JPS62125411A

JPS62125411A - アクチユエ−タのアクセス制御方法

Info

Publication number: JPS62125411A
Application number: JP60263699A
Authority: JP
Inventors: Makoto Mizukami; 誠水上; Koji Otani; 大谷　幸司; Shuichi Takanami; 修一高波
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 1985-11-26
Filing date: 1985-11-26
Publication date: 1987-06-06
Anticipated expiration: 2011-03-29
Also published as: EP0226355A2; DE3679295D1; US4796112A; EP0226355B1; EP0226355A3; JPH0833771B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、磁気円板記録再生装置等において、停止して
いるアクチュエータを、任意のアクセス距離離れた位置
へ高速かつ円滑に移動のうえ停止させるアクセス制御方
法に関するものである。

〔従来の技術〕

オンライン処理に用いられる大容量の磁気円板装置では
、大きな記憶容量を有効に利用するため、記憶容量の増
大に応じたスループット（単位記憶容量を単位時間内に
取り出し得る回数）の向上が重要な課題となっており、
この対策上データの記録、再生を行かうヘッドの位置決
め機構を複雑化したマルチアクチュエータ構成が一般に
採用されている。

なお、マルチアクチュエータ構成では、ヘッドを少数ず
つ複数のアクチュエータに分割のうえ配置しており、ア
クチュエータ当たりの容量負荷を軽減できると共に、ア
クチュエータの分割に伴々う可動部の小形・軽量化によ
り高速アクセス動作が実現できるため、スループット向
上の効果は極めて大きいものとなっている。

たソし、マルチアクチュエータ構成では、複数のアクチ
ュエータが各独立に動作するため、高速アクセス中のア
クチュエータに対する駆動力がヘッドディスクアッセン
ブリ（以下、ＨＤＡ）の機構要素を介し、他の位置追従
制御中のアクチュエータへ伝達され外乱として作用し、
これのヘッド位置に偏位を招来するおそれを生じており
、マルチアクチュエータ構成を採る場合、このヘッド位
Ｗ除去することがＨＤＡ機構の設計および制御ループ回
路設計上の重要な技術課題となる。

第１６図は、二つのアクチュエータを有する小形・軽量
な揺動形ポジショナの従来例を示す斜視図であり、１は
アクチュエータ、２は揺動軸、３はアクチュエータφノ
＼ウジング、４はサブペース機構部であって、二つのア
クチュエータ１は揺動軸２、アクチュエータ・ノ・ウジ
ング３、および、サブベース機構部４によって結合され
ており、これらを介するアクチュエータ１相互間の機構
振動伝達が問題とがっている。

通常、この機構振動周波数成分は数１００Ｈｚから数Ｋ
Ｈｚの帯域に及び、位置決め制御ループ回路のカットオ
フ周波数を１００Ｈｚ（アクチュエータ１の主機械共振
周波数の約１／７）程度とする制御では、この振動に追
従してヘッド位置偏位を抑圧することができず、機構部
の振動はほとんどそのままヘッド位置偏位となυ、位置
決め精度の劣化を生ずる。

この対策上有効な手段としては、アクチュエータ１の駆
動用電流のスルーレートを制限し、ヘッド位置偏位の原
因となる機構共振周波数近傍の駆動力成分を除去する手
段が採用されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、このスルーレート制限式の手段では、位置決め
制御ループ回路の安定性を失うことなく、かつ、簡単々
回路構成により実現できる特徴を有するが、高速アクセ
スを実現する場合、駆動電流波形が三角形状となるため
、駆動電流の振幅が大となり所要電源電圧を高くせねば
ならず、かつ、モータのコイルおよび′ＩＫ動増幅器の
消費電力が多くなり、ＨＤＡの温度上昇が犬になる等の
問題を生じている。

〔問題点を解決するための手段〕

前述の問題を解決するため、本発明はつぎの手段により
構成するものとなっている。

すなわち、アクチュエータをモータにより駆動し、任意
のアクセス距離離れた位置へ移動させてから停止させる
アクセス制御方法において、加速時と減速時とに振幅が
等しく、かつ互に逆極性であると共に上底と下底との比
がほぼ０．１〜０．３、かつ、はぼ等脚の台形駆動電流
をモータへ与え、アクチュエータを目標位置に向けてア
クセス動作させるものとしている。

〔作用〕

１〜たがって、台形駆動電流を用いると共に、この波形
上、上底と下底との比を０．１〜０．３として選定する
ことにより、振動相互干渉の原因となる機構共振周波数
近傍の駆動力成分を効ホよ〈除去できると共に、従来と
同等、１）Ｉ、下の消費電力によってより高速かつ高精
度々位置決めを行なうことができる。

〔実施例〕

以下、実施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
が、便宜上、まず本発明の詳細な説明する。

こ−において、マルチアクチュエータ構成の基本となる
二つのアクチュエータを有する第１６図の機構部を考え
ると、その機構伝達特性は次式により表すことができる
。

たソし、Ｈｌ：ヘッド１の変位ＦＩ：アクチュエータｌの駆動力なお、Ｇ１いＧｌｔ　は自己コンプライアンスでありア
クチュエータ自身の伝達関数に相当し、Ｇｏ、Ｇｔｌは
相互コンプライアンスであり主にアクチュエータ支持機
構部の伝達関数に相当し、特に第１６図の揺動形アクチ
ュエータの場合では、二つのアクチュエータ１を一つの
揺動軸２により支持しているため、相互コンプライアン
スＧｌ！、Ｇｌｔには揺動軸２の曲げ共振が顕著に現れ
る。

このため、マルチアクチュエータの振動相互干渉を低減
するには、機構設計において相互ご／プライアンスＧｔ
ｔ　ｓ　Ｇｌｔを抑圧する必要を生ずるが、機械的構造
および機構部材による振動の低減には自ずから限度を生
ずる。

したがって、（１）式からアクチュエータ１間の振動相
互干渉が相互コンプライアンスと駆動力との積（Ｇｌｔ
−Ｆｔ、Ｇ！、・ｒ＋）により表されることに着目すれ
ば、相互コンプライアンスＧ１ｚ　、Ｃｔｔの共振に対
して駆動力Ｆ　１　、Ｆ　２のスペクトラム成分が集中
しない条件によシアクチュエータ１を制御すればよいも
のとなる。

すなわち、リニアアクチュエータの場合には、駆動電流
を一対の台形状とすることによ）、相互コンプライアン
スＧ８１、Ｃｔｔの機構共振周波数近傍及び高周波域の
駆動力成分を抑圧し、マルチアクチュエータの高精度位
置決めが可能とカリ、この台形状の駆動電流を用いれば
、駆動電流の形状を変えることにより振動相互干渉のレ
ベルを制御できる。たソし、一般に振動相互干渉が少な
い台形状にするほどモータ駆動コイルの消費電力が増大
する傾向を呈するため、この対策を考慮する必要が生ず
る。

第１図は、基本とする台形駆動電流の波形を示し、この
一対かつ互に逆極性の台形波を次式の波形率（γ、δ）
により定義のうえ、この波形率をパラメータとして振動
相互干渉の目安となる台形駆動電流のパワースペクトラ
ム分布と、駆動コイルの消費電力との関係を考察する。

たｙし、（ｒ、δ）二台形波の波形率ｊａｃｃ：加速または減速の時間（下底）ＴＣＯＮ：加
速または減速中の定加速度駆動（駆動電流＝一定）時間（上底）Ｔｏ　：加速から減速に切り換える間の定速度駆動（駆動電流二〇）時間第２図は、アクチュエータ１が同一距離を同一時間によ
υアクセスするものとし、（γ＝０．５〜０．０）の範
囲において変更し、かつ（δ＝０）としたとき、駆動電
流のパワースペクトラム分布が変化した様子を示してい
る。すなわち、波形率（０゜０）はスルーレート制限に
よる三角形状の駆動電流波形を意味し、波形率（１，０
）はバンク・バンク（］３ａｎｇ−１３ａｎｇ）制御に
よる矩形形状の駆動電流波形を意味するが、駆動電流波
形を（γ＝１．０）の矩形波から（γ＝０゜０）の三角
波へ接近させるにしたがい、規格化周波数ω・ＴＡＣＣ
／２が３，５π以上の高周波域においてパワースペクト
ラムのパワー値Ｐが小さくなるのに対し、（γζ０．２
）を境として再び高周波域のパワースペクトラムが増大
している。したがって、振動相互干渉を抑圧するには（
γ＝０．１〜０．３）とし、特に（γ＃０．２　）の台
形波を用いることが望ましいものとなる。

第３図は、γに対する駆動電流の振幅Ａと駆動コイルの
消費電力ＰＬとの関係を示しておセ、γを犬にするほど
駆動電流の振幅Ａおよび駆動コイルの消費電力ＰＬが共
に小となることが明らかであり、振動相互干渉防止の余
裕がある場合には、（γ）０．２）の台形波を用い駆動
コイルの消費電力を低減することが望ましい。

第４図囚は、第２図および第３図を基準として駆動電流
零の定速度区間を設けた場合、すなわちγ及び駆動電流
の振幅Ａを変更せずδのみを変化させたとき、駆ＩＪｈ
１！流のパワースペクトルラム分布が変化する状況を示
しており、第４図（Ｂ）は同図（４）に示すパワースペ
クトラムの包絡線を示しているＯすなわち、（Ａ）のとおりにδを変化させたとき、駆動
電流のパワースペクトラムの包絡線は、同図（Ｃ）に波
形Ｅとして示すとおり、一対となった台形駆動電流に対
し２倍の振幅を有する単一の台形波により与えられ、包
絡線の形状はδに関わりなくγとアクチュエータ１の加
速時間Ｔ　ＡＣＣとにより決定され、定速度区間を設け
た場合、振動相互干渉の最大レベルは加速駆動電流の形
状によってのみ定まシ、アクセス距離には依存しないも
のとなる。

したがって、振動相互干渉とアクセス時間とに共に余裕
がある場合には、（γ）　０．２　）の台形波を用いる
と共に（δ〉０）の定速度区間を設け、駆動コイルの消
費電力を大幅に低減することができる。

以上の原理に基づき、本発明においてはアクセス条件に
応じ、■加速時間Ｔムｃｃが短く、駆動電流の基本波成
分が高周波域にシフトする短トラックアクセス領域では
、（ｒ＃０．２）として振動相互干渉を抑圧し、■加速
時間Ｔ　ＡＣＣが比較的長く、振動相互干渉防止上に余
裕のある中トラックアクセス領域および長トラックアク
セス領域では、（γ＞０．２）とし、かつ、（δ〉０）
として振動相互干渉のレベルを短トラックアクセス程度
に許容し、駆動コイルの平均消費電力を最小とする波形
率（γ、δ）をアクセス距離毎に定めるものとしている
。

第５図は、この状況を示す波形図であり、（４）の短ト
ラックアクセス領域では、（γ＃０．２．δ＝０）（Ｂ）の中トラックアクセス領域では、（γ）０．２．
δ＝０）（Ｃ）の長トラックアクセス領域では、（γ）０．２．
δ〉０）としておシ、（４）の短トラックアクセス領域では、加速時間Ｔ　Ａ
ＣＣが短く高周波成分の割合が最も多い駆動電流波形と
なるが、アクセス距離が短く駆動電流の振＠Ａも小さい
ため消費電力は少なく、振動相互干渉の抑圧に主眼をお
いて波形率を（γ″；０．２．δ＝０）としても発熱の
問題は生じない。

（Ｂ）の中トラックアクセス領域になると、アクセス距
離が増大しアクチュエータ１の加速時間ＴＡＣＣが長く
なるため振動相互干渉防止に余裕を生ずるが、アクセス
発生確率が比較的大きいため、アクセス時間および駆動
コイルの消費電力に対する要求が厳しくなる。したがっ
て、波形率を（γ＞０．２゜δ＝０）とし、高速アクセ
スを実現しつつ駆動コイルの消費電力を極力低減してＨ
ＤＡ内部の発熱を抑圧する。また、第４図の関係から（
γ）０．２）とすることＫより駆動電流の振幅Ａを小さ
くできるため、所要電源電圧および駆動増幅器の消費電
力も低減できる。

（Ｃ）の長トラックアクセス領域では、アクチュエータ
１の加速時間Ｔ　ＡｃＣが長く駆動電流の基本波成分が
低域に集中し、振動相互干渉のレベルはそれほど大にな
らないと共に、アクセス発生確率が小さいため、定速度
区間（δ〉０）を設けてアクセス時間を長めに設定して
も平均アクセス時間はほとんど増加しない。しだがって
、波形率を（γ〉０．２．δ〉０）として消費電力を大
幅に低減することができる。また、定速度区間を設ける
ことによりアクセス時の最大速度を抑圧できるため、暴
走等によりヘッド位置決め機構系へ与える衝撃を軽減す
ることができる。

以上、マルチアクチュエータ構成における振動相互干渉
の抑圧を中心として本発明の詳細な説明したが、本発明
の作用は（１）式により示すアクチュエータ自身の伝達
関数Ｇｌ、、Ｇ！ｔに対しても及ぶため、アクチュエー
タ１自身の機構共振による振動も抑圧され、円滑なアク
セス動作を実現できるものとなシ、単体のアクチュエー
タ１に対する制御においても極めて効果的と々る。

第６図は、上述の原理に基づ〈実施例のブロック図であ
り、１５は位置信号再生回路、１６は台形駆動信号発生
回路、１１は減速基準速度プロフィール発生回路、１８
は速度検出回路、１９は速度追従制御回路、２０は駆動
信号切υ換え回路。

２１は位置追従制御回路であって、１６の台形駆動信号
発生回路は１例えば第７図のブロック図に示スマイクロ
プロセッサ３１　、　Ｄ／Ａ変換器３２゜および、残差
トラックデークラッチ回路３３により構成すればよく、
マイクロプロセッサ３１は第８図のフローチャートにし
たがい、互に形状が等しくかつ逆極性であると共に台形
状の加速・減速駆動信号をアクセス距離に応じて発生し
、アクチュエータ１を所定の位置まで移動させる制御を
行なう。

この台形駆動信号によるフィードフォワード速度制御を
再現性よくかつ安定に実現するため、アクチュエータ１
を駆動する駆動増幅器２２には、電源の電圧変動および
温度上昇に基づく駆動コイルの抵抗値変化による影響の
ない電流制御形を用いるが、外乱やアクチュエータ１の
トルク定数変化により、フィードフォワード速度制御中
に僅かながら制御誤差を生ずる。

このため、第９図のとおり、位置追従制御期間■の中間
へ挿入されるアクセス時間をフィードフォワード速度制
御期間■と残余２０〜３０係のフィードバック速度制御
期間■とに分割することにより、制御誤差を除去しなが
らアクチュエータ１を目標位置へ向けて減速制御すれば
よく、この目的上、台形駆動信号発生回路１６と、アク
チュエータ１を減速基準速度プロフィールに追従させる
駆動信号を発生する速度追従制御回路１９とを同時に動
作させておき、台形駆動信号発生回路１６の出力が速度
追従制御回路１９の出力より犬の条件が成立したとき、
駆動信号切換回路２０によシ速度追従制御回路１９によ
るフィードバック速度制御に切り換える。

この場合、減速基準速度プロフィール発生回路１１によ
り、目標位置へ向けて減速駆動信号がほぼ直線状に減少
する速度プロフィールを設定すれば、駆動電流を台形状
に保ったままアクチュエータを目標位置へ向けて正確に
減速させることができる。

たソし、台形波駆動による振動抑圧制御が制御パラメー
タの変動に対して低感度である点に着目すれば、減速基
準速度プロフィール発生回路１７を省略し、位置誤差を
減速基準速度とすることにより回路構成を簡素化しても
よい。

なお、位置追従制御回路１１は、フィードバック速度制
御によりアクチュエータ１が目標位置に到達すると、図
上省略した別途の検出制御によりスイッチ２３が作動す
るため、速度追従制御回路１９に代って動作し、目標位
置へアクチュエータ１を追従させる駆動信号を発生する
。

第８図においては、同図（Ａ）のとおり駆動電流波形を
各変化点の間隔毎に単位時間Ｔ　ｏ　−Ｔ　ｓへ分割す
ると共に、各々の変化状況に応じた増分値Δ。

〜Δ６を定め、これらをマイクロプロセッサ３１中のメ
モリへテーブルとして格納のうえ、これを用いて同図（
Ｂ）の処理を実行するものとなっている。

すなわち、第６図および第７図のアクセス指令ＡＣＣが
磁気円板の何トラック分をアクセスすべきか残差トラッ
クデータとして与えられると、これがマイクロプロセッ
サ３１からの指令に応じてラッチ回路３３により保持さ
れ、これにしたがって［アクセス開始？Ｊ　１０１がＹ
　（ＹＥＳ）となり、「残差トラック数入力」１０２に
より、このデータをマイクロプロセッサ３１が取込み、
「テーブル読み出し」１１１によりＴ。−Ｔ６、Δ。〜
Δ６を順次に読み出し、「タイマー＝ＴＮ、Δ＝Δ、＋
Ｊ　１１２により自己の中へ構成しだカウンタ等のタイ
マーへＴＮをセットすると共に、ΔＮを出力用レジスタ
等へセットしてから、「０ＬＩＴ　＝　ＯＵＴ＋Δ、、
ＯＵＴ→Ｄ／Ａ　、タイマー＝　ＴＰ、−ＩＪ　１１３
に↓υ、ΔＮの逐次加算、これの内容のＤ／Ａ変換器３
２への送出、および、タイマーの内容に対する逐次減算
を行ない、フィードフォワード制御出力Ｖ、とフィード
バック制御出力Ｖ、との対比によるｒｖｒ＞Ｖｍ？Ｊ１
２１を判断し、これのＮ（Ｎｏ）を前提とし、かつ、「
タイマー＝Ｏ？Ｊ１２２がＮの間、ステップ１１３以降
を反復する。

また、ステップ１２２がＹとなれば、ステップ１１２以
降の反復により、つぎの単位時間に応じた処理を行ない
、ステップ１２１がＹとなるのにしたがい、「切換回路
制御信号送出」１３１により、駆動信号切換回路２０を
速度追従制御回路１９へ切換えてから、ステップ１０１
へ戻ル。

したがって、以上の構成によれば、汎用のマイクロプロ
セッサにより任意の台形１更動信号を発生できるため、
アクチュエータ１毎の機構共振レベルに応じた最適な台
形駆動電流を設定できる。

また、以上の構成は、ディジクル位置決め制御にも好適
である。すなわち、アクチュエータ１を高速動作させる
には高精度な速度検出性能が要求され、ディジタル位置
決め制御においては信号処理の広帯域化および位置信号
の高精度化が必要であり、以上の構成によれば、制御プ
ロセスの大半を加減算機能により処理できるフィードフ
ォワード速度制御とし、かつ、アクチュエータ１の速度
が最大速度の約１７５以下にまで十分減速してからフィ
ードバック速度制御へ切り換えているため、アクセス制
御回路の所要信号処理帯域を大幅に低減できる。

したがって、乗算器を内蔵した汎用シグナルプロセッサ
による完全ディジタル化が容易であり、更にマルチアク
チュエータ１の時分割多重制御も容易となる。

第１０図は第２の実施例を示すブロック図であり、４１
は１／２アクセス距離差引回路、４２は基準最大速度信
号発生回路、４３はアナログ加算器であって、基準最大
速度信号発生回路４２はメモリによって構成されており
、アクセス距離に応じたアクチュエータの最大基準速度
を送出し、１／２アクセス距離差引回路４１は１／２ア
クセス距離までの残差距離を求めるために設けである。

こ＼においては、台形駆動における速度信号の対称性に
着目し、第１１図に示す基準速度プロフィールＶ　＝　
Ｖｍａｘ　−ｆ　（Ｘ’）　（Ｘ’は１／２アクセス距
離までの残差距離〕とＶ　＝　ｆ　（ｘ）　（ｘは目標
位置までの残差距離〕とを発生させ、アクチュエータ１
の加速時と減速時とにフィードバック速度制御を行なっ
ている。

なお、駆動電流零の定速度区間を設ける長ストロークの
アクセス動作では、１／２アクセス距離差引回路４１は
、定速度制御開始地点までの残差距離を求める動作を行
なう。

したがって、この構成によれば、フィードフォワード速
度制御における制御誤差をアクチュエータ１の加速中に
も補償できるため、耐外乱性能を飛躍的に向上させるこ
とができる。

第１２図は第３の実施例を示すブロック図であり、５１
は第１基準速度プロフィール発生回路、５２は第２基準
速度プロフィール発生回路、５３はスルーレート制限回
路、５４はパラメータ制御回路である。

同図においては、第１０図に対し新たにＶ＝Ｋ・（ｘ）
１Ａの信号を発生する第１および第２基準速度プロフィ
ール発生回路５１．５２を追加し、第１３図に示す基準
速度プロフィールを発生させ、台形駆動電流をフィード
バック速度制御により与えるものとしている。

したがって、アクチュエータ１をアクセス動作させるに
は、まず、期間■において第２基準速度プロフィール発
生回路５２と基準最大速度信号発生回路４２とを動作さ
せ、Ｖ　＝　Ｖｍｈｘ　−Ｋ”　ｆＦ’）　１／／２の
基準速度プロフィールを発生する。すると、アクセス制
御回路全体はこの基準速度プロフィールにアクチュエー
タ１を追従させるため、振幅一定の最大駆動電流を流す
方向へ動作するが、期間■におけるスルーレート制限回
路５３の動作により、あらかじめアクセス距離毎に定め
られた電流の立ち上がり特性に応じて最大電流値まで増
加する。

また、第１基準速度プロフィール発生回路５１により、
第６図の減速基準速度プロフィール発生回路１γと同様
、基準速度プロフィール”＝”ｍ１ＬＸ−ｆ（ｘ’）の
特性にアクチュエータ１を追従させる駆動信号を発生さ
せておき、第２基準速度プロフィール発生回路５２から
の駆動信号が第１基準速度プロフィール発生回路５１か
らの駆動信号よシ大の条件が成立したとき、期間■の第
１基準速度プロフィール発生回路５１による速度追従制
御へ切り換える。これによってアクチュエータ１の加速
制御が完了する。

つぎに、第２基準速度プロフィール発生回路５２および
第１基準速度プロフィール発生回路５１へ目標位置まで
の残差距離Ｘを与え、各回路５２による期間■、５１に
よる期間■、５３による期間Ｖによりアクチュエータ１
の加速時と同様の制御を逆方向へ行えば減速制御を行う
ことができる。

なお、これらのアクセス制御及び各機能回路のアクセス
距離に応じた制御パラメータの設定は、パラメータ制御
回路５４によって行われるが、これには第７図と同等の
ものを用いればよい。

したがって、第１２図の構成によれば、従来のアクセス
制御回路とほぼ同等の回路構成を用いながら台形駆動を
実現できると共に、耐外乱性能が極めて高く安定したア
クセス動作を実現できることは勿論で必る。

第１４図および第１５図は、揺動形２アクチュエータ構
成の動作特性例であり、二つのリニアアクチュエータ中
いずれか一方を駆動した場合の駆動電流工。の波形、お
よび振動相互干渉によるヘッド位置偏位Δｄを示し、第
１４図は従来の駆動方法において振動相互干渉がほぼ最
大となるトラックアクセスの場合であり、第１５図（４
）は本発明による短トラックアクセス、同図（Ｂ）は同
様の中トラックアクセス、同図（Ｃ）は同様の長トラッ
クアクセスの場合である。したがって、本発明によれば
、振動相互干渉によるヘッドの位置偏位を１５ｄＢ以上
抑圧できると共に、高速かつ高精度な位置決め制御を現
現できることが明らかである。

たソし、各ブロック図の構成は、状況に応じた選定が任
意であると共に、駆動電流波形のｒは、条件にしたがい
０．１〜０．３の範囲において定めればよい等、種々の
変形が自在である。

〔発明の効果〕

以上の説明によシ明らかなとおり本発明によれば、アク
チュエータの加速度パターンを台形状とする駆動電流波
形の採用により、振動相互・干渉によるヘッド位置偏位
の原因となる機構共振周波数近傍の駆動力成分が抑圧さ
れ、従来に比し飛躍的に高精度な位置決め制御を低電力
により実現することができると共に、位置決め整定時に
生ずる過渡振動の一因となるアクチュエータ可動部の機
構共振も抑圧できるため、アクチュエータ自身の高速位
置決め制御が実現し、単一または３以上のアクチュエー
タを有する構成に対しても何等変更彦く適用自在である
等、各種アクチュエータのアクセス制御において顕著な
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第１５図は本発明の実施例を示し、第１図は
台形駆動電流の基本波形を示す図、第２図台形波駆動電
流のγを変えた時のパワースペクトラム分布図、第３図
は台形波駆動電流のｒに対する駆動コイルの消費電力と
駆動電流との振幅を示す図、第４図は台形波駆動電流の
δを変更したときのパワースペクトラム分布とその包絡
線を示す図、第５図はアクセス距離に応じた台形駆動電
流波形を示す図、笛６図は第１の実施例を示すブロック
図、第７図はフィードフォワード速度制御信号発生回路
のブロック図、第８図は台形駆動信号の発生状況を示す
フローチャート、第９図はフィードフォワード速度制御
とフィードバック速度制御とによる駆動電流波形を示す
図、第１０図は第２の実施例を示すブロック図、第１１
図は第１０図による基準速度プロフィールを示す図、第
１２図は第３の実施例を示すブロック図、′第１３図は
第１２図による基準速度プロフィールを示す図、第１４
図は従来の駆動方法によるヘッド位置偏位の特性例を示
す図、第１５図は本発明によるヘッド位置偏位の特性例
を示す図、第１６図は二つのアクチュエータを有する揺
動形ポジショナの斜視図である。１・−−−アクチュエータ、２・・・・揺動軸、３φ・
φ・アクチュエータ・ハウジング、４・・・・サブペー
ス機構部、１５・・・・位置信号再生回路、１６・・・
・台形駆動信号発生回路、１γ・・・・減速基準速度プ
ロフィール発生回路、１８・・・・速度検出回路、１９
・・・・速度追従制御回路、２０・・・・！：ｌ動信号
切り換え回路、２１・・・・位置追従制御回路、３１・
・・・マイクロプロセッサ、３２轡・φ・Ｄ／Ａ変換器
、３３・・−・・残差トラックデークラッチ回路、４１
−・・・１／２アクセス距離差引回路、４２・・・・基
準最大速度信号発生回路、４３・・・・アナログ加算器
、５１・・・・第１の基準速度プロフィール発生回路、
５２・・・・第２の基準速度プロフィール発生回路、５
３・・・・スルーレート制限回路、５４・・・・パラメ
ータ制御回路、Ａ・φ・・振幅、ＴｃｏＮ＋１Φ・・上
底、ＴＡＣＣ”　”　ａ　拳下底、’ｒｏ　φ・・・時
間々隔。特許出願人　日本電信電話株式会社代　理　人　　山　川　政　樹（ほか１名）第３図０．０　０．２　０．４　０．６　０．８　１．０−ｍ
−と □ω゛）４２ｕＪ−Ｔａｃｃ／２第５図第７図第８図（１３）　　　　　　　　　　（Ａ）第９図第１１図第１３図第１４図Ｏｔ（ｍｓｅｃ）　　２０第１５図０　　　　　→ｔ　（ｍ　５ｅｃ）　　　２０第１５図第１６図手続補正書輸発）昭和　　　７（−月　　　日Ｊ、１．ｉ’１庁長白゛、殴　　　　　　　　　　　６
１，２，１９１、・ＩＩ　（’＋の表示昭Ｊ１１６０年　特　許　願第２６３６９９吋２、発明
のと、弥アクチュエータのアクセス制御方法３、浦１１−をする者・ＩＧｆ’１′との関係　　　　　特　　許　　出願人
名作（氏名）（４２２）日本電信電話株式会社５′ｆ＋
ｌｉ　＋ｌ：の対策ｍ　　明細書の発明の詳細な説明の欄（２）図　面（′・□・パ１．′リー・６、油止の内容　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　）（１）明細書２頁１９行の「複雑化」を「複
数化」と補正する。（２）第２図を別紙のとおり補正する。（３）第４図（４）および（Ｂ）を別紙のとおυ補正す
る。以　　上

Claims

【特許請求の範囲】

（１）アクチユエータをモータにより駆動し、任意のア
クセス距離離れた位置へ移動させてから停止させるアク
セス制御方法において、加速時と減速時とに振幅が等し
くかつ互に逆極性であると共に上底と下底との比がほぼ
０．１〜０．３かつほぼ等脚の台形駆動電流を前記モー
タへ与え、前記アクチユエータを目標位置に向けてアク
セス動作させることを特徴とするアクチユエータのアク
セス制御方法。
（２）アクセス距離の増加に応じ台形駆動電流の上底と
下底との比を大とすることを特徴とした特許請求の範囲
第１項記載のアクチユエータのアクセス制御方法。
（３）加速時と減速時との台形駆動電流をあらかじめ定
めた一定の時間間隔を隔てて与えることを特徴とする特
許請求の範囲第１項または第２項記載のアクチユエータ
のアクセス制御方法。
（４）加速時の台形駆動電流と減速時の台形駆動電流と
の時間間隔をアクセス距離の増加に応じて大とすること
を特徴とした特許請求の範囲第１項または第２項記載の
アクチユエータのアクセス制御方法。