd2_0*，ｉq2_0*を、第２のモータ２に対応するｄｑ軸目標電流ｉd2*，ｉq2*として選択する。

次に、以上のように求めた各モータ１，２に対するｄｑ軸目標電流の絶対値√ｉd^２＋ｉq^２を各々演算し、どちらか大きな方が許容電流Ｉmaxよりも大きい場合は、そのｄｑ軸目標電流の絶対値√ｉd^２＋ｉq^２に対する許容電流Ｉmaxの比（＜＝１）を計算して、これを各モータ１，２に対するｄｑ軸目標電流に乗ずることで、各モータ１，２に対する最終的な目標電流ｉd1_final*，ｉq1_final*，ｉd2_final*，ｉq2_final*を生成する。なお、各モータ１，２に対するｄｑ軸目標電流の絶対値√ｉd^２＋ｉq^２がいずれも許容電流Ｉmax以下であれば、ｄｑ軸目標電流をそのまま最終的な目標電流ｉd1_final*，ｉq1_final*，ｉd2_final*，ｉq2_final*とする。

電流指令値演算部１１は、以上説明した各制御ブロックの働きによって、第１のモータ１と第２のモータ２のいずれにも減磁が発生していなければ、第１のインバータ３及び第２のインバータ４を保護しつつ、各モータ１，２にトルク差を生じさせない電流指令値ｉd1*，ｉq1*，ｉd2*，ｉq2*を出力し、第１のモータ１と第２のモータ２のいずれかに減磁が発生していれば、減磁したモータに対応する最低限のトルクが得られ、且つ、第１のインバータ３及び第２のインバータ４を保護しつつ、各モータ１，２にトルク差を生じさせない電流指令値ｉd1*，ｉq1*，ｉd2*，ｉq2*を出力することができる。また、第１のモータ１と第２のモータ２のいずれかの磁気回路またはコイルに異常が生じた場合には、電流指令値ｉd1*，ｉq1*，ｉd2*，ｉq2*をゼロとして各モータ１，２の駆動力をゼロにすることができる。

次に、第１の電流制御部１２及び第２の電流制御部１３について説明する。なお、第１の電流制御部１２と第２の電流制御部１３は共通の構成であるため、以下、これらを区別せずに電流制御部と総称して説明する。

図９は、電流制御部の詳細を示すブロック図である。電流制御部は、図９に示すように、ＰＩ制御部３１，３２と、非干渉補正演算部３３と、ｄｑ→３相演算部３４と、ＰＷＭ信号生成部３５と、３相→ｄｑ演算部３６と、位相補正演算部３７と、速度演算部３８とを備える。

ＰＩ制御部３１は、電流指令値演算部１１から入力されるｄ軸電流指令値ｉd*と後述する３相→ｄｑ演算部３６から入力されるｄ軸電流Ｉdとの偏差（ｉd*−Ｉd）に対してＰＩ（比例・積分）演算を行うことにより、ｄ軸電圧指令値Ｖdを算出する。また、ＰＩ制御部３２は、電流指令値演算部１１から入力されるｑ軸電流指令値ｉq*と後述する３相→ｄｑ演算部３６から入力されるｑ軸電流Ｉqとの偏差（ｉq*−Ｉq）に対してＰＩ（比例・積分）演算を行うことにより、ｑ軸電圧指令値Ｖqを算出する。

非干渉補正演算部３３は、電流指令値演算部１１から入力される電流指令値ｉd*，ｉq*と、後述する速度演算部３８から入力される実電気角回転数ωeとに基づいて、ｄ軸電圧指令値Ｖdに対する非干渉補正値Ｖd_comp及びｑ軸電圧指令値Ｖqに対する非干渉補正値Ｖq_compを算出する。

ｄｑ→３相演算部３４は、補正後のｄ軸電圧指令値Ｖd及び補正後のｑ軸電圧指令値Ｖqを、後述する位相補正演算部３７で算出される位相θe'と電源電圧Ｖdcとに基づいて、３相交流電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に変換する。

ＰＷＭ信号生成部３５は、ｄｑ→３相演算部３４により算出された３相交流電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*とキャリア信号（三角波）との比較によって、インバータ（第１のインバータ３または第２のインバータ４）を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。

３相→ｄｑ演算部３６は、位置センサなどでモニタリングされるロータ回転位置θeに基づいて、電流センサなどでモニタリングされる３相電流ｉu，ｉv，ｉwをｄ軸電流ｉd及びｑ軸電流ｉqに変換する。

位相補正演算部３７は、位置センサなどでモニタリングされるロータ回転位置θeに基づき、回転位相θe'を演算する。

速度演算部３８は、位置センサなどでモニタリングされるロータ回転位置θeに基づいて、実電気角回転数ωeを算出する。

以上のように構成される電流制御部では、ｄｑ→３相演算部３４に入力される補正後のｄ軸電圧指令値Ｖｄ及び補正後のｑ軸電圧指令値Ｖｑを、速度演算部３８で算出した実電気角回転数ωeで除算することによって、ｄ軸磁束λd及びｑ軸磁束λqを演算することができる。第１のモータ１に対応した第１の電流制御部１２は、このように演算したｄ軸磁束λd1及びｑ軸磁束λq1と実電気角回転数ωeとを、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３に対して出力する。また、第２のモータ２に対応した第２の電流制御部１４は、このように演算したｄ軸磁束λd2及びｑ軸磁束λq2と実電気角回転数ωeとを、第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５に対して出力する。

次に、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３及び第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５について説明する。なお、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３及び第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５は共通の構成であるため、以下、これらを区別せずにｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部と総称して説明する。

ｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部は、独立車輪駆動電動車の駆動状態が所定条件を満たしている間に、電流指令値演算部１１で生成される電流指令値ｉd*，ｉq*と、これに対応して電流制御部により算出されるｄ軸磁束λd及びｑ軸磁束λqとを一定期間に亘って記憶し、その期間でのｄ軸電流指令値ｉd*に対するｄ軸磁束λdの関係と、ｑ軸電流指令値ｉq*に対するｑ軸磁束λqとの関係から、ｄ軸インダクタンスＬd、ｑ軸インダクタンスＬq、磁石磁束ψaをそれぞれ推定する。

図１０は、ｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部が電流指令値ｉd*，ｉq*とｄ軸磁束λd及びｑ軸磁束λqとを記憶する車両駆動範囲を示したものである。ｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部は、各モータ１，２が低負荷、中速の領域、つまり、図１０に示すように、独立車輪駆動電動車の車速がＶＳＰ＿Ｌ〜ＶＳＰ＿Ｈの間で、且つ、駆動力がＴＤＲＶ＿Ｌ〜ＴＤＲＶ＿Ｈの間（データ記憶領域）であることを条件として、電流指令値ｉd*，ｉq*とｄ軸磁束λd及びｑ軸磁束λqとを一定期間に亘り記憶する。これは、例えば独立車輪駆動電動車の駆動力が大きい領域、つまりモータでいえば磁気飽和の傾向が強くなる領域や、独立車輪駆動電動車の速度が極端に低く領域、つまりモータの誘起電圧が小さい領域などでは、演算結果にばらつきが大きくなって推定の精度が悪化することが想定されるためである。

ｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部は、電流制御部から出力される実電気角回転数ωeに基づいて、独立車輪駆動電動車の駆動状態がこの図１０に示すデータ記憶領域内であるか否かを判断する。そして、独立車輪駆動電動車の駆動状態がデータ記憶領域内にある間に、電流指令値演算部１１で生成される電流指令値ｉd*，ｉq*と、これに対応して電流制御部により算出されるｄ軸磁束λd及びｑ軸磁束λqとを保存する。なお、このデータ記憶領域は、第１のモータ１及び第２のモータ２の特性に応じて決めておけばよい。

図１１は、ｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部がｄ軸インダクタンスＬd、ｑ軸インダクタンスＬq、磁石磁束ψaを推定する方法を説明する図であり、（ａ）は一定期間に亘って記憶したｄ軸電流指令値ｉd*とｄ軸磁束λdとの関係を示すグラフ図、（ｂ）は一定期間に亘って記憶したｑ軸電流指令値ｉq*とｑ軸磁束λqとの関係を示すグラフ図である。図１１（ａ）に示すように、一定期間に亘って記憶したｄ軸電流指令値ｉd*とｄ軸磁束λdとの関係を表す複数の点を、例えば直線に最小近似すると、その傾きからｄ軸インダクタンスＬdを求めることができ、切片から磁石磁束ψaを求めることができる。また、図１１（ｂ）に示すように、一定期間に亘って記憶したｑ軸電流指令値ｉq*とｑ軸磁束λqとの関係を表す複数の点を同様に直線に近似すれば、ｑ軸インダクタンスＬqを求めることができる。

このような演算によって、第１のモータ１に対応したｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３では、第１のモータ１に対する電流指令値ｉd*1，ｉq*1とｄ軸磁束λd1及びｑ軸磁束λq1とから第１のモータ１の磁石磁束ψa1、ｄ軸インダクタンスＬd1及びｑ軸インダクタンスＬq1を推定し、第２のモータ２に対応したｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５では、第２のモータ２に対する電流指令値ｉd*2，ｉq*2とｄ軸磁束λd2及びｑ軸磁束λq2とから第２のモータ２の磁石磁束ψa2、ｄ軸インダクタンスＬd2及びｑ軸インダクタンスＬq2を推定する。これらの推定値は、電流指令値演算部１１に入力されて、ｄ軸インダクタンス推定値Ｌd1,Ｌd2及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌq1,Ｌq2は、上述したように異常判定ブロック２１での判定に用いられ、磁石磁束推定値ψa1，ψa2は、上述したように減磁判定ブロック２２での判定に用いられる。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本発明を適用した独立車輪駆動電動車のコントローラ１０は、電流指令値演算部１１の機能構成として減磁判定ブロック２２と減磁時の電流指令値演算ブロック２５とを有する。そして、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３において推定された第１のモータ１の磁石磁束と、第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５において推定された第２のモータ２の磁石磁束とに基づいて、減磁判定ブロック２２にて第１のモータ１と第２のモータ２のいずれかが減磁状態となっているか否かを判定し、いずれかのモータが減磁状態となっていれば、減磁時の電流指令値演算ブロック２５において、減磁状態となっているモータで実現可能なトルク範囲内で各モータの出力トルクが一致するように、第１のモータ１に対する電流指令値と第２のモータ２に対する電流指令値とをそれぞれ算出するようにしている。したがって、減磁状態となっているモータの永久磁石がより一層減磁してしまうことを有効に防止しながら、独立車輪駆動電動車の左右車輪のトルクアンバランスを適切に是正して安定した駆動を行うことができる。

また、減磁時の電流指令値演算ブロック２５では、減磁状態となっているモータに対する電流指令値を、負のｄ軸電流成分がゼロに近付くように、あるいはｄ軸電流が正となるように算出するようにしているので、減磁状態となっているモータの永久磁石のさらなる減磁を確実に防止することができる。

また、本発明を適用した独立車輪駆動電動車のコントローラ１０は、電流指令値演算部１１の機能構成として通常時の電流指令値演算ブロック２４を有し、減磁判定ブロック２２にて第１のモータ１と第２のモータ２のいずれも減磁状態となっていないと判定された場合に、これらのモータ間の磁石磁束に差異があれば、通常時の電流指令値演算ブロック２４において、磁石磁束が相対的に小さいモータへの通電電流を増加させることで各モータのトルクが一致するように、第１のモータ１に対する電流指令値と第２のモータ２に対する電流指令値とをそれぞれ算出するようにしている。したがって、第１のモータ１と第２のモータ２のいずれかに、減磁状態には至っていない一時的な磁束の低下が発生している場合には、ドライバの意図する駆動力を実現しつつ、左右車輪のトルクアンバランスを適切に是正して安定した駆動を行うことができる。

また、通常時の電流指令値演算ブロック２４では、磁石磁束が相対的に小さいモータに対する電流指令値を、負のｄ軸電流成分がゼロに近付くように、あるいはｄ軸電流が正となるように算出するようにしているので、磁石磁束が相対的に小さいモータの永久磁束がさらに低下して減磁に至ってしまう不都合を有効に防止することができる。

また、本発明を適用した独立車輪駆動電動車のコントローラ１０は、電流指令値演算部１１の機能構成として異常判定ブロック２１を有し、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３において推定された第１のモータ１のｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスと、第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５において推定された第２のモータ２のｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスとに基づいて、異常判定ブロック２１において、第１のモータ１と第２のモータ２のいずれかに巻線短絡やコアの破損などの異常があるかどうかを判定するようにしている。そして、いずれかのモータに巻線短絡やコアの破損などの重大な異常があると判定した場合には、第１のモータ１及び第２のモータ２の双方の駆動力をゼロとする電流指令値を算出するようにしている。したがって、第１のモータ１と第２のモータ２のいずれかに重大な異常が発生した場合には、独立車輪駆動電動車を安全に停止させることができる。

また、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３及び第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５は、電流指令値演算部１１で生成される各モータ１，２に対するｄｑ軸電流指令値と、これに対応して電流制御部により算出される各モータ１，２のｄ軸磁束及びｑ軸磁束を一定期間に亘って記憶し、その期間でのｄ軸電流指令値に対するｄ軸磁束の関係から各モータ１，２のｄ軸インダクタンス及び磁石磁束を推定し、ｑ軸電流指令値に対するｑ軸磁束の関係から各モータ１，２のｑ軸インダクタンスを推定するようにしている。したがって、各モータ１，２の磁石磁束やｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスの推定を精度良く行うことができる。特に、第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１３及び第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部１５は、独立車輪駆動電動車の車速及び駆動力が所定範囲内にある間、具体的には各モータ１，２が低負荷、中速領域のときに、上記のデータを記憶するようにしているので、例えば各モータ１，２の磁気的な飽和に起因するインダクタンスのバラつきや、低速度域で誘起電圧が小さいことによるバラつきなどの影響を回避することができ、各モータ１，２の磁石磁束やｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスを極めて高い精度で推定することができる。

また、本発明を適用した独立車輪駆動電動車のコントローラ１０は、電流指令値演算部１１の機能構成としてインバータ温度による電流制限値演算ブロック２３を有し、第１のインバータ３のスイッチング素子やコンデンサの温度と、第２のインバータ５のスイッチング素子やコンデンサの温度とに基づいて、インバータ温度による電流制限値演算ブロック２３にて、第１のインバータ３及び第２のインバータ５を保護するための電流制限値（許容電流）を算出するようにしている。そして、この電流制限値の範囲内で、第１のモータ１に対する電流指令値と第２のモータ２に対する電流指令値とをそれぞれ算出するようにしている。したがって、第１のインバータ３や第２のインバータ５が過温度となって誤作動あるいは破損することを有効に防止しながら、独立車輪駆動電動車を安定的に駆動することができる。

なお、以上説明した独立車輪駆動電動車のコントローラ１０は、本発明の具体的な実施形態を例示したものであり、本発明の技術的範囲は以上の実施形態として開示した内容に限定されるものではなく、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含まれることは勿論である。例えば、上記の実施形態では、独立車輪駆動電動車が２つの駆動輪を駆動する２つのモータ１，２を備え、コントローラ１０がこれら２つのモータ１，２の出力トルクをバランスさせる場合を例示したが、例えば４つの駆動輪を駆動する４つのモータを備える場合にも、本発明は有効に適用可能である。この場合には、コントローラ１０は、４つのモータのいずれかが減磁状態となっているかを判定し、いずれかのモータが減磁状態となっていれば、そのモータで実現可能なトルク範囲内で４つのモータの出力トルクをバランスさせるようにし、減磁状態となっているモータがなければ、磁石磁束が最も高いモータのトルクに合わせて、他のモータへの通電電流を増加させることで、４つのモータの出力トルクをバランスさせるようにすればよい。

１ 第１のモータ
２ 第２のモータ
３ 第１のインバータ
４ 第２のインバータ
１０ コントローラ
１１ 電流指令値演算部
１２ 第１の電流制御部
１３ 第１のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部
１４ 第２の電流制御部
１５ 第２のｄ軸ｑ軸インダクタンス・磁石磁束推定部
２１ 異常判定ブロック
２２ 減磁判定ブロック
２３ インバータ温度による電流制限値演算ブロック
２４ 通常時の電流指令値演算ブロック
２５ 減磁時の電流指令値演算ブロック

Claims (12)

1. 車両の複数の駆動輪を複数の永久磁石式同期電動機で個別に駆動する独立車輪駆動電動車の制御装置であって、
   前記複数の電動機に通電する電流の指令値を演算する電流指令値演算手段と、
   前記複数の電動機への通電電流を前記電流指令値演算手段で演算した指令値に近づけるように制御する電流制御手段と、
   前記複数の電動機の磁石磁束を推定する磁石磁束推定手段とを備え、
   前記電流指令値演算手段は、前記磁石磁束推定手段による推定結果に基づいて前記複数の電動機のうちいずれかが減磁状態となっているか否かを判定し、いずれかの電動機が減磁状態となっている場合は、減磁した電動機で実現可能なトルク範囲内で前記複数の電動機の出力トルクが一致するように、前記複数の電動機に対する電流指令値を各々演算することを特徴とする独立車輪駆動電動車の制御装置。
2. 前記磁石磁束推定手段は、前記電流指令値演算手段により算出されるｄ軸電流指令値及び当該ｄ軸電流指令値に対応した前記複数の電動機のｄ軸磁束を一定期間に亘り記憶し、記憶したｄ軸電流指令値とｄ軸磁束との関係に基づいて、前記複数の電動機の磁石磁束を各々推定することを特徴とする請求項１に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
3. 前記磁石磁束推定手段は、独立車輪駆動電動車の車速及び駆動力が所定範囲内にある間に、前記電流指令値演算手段により算出されるｄ軸電流指令値及び当該ｄ軸電流指令値に対応した前記複数の電動機のｄ軸磁束を一定期間に亘り記憶することを特徴とする請求項２に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
4. 前記電流指令値演算手段は、減磁状態となっている電動機に対する電流指令値を、減磁状態となっていない電動機に対する電流指令値と比べて、負のｄ軸電流がゼロに近付くように算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
5. 前記電流指令値演算手段は、減磁状態となっている電動機に対する電流指令値を、ｄ軸電流が正となるように算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
6. 前記複数の電動機のｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスを推定するｄ軸ｑ軸インダクタンス推定手段をさらに備え、
   前記電流指令値演算手段は、前記ｄ軸ｑ軸インダクタンス推定手段により推定されたｄ軸インダクタンスとｑ軸インダクタンスの少なくとも一方が、前記複数の電動機の間で所定値以上乖離している場合は、前記複数の電動機の出力トルクがともにゼロとなるように前記電流指令値を算出することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
7. 前記ｄ軸ｑ軸インダクタンス推定手段は、前記電流指令値演算手段により算出されるｄ軸電流指令値及び当該ｄ軸電流指令値に対応した前記複数の電動機のｄ軸磁束と、前記電流指令値演算手段により算出されるｑ軸電流指令値及び当該ｑ軸電流指令値に対応した前記複数の電動機のｑ軸磁束とを一定期間に亘り記憶し、記憶したｄ軸電流指令値とｄ軸磁束との関係に基づいて前記複数の電動機のｄ軸インダクタンスを各々推定するとともに、記憶したｑ軸電流指令値とｑ軸磁束との関係に基づいて前記複数の電動機のｑ軸インダクタンスを各々推定することを特徴とする請求項６に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
8. 前記ｄ軸ｑ軸インダクタンス推定手段は、独立車輪駆動電動車の車速及び駆動力が所定範囲内にある間に、前記電流指令値演算手段により算出されるｄ軸電流指令値及び当該ｄ軸電流指令値に対応した前記複数の電動機のｄ軸磁束と、前記電流指令値演算手段により算出されるｑ軸電流指令値及び当該ｑ軸電流指令値に対応した前記複数の電動機のｑ軸磁束とを一定期間に亘り記憶することを特徴とする請求項７に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
9. 前記電流指令値演算手段は、前記複数の電動機のいずれも減磁状態ではないが前記複数の電動機間で磁石磁束に差異がある場合は、磁石磁束が相対的に小さい電動機への通電電流の振幅を増加させることで前記複数の電動機の出力トルクが一致するように、前記複数の電動機に対する電流指令値を各々算出することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
10. 前記電流指令値演算手段は、磁石磁束が相対的に小さい電動機に対する電流指令値を、磁石磁束が相対的に大きい電動機に対する電流指令値と比べて、負のｄ軸電流がゼロに近付くように算出することを特徴とする請求項９に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
11. 前記電流指令値演算手段は、磁石磁束が相対的に小さい電動機に対する電流指令値を、ｄ軸電流が正となるように算出することを特徴とする請求項９に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。
12. 前記複数の電動機に接続されたインバータの温度状態に基づいて電流制限値を演算する電流制限値演算手段をさらに備え、
    前記電流指令値演算手段は、前記電流制限値演算手段により算出された電流制限値を超えない範囲で、記複数の電動機に対する電流指令値を各々算出することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の独立車輪駆動電動車の制御装置。

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