JP2764002B2 - 位置制御システム - Google Patents
位置制御システムInfo
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- JP2764002B2 JP2764002B2 JP5347358A JP34735893A JP2764002B2 JP 2764002 B2 JP2764002 B2 JP 2764002B2 JP 5347358 A JP5347358 A JP 5347358A JP 34735893 A JP34735893 A JP 34735893A JP 2764002 B2 JP2764002 B2 JP 2764002B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種工作機械や測定機
に用いられる位置制御システムに係り、特に交流同期モ
ータを用いてサーボ制御を行う位置制御システムに関す
る。
に用いられる位置制御システムに係り、特に交流同期モ
ータを用いてサーボ制御を行う位置制御システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】交流同期モータを用いた従来の位置制御
システムでは、交流同期モータを効率よく駆動するとい
う観点から、モータの磁極位置を検出してトルク電流を
与える方式（ベクトル制御方式）が多く採用されてい
る。交流同期モータの電流制御では通常、図３に示すモ
デルを使用して、３相交流モデルを制御し易い２軸直流
モデルに座標変換する。この変換式は次のように表され
る。まず図３の角度変数θを用いて、次の数１が得られ
る。
システムでは、交流同期モータを効率よく駆動するとい
う観点から、モータの磁極位置を検出してトルク電流を
与える方式（ベクトル制御方式）が多く採用されてい
る。交流同期モータの電流制御では通常、図３に示すモ
デルを使用して、３相交流モデルを制御し易い２軸直流
モデルに座標変換する。この変換式は次のように表され
る。まず図３の角度変数θを用いて、次の数１が得られ
る。
【０００３】
【数１】
【０００４】ここで、Ｉu ，Ｉv ，Ｉw はそれぞれＵ
相，Ｖ相，Ｗ相の電気子電流であり、Ｉd ，Ｉq は２軸
直流モデルのそれぞれｄ軸，ｑ軸電気子電流である。数
１に、Ｉw ＝−Ｉu −Ｉv の関係を代入することによ
り、次の数２が得られる。
相，Ｖ相，Ｗ相の電気子電流であり、Ｉd ，Ｉq は２軸
直流モデルのそれぞれｄ軸，ｑ軸電気子電流である。数
１に、Ｉw ＝−Ｉu −Ｉv の関係を代入することによ
り、次の数２が得られる。
【０００５】
【数２】
【０００６】この数２の座標変換を行って電流帰還制御
量Ｉd ，Ｉq が得られる。更に、電流制御ループにおい
て電流指令値と電流帰還量の加算により得られるｄ軸，
ｑ軸の電気子電圧Ｖd ，Ｖq から実際にモータ駆動を行
うパワーアンプに与える３相の電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，
Ｖw を得る座標変換は、数１の逆変換であり、次の数３
の変換式が用いられる。
量Ｉd ，Ｉq が得られる。更に、電流制御ループにおい
て電流指令値と電流帰還量の加算により得られるｄ軸，
ｑ軸の電気子電圧Ｖd ，Ｖq から実際にモータ駆動を行
うパワーアンプに与える３相の電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，
Ｖw を得る座標変換は、数１の逆変換であり、次の数３
の変換式が用いられる。
【０００７】
【数３】
【０００８】以上の電流制御アルゴリズムから明らかな
ように、座標変換を行うために、交流同期モータの磁極
位置である角度変数θが必要である。従ってこのような
交流同期モータ制御にあっては、角度変数θを測定する
ことが不可欠であって、そのために通常ロータリエンコ
ーダと磁極を検出するためのポールセンサとが用いられ
る。即ちロータリエンコーダがインクリメンタル方式の
場合には、これだけでは絶対角度位置情報が得られない
から、ポールセンサにより６０°（電気角）毎の磁極を
検出し、その出力を基準としてロータリエンコーダの出
力を利用した絶対カウンタを構築して上述の座標変換に
必要な角度変数θを求める。
ように、座標変換を行うために、交流同期モータの磁極
位置である角度変数θが必要である。従ってこのような
交流同期モータ制御にあっては、角度変数θを測定する
ことが不可欠であって、そのために通常ロータリエンコ
ーダと磁極を検出するためのポールセンサとが用いられ
る。即ちロータリエンコーダがインクリメンタル方式の
場合には、これだけでは絶対角度位置情報が得られない
から、ポールセンサにより６０°（電気角）毎の磁極を
検出し、その出力を基準としてロータリエンコーダの出
力を利用した絶対カウンタを構築して上述の座標変換に
必要な角度変数θを求める。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の交
流同期モータを用いた位置制御システムでは、ロータリ
エンコーダとポールセンサとが用いられる。また、テー
ブル等の被制御対象の精密位置決めをの行うために、ロ
ータリエンコーダとは別に絶対位置検出ができるリニア
エンコーダを備えたシステムも多く存在する。このため
この種のシステムは構成が複雑になり、多くの配線スペ
ースも必要であるために全体が大型になり、コスト高に
なるといった問題があった。
流同期モータを用いた位置制御システムでは、ロータリ
エンコーダとポールセンサとが用いられる。また、テー
ブル等の被制御対象の精密位置決めをの行うために、ロ
ータリエンコーダとは別に絶対位置検出ができるリニア
エンコーダを備えたシステムも多く存在する。このため
この種のシステムは構成が複雑になり、多くの配線スペ
ースも必要であるために全体が大型になり、コスト高に
なるといった問題があった。
【００１０】本発明は、このような事情を考慮してなさ
れたので、構造的簡略化と低コスト化を図った、交流同
期モータを用いた位置制御システムを提供することを目
的としている。
れたので、構造的簡略化と低コスト化を図った、交流同
期モータを用いた位置制御システムを提供することを目
的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係る第１の位置
制御システムは、被制御対象を直線駆動するための交流
同期モータと、この交流同期モータの磁極を検出するポ
ールセンサと、前記被制御対象の絶対位置を測定するリ
ニアエンコーダと、このリニアエンコーダの出力から前
記交流同期モータの回転角度を演算出力する第１の演算
手段と、この第１の演算手段の出力から前記ポールセン
サの出力を基準として前記交流同期モータの磁極位置を
検出する磁極位置検出手段と、前記リニアエンコーダの
出力から前記同期モータの回転速度を演算出力する第２
の演算手段と、外部からの位置指令値に対して前記リニ
アエンコーダの出力である位置情報を帰還して速度指令
値を出力する位置制御手段と、この位置制御手段が出力
する速度指令値に対して前記第２の演算手段の出力であ
る速度情報を帰還して電流指令値を出力する速度制御手
段と、この速度制御手段からの電流指令値に対して、前
記交流同期モータの電気子電流を前記磁極位置検出手段
の出力により座標変換して得られる制御電流値を帰還し
て電圧指令値を出力する電流制御手段と、この電流制御
手段の出力を前記磁極位置検出手段の出力により座標変
換して前記交流同期モータを制御駆動するモータ駆動手
段とを有することを特徴とする。
制御システムは、被制御対象を直線駆動するための交流
同期モータと、この交流同期モータの磁極を検出するポ
ールセンサと、前記被制御対象の絶対位置を測定するリ
ニアエンコーダと、このリニアエンコーダの出力から前
記交流同期モータの回転角度を演算出力する第１の演算
手段と、この第１の演算手段の出力から前記ポールセン
サの出力を基準として前記交流同期モータの磁極位置を
検出する磁極位置検出手段と、前記リニアエンコーダの
出力から前記同期モータの回転速度を演算出力する第２
の演算手段と、外部からの位置指令値に対して前記リニ
アエンコーダの出力である位置情報を帰還して速度指令
値を出力する位置制御手段と、この位置制御手段が出力
する速度指令値に対して前記第２の演算手段の出力であ
る速度情報を帰還して電流指令値を出力する速度制御手
段と、この速度制御手段からの電流指令値に対して、前
記交流同期モータの電気子電流を前記磁極位置検出手段
の出力により座標変換して得られる制御電流値を帰還し
て電圧指令値を出力する電流制御手段と、この電流制御
手段の出力を前記磁極位置検出手段の出力により座標変
換して前記交流同期モータを制御駆動するモータ駆動手
段とを有することを特徴とする。
【００１２】本発明に係る第２の位置制御システムは、
被制御対象を直線駆動するための交流同期モータと、前
記被制御対象の絶対位置を測定するリニアエンコーダ
と、このリニアエンコーダの出力から前記交流同期モー
タの回転角度を演算出力する第１の演算手段と、この第
１の演算手段の出力に基づいて前記交流同期モータの磁
極位置を検出する磁極位置検出手段と、前記リニアエン
コーダの出力から前記同期モータの回転速度を演算出力
する第２の演算手段と、外部からの位置指令値に対して
前記リニアエンコーダの出力である位置情報を帰還して
速度指令値を出力する位置制御手段と、この位置制御手
段が出力する速度指令値に対して前記第２の演算手段の
出力である速度情報を帰還して電流指令値を出力する速
度制御手段と、この速度制御手段からの電流指令値に対
して、前記交流同期モータの電気子電流を前記磁極位置
検出手段の出力により座標変換して得られる制御電流値
を帰還して電圧指令値を出力する電流制御手段と、この
電流制御手段の出力を前記磁極位置検出手段の出力によ
り座標変換して前記交流同期モータを制御駆動するモー
タ駆動手段とを有することを特徴とする。
被制御対象を直線駆動するための交流同期モータと、前
記被制御対象の絶対位置を測定するリニアエンコーダ
と、このリニアエンコーダの出力から前記交流同期モー
タの回転角度を演算出力する第１の演算手段と、この第
１の演算手段の出力に基づいて前記交流同期モータの磁
極位置を検出する磁極位置検出手段と、前記リニアエン
コーダの出力から前記同期モータの回転速度を演算出力
する第２の演算手段と、外部からの位置指令値に対して
前記リニアエンコーダの出力である位置情報を帰還して
速度指令値を出力する位置制御手段と、この位置制御手
段が出力する速度指令値に対して前記第２の演算手段の
出力である速度情報を帰還して電流指令値を出力する速
度制御手段と、この速度制御手段からの電流指令値に対
して、前記交流同期モータの電気子電流を前記磁極位置
検出手段の出力により座標変換して得られる制御電流値
を帰還して電圧指令値を出力する電流制御手段と、この
電流制御手段の出力を前記磁極位置検出手段の出力によ
り座標変換して前記交流同期モータを制御駆動するモー
タ駆動手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明の第１の位置制御システムでは、従来モ
ータに取り付けられていたロータリエンコーダを用い
ず、絶対位置検出を行うリニアエンコーダがその代わり
の役割を果たすようにしている。リニアエンコーダの出
力である絶対位置と同期モータの回転角の関係は予め分
かっているから、リニアエンコーダの出力に所定の係数
をかけることにより簡単に回転角度量に換算することが
できる。従って第１の演算手段によりこの換算を行っ
て、ポールセンサの出力を基準として、磁極位置検出手
段により従来と同様に磁極位置θを検出する事ができ
る。また時間情報は、ソフトウェアによる演算によりサ
ーボ系が構成されているコントローラであれば、回転速
度情報を演算する演算周期（サンプリング周期）から得
られ、ハードウェアでサーボ系が構成されているコント
ローラであれば、回転速度検出回路で使用されている発
振回路クロックから得られるから、これとリニアエンコ
ーダの出力を用いて、第２の演算手段によって、従来ロ
ータリエンコーダから得ていた回転速度情報に相当する
情報を換算出力して、速度指令に対する帰還量とするこ
とができる。
ータに取り付けられていたロータリエンコーダを用い
ず、絶対位置検出を行うリニアエンコーダがその代わり
の役割を果たすようにしている。リニアエンコーダの出
力である絶対位置と同期モータの回転角の関係は予め分
かっているから、リニアエンコーダの出力に所定の係数
をかけることにより簡単に回転角度量に換算することが
できる。従って第１の演算手段によりこの換算を行っ
て、ポールセンサの出力を基準として、磁極位置検出手
段により従来と同様に磁極位置θを検出する事ができ
る。また時間情報は、ソフトウェアによる演算によりサ
ーボ系が構成されているコントローラであれば、回転速
度情報を演算する演算周期（サンプリング周期）から得
られ、ハードウェアでサーボ系が構成されているコント
ローラであれば、回転速度検出回路で使用されている発
振回路クロックから得られるから、これとリニアエンコ
ーダの出力を用いて、第２の演算手段によって、従来ロ
ータリエンコーダから得ていた回転速度情報に相当する
情報を換算出力して、速度指令に対する帰還量とするこ
とができる。
【００１４】本発明の第２の位置制御システムでは、ロ
ータリエンコーダだけでなく、ポールセンサも除かれ
る。この場合は、ポールセンサ出力に相当する基準位置
情報を例えばモータの逆起電圧波形より確認し、その基
準の機械の絶対位置を記憶しておくことにより、リニア
エンコーダ出力のみから磁極位置検出が可能である。従
って本発明の位置制御システムは、省スペース，省配線
による構造の簡略化が図られ、またコストダウンが図ら
れる。
ータリエンコーダだけでなく、ポールセンサも除かれ
る。この場合は、ポールセンサ出力に相当する基準位置
情報を例えばモータの逆起電圧波形より確認し、その基
準の機械の絶対位置を記憶しておくことにより、リニア
エンコーダ出力のみから磁極位置検出が可能である。従
って本発明の位置制御システムは、省スペース，省配線
による構造の簡略化が図られ、またコストダウンが図ら
れる。
【００１５】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を説
明する。図１は、本発明の一実施例に係る位置制御シス
テムの構成を示す。この実施例では被制御対象はテーブ
ル１である。テーブル１は交流同期モータ３により回転
駆動されるポールネジ２によって直線駆動される。交流
同期モータ３にはその磁極検出を行うポールセンサ４が
取り付けられている。テーブル１の下には、テーブル１
の絶対位置を精密測定するためのリニアエンコーダ５が
設けられている。交流同期モータ３を制御駆動するパワ
ーアンプ１３の出力部には、３相電気子電流のうちＵ
相，Ｖ相の電気子電流Ｉu ，Ｉv を検出する電流検出回
路１４が設けられている。
明する。図１は、本発明の一実施例に係る位置制御シス
テムの構成を示す。この実施例では被制御対象はテーブ
ル１である。テーブル１は交流同期モータ３により回転
駆動されるポールネジ２によって直線駆動される。交流
同期モータ３にはその磁極検出を行うポールセンサ４が
取り付けられている。テーブル１の下には、テーブル１
の絶対位置を精密測定するためのリニアエンコーダ５が
設けられている。交流同期モータ３を制御駆動するパワ
ーアンプ１３の出力部には、３相電気子電流のうちＵ
相，Ｖ相の電気子電流Ｉu ，Ｉv を検出する電流検出回
路１４が設けられている。
【００１６】モータ制御を行うサーボ回路は、外部から
の位置指令値とリニアエンコーダ５からの位置フィード
バック信号の加算により速度指令値を出す位置制御器
６、この位置制御器５から得られる速度指令値と速度フ
ィードバック信号の加算により電流指令値を出力する速
度制御器７、この速度制御器７からのｑ軸電流指令値及
びｄ軸電流指令値（Ｉd ＝０）と電流フィードバック信
号の加算により電圧指令値を出力する電流制御器８，９
が設けられている。
の位置指令値とリニアエンコーダ５からの位置フィード
バック信号の加算により速度指令値を出す位置制御器
６、この位置制御器５から得られる速度指令値と速度フ
ィードバック信号の加算により電流指令値を出力する速
度制御器７、この速度制御器７からのｑ軸電流指令値及
びｄ軸電流指令値（Ｉd ＝０）と電流フィードバック信
号の加算により電圧指令値を出力する電流制御器８，９
が設けられている。
【００１７】２軸直流モデルでの電流制御のための座標
変換を行うために、磁極位置検出回路１５、座標変換回
路１１及び１２が設けられている。磁極位置検出回路１
５は、ポールセンサ４の出力を基準として磁極位置を示
す角度変数θの余弦値cos θ，及び正弦値sin θを出力
するもので、そのためにリニアエンコーダ５の出力から
交流同期モータ３の回転角度を演算出力する第１の演算
回路１６が設けられている。リニアエンコーダ５の出力
が示す直線距離ｌと交流同期モータ３の回転角αの間は
比例関係にあり、その比例定数は一義的に決まっている
から、この第１の演算回路１６は具体的には、リニアエ
ンコーダ５の出力である位置情報に対して係数ｋ（＝α
／ｌ）をかけることにより、回転角度量を得るものであ
る。磁極位置検出回路１５の本体は絶対値カウンタであ
って、ポールセンサ４の出力を基準としてそこからの回
転角度としての磁極位置θを算出し、更にこれからsin
θ，cos θを出力する。
変換を行うために、磁極位置検出回路１５、座標変換回
路１１及び１２が設けられている。磁極位置検出回路１
５は、ポールセンサ４の出力を基準として磁極位置を示
す角度変数θの余弦値cos θ，及び正弦値sin θを出力
するもので、そのためにリニアエンコーダ５の出力から
交流同期モータ３の回転角度を演算出力する第１の演算
回路１６が設けられている。リニアエンコーダ５の出力
が示す直線距離ｌと交流同期モータ３の回転角αの間は
比例関係にあり、その比例定数は一義的に決まっている
から、この第１の演算回路１６は具体的には、リニアエ
ンコーダ５の出力である位置情報に対して係数ｋ（＝α
／ｌ）をかけることにより、回転角度量を得るものであ
る。磁極位置検出回路１５の本体は絶対値カウンタであ
って、ポールセンサ４の出力を基準としてそこからの回
転角度としての磁極位置θを算出し、更にこれからsin
θ，cos θを出力する。
【００１８】また、リニアエンコーダ５の出力から速度
フィードバック量を得るために、第２の演算回路１７が
設けられている。リニアエンコーダ５の出力である距離
情報から交流同期モータ３の回転速度を求めるために
は、時間情報が必要である。そこでこの第２の演算回路
１７は、ソフトウェアによる演算によりサーボ系が構成
されているコントローラであれば、回転速度情報を演算
する演算周期（サンプリング周期）から得られる時間情
報、ハードウェアでサーボ系が構成されているコントロ
ーラであれば、回転速度検出回路で使用されている発振
回路クロックから得られる時間情報により速度フィード
バック量を得ている。
フィードバック量を得るために、第２の演算回路１７が
設けられている。リニアエンコーダ５の出力である距離
情報から交流同期モータ３の回転速度を求めるために
は、時間情報が必要である。そこでこの第２の演算回路
１７は、ソフトウェアによる演算によりサーボ系が構成
されているコントローラであれば、回転速度情報を演算
する演算周期（サンプリング周期）から得られる時間情
報、ハードウェアでサーボ系が構成されているコントロ
ーラであれば、回転速度検出回路で使用されている発振
回路クロックから得られる時間情報により速度フィード
バック量を得ている。
【００１９】座標変換回路１１は、磁極位置検出回路１
５の出力sin θ，cos θと電流検出回路１４の出力Ｉu
，Ｉv とから、前述の数２に基づく電流フィードバッ
ク量Ｉd ，Ｉq を算出する。また座標変換回路１２は、
２軸電圧指令値Ｖd ，Ｖq から、前述の数３に基づいて
３相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を算出する。非干渉制
御器１０は、フィードバック制御の補償用である。
５の出力sin θ，cos θと電流検出回路１４の出力Ｉu
，Ｉv とから、前述の数２に基づく電流フィードバッ
ク量Ｉd ，Ｉq を算出する。また座標変換回路１２は、
２軸電圧指令値Ｖd ，Ｖq から、前述の数３に基づいて
３相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を算出する。非干渉制
御器１０は、フィードバック制御の補償用である。
【００２０】以上のようにこの実施例では、従来同期モ
ータ３に取り付けられていたロータリエンコーダが取り
除かれている。そしてロータリエンコーダに代わってリ
ニアエンコーダ５の出力を利用して、第１の演算回路１
６及び第２の演算回路１７を設けて、ロータリエンコー
ダ出力に対応する制御信号を得ている。従ってロータリ
エンコーダ及びその配線の分、省スペース，省配線が図
られることになる。
ータ３に取り付けられていたロータリエンコーダが取り
除かれている。そしてロータリエンコーダに代わってリ
ニアエンコーダ５の出力を利用して、第１の演算回路１
６及び第２の演算回路１７を設けて、ロータリエンコー
ダ出力に対応する制御信号を得ている。従ってロータリ
エンコーダ及びその配線の分、省スペース，省配線が図
られることになる。
【００２１】図２は、本発明の別の実施例に係る位置制
御システムである。図１の実施例と対応する部分には図
１と同一符号を付して詳細な説明は省く。この実施例に
おいては、ロータリエンコーダのみでなく、ポールセン
サも除かれている。ポールセンサ出力に相当する基準信
号は例えばモータの逆起電圧波形より確認し、その基準
の機械の絶対位置を記憶しておくことにより、リニアエ
ンコーダ出力のみから得ることができる。この基準信号
を用いて、先の実施例と同様に磁極位置検出回路１５で
基準磁極位置からの回転角度としての磁極位置θを算出
し、更にこれからsin θ，cos θを出力することができ
る。この実施例によれば、先の実施例より更に位置制御
システムの構造的簡略化が図られる。
御システムである。図１の実施例と対応する部分には図
１と同一符号を付して詳細な説明は省く。この実施例に
おいては、ロータリエンコーダのみでなく、ポールセン
サも除かれている。ポールセンサ出力に相当する基準信
号は例えばモータの逆起電圧波形より確認し、その基準
の機械の絶対位置を記憶しておくことにより、リニアエ
ンコーダ出力のみから得ることができる。この基準信号
を用いて、先の実施例と同様に磁極位置検出回路１５で
基準磁極位置からの回転角度としての磁極位置θを算出
し、更にこれからsin θ，cos θを出力することができ
る。この実施例によれば、先の実施例より更に位置制御
システムの構造的簡略化が図られる。
【００２２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ロー
タリエンコーダ更に必要ならポールセンサを除いて構造
的簡略化と低コスト化を図った、交流同期モータを用い
た位置制御システムを提供することができる。
タリエンコーダ更に必要ならポールセンサを除いて構造
的簡略化と低コスト化を図った、交流同期モータを用い
た位置制御システムを提供することができる。
【図１】 本発明の一実施例の位置制御システムを示
す。
す。
【図２】 本発明の他の実施例の位置制御システムを示
す。
す。
【図３】 交流同期モータ制御方式を説明するための図
である。
である。
１…テーブル（被制御対象）、２…ポールネジ、３…交
流同期モータ、４…ポールセンサ、５…リニアエンコー
ダ、６…位置制御器、７…速度制御器、８，９…電流制
御器、１０…非干渉制御器、１１…座標変換回路、１２
…座標変換回路、１３…パワーアンプ、１４…電流検出
器。
流同期モータ、４…ポールセンサ、５…リニアエンコー
ダ、６…位置制御器、７…速度制御器、８，９…電流制
御器、１０…非干渉制御器、１１…座標変換回路、１２
…座標変換回路、１３…パワーアンプ、１４…電流検出
器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−132012（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−204455（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−73307（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−157284（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−102935（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 3/12 302 G05D 3/12 G05D 3/12 306
Claims (2)
- 【請求項１】 被制御対象を直線駆動するための交流同
期モータと、 この交流同期モータの磁極を検出するポールセンサと、 前記被制御対象の絶対位置を測定するリニアエンコーダ
と、 このリニアエンコーダの出力から前記交流同期モータの
回転角度を演算出力する第１の演算手段と、 この第１の演算手段の出力から前記ポールセンサの出力
を基準として前記交流同期モータの磁極位置を検出する
磁極位置検出手段と、 前記リニアエンコーダの出力から前記同期モータの回転
速度を演算出力する第２の演算手段と、 外部からの位置指令値に対して前記リニアエンコーダの
出力である位置情報を帰還して速度指令値を出力する位
置制御手段と、 この位置制御手段が出力する速度指令値に対して前記第
２の演算手段の出力である速度情報を帰還して電流指令
値を出力する速度制御手段と、 この速度制御手段からの電流指令値に対して、前記交流
同期モータの電気子電流を前記磁極位置検出手段の出力
により座標変換して得られる制御電流値を帰還して電圧
指令値を出力する電流制御手段と、 この電流制御手段の出力を前記磁極位置検出手段の出力
により座標変換して前記交流同期モータを制御駆動する
モータ駆動手段と、を有することを特徴とする位置制御
システム。 - 【請求項２】 被制御対象を直線駆動するための交流同
期モータと、 前記被制御対象の絶対位置を測定するリニアエンコーダ
と、 このリニアエンコーダの出力から前記交流同期モータの
回転角度を演算出力する第１の演算手段と、 この第１の演算手段の出力に基づいて前記交流同期モー
タの磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、 前記リニアエンコーダの出力から前記同期モータの回転
速度を演算出力する第２の演算手段と、 外部からの位置指令値に対して前記リニアエンコーダの
出力である位置情報を帰還して速度指令値を出力する位
置制御手段と、 この位置制御手段が出力する速度指令値に対して前記第
２の演算手段の出力である速度情報を帰還して電流指令
値を出力する速度制御手段と、 この速度制御手段からの電流指令値に対して、前記交流
同期モータの電気子電流を前記磁極位置検出手段の出力
により座標変換して得られる制御電流値を帰還して電圧
指令値を出力する電流制御手段と、 この電流制御手段の出力を前記磁極位置検出手段の出力
により座標変換して前記交流同期モータを制御駆動する
モータ駆動手段と、を有することを特徴とする位置制御
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5347358A JP2764002B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 位置制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5347358A JP2764002B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 位置制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07182046A JPH07182046A (ja) | 1995-07-21 |
| JP2764002B2 true JP2764002B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=18389691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5347358A Expired - Fee Related JP2764002B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 位置制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2764002B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1993
- 1993-12-24 JP JP5347358A patent/JP2764002B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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