JPH0266609A - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0266609A JPH0266609A JP21761588A JP21761588A JPH0266609A JP H0266609 A JPH0266609 A JP H0266609A JP 21761588 A JP21761588 A JP 21761588A JP 21761588 A JP21761588 A JP 21761588A JP H0266609 A JPH0266609 A JP H0266609A
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- Japan
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- servo motor
- acceleration pattern
- motor
- speed
- calculation means
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 57
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はサーボモータの制御装置に関する。
（従来の技術）
間欠装置の回転テーブルの駆動源としては、公知のゼネ
バタイプ、ローラギヤタイプ、およびパラレルカムタイ
プ等が通常用いられていた。しがしながら、これらは、
カム形状等により割出し角度、すなわち割出し位置が一
義的に決定される。
バタイプ、ローラギヤタイプ、およびパラレルカムタイ
プ等が通常用いられていた。しがしながら、これらは、
カム形状等により割出し角度、すなわち割出し位置が一
義的に決定される。
このため、回転テーブルを任意の位置で停止させること
はできなかった。
はできなかった。
そこで回転テーブルをサーボモータに直結し、あるいは
減速機等を介して接続し、サーボモータを駆動制御する
ことにより、回転テーブルを任意の位置で停止させるこ
とが考えられた。
減速機等を介して接続し、サーボモータを駆動制御する
ことにより、回転テーブルを任意の位置で停止させるこ
とが考えられた。
ところでこのサーボモータにより回転テーブルを回転、
停止させる時、その振動とか回転速度とかを考慮に入れ
てテーブルを最適な加速度パターン（加速度曲線ともい
う）にしたがって運動させる必要がある。そこで従来は
移動距離（回転テーブルにおいては回転角）に応じて最
適な加速度曲線を計算により求め、求めた加速度曲線に
基づいてサーボモータの回転を制御していた。
停止させる時、その振動とか回転速度とかを考慮に入れ
てテーブルを最適な加速度パターン（加速度曲線ともい
う）にしたがって運動させる必要がある。そこで従来は
移動距離（回転テーブルにおいては回転角）に応じて最
適な加速度曲線を計算により求め、求めた加速度曲線に
基づいてサーボモータの回転を制御していた。
（発明が解決しようとする課題）
このため変位すなわち移動距離が変わるたびに加速度曲
線を新たに計算して求めなければならず、従って、計算
のための時間を多くとり、テーブルの停止位置変更に即
対応できないという問題があった。
線を新たに計算して求めなければならず、従って、計算
のための時間を多くとり、テーブルの停止位置変更に即
対応できないという問題があった。
本発明は上記問題点を考慮してなされたものであって、
停止位置変更に即座に対応することのできるサーボモー
タの制御装置を提供することを目的とする。
停止位置変更に即座に対応することのできるサーボモー
タの制御装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明によるサーボモータの制御装置は、サーボモータ
の目標変位量を入力するための入力手段と、基準となる
加速度パターンを記憶する記憶部と、この記憶部に記憶
された基準となる加速度パターンおよび入力手段を介し
て入力されるサーボモータの目標変位量に基づいて基準
となる加速度パターンを修正することによりサーボモー
タの目標変位量に応じた加速度パターンを演算する修正
加速度パターン演算手段と、この修正加速度パターン演
算手段によって演算された加速度パターンに基づいてサ
ーボモータの速度を演算する速度演算手段と、この演算
された速度に基づいてサーボモータの目標位置を演算す
る位置演算手段と、この位置演算手段の出力とサーボモ
ータの位置検出値との偏差が零となるようにサーボモー
タを駆動する駆動手段とを備えていることを特徴とする
。
の目標変位量を入力するための入力手段と、基準となる
加速度パターンを記憶する記憶部と、この記憶部に記憶
された基準となる加速度パターンおよび入力手段を介し
て入力されるサーボモータの目標変位量に基づいて基準
となる加速度パターンを修正することによりサーボモー
タの目標変位量に応じた加速度パターンを演算する修正
加速度パターン演算手段と、この修正加速度パターン演
算手段によって演算された加速度パターンに基づいてサ
ーボモータの速度を演算する速度演算手段と、この演算
された速度に基づいてサーボモータの目標位置を演算す
る位置演算手段と、この位置演算手段の出力とサーボモ
ータの位置検出値との偏差が零となるようにサーボモー
タを駆動する駆動手段とを備えていることを特徴とする
。
（作 用）
このように構成された本発明によるサーボモータの制御
装置によれば、基準となる加速度パターンとサーボモー
タの目標変位量とに基づいて基準となる加速度パターン
を修正することによりサーボモータの目標変位量に応じ
た加速度パターンが修正加速度パターン演算手段によっ
て演算される。
装置によれば、基準となる加速度パターンとサーボモー
タの目標変位量とに基づいて基準となる加速度パターン
を修正することによりサーボモータの目標変位量に応じ
た加速度パターンが修正加速度パターン演算手段によっ
て演算される。
そしてこの演算された加速度パターンに基づいてサーボ
モータの速度が速度演算手段によって演算される。更に
この演算された速度に基づいてサーボモータの目標位置
が位置演算手段によって演算される。そしてこの位置演
算手段の出力とサーボモータの位置検出値との偏差が零
となるように駆動手段によってサーボモータが駆動され
る。これにより本発明のサーボモータの制御装置によれ
ば停止位置の変更に即座に対応することができることと
なる。
モータの速度が速度演算手段によって演算される。更に
この演算された速度に基づいてサーボモータの目標位置
が位置演算手段によって演算される。そしてこの位置演
算手段の出力とサーボモータの位置検出値との偏差が零
となるように駆動手段によってサーボモータが駆動され
る。これにより本発明のサーボモータの制御装置によれ
ば停止位置の変更に即座に対応することができることと
なる。
（実施例）
第１図に本発明によるサーボモータの制御装置の実施例
を示す。この実施例のサーボモータの制御装置は入力手
段１と、記憶部２と、修正加速度パターン演算手段３と
、積分回路４ａおよびパルス出力部４ｂからなる速度演
算手段４と、位置演算手段５と、加算器６と、位置検出
器７と、駆動手段８とを備えている。入力手段１はサー
ボモータ１０の目標変位量を人力するために使用される
。
を示す。この実施例のサーボモータの制御装置は入力手
段１と、記憶部２と、修正加速度パターン演算手段３と
、積分回路４ａおよびパルス出力部４ｂからなる速度演
算手段４と、位置演算手段５と、加算器６と、位置検出
器７と、駆動手段８とを備えている。入力手段１はサー
ボモータ１０の目標変位量を人力するために使用される
。
記憶部２には基準となる加速度パターンが記憶されてい
る。
る。
修正加速度パターン演算手段３は、入力手段１を介して
入力されるサーボモータ１０の目標変位量と記憶部２に
記憶されている基準となる加速度パターンに基づいて、
この基準となる加速度パターンを修正することによりサ
ーボモータ１０の目標変位量に応じた加速度パターンを
演算する。
入力されるサーボモータ１０の目標変位量と記憶部２に
記憶されている基準となる加速度パターンに基づいて、
この基準となる加速度パターンを修正することによりサ
ーボモータ１０の目標変位量に応じた加速度パターンを
演算する。
速度演算手段４は修正加速度パターン演算手段３によっ
て演算された加速度パターンに基づいて積分回路４ａに
おいて積分することによりサーボモータ１０の速度を演
算し、更にこの演算され速度に対応するパルス数をパル
ス出力部４ｂから出力する。位置演算手段５はパルス出
力部４ｂから出力されるパルス数をカウントすることに
よりサーボモータ１０の目標位置を演算する。位置検出
器７はサーボモータ１０の位置を検出する。加算器６は
位置演算手段５の出力と位置検出器７の出力の差を演算
する。駆動手段８は加算器６によって演算された差が零
となるようにサーボモータ１０を駆動する。
て演算された加速度パターンに基づいて積分回路４ａに
おいて積分することによりサーボモータ１０の速度を演
算し、更にこの演算され速度に対応するパルス数をパル
ス出力部４ｂから出力する。位置演算手段５はパルス出
力部４ｂから出力されるパルス数をカウントすることに
よりサーボモータ１０の目標位置を演算する。位置検出
器７はサーボモータ１０の位置を検出する。加算器６は
位置演算手段５の出力と位置検出器７の出力の差を演算
する。駆動手段８は加算器６によって演算された差が零
となるようにサーボモータ１０を駆動する。
次に第２図乃至第６図を用いて修正加速度パターン演算
手段３によって演算される加速度パターンの求め方を説
明する。第２図にサーボモータ１０によって駆動される
間欠装置の回転テーブル２０を示す。この回転テーブル
２０は基準位置ＡＩ、Ａ２、およびＡ３で停止し、基準
位置間Ａ１〜Ａ２．Ａ２〜Ａ３およびＡ３−Ａ１でそれ
ぞれ第３図に示す基準となる加速度曲線（加速度パター
ン）に従って運動するものとする。この時、各基準位置
間の中間位置Ｂｌ、Ｂ２、およびＢ３でも停止させる場
合を考える。するとサーボモータ１０の変位すなわち回
転角は、例えば基準位置間においては第２図に示すよう
に回転角θ１から回転角θ２ （〈θ１）に変化するこ
とになる。このような場合に修正加速度パターン演算手
段３は第３図に示す基準となる加速度パターンを次のよ
うに修正する。なお、この基準となる加速度パターンは
記憶部２に記憶されている。正の最高加速度を含む区間
と負の最低加速度を含む区間（例えば第３図においては
区間Ｃと０ １または区間Ｃ２と０２′）を削除し、残
りの区間を継ぎ合せる。第３図に示す区間Ｃ１と０１′
を削除して修正した加速度パターンを第４図に示し、区
間Ｃ２とＣ２’を削除して修正した加速度パターンを第
５図に示す。なお、このような区間の削除の選定に当っ
ては、削除される区間の両端の加速度の値が同じ値とな
るようにし、修正された加速度パターンに従って運動す
る回転テーブル２０の回転角が入力手段１を介して入力
される目標変位量となるようにする。すなわち第２図に
示すように中間位置Ｂ１で停止させる場合、目標変位量
はθ２となる。
手段３によって演算される加速度パターンの求め方を説
明する。第２図にサーボモータ１０によって駆動される
間欠装置の回転テーブル２０を示す。この回転テーブル
２０は基準位置ＡＩ、Ａ２、およびＡ３で停止し、基準
位置間Ａ１〜Ａ２．Ａ２〜Ａ３およびＡ３−Ａ１でそれ
ぞれ第３図に示す基準となる加速度曲線（加速度パター
ン）に従って運動するものとする。この時、各基準位置
間の中間位置Ｂｌ、Ｂ２、およびＢ３でも停止させる場
合を考える。するとサーボモータ１０の変位すなわち回
転角は、例えば基準位置間においては第２図に示すよう
に回転角θ１から回転角θ２ （〈θ１）に変化するこ
とになる。このような場合に修正加速度パターン演算手
段３は第３図に示す基準となる加速度パターンを次のよ
うに修正する。なお、この基準となる加速度パターンは
記憶部２に記憶されている。正の最高加速度を含む区間
と負の最低加速度を含む区間（例えば第３図においては
区間Ｃと０ １または区間Ｃ２と０２′）を削除し、残
りの区間を継ぎ合せる。第３図に示す区間Ｃ１と０１′
を削除して修正した加速度パターンを第４図に示し、区
間Ｃ２とＣ２’を削除して修正した加速度パターンを第
５図に示す。なお、このような区間の削除の選定に当っ
ては、削除される区間の両端の加速度の値が同じ値とな
るようにし、修正された加速度パターンに従って運動す
る回転テーブル２０の回転角が入力手段１を介して入力
される目標変位量となるようにする。すなわち第２図に
示すように中間位置Ｂ１で停止させる場合、目標変位量
はθ２となる。
そして、このような削除すべき区間の選定を迅速に行う
ため、第６図に示す選定テーブルを予め作っておき、こ
れを第１図に示す記憶部２に記憶させておく。すなわち
目標変位量を所定の刻みで変化させたときの各目標変位
量ｘ、（ｉ−１，・・。
ため、第６図に示す選定テーブルを予め作っておき、こ
れを第１図に示す記憶部２に記憶させておく。すなわち
目標変位量を所定の刻みで変化させたときの各目標変位
量ｘ、（ｉ−１，・・。
・・・）毎に削除すべき区間ＣＩ （＝ 〔ｔｕｉｔ
ｄｉ〕）’およびｃ ’ （−（ｔｄ、 ｔｕｉ
’ ））を予め計算■ によって求めておく。
ｄｉ〕）’およびｃ ’ （−（ｔｄ、 ｔｕｉ
’ ））を予め計算■ によって求めておく。
次に本実施例の作用を説明する。入力手段１を介してサ
ーボモーター０の目標変位量Ｘ１が入力されると、前述
したようにして修正加速度パターン演算手段３によって
、目標変位量Ｘ１に応じた加速度パターンが演算される
。この演算された加速度パターンに基づいて積分回路４
ａにおいて、サーボモーター０の速度が演算される。そ
して、この演算された速度に応じたパルス数がパルス出
力部４ｂから出力される。このパルス出力部４ｂから出
力されたパルス数を位置演算手段５においてカウントす
ることによってサーボモーター０の目標位置が演算され
る。この演算された目標位置と位置検出器７によって検
出された実際の位置との偏差が加算器６によって演算さ
れる。そして、この演算された偏差が零となるように駆
動手段８によってサーボモータが駆動される。
ーボモーター０の目標変位量Ｘ１が入力されると、前述
したようにして修正加速度パターン演算手段３によって
、目標変位量Ｘ１に応じた加速度パターンが演算される
。この演算された加速度パターンに基づいて積分回路４
ａにおいて、サーボモーター０の速度が演算される。そ
して、この演算された速度に応じたパルス数がパルス出
力部４ｂから出力される。このパルス出力部４ｂから出
力されたパルス数を位置演算手段５においてカウントす
ることによってサーボモーター０の目標位置が演算され
る。この演算された目標位置と位置検出器７によって検
出された実際の位置との偏差が加算器６によって演算さ
れる。そして、この演算された偏差が零となるように駆
動手段８によってサーボモータが駆動される。
したがってこのようにして修正された加速度パターンに
従った回転テーブルの運動は、削除される区間の両端（
例えば第３図に示す区間ｃ１では点Ｐ１□とＰｌ。）の
加速度値が同一であるため速度変化が滑らかになり、サ
ーボモータ１ｏの追従不能は生ぜず、円滑な動きとなる
。
従った回転テーブルの運動は、削除される区間の両端（
例えば第３図に示す区間ｃ１では点Ｐ１□とＰｌ。）の
加速度値が同一であるため速度変化が滑らかになり、サ
ーボモータ１ｏの追従不能は生ぜず、円滑な動きとなる
。
以上により本実施例によれば停止位置の変更に対して即
座に対応することができることとなる。
座に対応することができることとなる。
本発明のサーボモータの制御装置によれば停止位置の変
更に対して即座に対応することができることとなる。
更に対して即座に対応することができることとなる。
第１図は本発明によるサーボモータの制御装置の実施例
を示すブロック図、第２図はサーボモータによって駆動
される間欠装置の回転テーブルの平面図、第３図乃至第
５図は本発明にかかる修正加速度パターン演算手段の作
用を説明するグラフ、第６図は本発明にかかる修正加速
度パターンの作用を説明する図表である。 １・・・入力手段、２・・・記憶部、３・・・修正加速
度パターン演算手段、４・・・速度演算手段、４ａ・・
・積分回路、４ｂ・・・パルス出力部、５・・・位置演
算手段、６・・・加算器、７・・・位置検出器、８・・
・駆動手段、１０・・・サーボモータ。
を示すブロック図、第２図はサーボモータによって駆動
される間欠装置の回転テーブルの平面図、第３図乃至第
５図は本発明にかかる修正加速度パターン演算手段の作
用を説明するグラフ、第６図は本発明にかかる修正加速
度パターンの作用を説明する図表である。 １・・・入力手段、２・・・記憶部、３・・・修正加速
度パターン演算手段、４・・・速度演算手段、４ａ・・
・積分回路、４ｂ・・・パルス出力部、５・・・位置演
算手段、６・・・加算器、７・・・位置検出器、８・・
・駆動手段、１０・・・サーボモータ。
Claims (1)
- サーボモータの目標変位量を入力するための入力手段と
、基準となる加速度パターンを記憶する記憶部と、この
記憶部に記憶された基準となる加速度パターンおよび前
記入力手段を介して入力されるサーボモータの目標変位
量に基づいて前記基準となる加速度パターンを修正する
ことによりサーボモータの目標変位量に応じた加速度パ
ターンを演算する修正加速度パターン演算手段と、この
修正加速度パターン演算手段によって演算された加速度
パターンに基づいてサーボモータの速度を演算する速度
演算手段と、この演算された速度に基づいてサーボモー
タの目標位置を演算する位置演算手段と、この位置演算
手段の出力とサーボモータの位置検出値との偏差が零と
なるようにサーボモータを駆動する駆動手段とを備えて
いることを特徴とするサーボモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63217615A JP2768696B2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63217615A JP2768696B2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | サーボモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0266609A true JPH0266609A (ja) | 1990-03-06 |
| JP2768696B2 JP2768696B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=16707070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63217615A Expired - Lifetime JP2768696B2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2768696B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0498506A (ja) * | 1990-08-16 | 1992-03-31 | Nec Corp | モータ制御回路 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203007A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御方法 |
| JPS62125411A (ja) * | 1985-11-26 | 1987-06-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | アクチユエ−タのアクセス制御方法 |
| JPH01173209A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Nitto Seiko Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
-
1988
- 1988-08-31 JP JP63217615A patent/JP2768696B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203007A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御方法 |
| JPS62125411A (ja) * | 1985-11-26 | 1987-06-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | アクチユエ−タのアクセス制御方法 |
| JPH01173209A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Nitto Seiko Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0498506A (ja) * | 1990-08-16 | 1992-03-31 | Nec Corp | モータ制御回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2768696B2 (ja) | 1998-06-25 |
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