JPH01173209A - 産業用ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、モータの回転を受けて移動するアーム、直交
座標型のテーブル等の可動部を備えた産業用ロボットの
制御方法に関する。

従来技術 従来、マイクロコンピュータにより制御されて駆動され
るモータを備えた産業用ロボットでは、アームを備えた
多関節型であろうと、直交する２個のテーブルを備えた
直交座標型であろうと、その可動部の位置決めに要する
時間を短縮することが要求されている。この要求に応え
るべく、モータの速度はその能力の最大まで高められる
ように制御されている。すなわち、モータは始動時から
それ自体の持つ最大加速度で最大速度まで加速され、こ
れに達して後減速されて、停止するように制御されてい
る。

発明が解決しようとする問題点 上記制御方法では、モータ加速時および減速時にステッ
プ状の加速度が加わるため、その始動時、加速終了時、
減速開始時および減速終了時に加速度が急激に変化して
このモータの回転を受けて移動する可動部に振動が発生
し、この振動により各時点の目標位置へ達するのが遅く
なり、その結果として可動部が移動を開始してから目標
作業位置に達して停止するまでの位置決め時間が長くな
る等の欠点か生じている。

問題点を解決するための手段 本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、産業用ロ
ボットはモータの回転を受けて移動する可動部と、目標
速度指令信号に応じてモータの回転を制御して可動部を
位置決めするモータ制御部とを備えている。

モータの基本移動パターンは次のステップにより設定さ
れる。

１）始動時の加速度を零とし、この状態からあらかじめ
設定された加速時加速度増加率であらかじめ設定された
加速時最大加速度を越えない範囲で加速度を直線的に増
加させて加速しつつモータを移動させる。

２）加速度を加速時最大加速度として一定に保持して加
速しつつモータを移動させる。

３）あらかじめ設定された加速時加速度減少率で加速度
が零となるまで直線的に減少させつつモータを移動させ
る。

４）加速度を零、速度を必らかしめ設定された最大速度
として等速でモータを移動させる。

５）加速度の方向を第１ステップの場合と逆方向とし、
あらかじめ設定された減速時加速度増加率であらかじめ
設定された減速時最大加速度を越えない範囲で加速度を
直線的に増加させてモータを移動させる。

６）加速度を減速時最大加速度として一定に保持して減
速しつつモータを移動させる。

７）加速度を、あらかじめ設定された減速性加速度減少
率で直線的に減少させ、加速度か零となった時点で速度
が零となってモータを停止させる。

さらに、前記基本移動パターンには、始動から停止まで
の移動量が目標移動量と等しくなる条件、第１〜第３ス
テップでの加速後の速度があらかじめ設定された最大速
度に達しない場合には第４ステップを省略する条件、第
１ステップの加速度増加終了時の加速度が加速時最大加
速度に達しない場合には第２ステップを省略する条件、
および第５ステップの減速時加速度増加終了時の加速度
が減速時最大加速度に達しない場合には第６ステップを
省略する条件が設定され、前記基本移動パターンから目
標移動量に応じた移動パターンが求められるように構成
されている。また、この移動パターンに応じて目標速度
指令信号がモータ制御部に送られ、モータの回転が制御
されるように構成されている。

作用 作業開始前に、加速時、減速時それぞれの最大加速度、
加速度増加率、加速度減少率および最大−６＝ 速度を設定して台形状の基本移動パターンを設定する。

目標位置情報が与えられると、この目標情報と前回の位
置情報との差から、目標移動量が算出される。加速時最
大加速度が減速時最大加速度よりも大きい場合について
説明すると、前記目標移動量が、基準移動パターンの第
４ステップを省略した場合の移動パターンから得られる
第１基準移動量よりも多いと、この第１基準移動量と目
標移動量とが等しくなるように、第４ステップ時の時間
が算出される。また、目標移動量が前記第１基準移動量
よりも少ない時には、第２ステップおよび第４ステップ
を省略した場合の移動パターンから得られる第２基準移
動量と比較され、目標移動量が第２基準移動量よりも多
い時には、第４ステップを省略した場合の移動パターン
から得られる移動量と目標移動量とが等しくなるように
、第２ステップ時の時間が算出される。さらに、目標移
動量が第２基準移動量よりも少ない時には、第２ステッ
プおよび第４ステップを省略した場合の移動パターンか
ら得られる移動量と目標移動量とか等しくなるように、
加速時の加速度増加時間が算出される。さらに、この移
動パターンから得られる加速時の速度が減速時の第６ス
テップを省略した場合の移動パターンから得られる基準
速度と比較され、加速時速度かこの基準速度より大きい
時には両者か等しくなるように第６ステップ時の時間が
算出される。目標速度が減速時基準速度よりも小さい時
には、両者が等しくなるように第５ステップ時の時間が
算出される。

その後、算出された各時間に応じて、それぞれの場合の
移動パターンの各変位点を得る時間が算出され、それぞ
れの移動パターンから各時点のモータの目標速度が算出
される。この目標速度に応じて目標速度指令信号がモー
タ制御部に送られ、モータの回転か制御される。そのた
め、モータは目標移動量の多少に拘らず、・理想の移動
パターンに沿って駆動され、各時点の目標位置に達する
までに急激な加速度変化はなく、可動部の振動は皆無と
なるばかりか、振動のない範囲での最大加速度、最大速
度でモータか駆動され、可動部は迅速に位置決めされ、
その移動部の位置決め時間を短縮することかできる。

実施例 以下、実施例を図面について説明する。第１図および第
２図において、１はモータ２の回転を受けて移動する多
関節型のアーム（図示せず）あるいは直交して位置する
２個のテーブル（図示せず）でなる可動部を備えた産業
用ロボットの制御装置である。この制御装置１は、第１
ＣＰＵ３　、第ｌＲＯＭ４　、第ｌＲＡＭ５、キーボー
ド６、表示部７およびＤＭＡコントローラ８を備えたメ
イン制御部１ａ、これから目標位置情報を受けて目標速
度を算出する目標速度発生部１ｂ、目標速度発生部１ｂ
から発信される目標速度指令信号に応じてモータ２を駆
動するモータ駆動部１Ｃからなっている。前記メイン制
御部１ａは、キーボード６から加速時、減速時それぞれ
のモータ２の最大加速度、加速度増加率、加速度減少率
および最大速度が入力されると、これらがＤＡＭＩント
ローラ８を通じて目標速度発生部１ｂに転送されるよう
に構成されてい−〇　− る。また、前記最大加速度、加速度増加率、加速度減少
率および最大速度が入力されると、第５図に示すように
各変位点を得る時間１１〜ｔ７を有する台形状の基本移
動パターンが次のステップで形成され、第２ＲＡＭ９に
記憶されるよう構成されている。− １）始動時の加速度を零とし、この状態から前記加速時
加速度増加率で前記加速時最大加速度を越えない範囲で
直線的に増加させて加速する。

２）加速度を前記加速時最大加速度として一定に保持し
て加速する。

３）前記加速時加速度減少率で加速度が零となるまで直
線的に減少させる。

４）加速度を零速度を最大速度として等速に保持する。

５）加速度の方向を第１ステップの場合と逆方向とし、
前記減速時加速度増加率で前記減速時最大加速度を越え
ない範囲で直線的に増加させる。

６）加速度を前記減速時最大加速度として一定に保持し
て減速する。

７）加速度を、前記減速時加速度減少率で直線的に減少
させ、加速度が零となった時点で速度が零となって停止
する。

前記メイン制御部１ａの第ｌＲＯＭ４には、電源がオン
となり、作業準備が完了して後、移動指令信号により目
標作業位置を呼出し、この位置決めが完了すると、作業
ユニット（図示せず）に作業開始指令信号を発信する作
業プログラムが記憶されている。この作業プログラムは
、第２図に示すように、 １）キーボード６から入力される加速時、減速時、それ
ぞれの最大加速度、加速度増加率、加速度減少率および
最大速度を待つ。

２）これら入力情報をＤＭＡコントローラを通じて第２
ＲＡＭ９の所定アドレスに転送する。

３）移動指令信号を待つ。

４）移動指令信号により目標位置情報を第ｌＲＡＭ５か
ら呼出す。

５）この目標位置情報をＤＭＡコントローラ８を通じて
目標速度発生部１ｂの第２ＲＡＭ９の所定アドレス内に
転送し、これを記憶する。

６）ＤＭＡコントローラ８を通じて第２ＲＡＭＱ内の位
置決め完了フラグが記憶されるアドレスの入力情報を読
込む。

７）第２ＲＡＭＱ内に位置決め完了フラグが入力された
かを判断し、位置決め完了フラグが入力されない時、６
）に戻る。

８）位置決め完了フラグが入力されると、作業ユニット
に所定の作業指令信号を出力して作業ユニッ１〜から発
信される作業完了信号を待つ。

９）作業完了信号を受けると、サイクル完了かを判断し
、サイクル完了でない時、３〉に戻る。

１０〉エンドとなる。

また、前記メイン制御部１ａのＤＭＡＩン１〜ローラ８
は目標速度発生部１ｂの第２ＲＡＭ９に接続されており
、メイン制御部１ａの第１ＣＰＬＪ３と目標速度発生部
１ｂの第２ＲＡＭ９とか接続可能に構成されている。

前記目標速度発生部１ｂは、第２ＣＰＵ１０、第２ＲＯ
Ｍ１１、第２ＲＡＭ９、演算部１２およびＩ１０ポート
１３を有し、前記第２ＲＯＭ１１には目標速度出力プロ
グラムが記憶され、目標位置情報と前記基本移動パター
ンとから基本移動パターンの各変位点を得る時間１１〜
ｔ７を演算部１２で算出して、この基本移動パターンに
応じてモータ２始動時から各時点の目標速度が算出され
、これに応じて目標速度指令信号がＩ１０ポート１３に
出力されるように構成されている。

前記目標速度出力プログラムは、第３図に示すように、 １）第２ＲＡＭ９の所定アドレス内の内容を読込み、こ
れに転送されるモータ２の最大加速度、加速度増加率、
加速度減少率および最大速度を待つ。

２）前記基本移動パターンで、ｔ３＝　ｔｌ！Ｉとした
場合の、即ち第４ステップを省略した場合の前記基本移
動パターンから得られる第１基準移動量を算出する。

３）前記基本移動パターンで、ｔｌ−ｔ２．ｔ３　＝ｔ
４とした場合の、即ち第２スデツプおよび第４ステップ
を省略した場合の基本移動パターンから得られる第２基
準移動量を算出する。

４）前記基本移動パターンて、ｔｌ＝ｔ２．ｔ３　＝ｔ
４゜ｔ５＝ｔ６とした場合の、即ち第２ステップ、第４
ステップおよび第６ステップを省略した場合の基本移動
パターンから得られる減速暗基準速度を算出する。

５〉第２ＲＡＭ９の所定アドレス内の内容を読込み、こ
れに転送される目標位置情報を待つ。

６）目標位置情報が第２ＲＡＭ９に入力されると、目標
位置情報と前回の目標位置情報との差から目標移動量を
算出する。

７）後記する移動パターン検出プログラムにより加速度
パターン（ａ）、　（ｂＬ　（ｃ）、　（ｄ）および加
速度の各変位点を得る時間１１〜１７を算出する。

８）タイマ１４の計測時間ｔを○にセットし、時間計測
を開始する。

９）計測時間ｔが第１変位点を得る時間ｔ１に達してい
るかを判断し、これに達していない時、目標加速度を前
回の加速度（モータ開始時はＯ）に基本移動パターンの
単位加速度増加量か加算された値として、１７）ヘジレ
ンプする。

１０）計測時間ｔが第２変位点を得る時間ｔ２に達した
かを判断し、これに達していない時、目標加速度を前回
の加速度、すなわち最大加速度に保持して、１７）にジ
ャンプする。

１１〉計測時間ｔが第３変位点を得る時間ｔ３に達した
かを判断し、これに達していない時、目標加速度を前回
の加速度から基本移動パターンの単位加速度減少量が差
引かれた値として、１７）ヘジャンプする。

１２）計測時間１が第４変位点を得る時間ｔ４に達した
かを判断し、これに達していない時、目標加速度をＯと
して、１７〉ヘジャンプする。

１３〉計測時間ｔが第５変位点を得る時間ｔ５に達した
かを判断し、これに達していない時、目標加速度を前回
の加速度と逆方向として前回の加速度から基本移動パタ
ーンの減速時の単位加速度増加量が加えられた値として
、１７）ヘジャンプする。

１４）計測時間ｔが第６変位点を得る時間１６に達した
かを判断し、これに達していない時、目標加速度を前回
の加速度ずなわちモータ２減速時の最大加速度に保持し
て、１７）にジャンプする。

１５）計測時間ｔが第７変位点を得る時間１７に達した
かを判断し、これに達していない時、目標加速度を前回
の加速度に基本移動パターンの単位加速度減少量が差引
かれた値として、１７）ヘジャンプする。

１６）計測時間ｔが前記時間ｔ７に達すると、位置決め
完了フラグを第２ＲＡＭ９の所定アドレスに設定し、５
〉に戻る。

１７〉目標速度を前回の速度に目標加速度弁から算出さ
れる速度増加分を加算した値とする。

１８〉目標速度に応じた目標速度指令信号をＩ１０ポー
ト１３を介してモータ制御部１Ｃに出力し、９）に戻る
。

ように構成されている。

また、前記移動バタ、−ン検出プログラムは、第４図に
示すように、目標移動量が算出されると、１〉第１基準
移動量と目標移動量とを比較する。

２）目標移動量が第１基準移動量よりも多い時、移動パ
ターン（ａ）が選択され、これから算出される移動量と
目標移動量とが等しくなるように最大速度で等速移動す
る時間が締出され、さらに、加速度パターン（ａ）の各
変位点を得る時間１１〜ｔ７が算出され、７〉にジャン
プする。

３）目標移動量が第１基準移動量よりも少ない時、第２
基準移動量と目標移動量とを比較し、目標移動量が第２
基準移動量よりも多い時には移動パターン（ｂ）が選択
され、これから算出される移動量と目標移動量とが等し
くなるように二定加速度時間が算出され、さらに移動パ
ターン（ｂ）の各変位点を得る時間ｔ１〜ｔ７（この時
、ｔ３＝ｔ４）が算出され、７）にジャンプする。

４）目標移動量が第２基準移動量よりも少ない時、移動
パターン（Ｃ）または（ｄ）が選択され、目標移動量と
前記移動量とが等しくなる加速度の変位点を得る時間が
算出される。

５）移動パターン（Ｃ）の加速部分から得られる目標速
度と減速時基準速度とを比較し、目標速度が減速時基準
速度よりも大きい時、移動パターン（Ｃ）が選択され、
目標速度と減速時基準速度とが等しくなるように減速時
最大加速度時間を算出し、前記移動パターン（Ｃ）の各
変位点を得る時間ｔ１〜ｔ７（この時、ｔｌ＝ｔ２．ｔ
３　＝ｔ、’ｌ）が算出され、７）　　−にジャンプす
る。

６）目標速度が減速時基準速度よりも小さい時、移動パ
ターン（ｄ）か選択され、目標速度と減速時基準速度と
が等しくなるように減速性加速度増加時間を算出し、前
記移動パターン（ｄ）の各変位点を得る時間１１〜ｔ７
（この時、ｔ１＝ｔ２．ｔ３　＝ｔ４．ｔ５＝ｔ６）が
算出される。

７）目標速度出力プログラムに戻る。

ように構成されている。

さらに、前記目標速度発生部１ｂのＩ１０ボート１３に
はモータ制御部１Ｃが接続されており、このモータ制御
部１Ｃは前記目標速度指令信号からその時点における目
標移動量を算出する積分器１５および目標速度指令信号
に応じた電流をモータ２に供給してその回転を制御する
位置制御部１６ａ、速度制御部１６ｂを有している。ま
た、前記モータ制御部＝　１８− １Ｃはモータ２の回転を検出するロータリエンコーダ１
７を有し、このロータリエンコーダ１７の検出値から得
られる実際の移動量を位置制御部１６ａに、また前記検
出値を微分器により微分して得られる実際の速度を速度
制御部１６ｂにフィードバックして位置制御および速度
制御を行うように構成されている。

上記産業用ロボットの制御装置では、作業開始前に、メ
イン制御部１ａのキーボード６からモータ２の加速時、
減速時それぞれの最大加速度、加速度増加比、加速度減
少比および最大速度が入力されると、これらがＤＭＡコ
ントローラ８を通じで目標速度発生部１ｂの第２ＲＡＭ
９に送られ、台形状の基本移動パターンが設定され、第
１基準移動量および第２基準移動量並びに減速暗基準速
度が算出される。

この状態で、メイン制御部１ａが移動指令信号を受ける
と、あらかじめ第’ｌＲＡＭ５に設定された作業位置か
ら最初の作業位置を選択し、これを目標位置としてその
目標位置情報をＤＭＡコントローラ８を介して第２ＲＡ
Ｍ９の所定アドレスに出力し、同時に、ＤＭＡコントロ
ーラ８を介して第２ＲＡＭ９の所定アドレス内の入力情
報を読込み、位置決め完了フラグの入力を待つ。

一方、目標速度発生部１ｂは第２ＲＡＭ９の所定アドレ
ス内の入力情報を読込んでいるので、これに目標位置情
報か人力されると、これと前回の目標位置情報との差を
演算部１２で算出し、目標移動量を得る。この目標移動
量と第１基準移動量とを比較し、目標移動量が第１基準
移動量よりも多い時、移動パターン（ａ）が選択される
。これに応じて目標移動量と移動パターン（ａ）から得
られる移動量とが等しくなるように加速度がＯの時の時
間（ｔ４−ｔ３）が算出され、さらに移動パターン（ａ
）の各変位点を得る時間１１〜ｔ７が算出される。

前記目標移動量が第１基準移動量にりも少ない時、第２
基準移動量が目標移動量と比較され、目標移動量が第２
基準移動量よりも多い時、移動パターン（ｂ）か選択さ
れる。これに応じて、目標移動量と移動パターン（ｂ）
から得られる移動量とか等しくなるように一定加速度時
間（ｔ２−ｔｌ）が算出され、さらに各変位点を得る時
間１１〜ｔ７が算出される。この時、時間ｔ３＝　ｔ４
となる。

また、前記目標移動量が前記第２基準移動量よりも少な
い時、移動パターン（Ｃ）または（ｄ）が選択され、目
標移動量と移動パターン（Ｃ）または（ｄ）から得られ
る移動量とが等しくなる変位点を得る時間ｔ１が算出さ
れる。さらに、前記移動パターン（Ｃ）あるいは（ｄ）
から得られる加速時の速度が減速時の基準速度よりも大
きい時には、移動パターン（Ｃ）が選択され、前記加速
度の速度と減速時の基準速度とが等しくなるように減速
時最大加速度時間が算出され、これに基づき移動パター
ン（Ｃ）の各変位点を得る時間１１〜ｔ７が算出される
。

この時、ｔ１＝ｔ２．ｔ３　＝ｔ４となる。また、前記
加速時の速度が減速時の基準速度よりも小さい時には、
移動パターン（ｄ）が選択され、前記加速度の速度と減
速暗基準速度とが等しくなるように減速時の一定加速度
増加率で増加する時間が算出され、これに基づき移動パ
ターン（ｄ）の各変位点を得る時問ｔ１〜ｔ７が算出さ
れる。この時、ｔｌ＝ｔ２．ｔ３　＝ｔＡ。

ｔ５＝ｔ６となる。

その後、タイマ１４の計測時間をＯにセットして時間計
測を開始する。計測時間ｔが第１変位点を得る時間ｔ１
に達するまでは、目標加速度を前回の加速度（モータ２
始動時、Ｏ）に単位増加量を加え、この目標加速度から
得られる速度増加分を前回の速度に加算してこの時点の
目標速度を得る。

この目標速度に応じて、目標速度指令信号を■１０ボー
ト１３を通じてモータ制御部１Ｃに出力する。

その後、計測時間ｔが前記時間ｔ１に達したかを判断し
、これに達していない時、前記動作を繰返すので、加速
度か一定比で増加して最大加速度が得られ、モータ２始
動時から徐々にモータ２の速度を上昇させることができ
る。

計測時間ｔが前記時間ｔ１に達すると、第２変位点を得
る時間ｔ２と比較され、計測時間ｔが前記時間ｔ２に達
していないと、目標加速度が前回の加速度すなわち最大
加速度に保持される。目標加速度か前回の加速度と変わ
らないので、目標速度は前−２２＝ 回の速度に前回の加速度から得られる速度増加分を加え
た値となり、この目標速度に応じた目標速度指令信号か
モータ制御部１Ｃに送られる。その後、計測時間ｔが前
記時間ｔ２に達したかを判断し、これに達していない時
、前記動作を繰返し、モータ２の速度は一定比で上昇す
る。

計測時間ｔが前記時間１２に達すると、第３変位点を得
る時間１３に達したかを判断し、これに達していないと
、目標加速度が前記加速度から単位減速量を差し引いた
値となり、目標速度は前回の速度にこの目標加速度から
得られる速度増加分を加算した値として算出され、これ
に応じた目標速度指令信号が発信される。その後、計測
時間ｔが前記時間ｔ３に達したかを判断し、これに達し
ていない時、前記動作を繰返し、加速度が一定比で減少
しながら、円滑に速度変化をして最大速度が得られる。

前記計測時間１か前記時間１３に達している時、第４変
位点を得る時間ｔ４に達したかを判断し、これに達して
いない時、目標加速度は前回の加速度即ち○となる。そ
のため、目標速度は前回の速度となり、これに応じた速
度指令信号が発信される。

その後、計測時間ｔが前記時間ｔ４に達したかを判断し
、これに達していない時、前記動作を繰返し、モータ２
の速度が最大速度に保持される。

前記計測時間ｔが前記時間１４に達すると、第５変位点
を得る時間１５に達したかを判断し、前述した場合とは
加速度の方向を逆方向にして目標加速度を一定比で増加
→目標加速度を一定に保持→目標加速度を一定比で減少
させるように目標速度指令信号をモータ制御部１Ｃに送
り、モータ２を円滑に減速してこれを停止させることが
できる。

モータ制御部１Ｃは前記目標速度発生部１ｂから目標速
度指令信号を受けると、これを積分器１５で積分して、
その時点の目標移動量を算出するとともに、この目標移
動量に応じて位置制御部１６ａからモータ２を作動する
電流を供給する。また、前記目標速度指令信号は速度制
御部１６ｂにも送られ、この信号に応じてモータ２を作
動する電流を供給してモータ２を駆動する。このモータ
２の移動量は、ロータリエンコーダ１７により検出され
、この検出値が微分器１８で速度に変換され、実際の速
度として、また前記検出値が実際の移動量としてそれぞ
れ速度制御部１６ｂ、位置制御部１６’ａにフィードバ
ックされ、正確にモータ２が位置速度制御され、産業用
ロボットの可動部は正確に目標位置まで移動し、かつそ
の移動速度も理想的な加減速比で加減速され、円滑に移
動することができる。

発明の詳細 な説明したように、本発明は産業用ロボットの可動部を
移動させるモータの基本移動パターンを設定し、目標移
動量の多少に応じて基本移動パターンの各変位点を得る
時間を算出し、モータ始動時から各時点における目標速
度を前記基本移動パターンに従って算出し、モータをこ
の目標速度に保持するように構成されているため、目標
移動量の多少に拘らずモータに急激な加速度変化を加え
ずにモータを加減速でき、可動部が振動することなく、
円滑に移動停止することができ、しかも振動のない範囲
で最大限高速で移動でき、位置決めに要する時間を大幅
に短縮することができる等の利点かある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体説明図、第２図は本発明に係わる
作業プログラムのフローチャー１〜、第３図は本発明に
係わる目標速度出力プログラムのフローチャート、第４
図は本発明に係わる加速度パターン検出プログラムを示
すフローチャート、第５図は本発明に係わる基準加速度
パターンと速度パターンとの説明図である。 １　制御装置、　　　　１ａ　　メイン制御部、１ｂ　
　目標速度発生部、　１Ｃモータ制御部、２　モータ、
　　　　　　３　第１ＣＰＵ、４第ｌＲＯＭ、　　　５
　第１　ＲＡＭ、６　キーボード、　　　　７　表示部
、８　　ＤＭＡコントローラ、９　第２ＲＡＭ、１０　
第２ＣＰＵ、　　　　１１　　第２ＲＯＭ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 モータの回転を受けて移動する可動部と、目標速度指令
   信号に応じてモータの回転を制御して可動部の位置決め
   を行うモータ制御部とを備えた産業用ロボットにおいて
   、 モータの基本移動パターンを次のステップにより設定し
   、 １）始動時の加速度を零とし、この状態からあらかじめ
   設定された加速時加速度増加率であらかじめ設定された
   加速時最大加速度を越えない範囲で直線的に増加させて
   加速しつつ移動する。 ２）加速度を加速時最大加速度として一定に保持して加
   速しつつ移動する。 ３）あらかじめ設定された加速時加速度減少率で加速度
   が零となるまで直線的に減少させつつ移動する。 ４）加速度を零、速度をあらかじめ設定された最大速度
   として等速で移動する。 ５）加速度の方向を第１ステップの場合と逆方向とし、
   あらかじめ設定された減速時加速度増加率であらかじめ
   設定された減速時最大加速度を越えない範囲で直線的に
   増加させて移動する。 ６）加速度を減速時最大加速度として一定に保持して減
   速しつつ移動する。 ７）加速度を、あらかじめ設定された減速時加速度減少
   率で直線的に減少させ、加速度が零となつた時点で速度
   が零となって停止する。 さらに、前記基本移動パターンに、始動から停止までの
   移動量が目標とする移動量と等しくなる条件、第１〜第
   ３ステップでの加速後の速度があらかじめ設定された最
   高速度に達しない場合には第４ステップを省略する条件
   、第１ステップの加速度増加終了時の加速度が加速時最
   大加速度に達しない場合には第２ステップを省略する条
   件、および第５ステップの減速時加速度増加終了時の加
   速度が減速時最大加速度に達しない場合には第６ステッ
   プを省略する条件を設定して、基本移動パターンから目
   標とする移動量に応じた移動パターンを求め、この移動
   パターンに応じて目標速度指令信号をモータ制御部に送
   り、モータの回転を制御することを特徴とする産業用ロ
   ボットの制御方法。