JP2020526403A - 構成依存力学系を有するシステムの振動制御 - Google Patents
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Abstract
Description
システム、例えばロボット[1]の一種の動作は、特定の位置軌道を辿るものである。この種の運動では、1つ又は複数の位置コントローラが実施される。これらのコントローラは、経時変化することができる標的位置を維持する目的を有する。コントローラは、フィードフォワード機能及びフィードバック機能を含むことができる。フィードフォワード/フィードバックコントローラでは、フィードフォワード信号は、位置誤差が生じる前に動作を行うことができるように主入力を補足する。これは、コントローラの応答性を高める。
最近の研究で高い注目を集めている振動をなくす一手法は、コマンド整形である。コマンド整形は、参照整形とも呼ばれる。コマンド整形を用いる場合、システム入力は、システム振動モードが相殺されるようにインテリジェントに形成される。コマンド整形の最も初期の記述の1つは、ポジキャスト制御と呼ばれ、同様の方法についてのCalverts特許[4]と同時に1957年にSmithにより提示された[2、3]。しかし、ポジキャスト制御と同様の手法がCAMプロファイル設計で実施される前、Smithは、コマンド整形プロセスの最初の構造化記述を提示した。
時不変入力整形フィルタの場合、図6に示すように、同一の整形器を用いて位置及び全ての導関数をフィルタリングすることが可能であり、それでもなお位置及び全ての導関数が一貫する。したがって、標的位置軌道生成器101からの出力q、
従来の入力整形は、時不変システム、すなわち力学的特性が変化しないシステムで容易に実施される。しかしながら、複数のシステムは、位置又は時間に伴って変化する動態を有する。時変動態の例は、1度以上の自由度を有するシステムで見られる。幾つかのもの、主に変化する質量分布(慣性)、非線形剛性、時変制振及び時変搭載物が時変挙動の一因となる。産業ロボット[1]は、構成依存動態を有するシステムのよい例である。ここで、構成は、アクチュエータの位置である。したがって、ロボット工学での有効な振動制御戦略は、例えば、産業ロボット及び協働ロボットにおける時変動態に対応可能でなければならない。
入力整形をリアルタイム用途で実施する場合、離散時間実施が必要になる可能性が最も高い。その性質により、入力整形方法は、離散時間で機能する場合、制約を有する。これらの制約は、特定の時間量だけシステム入力の部分を遅延させることが望ましく、入力整形実施に合うように時間増分が特に設計されない限り、この量が略確実に離散時間ステップの1つに適合しないことから生じる。
時不変であれ、時変であれ、任意のシステムにおいて、加速度を整形して積分し、一貫した速度及び位置を達成することが可能である。一般的な手法は、トルクプロファイルを整形し、加速度を計算し、加速度を2回積分して、速度及び位置をそれぞれ取得するというものである[38、39、32]。しかしながら、これは、2回積分された整形加速度が所望の位置にならないため、特定の終了位置が望まれる場合、時変システムに望ましくない。この挙動は、図9及び図10における位置が増大すると周波数が低減する時変システムの一例に示されている。ここで、図9は、時間の関数として非整形加速度922、速度923及び位置924の入力を示し、速度923は、加速度922の積分により取得されており、位置924は、速度923の積分によって取得されている。図10は、整形加速度1022の整形入力を示し、速度1023は、整形加速度1022の積分によって取得されており、位置1024は、速度1023の積分によって特定されている。図10の最終位置が図9の最終位置に等しくないことが留意される。図10の最終速度が非ゼロであることも留意される。これらの現象は、インパルスのタイミング及び/又はスケーリングが変化し、したがって加速局面及び減速局面の持続時間及び/又は大きさが等しくなくなるようなフィルタ変動から生じる。
整形加速度を積分する問題に対処するために、位置は、代わりに、整形され、微分されて、その導関数を取得する。他の者、例えば[40]は、整形位置信号を数値的に微分して、フィードフォワード目的で速度及び加速度を取得した。本発明の微分構造を図11に示し、図11において、qは、軌道生成器101からの標的位置を示し、q*は、入力整形フィルタ1116により整形された後の整形位置を示し、q**は、数値微分器1125後の整形位置を示し、
・時間瞬間ti−m前の時間瞬間ti−nにおいて取得された位置入力バッファの少なくとも1つの入力。位置入力バッファの入力は、ti−nと記された実線の括弧で示され、時間瞬間ti−m前の入力の1つ又は複数を数値中心差分微分に使用できることが理解される。
・時間瞬間ti−m後の時間瞬間ti−lにおいて取得された位置入力バッファの少なくとも1つの入力。位置入力バッファの入力は、ti−lと記された実線の括弧で示され、時間瞬間ti−m後の入力の1つ又は複数を数値中心差分微分に使用できることが理解される。
時間瞬間ti−mにおいて生じた一次導関数信号
・時間瞬間ti−o後に生じた時間瞬間ti−o+jにおいて取得された位置入力バッファの少なくとも1つの入力。位置入力バッファの入力は、ti−o+jと記された破線の括弧で示され、時間瞬間ti−o後の入力の1つ又は複数を数値中心差分微分に使用できることが理解される。
・時間瞬間ti−o前に生じた時間瞬間ti−o−jにおいて取得された位置入力バッファの少なくとも1つの入力。位置入力バッファの入力は、ti−o−jと記された破線の括弧で示され、時間瞬間ti−o前の入力の1つ又は複数を数値中心差分微分に使用できることが理解される。
〇時間瞬間ti−k後に生じた時間瞬間ti−k+jにおいて取得された位置入力バッファの少なくとも1つの入力。位置入力バッファの入力は、ti−k+jと記された破線の括弧で示され、時間瞬間ti−k後の位置入力の1つ又は複数を数値中心差分微分に使用できることが理解される。
〇時間瞬間ti−k前に取得された時間瞬間ti−k−jにおいて生じた位置入力バッファの少なくとも1つの入力。位置入力バッファの入力は、ti−k−jと記された破線の括弧で示され、時間瞬間ti−k前の入力の1つ又は複数を数値中心差分微分に使用できることが理解される。
インパルス分割あり又はなしの記載された離散時間バッファ実装形態を任意の数値差分方式と組み合わせることにより、幾つかの興味深い発見が明らかになる。説明のために、図16に示されるように、ばね1626、ダンパ1627及び質量1628を含む単純なばねマスダンパシステムに対してケーススタディを実行し、ここで、kは、ばね剛性を示し、mは、システム質量を示し、cは、システム減衰を示す。質量は、位置入力を与えることにより、ある位置から別の位置に移動すべきである一方、位置出力は、関心のあるパラメータである。構成依存動態をシステムに導入するために、システム質量を構成依存にする。非整形入力位置は、従来のbang−coast−bang加速度プロファイルに従う。非整形コマンドへのシステムの力学的挙動を図17に示し、図17では、黒色の線は、システム入力であり、入力加速度1722、入力速度1723及び入力位置1724を示す。グレーの線は、システム出力であり、出力加速度1729、出力速度1730及び出力位置1731を示す。なお、出力位置1731及び入力位置1724は、一致するように見えるが、出力速度1730及び出力加速度1729から、図17では振幅が小さすぎて見えないが、出力位置1731が振動を有することを当業者は認識するであろう。
整形位置を使用する代わりに、センサを使用してシステムの実際の構成を特定することにより、更に精密な推定を達成できる。これにより、標的構成の代わりに実際の構成に基づいて力学的推定を行う。
本発明による方法をテストし、従来技術による時変入力整形法と比較するために数値シミュレーションの組を実行した。数値シミュレーションで使用される力学的システムは、図27に示され、ばね1626、ダンパ1627及び質量1628を含む図16のばねマスダンパシステムと同様のシステムであり、ここで、kは、ばね剛性を示し、mは、システム質量を示し、cは、システム減衰を示す。これらのシミュレーションでは、システムは、回転系であり、入力角θiを定義する回転入力2761は、出力角θoを定義する回転出力2762を生成する。質量の慣性J(θo(t))は、その向きをθaからθbに変えるとき、出力角θoと共に線形に変化するように設定される。したがって、このシステムは、自由度1(1DOF)を有するロボットアームの時変慣性を模倣する。シミュレーションを通して、入力信号は、Linear Segment with Parabolic Blends(LSPB)[49]としても知られる非常に一般的なbang−coast−bang軌道として提供される。
1)選択された組のシステムパラメータへのIBM法及びOBM法の性能を実証するケーススタディ、
2)様々な異なるシステムパラメータにわたりIBM整形の性能がOBM整形と比較されるパラメトリック掃引、及び
3)OBM法及びIBM法の入力信号と整形出力信号との間の実証位置差。
・行2970におけるチャートは、入力位置(実線のグレーの線)及び出力位置(破線の黒色線)を示し、
・行2971におけるチャートは、入力速度(実線のグレーの線)及び出力速度(破線の黒色線)を示し、
・行2972におけるチャートは、入力加速度(実線のグレーの線)及び出力加速度(破線の黒色線)を示し、
・行2973におけるチャートは、位置誤差(破線の黒色線)を示し、
・行2974におけるチャートは、インパルスの和(実線のグレーの線)を示し、
・列2975におけるチャートは、非整形入力信号に関連し、
・列2976におけるチャートは、インパルス分割なしのOBMを使用して整形された入力信号に関連し、
・列2977におけるチャートは、インパルス分割ありのOBMを使用して整形された入力信号に関連し、
・列2978におけるチャートは、インパルス分割なしのIBMを使用して整形された入力信号に関連し、
・列2979におけるチャートは、インパルス分割ありのIBMを使用して整形された入力信号に関連する。
・行3270におけるチャートは、入力位置(実線のグレーの線)及び出力位置(破線の黒色の線)を示し、
・行3273におけるチャートは、位置誤差(破線の黒色の線)を示し、
・行3274におけるチャートは、インパルス和(実線のグレーの線)を示し、
・列3277Aにおけるチャートは、
・列3277Bにおけるチャートは、
・列3279Aにおけるチャートは、
・列3279Bにおけるチャートは、
・入力信号、
・改変入力信号、
・物理的システムの特性を示す少なくとも1つのセンサ
の少なくとも1つに基づいて取得される。
・時間瞬間tにおいて、不要な時変動態の定量化を取得するステップ、
・システムの2つ以上の入力インパルスの系列を含むフィルタを確立するステップであって、フィルタは、不要な時変動態の力学的応答を低減する、ステップ、
・時間瞬間tまで又はそのサブセットまで入力の関係の記述をフィルタに提供するステップ、
・提供された記述を使用してインパルス系列でフィルタ入力を畳み込むステップ
を含む方法。
式8は、インパルス列内の全てのインパルス大きさの和が1の値を有することを制約する制約方程式である。
式9は、最初のインパルスの遅延が0であることを制約する制約方程式である。これは、フィルタにより導入される不必要な遅延を回避するためである。
式10及び式11は、インパルス列が物理的システムに印加された後、合計システム応答がゼロであることを制約する制約方程式である。
式12〜式15は、M次導関数まで非減衰固有周波数ω1に関して式10及び式11の導関数を制約する制約方程式である。例えば、M=0である場合、ZV(ゼロ振動)フィルタが取得され、M=1である場合、ZVD(ゼロ振動及び一次導関数)フィルタが取得され、M=2である場合、ZVDD(ゼロ振動及び一次+二次導関数)フィルタが取得される。
式16は、インパルスjを発端とした力学的応答の振幅に関連するBjを導入する簡易式である。
式17は、インパルスjを発端とした力学的応答の位相角に関連するφjを導入する簡易式である。
式18は、非減衰固有周波数に関してM次導関数の大きさを制約するフィルタを取得するのに必要なインパルスの数Nを表現する。
・3、5、7、9、11、13又は14個以上の位置データ点が導関数近似に使用される、数値中心差分微分のステップ、
・1、2、3、4、5、6又は7個以上の離散時間ステップでフィルタ出力信号を遅延させるか、又は時間的に1、2、3、4、5、6又は7個以上の離散時間ステップ分先の位置信号を予め決定して、中心差分微分の非因果的性質に対処するステップ
を含む方法。
102 逆動力学
103 モータコントローラ
104 力学的システム
205、405 第1の応答
206、406 第2の応答
407 第3の応答
208、408 合計応答
309、809、2109 インパルス列
510 非整形入力信号のチャート
511 非整形入力信号
512 非整形入力信号のチャート
513 非整形入力信号
514 第1のインパルスで畳み込まれた入力信号
515 第2のインパルスで畳み込まれた入力信号
616、1116、2516A、2516B、2516C 入力整形フィルタ
718、818、2118、2218、2618 離散入力信号
719、2219、2619A、2619B、2619C 離散インパルス列
720、820、2120、2220、2620 離散整形入力信号(出力信号)
821 離散時間
922、1022、1722、1822、1922、2322 時間の関数としての入力加速度
923、1023、1723、1823、1923、2323 時間の関数としての入力速度
924、1024、1724、1824、1924、2324 時間の関数としての入力位置
1125 数値微分器
1626 ばね
1627 ダンパ
1628 質量
1729、1829、1929、2329 時間の関数としての出力加速度
1730、1830、1930、2330 時間の関数としての出力速度
1731、1831、1931、2331 時間の関数としての出力位置
2032、2432 印加されたインパルスの和
2133、2233、2633 入力バッファ
2234 前の整形入力信号(出力)
3341 入力信号を提供する
3342 力学的特性を取得する
3343 力学的特性に基づいてインパルス列を提供する
3344 入力信号の入力を入力バッファに記憶する
3345 入力信号を改変する
2246、2646A、2646B、2646C、3346 入力列で入力バッファを畳み込む
3347 改変入力信号を入力信号として使用する
3348 異なる時間瞬間において繰り返す
3449 過去の入力をインパルス遅延に関連付ける
3450 建設的な過去の入力に基づいて改変入力振幅を推定する
3551 インパルスを時間瞬間に関連付ける
3552 インパルスを建設的な時間瞬間に分割する
2761 回転入力信号
2762 回転出力信号
2863 減衰周波数
2864 減衰比率
2970、3270 入力位置及び出力位置のチャート
2971 入力速度及び出力速度のチャート
2972 入力加速度及び出力加速度のチャート
2973、3273 位置誤差のチャート
2974、3274 インパルスの和のチャート
2975 非整形入力信号に関連するチャート
2976 インパルス分割なしのOBMを使用して整形された入力信号に関連するチャート
2977、3277A、3277B インパルス分割ありのOBMを使用して整形された入力信号に関連するチャート
2978 インパルス分割なしのIBMを使用して整形された入力信号に関連するチャート
2979、3279A、3279B インパルス分割ありのIBMを使用して整形された入力信号に関連するチャート
2980 OBMの位置ピーク
2981 OBMのインパルス和のピーク
2982 OMB+分割の入力速度のピーク
2983 OMB+分割の入力加速度のピーク
2984 OBM+分割のインパルス和のピーク
2985 IBMの入力速度のピーク
2986 IBMの入力加速度のピーク
3087 インパルス分割ありのIBM法の残留振動のグリッドプロット
3090 インパルス分割ありのOBM法の残留振動3091のグリッドプロット
3689 ロボットアーム
3690 ロボットジョイント
3691 ロボットベース
3692 ロボット工具フランジ
3693 回転軸
3694 回転矢印
3695 ロボットコントローラ
3696 インターフェースデバイス
3697 ディスプレイ
3698 入力デバイス
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Claims (28)
- 力学的特性が変化する物理的システムへの入力を生成する方法であって、
・時間瞬間tにおいて、前記物理的システムの入力信号を取得するステップと、
・前記時間瞬間tにおいて、前記物理的システムの前記力学的特性を取得するステップと、
・前記時間瞬間tにおいて、前記力学的特性に基づいてインパルス列を提供するステップであって、前記インパルス列は一定数のインパルスを含むステップと、
・時間瞬間tにおいて、前記入力信号及び前記インパルス列に基づいて前記物理的システムの改変入力信号を提供するステップと、
・前記物理的システムの入力として前記改変入力信号を使用するステップと
を含み、
前記方法は、
・前記時間瞬間tにおいて、前記入力信号の入力を入力バッファに記憶するステップであって、前記入力バッファは前記入力信号の過去の入力を含むステップ
を含み、
前記改変入力信号を提供する前記ステップは、
・前記インパルス列で前記入力バッファの少なくとも一部を畳み込むステップ
を含む、方法。 - 前記インパルス列の前記インパルスは、インパルス大きさ及び関連付けられたインパルス遅延を有し、
前記インパルス列で前記入力バッファを畳み込む前記ステップは、前記入力バッファの前記過去の入力の1つで前記インパルス大きさのそれぞれを乗算するステップを含み、
前記入力バッファの前記過去の入力は、前記インパルスに関連付けられた前記インパルス遅延を前記時間瞬間tから差し引いたものに対応する前回時間瞬間tpreviousにおいて受信されている、請求項1の方法。 - ・前記物理的システムの入力信号を提供する前記ステップと、
・前記物理的システムの前記力学的特性を取得する前記ステップと、
・前記力学的特性に基づいてインパルス列を提供する前記ステップであって、前記インパルス列は一定数のインパルスを含む前記ステップと、
・前記入力信号及び前記インパルス列に基づいて前記物理的システムの改変入力信号を提供する前記ステップと、
・前記物理的システムの入力として前記改変入力信号を使用する前記ステップと、
・前記入力信号の入力を入力バッファに記憶する前記ステップと、
・前記インパルス列で前記入力バッファの少なくとも一部を畳み込む前記ステップと
は、異なる時間瞬間において複数回繰り返される、請求項1又は2の方法。 - 前記インパルス列の前記インパルスは、インパルス大きさ及び関連付けられたインパルス遅延を有し、
前記インパルス列で前記入力バッファを畳み込む前記ステップは、前記過去の入力の少なくとも1つを前記インパルス列の前記インパルス遅延の少なくとも1つに関連付けるステップを含む、請求項3の方法。 - 前記少なくとも1つ過去の入力の少なくとも1つを前記インパルス遅延の少なくとも1つに関連付ける前記ステップは、異なる時間瞬間に取得された少なくとも2つの建設的な過去の入力に基づいて、前記インパルス遅延に関連付けられた前記少なくとも1つの過去の入力の前記大きさを取得するステップを含む、請求項4の方法。
- 前記インパルス列の前記インパルスは、インパルス大きさ及び関連付けられたインパルス遅延を有し、
前記インパルス列を提供する前記ステップは、前記異なる時間瞬間に対応する関連付けられたインパルス遅延で前記インパルスを提供するステップを含む、請求項3の方法。 - 前記異なる時間瞬間に対応する関連付けられたインパルス遅延で前記インパルスを提供する前記ステップは、前記インパルス大きさを少なくとも2つの建設的な異なる時間瞬間に分割するステップを含む、請求項6の方法。
- 前記力学的特性は、
・前記入力信号と、
・前記改変入力信号と、
・前記物理的システムの特性を示す少なくとも1つのセンサと
の少なくとも1つに基づいて取得される、請求項1〜7のいずれか一項の方法。 - 前記入力信号は、
・前記物理的システムの少なくとも一部の位置と、
・前記物理的システムの少なくとも一部の速度と、
・前記物理的システムの少なくとも一部の加速度と、
・前記物理的システムの少なくとも一部のトルクと、
・前記物理的システムの少なくとも一部の力と、
・前記物理的システムの少なくとも一部の電流と
の少なくとも1つを示す、請求項1〜8のいずれか一項の方法。 - 前記力学的特性は、
・前記物理的システムの減衰比率と、
・前記物理的システムの固有周波数と、
・前記物理的システムの減衰固有周波数と
の少なくとも1つを示す、請求項1〜9のいずれか一項の方法。 - 複数のロボットジョイントを含むロボットであって、
前記ロボットジョイントは、ジョイントモータを含み、
前記ロボットは、前記ロボットの入力信号に基づいて前記ジョイントモータによって提供されるトルクを制御するように構成されたロボットコントローラを含み、
前記ロボットコントローラは、
・時間瞬間tにおいて、前記ロボットの前記入力信号を取得することと、
・前記時間瞬間tにおいて、前記ロボットの力学的特性を取得することと、
・前記時間瞬間tにおいて、前記力学的特性に基づいてインパルス列を提供することであって、前記インパルス列は一定数のインパルスを含むことと、
・時間瞬間tにおいて、前記入力信号及び前記インパルス列に基づいて前記ロボットの改変入力信号を提供することと、
・前記ロボットジョイントの前記ジョイントモータを制御するために前記改変入力信号を使用することと
を行うように構成され、
前記コントローラがさらに、
・前記時間瞬間tにおいて、前記入力信号の入力を入力バッファに記憶することであって、前記入力バッファは前記入力信号の過去の入力を含むこと
を行うように構成されることと、
前記コントローラが、前記インパルス列で前記入力バッファの少なくとも一部を畳み込むことにより、前記改変入力信号を提供するように構成されることと
を特徴とする、ロボット。 - 前記インパルス列の前記インパルスは、インパルス大きさ及び関連付けられたインパルス遅延を有し、
前記ロボットコントローラは、前記入力バッファの前記過去の入力の1つで前記インパルス大きさのそれぞれを乗算することにより、前記インパルス列で前記入力バッファを畳み込むように構成され、
前記入力バッファの前記過去の入力は、前記インパルスに関連付けられた前記インパルス遅延を前記時間瞬間tから差し引いたものに対応する前回時間瞬間tpreviousにおいて受信されている、請求項11のロボット。 - 前記ロボットコントローラは、複数の異なる時間瞬間において、
・前記ロボットの前記入力信号を取得することと、
・前記入力信号の入力を前記入力バッファに記憶することと、
・前記ロボットの前記力学的特性を取得することと、
・前記力学的特性に基づいて前記インパルス列を提供することであって、前記インパルス列は一定数のインパルスを含むことと、
・前記インパルス列で前記入力バッファの少なくとも一部を畳み込むことにより、前記ロボットの改変入力信号を提供することと
を繰り返すように構成される、請求項11又は12のロボット。 - 前記インパルス列の前記インパルスは、インパルス大きさ及び関連付けられたインパルス遅延を有し、
前記ロボットコントローラは、前記入力バッファの前記過去の入力の少なくとも1つを前記インパルス列の前記インパルス遅延の少なくとも1つに関連付けるように構成され、
前記ロボットコントローラは、前記インパルス列の前記インパルス遅延との前記入力バッファの前記過去の入力の前記関連付けに基づいて、前記インパルス列で前記入力バッファを畳み込むように構成される、請求項13のロボット。 - 前記ロボットコントローラはさらに、異なる時間瞬間において取得された前記入力バッファの少なくとも2つの建設的な過去の入力に基づいて、前記インパルス遅延に関連付けられた前記少なくとも1つの過去の入力を提供するように構成される、請求項14のロボット。
- 前記インパルス列の前記インパルスは、インパルス大きさ及び関連付けられたインパルス遅延を有し、
前記ロボットコントローラは、前記インパルス遅延の少なくとも1つを前記異なる時間瞬間の少なくとも1つに関連付けるように構成される、請求項13〜16のいずれか一項のロボット。 - 前記ロボットコントローラは、少なくとも1つのインパルス大きさを少なくとも2つの分割インパルス大きさに分割し、且つ前記少なくとも2つの分割インパルス大きさを等しい数の建設的な異なる時間瞬間に関連付けるように構成される、請求項13〜17のいずれか一項のロボット。
- 前記ロボットの前記力学的特性は、
・前記入力信号と、
・前記改変入力信号と、
・前記ロボットの特性を示す少なくとも1つのセンサと
の少なくとも1つに基づいて取得される、請求項11〜17のいずれか一項のロボット。 - 前記入力信号は、
・前記ロボットの少なくとも一部の位置と、
・前記ロボットの少なくとも一部の速度と、
・前記ロボットの少なくとも一部の加速度と、
・前記ロボットの少なくとも一部のトルク又は力と、
・前記ロボットの少なくとも一部の電流と
の少なくとも1つを示す、請求項11〜18のいずれか一項のロボット。 - 前記力学的特性は、
・前記ロボットの減衰比率と、
・前記ロボットの固有周波数と、
・前記ロボットの減衰固有周波数と
の少なくとも1つを示す、請求項1〜19のいずれか一項のロボット。 - 物理的システムのアクチュエータへの入力を生成する方法であって、
前記入力は、前記物理的システムの少なくとも一部の位置を示す位置信号と、前記物理的システムの少なくとも一部の前記位置の導関数を示す少なくとも1つの位置導関数信号とを含み、
前記方法は、
・時間瞬間tiにおいて、前記位置信号を取得するステップと、
・前記時間瞬間tiにおいて、前記位置信号の入力を位置入力バッファに記憶するステップであって、前記位置入力バッファは前回時間瞬間において取得された前記位置信号の入力を含むステップと、
・前記位置入力バッファの前記入力の少なくとも2つに基づく数値中心差分微分に基づいて、前記少なくとも1つの導関数信号を取得するステップと
を含み、
前記導関数信号を取得するステップは、前記瞬間時間ti前に生じた時間瞬間ti−mにおいて、
・前記時間瞬間ti−mの前に取得された時間瞬間ti−nにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力と、
・前記時間瞬間ti−mの後に取得された時間瞬間ti−lにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力と
に基づく数値中心差分微分によって一次導関数信号を取得するステップを含み、
前記物理的システムの前記アクチュエータへの前記入力は、少なくとも、
・前記瞬間時間tiの前に生じた前記時間瞬間tt−mにおいて取得された前記位置信号、及び
・前記瞬間時間tiの前に生じた前記時間瞬間tt−mにおける前記取得された一次導関数信号
として提供される、方法。 - 前記時間瞬間ti−mにおいて生じた前記一次導関数信号は、前記時間瞬間tiにおいて取得された前記位置入力バッファの前記入力及び前記瞬間時間tiの2つの時間期間前に生じた時間瞬間ti−2において取得された前記入力バッファの前記入力に基づく数値中心差分微分により、前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた時間瞬間ti−1において取得される、請求項21の方法。
- 前記位置入力バッファの前記入力の少なくとも3つに基づく数値中心差分微分に基づいて二次導関数信号を取得するステップを含み、
・一次導関数信号を、前記瞬間時間ti−mの後に生じた時間瞬間ti−oにおいて、
〇前記時間瞬間ti−oの後に生じた時間瞬間ti−o+jにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力、及び
〇前記時間瞬間ti−oの前に生じた時間瞬間ti−o−jにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力
に基づく数値中心差分微分によって取得するステップと、
・一次導関数信号を、前記瞬間時間ti−mの前に生じた時間瞬間ti−kにおいて、
〇前記時間瞬間ti−kの後に生じた時間瞬間ti−k+jにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力、及び
〇前記時間瞬間ti−kの前に取得された時間瞬間ti−k−jにおいて生じた前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力
に基づく数値中心差分微分によって取得するステップと、
・前記時間瞬間ti−mにおいて生じた二次導関数信号を、
〇時間瞬間ti−oにおいて生じた前記取得された一次導関数信号、及び
〇時間瞬間ti−kにおいて生じた前記取得された一次導関数信号
に基づく数値中心差分微分によって取得するステップと
を含み、
前記物理的システムの前記アクチュエータへの前記入力はさらに、前記時間瞬間tt−mにおける前記取得された二次導関数信号として提供される、請求項21又は22の方法。 - ・時間瞬間ti−oにおいて生じた前記一次導関数信号は、前記時間瞬間tiにおける前記入力バッファの前記入力及び前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−1における前記入力バッファの前記入力に基づく数値中心差分微分により、前記瞬間時間tiの半時間期間前に生じた時間瞬間ti−1/2において取得され、
・時間瞬間ti−kにおいて生じた前記一次導関数信号は、前記瞬間時間tiの2つの時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−2における前記入力バッファの前記入力及び前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−1における前記入力バッファの前記入力に基づく数値中心差分微分により、前記瞬間時間tiの3つの半時間期間前に生じた時間瞬間ti−3/2において取得され、
・時間瞬間ti−mにおける前記取得された二次導関数信号は、前記瞬間時間tiの半時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−1/2における前記取得された一次導関数信号及び前記瞬間時間tiの3つの半時間期間前に生じた時間瞬間ti−3/2における前記一次導関数信号に基づく数値中心差分微分により、前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた瞬間ti−1において取得され、
前記物理的システムの前記アクチュエータへの前記入力はさらに、前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた前記時間瞬間tt−1における前記取得された二次導関数信号として提供される、請求項23の方法。 - 複数のロボットジョイントを含むロボットであって、
前記ロボットジョイントは、ジョイントモータを含み、
前記ロボットは、前記ロボットの少なくとも一部の位置を示す位置信号と、前記ロボットの少なくとも一部の前記位置の導関数を示す少なくとも1つの位置導関数信号とを含む入力に基づいて前記ジョイントモータを制御するように構成されたロボットコントローラを含み、
前記ロボットコントローラは、
・時間瞬間tiにおいて、前記位置信号を取得することと、
・前記時間瞬間tiにおいて、前記位置信号の入力を位置入力バッファに記憶することであって、前記位置入力バッファは前回時間瞬間において取得された前記位置信号の入力を含むことと、
・前記位置入力バッファの前記入力の少なくとも2つに基づく数値中心差分微分に基づいて、前記少なくとも1つの導関数信号を取得することと
を行うように構成され、
前記導関数信号を取得する前記ステップは、前記瞬間時間tiの前に生じた時間瞬間ti−mにおいて、
・前記時間瞬間ti−mの前に生じた時間瞬間ti−nにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力、
・前記時間瞬間ti−mの後に生じた時間瞬間ti−lにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力
に基づく数値中心差分微分によって一次導関数信号を取得するステップを含み、
前記ロボットコントローラは、少なくとも、
・前記瞬間時間ti前に生じた前記時間瞬間tt−mにおいて取得された前記位置信号、及び
・前記瞬間時間ti前に生じた前記時間瞬間tt−mにおける前記取得された一次導関数信号
に基づいて前記ジョイントモータを制御するように構成される、ロボット。 - 時間瞬間ti−mにおける前記一次導関数信号は、前記時間瞬間tiにおいて取得された前記位置入力バッファの前記入力及び前記瞬間時間tiの2つの時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−2において取得された前記入力バッファの前記入力に基づく数値中心差分微分により、前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた時間瞬間ti−1において取得される、請求項25のロボット。
- 前記ロボットコントローラは、前記位置入力バッファの前記入力の少なくとも3つに基づく数値中心差分微分に基づいて二次導関数信号を取得するように構成され、
前記ロボットコントローラは、
・一次導関数信号を、前記瞬間時間ti−mの前に生じた時間瞬間ti−oにおいて、
〇前記時間瞬間ti−oの後に生じた時間瞬間ti−o+jにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力、及び
〇前記時間瞬間ti−o前に生じた時間瞬間ti−o−jにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力
に基づく数値中心差分微分によって取得することと、
・一次導関数信号を、前記瞬間時間ti−m前に生じた時間瞬間ti−kにおいて、
〇前記時間瞬間ti−kの後に生じた時間瞬間ti−k+jにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力、及び
〇前記時間瞬間ti−kの前に生じた時間瞬間ti−k−jにおいて取得された前記位置入力バッファの少なくとも1つの入力
に基づく数値中心差分微分によって取得することと、
・二次導関数信号を、時間瞬間ti−mにおいて、
〇時間瞬間ti−oにおいて生じた前記取得された一次導関数信号、及び
〇時間瞬間ti−kにおいて生じた前記取得された一次導関数信号
に基づく数値中心差分微分によって取得することと
を行うように構成され、
前記ロボットコントローラはさらに、前記時間瞬間tt−mにおいて生じた前記二次導関数信号に基づいて前記ジョイントモータを制御するように構成される、請求項25又は26のロボット。 - ・時間瞬間ti−oにおける前記一次導関数信号は、前記時間瞬間tiにおいて取得された前記入力バッファの前記入力及び前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−1として取得された前記入力バッファの前記入力に基づく数値中心差分微分により、前記瞬間時間tiの半時間期間前に生じた時間瞬間ti−1/2において取得され、
・時間瞬間ti−kにおける前記一次導関数信号は、前記瞬間時間tiの2つの時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−2において取得された前記入力バッファの前記入力及び前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−1として取得された前記入力バッファの前記入力に基づく数値中心差分微分により、前記瞬間時間tiの3つの半時間期間前に生じた時間瞬間ti−3/2において取得され、
・時間瞬間ti−mにおける前記二次導関数信号は、前記瞬間時間tiの半時間期間前に生じた前記時間瞬間ti−1/2における前記取得された一次導関数信号及び前記瞬間時間tiの3つの半時間期間前に生じた時間瞬間ti−3/2における前記一次導関数信号に基づく数値中心差分微分により、前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた瞬間ti−1において取得され、
前記ロボットコントローラはさらに、前記瞬間時間tiの1つの時間期間前に生じた前記時間瞬間tt−1における前記取得された二次導関数信号に基づいて前記ジョイントモータを制御するように構成される、請求項27のロボット。
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