JPH0818264B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JPH0818264B2 JPH0818264B2 JP4012408A JP1240892A JPH0818264B2 JP H0818264 B2 JPH0818264 B2 JP H0818264B2 JP 4012408 A JP4012408 A JP 4012408A JP 1240892 A JP1240892 A JP 1240892A JP H0818264 B2 JPH0818264 B2 JP H0818264B2
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- Japan
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- controller
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34042—Filter
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43034—Form of profile, ramp, trapezoid, S-curve, exponential
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- Feedback Control In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、コンピューター数値
制御用工作機械又はロボット等に適用される制御方法に
関し、特に制御器における特性関数と入力される電圧波
形とによりたたみ込みを行い、その結果を表わす出力電
圧波形を利用してロボットを制御するようにされたロボ
ットの制御方法に関する。
制御用工作機械又はロボット等に適用される制御方法に
関し、特に制御器における特性関数と入力される電圧波
形とによりたたみ込みを行い、その結果を表わす出力電
圧波形を利用してロボットを制御するようにされたロボ
ットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来におけるロボットの制御方法は、正
（＋）ランプ関数からなる加速区間と速度一定の等速区
間及び負（−）ランプ関数をなす減速区間とからなる台
形の速度軌跡を利用するか、多項式を利用してそれを実
現してきた。すなわち、特開平２−１４８１１１号に掲
載された従来技術によれば、図１に示すごとく、直線区
間を有する台形速度軌跡を用いてロボットを制御してき
たし、ここで用いた速度軌跡は印加される電圧波形と等
価のものである。
（＋）ランプ関数からなる加速区間と速度一定の等速区
間及び負（−）ランプ関数をなす減速区間とからなる台
形の速度軌跡を利用するか、多項式を利用してそれを実
現してきた。すなわち、特開平２−１４８１１１号に掲
載された従来技術によれば、図１に示すごとく、直線区
間を有する台形速度軌跡を用いてロボットを制御してき
たし、ここで用いた速度軌跡は印加される電圧波形と等
価のものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来技術の制御方法は、速度Ｖ対時間ｔの関係にお
いて図示のごとく、点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで速度が不連続的
に急に変化されるため、ロボットの駆動時振動を発生さ
せる原因となり、さらにロボットの絶対位置への制御が
困難であるという問題があった。すなわち、上記図１に
示す速度関数の微分を行うと、図２に示すような加速度
関数が求められるようになり、この加速度関数は電流に
比例するため、電流波形と等価であるということができ
る。したがって、図２に実線で示す加速度のような波形
の電流が印加される場合には、ロボットが無理なく動作
することになるが、実際には、図２の加速軌跡と同一波
形の電流を印加し難いという問題点があった。つまり図
１の加速される区間においては、図２の加速度と該当さ
れる電流が印加されるべきであるが、慣性力によってａ
ｉ１ に該当するオーバシュートされた電流が印加され、
等速度区間においては加速度はゼロになるが、慣性力に
より電流はゼロ点にとどまらず、ａ ｉ２ に該当するオー
バシュートされた電流が印加される。また、減速区間に
おいては加速度−ａ ｒ に該当する電流が印加されるべき
であるが、上記と同様慣性力によりａ ｉ３ に該当される
オーバシュートされた電流が印加されることになる。こ
のようにオーバシュートされた電流が生じる区間におい
ては、ロボットが慣性力により目標地点から外れるオー
バシュートが生ずるようになり、その結果、ロボットが
振動されるという問題が生じた。さらに、従来において
はこのような問題点だけでなく、任意のサンプリング時
間における目標位置を求めるために、直線加減速曲線を
積分すべきであるが、この場合、直線軌跡の下部分の図
１に示すＥ部分のみを計算し、残余のＰ部分はされない
ようになり、ロボットの絶対位置を制御し難いという問
題があった。
うな従来技術の制御方法は、速度Ｖ対時間ｔの関係にお
いて図示のごとく、点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで速度が不連続的
に急に変化されるため、ロボットの駆動時振動を発生さ
せる原因となり、さらにロボットの絶対位置への制御が
困難であるという問題があった。すなわち、上記図１に
示す速度関数の微分を行うと、図２に示すような加速度
関数が求められるようになり、この加速度関数は電流に
比例するため、電流波形と等価であるということができ
る。したがって、図２に実線で示す加速度のような波形
の電流が印加される場合には、ロボットが無理なく動作
することになるが、実際には、図２の加速軌跡と同一波
形の電流を印加し難いという問題点があった。つまり図
１の加速される区間においては、図２の加速度と該当さ
れる電流が印加されるべきであるが、慣性力によってａ
ｉ１ に該当するオーバシュートされた電流が印加され、
等速度区間においては加速度はゼロになるが、慣性力に
より電流はゼロ点にとどまらず、ａ ｉ２ に該当するオー
バシュートされた電流が印加される。また、減速区間に
おいては加速度−ａ ｒ に該当する電流が印加されるべき
であるが、上記と同様慣性力によりａ ｉ３ に該当される
オーバシュートされた電流が印加されることになる。こ
のようにオーバシュートされた電流が生じる区間におい
ては、ロボットが慣性力により目標地点から外れるオー
バシュートが生ずるようになり、その結果、ロボットが
振動されるという問題が生じた。さらに、従来において
はこのような問題点だけでなく、任意のサンプリング時
間における目標位置を求めるために、直線加減速曲線を
積分すべきであるが、この場合、直線軌跡の下部分の図
１に示すＥ部分のみを計算し、残余のＰ部分はされない
ようになり、ロボットの絶対位置を制御し難いという問
題があった。
【０００４】
【発明の目的】したがって、この発明は上記種々の問題
点を解決するためになされたものであって、あらかじめ
定められた位置とロボット駆動手段の出力を勘案して算
出された最大速度値と、この数値にかかわるデジタル制
御器の特性関数とによりたたみ込みを行った後、その結
果により表われる出力を用いロボットを振動なく制御し
得るようにし、さらにロボットを構成する多軸が同時に
動作されて同一時間に停止する、いわゆる同期動作を具
現できるようされたロボットの制御方法を提供すること
を目的としている。また、この発明の他の目的は、モー
タ加速度，トルクレベルで制御することにより速度及び
位置制御の連続ができ、かつ精度を向上させることがで
きるコンボルーションを用いたロボット制御方法を提供
することにある。
点を解決するためになされたものであって、あらかじめ
定められた位置とロボット駆動手段の出力を勘案して算
出された最大速度値と、この数値にかかわるデジタル制
御器の特性関数とによりたたみ込みを行った後、その結
果により表われる出力を用いロボットを振動なく制御し
得るようにし、さらにロボットを構成する多軸が同時に
動作されて同一時間に停止する、いわゆる同期動作を具
現できるようされたロボットの制御方法を提供すること
を目的としている。また、この発明の他の目的は、モー
タ加速度，トルクレベルで制御することにより速度及び
位置制御の連続ができ、かつ精度を向上させることがで
きるコンボルーションを用いたロボット制御方法を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
制御方法は、ロボットの制御器の特性関数をデジタル化
されたインパルス列として予め記憶装置に記憶しておく
とともに、ロボットの目標変位量とロボットの各軸の最
大速度値とから上記制御器の特性関数に同期する速度イ
ンパルス列を生成する第１のステップと、上記第１のス
テップにおいて生成された速度インパルス列と前記記憶
装置に記憶されている制御器の特性関数とによりたたみ
込みを行い、ロボットの速度制御値を算出する第２のス
テップと、該第２のステチプにおいて算出された速度制
御値から位置制御値を算出する第３のステップと、上記
第２のステップおよび第３のステップにおいて算出した
速度制御値および位置制御値によりロボットを駆動させ
る第４のステップとからなることを特徴とする。
制御方法は、ロボットの制御器の特性関数をデジタル化
されたインパルス列として予め記憶装置に記憶しておく
とともに、ロボットの目標変位量とロボットの各軸の最
大速度値とから上記制御器の特性関数に同期する速度イ
ンパルス列を生成する第１のステップと、上記第１のス
テップにおいて生成された速度インパルス列と前記記憶
装置に記憶されている制御器の特性関数とによりたたみ
込みを行い、ロボットの速度制御値を算出する第２のス
テップと、該第２のステチプにおいて算出された速度制
御値から位置制御値を算出する第３のステップと、上記
第２のステップおよび第３のステップにおいて算出した
速度制御値および位置制御値によりロボットを駆動させ
る第４のステップとからなることを特徴とする。
【０００６】
【実施例】以下、この発明の一実施例を添付図面に沿っ
て詳述する。図３は、入力としてのロボットの位置変位
量を最大速度の所定周期をもつデジタル化されたインパ
ルス列によりサンプリングし表わしたグラフ、図４は図
３においてサンプリングした周期と同一の周期で制御器
の特性関数をサンプリングす ることによりデジタル化さ
れた大きさをもつインパルス列で表わしたグラフ、図５
はたたみ込みにより求めた速度軌跡を表わすものであ
り、図６は図５に示す速度軌跡を時間で微分して示す加
速度軌跡、図７はこの発明の動作順を示すフローチャー
トである。
て詳述する。図３は、入力としてのロボットの位置変位
量を最大速度の所定周期をもつデジタル化されたインパ
ルス列によりサンプリングし表わしたグラフ、図４は図
３においてサンプリングした周期と同一の周期で制御器
の特性関数をサンプリングす ることによりデジタル化さ
れた大きさをもつインパルス列で表わしたグラフ、図５
はたたみ込みにより求めた速度軌跡を表わすものであ
り、図６は図５に示す速度軌跡を時間で微分して示す加
速度軌跡、図７はこの発明の動作順を示すフローチャー
トである。
【０００７】まず、この実施例に適用されるたたみ込み
について説明する。駆動電圧と同期してデジタル化され
た速度のインパルス列をｘ「ｎ］とし、この速度のイン
パルス列に関わる制御器の特性関数をデジタル化された
インパルス列を表わす関数ｈ「ｎ］とするとき、あたえ
られた２つの関数ｘ［ｎ］，ｈ「ｎ」のたたみ込みによ
り得られる速度軌跡ｙ「ｎ］は次のように定義される。
ｙ［ｎ］＝ｘ「０］ｈ［ｎ］＋ｘ［１］ｈ［ｎ−１］＋
・・・・＋ｘ［ｋ］ｈ［ｎ−ｋ］＋・・・・＋ｘ「ｎ］
ｈ「０］ …（１）また、上記式（１）を二進演算子
で表わすとつぎの通りである。 ｙ［ｎ］＝ｘ［ｎ］＊ｈ［ｎ］・・・・（２） この発明においてはデジタル信号をその対象とするた
め、これを離散型たたみ込みという。
について説明する。駆動電圧と同期してデジタル化され
た速度のインパルス列をｘ「ｎ］とし、この速度のイン
パルス列に関わる制御器の特性関数をデジタル化された
インパルス列を表わす関数ｈ「ｎ］とするとき、あたえ
られた２つの関数ｘ［ｎ］，ｈ「ｎ」のたたみ込みによ
り得られる速度軌跡ｙ「ｎ］は次のように定義される。
ｙ［ｎ］＝ｘ「０］ｈ［ｎ］＋ｘ［１］ｈ［ｎ−１］＋
・・・・＋ｘ［ｋ］ｈ［ｎ−ｋ］＋・・・・＋ｘ「ｎ］
ｈ「０］ …（１）また、上記式（１）を二進演算子
で表わすとつぎの通りである。 ｙ［ｎ］＝ｘ［ｎ］＊ｈ［ｎ］・・・・（２） この発明においてはデジタル信号をその対象とするた
め、これを離散型たたみ込みという。
【０００８】一方、上記式（１）と（２）の離散型たた
み込みを加算記号（Σ）を用いて表わすとつぎの通りで
ある。 ｙ（ｎ）＝ｘ［ｎ］＊ｈ［ｎ］ ｎ ＝Σｘ［ｋ］ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝Σｘ［ｎ−ｋ］ｈ［ｋ］ ｋ＝０ ＝ｈ［ｎ］＊ｘ［ｎ］ ・・・・（３）
み込みを加算記号（Σ）を用いて表わすとつぎの通りで
ある。 ｙ（ｎ）＝ｘ［ｎ］＊ｈ［ｎ］ ｎ ＝Σｘ［ｋ］ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝Σｘ［ｎ−ｋ］ｈ［ｋ］ ｋ＝０ ＝ｈ［ｎ］＊ｘ［ｎ］ ・・・・（３）
【０００９】次に、上記のようなインパルス列に対する
たたみ込みを参考にしてこの実施例 について説明する。
まず、与えられた入力条件のロボットアームの位置変位
量をθｆとし、ロボット容量による最大速度をＶｍａｘ
するとき、上記位置変位量θｆを最大速度Ｖｍａｘで割
った後、その値を所定周期のインパルス列で示すと、図
３に示すような速度Ｖｍａｘのインパルス列ｘ［ｎ］を
生成させることかできる。
たたみ込みを参考にしてこの実施例 について説明する。
まず、与えられた入力条件のロボットアームの位置変位
量をθｆとし、ロボット容量による最大速度をＶｍａｘ
するとき、上記位置変位量θｆを最大速度Ｖｍａｘで割
った後、その値を所定周期のインパルス列で示すと、図
３に示すような速度Ｖｍａｘのインパルス列ｘ［ｎ］を
生成させることかできる。
【００１０】上記速度インパルス列ｘ［ｎ］を整数値で
表わし得る時間区間、つまり、位置変位量θｆを最大速
度Ｖｍａｘで割った値をＱ（θｆ，Ｖｍａｘ）で表わ
し、速度インパルス列ｘ［ｎ］を小数点で表わした値、
つまり、上記除算の余りをＲ（θｆ，Ｖｍａｘ）で表わ
すと、Ｒ（θｆ、Ｖｍａｘ）と最大速度Ｖｍａｘとの関
係は次の通りである。 すなわち、 ０≦Ｒ（θｆ，Ｖｍａｘ）＜Ｖｍａｘ……
（５） よって、インパルス列ｘ「ｎ］のうちＲ（θｆ，Ｖｍａ
ｘ）を除くｎ＝０からｎ＝Ｑ（θｆ−Ｖｍａｘ）までの
インパルス列ｘ「ｎ］を単位記号μ［ｎ］で表わすと次
の通りである。ｘ「ｎ］＝Ｖｍａｘ（μ「ｎ］−μ「ｎ−Ｑ（θｆ、θ
ｍａｘ）］） ・・（６）
表わし得る時間区間、つまり、位置変位量θｆを最大速
度Ｖｍａｘで割った値をＱ（θｆ，Ｖｍａｘ）で表わ
し、速度インパルス列ｘ［ｎ］を小数点で表わした値、
つまり、上記除算の余りをＲ（θｆ，Ｖｍａｘ）で表わ
すと、Ｒ（θｆ、Ｖｍａｘ）と最大速度Ｖｍａｘとの関
係は次の通りである。 すなわち、 ０≦Ｒ（θｆ，Ｖｍａｘ）＜Ｖｍａｘ……
（５） よって、インパルス列ｘ「ｎ］のうちＲ（θｆ，Ｖｍａ
ｘ）を除くｎ＝０からｎ＝Ｑ（θｆ−Ｖｍａｘ）までの
インパルス列ｘ「ｎ］を単位記号μ［ｎ］で表わすと次
の通りである。ｘ「ｎ］＝Ｖｍａｘ（μ「ｎ］−μ「ｎ−Ｑ（θｆ、θ
ｍａｘ）］） ・・（６）
【００１１】一方、制御器の特性関数をデジタル化され
た大きさをもつインパルス列で表わす関数ｈ［ｎ］はコ
ントロールシステムに最適なトルク波形を実験的又は理
論的に定められるものであって、この特性関数はマイク
ロプロセッサのロム（ＲＯＭ）又はラム（ＲＡＭ）に貯
えられるようになる。このように、ロム又はラムに貯え
られた制御器の特性関数ｈ［ｎ］をロボットの駆動しよ
うとする変位量θｆに対する速度関数ｘ［ｎ］とともに
たたみ込みを行えば、図５に示すような速度軌跡が得ら
れる。すなわち、 ｎ ＝Σｘ［ｋ］ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝ΣＶｍａｘ（μ「ｋ」−μ［ｋ−Ｑ（θｆ，Ｖｍａｘ）］）ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝Σ Ｖｍａｘ（ｈ「ｎ−ｋ」−ｈ［ｎ−ｋ−Ｑ（θｆ，Ｖｍａｘ）］） ｋ＝０ ・・・・（７）
た大きさをもつインパルス列で表わす関数ｈ［ｎ］はコ
ントロールシステムに最適なトルク波形を実験的又は理
論的に定められるものであって、この特性関数はマイク
ロプロセッサのロム（ＲＯＭ）又はラム（ＲＡＭ）に貯
えられるようになる。このように、ロム又はラムに貯え
られた制御器の特性関数ｈ［ｎ］をロボットの駆動しよ
うとする変位量θｆに対する速度関数ｘ［ｎ］とともに
たたみ込みを行えば、図５に示すような速度軌跡が得ら
れる。すなわち、 ｎ ＝Σｘ［ｋ］ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝ΣＶｍａｘ（μ「ｋ」−μ［ｋ−Ｑ（θｆ，Ｖｍａｘ）］）ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝Σ Ｖｍａｘ（ｈ「ｎ−ｋ」−ｈ［ｎ−ｋ−Ｑ（θｆ，Ｖｍａｘ）］） ｋ＝０ ・・・・（７）
【００１２】上記式（７）で得られた速度制御値を積分
すると、位置変位量を求めることができ、さらにこれを
微分すると図６に示すような加速度軌跡を求めることが
できる。上記図６に示す加速度波形は図２は示す従来の
加速度波形とは異り連続される特性を有するため、ロボ
ットを線形的に制御でき、特にオーバシュートの発生を
制御できるため、ロボットが振動されずに運転すること
ができる。
すると、位置変位量を求めることができ、さらにこれを
微分すると図６に示すような加速度軌跡を求めることが
できる。上記図６に示す加速度波形は図２は示す従来の
加速度波形とは異り連続される特性を有するため、ロボ
ットを線形的に制御でき、特にオーバシュートの発生を
制御できるため、ロボットが振動されずに運転すること
ができる。
【００１３】次に、この発明によるロボット制御方法を
以下に説明する。図７に示すように、本実施例に係るロ
ボット制御方法では、まず、コントロールシステムに最
適な制御器の特性関数ｈ「ｎ」を求め、マイクロプロセ
ッサの記憶装置であるロム又はラムに記憶させておく。
そして、この状態でロボットの制御を実施する。まず、
第１のステップＳ １ でロボットの駆動目標となる位置変
位量θｆに対する最大速度インパルス列ｘ［ｎ］を生成
した後、第２のステップＳ ２ で上記マイクロプロセッサ
に記憶された制御器の特性関数ｈ［ｎ］とロボットが駆
動しようとする変位量θｆに対する速度インパルス列ｘ
［ｎ］とによりたたみ込みを行い、ロボット駆動に対す
る速度軌跡、すなわち、速度指令値を得る。次いで、第
３のステップＳ ３ では、上記第２のステップＳ ２ で求め
られた速度指令値を積分し、ロボットの位置指令値を求
め、第４のステップＳ ４ において、上記第２、第３のス
テップＳ ２ ，Ｓ ３ で得られたロボットの速度指令値及び
位置指令値によりロボットを正常に駆動することが可能
となる。
以下に説明する。図７に示すように、本実施例に係るロ
ボット制御方法では、まず、コントロールシステムに最
適な制御器の特性関数ｈ「ｎ」を求め、マイクロプロセ
ッサの記憶装置であるロム又はラムに記憶させておく。
そして、この状態でロボットの制御を実施する。まず、
第１のステップＳ １ でロボットの駆動目標となる位置変
位量θｆに対する最大速度インパルス列ｘ［ｎ］を生成
した後、第２のステップＳ ２ で上記マイクロプロセッサ
に記憶された制御器の特性関数ｈ［ｎ］とロボットが駆
動しようとする変位量θｆに対する速度インパルス列ｘ
［ｎ］とによりたたみ込みを行い、ロボット駆動に対す
る速度軌跡、すなわち、速度指令値を得る。次いで、第
３のステップＳ ３ では、上記第２のステップＳ ２ で求め
られた速度指令値を積分し、ロボットの位置指令値を求
め、第４のステップＳ ４ において、上記第２、第３のス
テップＳ ２ ，Ｓ ３ で得られたロボットの速度指令値及び
位置指令値によりロボットを正常に駆動することが可能
となる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明のたたみ込
みを用いたロボット制御方法によれば、多軸システムの
同期動作を容易に実現することができ、速度及び位置軌
跡がなめらかになることより、制御精度の向上を図り、
作業効率向上の極大化を図ることができる等の効果が得
られる。
みを用いたロボット制御方法によれば、多軸システムの
同期動作を容易に実現することができ、速度及び位置軌
跡がなめらかになることより、制御精度の向上を図り、
作業効率向上の極大化を図ることができる等の効果が得
られる。
【図１】従来ロボットの制御のための速度軌跡図であ
る。
る。
【図２】図１に関連の加速度軌跡図である。
【図３】この発明による単位時間別に表わした最大速度
を示す図である。
を示す図である。
【図４】制御器における特性関数を表わす図である。
【図５】この発明のたたみ込みにより求められた速度軌
跡図である。
跡図である。
【図６】図５に関連の加速度軌跡図である。
【図７】この発明の動作順を示すフローチャートであ
る。
る。
Ｓ１ 第１のステップ Ｓ２ 第２のステップ Ｓ３ 第３のステップ Ｓ４ 第４のステップ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの制御器の特性関数をデジタル
化されたインパルス列として予め記憶装置に記憶してお
くとともに、 ロボットの目標変位量とロボットの各軸の最大速度値と
から上記制御器の特性関数に同期する速度インパルス列
を生成する第１のステップと、 上記第１のステップにおいて生成された速度インパルス
列と前記記憶装置に記憶されている制御器の特性関数と
によりたたみ込みを行い、ロボットの速度制御値を算出
する第２のステップと、 該第２のステップにおいて算出された速度制御値から位
置制御値を算出する第３のステップと、 上記第２のステップおよび第３のステップにおいて算出
した速度制御値および位置制御値によりロボットを駆動
させる第４のステップとからなることを特徴とするロボ
ットの制御方法。 - 【請求項２】 上記憶装置はマイクロプロセッサのロム
又はラムであることを特徴とする請求項１記載のロボッ
トの制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR19911347 | 1991-01-26 | ||
| KR1019910001347A KR940002206B1 (ko) | 1991-01-26 | 1991-01-26 | 컨벌루션(Convolution)을 이용한 로보트의 궤적발생방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557644A JPH0557644A (ja) | 1993-03-09 |
| JPH0818264B2 true JPH0818264B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=19310356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4012408A Expired - Fee Related JPH0818264B2 (ja) | 1991-01-26 | 1992-01-27 | ロボットの制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5159250A (ja) |
| JP (1) | JPH0818264B2 (ja) |
| KR (1) | KR940002206B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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