JP2680260B2 - ディスク記憶装置及びヘッド制御装置 - Google Patents
ディスク記憶装置及びヘッド制御装置Info
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
- G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
- G11B5/556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek" control circuits therefor
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
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- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
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- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
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- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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- G—PHYSICS
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- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08517—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head with tracking pull-in only
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- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08529—Methods and circuits to control the velocity of the head as it traverses the tracks
Landscapes
- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディスク記憶装置（ハ
ード・ディスク及び光ディスク・ドライブ等を含む。）
に関連し、更に詳しくは、ディスク記憶装置のヘッドの
位置制御に関する。
ード・ディスク及び光ディスク・ドライブ等を含む。）
に関連し、更に詳しくは、ディスク記憶装置のヘッドの
位置制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のディスク記憶装置の制御回路のブ
ロック図を図６に示す。ディスク記憶装置のヘッドをあ
るトラックから目標トラックに移動し、データを書き込
み又は読み出す際には、次のような２つのシーケンスが
必要となる。（１）スイッチ１の端子ａとｃを接続し、
駆動信号４によってヘッド・アクチュエータ５を駆動す
る。ヘッド・アクチュエータ５によりヘッドが移動し
て、そのヘッドの位置をヘッド位置センサ８により検知
する。ヘッド位置センサ８は、トラックとヘッドの位置
のずれを示し且つ１トラックごとの周期性を有するトラ
ック誤差信号２を生成する。このトラック誤差信号２の
周期数をカウンタ６がカウントし、目標トラックとヘッ
ドの距離を計算し、その距離に応じた信号３を速度指令
発生器１４に伝える。速度指令発生器１４は、その目標
トラックとヘッドの距離から、所定の速度を持たせるよ
うに、速度指令を出力する。速度検出器１２は、トラッ
ク誤差信号２の周波数等からヘッドの速度を検出する。
この現在のヘッド速度と速度指令発生器１４の出力とを
比較器９で比較し、その差を是正するための駆動信号４
を発生する。これを繰り返し、ヘッドを目標トラックに
到達させる。ここまでの制御をアクセス制御といい、そ
の動作をアクセス動作という。（２）一旦ヘッドが目標
トラックに到達すると、スイッチ１の接続を端子ｂとｃ
に切り換え、１トラック内であって、ヘッドが常にその
中心位置に追従するように制御する。この制御を追従制
御、そしてこの動作を追従動作という。
ロック図を図６に示す。ディスク記憶装置のヘッドをあ
るトラックから目標トラックに移動し、データを書き込
み又は読み出す際には、次のような２つのシーケンスが
必要となる。（１）スイッチ１の端子ａとｃを接続し、
駆動信号４によってヘッド・アクチュエータ５を駆動す
る。ヘッド・アクチュエータ５によりヘッドが移動し
て、そのヘッドの位置をヘッド位置センサ８により検知
する。ヘッド位置センサ８は、トラックとヘッドの位置
のずれを示し且つ１トラックごとの周期性を有するトラ
ック誤差信号２を生成する。このトラック誤差信号２の
周期数をカウンタ６がカウントし、目標トラックとヘッ
ドの距離を計算し、その距離に応じた信号３を速度指令
発生器１４に伝える。速度指令発生器１４は、その目標
トラックとヘッドの距離から、所定の速度を持たせるよ
うに、速度指令を出力する。速度検出器１２は、トラッ
ク誤差信号２の周波数等からヘッドの速度を検出する。
この現在のヘッド速度と速度指令発生器１４の出力とを
比較器９で比較し、その差を是正するための駆動信号４
を発生する。これを繰り返し、ヘッドを目標トラックに
到達させる。ここまでの制御をアクセス制御といい、そ
の動作をアクセス動作という。（２）一旦ヘッドが目標
トラックに到達すると、スイッチ１の接続を端子ｂとｃ
に切り換え、１トラック内であって、ヘッドが常にその
中心位置に追従するように制御する。この制御を追従制
御、そしてこの動作を追従動作という。
【０００３】アクセス動作は最短時間で終了することが
望ましいので、アクチュエータの最大加速最大減速を利
用し、一般に目標トラックまでのほぼ中間点までは最大
加速、その後は最大減速になるように制御する。これに
より、目標トラックに到達した時には十分速度が減速し
ており、追従制御においてヘッドは目標トラックに引き
込まれる。しかし、目標トラックに到達した時に十分速
度が減速していないと、目標トラックからはずれた別の
トラックに収束したり、あるいは全く収束せずにアクチ
ュエータが可動限界まで移動してしまったりするので、
この追従制御への制御切り換え時のヘッド速度は重要で
ある。図７はヘッド速度の違いによる目標トラックへの
収束状況を示すものであり、縦軸がトラック、横軸が時
間を示すものである。図７の線ａは速度（線ａ' ）が十
分遅くなり正しいトラックに収束できた場合を示してお
り、破線ｂは速度（破線ｂ' ）が大き過ぎて目標トラッ
クでは収束できずに２トラック先で収束した場合を示
す。図８に同じ場合のトラック誤差信号と時間の関係を
示す。
望ましいので、アクチュエータの最大加速最大減速を利
用し、一般に目標トラックまでのほぼ中間点までは最大
加速、その後は最大減速になるように制御する。これに
より、目標トラックに到達した時には十分速度が減速し
ており、追従制御においてヘッドは目標トラックに引き
込まれる。しかし、目標トラックに到達した時に十分速
度が減速していないと、目標トラックからはずれた別の
トラックに収束したり、あるいは全く収束せずにアクチ
ュエータが可動限界まで移動してしまったりするので、
この追従制御への制御切り換え時のヘッド速度は重要で
ある。図７はヘッド速度の違いによる目標トラックへの
収束状況を示すものであり、縦軸がトラック、横軸が時
間を示すものである。図７の線ａは速度（線ａ' ）が十
分遅くなり正しいトラックに収束できた場合を示してお
り、破線ｂは速度（破線ｂ' ）が大き過ぎて目標トラッ
クでは収束できずに２トラック先で収束した場合を示
す。図８に同じ場合のトラック誤差信号と時間の関係を
示す。
【０００４】上述した追従制御への制御切り換え時にお
けるヘッドの速度は、追従制御の引き込み性能によっ
て、その許容範囲が決定されるわけであるが、アクセス
時間を短くするためにはアクセス制御は急加速急減速に
ならざるを得ず、目標トラックでのヘッドの速度を許容
範囲に収めるのが難しい。そのため許容範囲に確実に入
るように、目標トラックに近づくほど、より減速する等
の手法が用いられる。図９にその速度の変化を表す図を
示す。
けるヘッドの速度は、追従制御の引き込み性能によっ
て、その許容範囲が決定されるわけであるが、アクセス
時間を短くするためにはアクセス制御は急加速急減速に
ならざるを得ず、目標トラックでのヘッドの速度を許容
範囲に収めるのが難しい。そのため許容範囲に確実に入
るように、目標トラックに近づくほど、より減速する等
の手法が用いられる。図９にその速度の変化を表す図を
示す。
【０００５】また、トラック誤差信号に直流オフセット
や、ゲイン変動、ディスク形状の非対称性等による歪
み、アクチュエータのゲインに変動等があっても、ヘッ
ドの速度を十分落としておくと引き込みはしやすくな
る。
や、ゲイン変動、ディスク形状の非対称性等による歪
み、アクチュエータのゲインに変動等があっても、ヘッ
ドの速度を十分落としておくと引き込みはしやすくな
る。
【０００６】特に、光ディスクでは、トラック誤差信号
の検出方法に２分割デテクタを用いるプッシュプル法を
用いることが多い。この方法では、対物レンズの光軸ず
れでトラック誤差信号に直流オフセットが生じやすく、
このオフセットによっても追従制御の引き込みが失敗し
たりする。
の検出方法に２分割デテクタを用いるプッシュプル法を
用いることが多い。この方法では、対物レンズの光軸ず
れでトラック誤差信号に直流オフセットが生じやすく、
このオフセットによっても追従制御の引き込みが失敗し
たりする。
【０００７】上述したように、目標トラックに近づくと
減速カーブを緩める方法では、対物レンズに加わる振動
が抑えられるので光軸のずれは生じにくくなるが、アク
セス時間は遅くなる。
減速カーブを緩める方法では、対物レンズに加わる振動
が抑えられるので光軸のずれは生じにくくなるが、アク
セス時間は遅くなる。
【０００８】また、特開平４−３８７２４号は、シーク
動作期間の後半において、トラッキングエラー信号のオ
フセットを検出して、トラッキングエラー信号にオフセ
ットを加え、シーク動作後に安定した追従動作を可能に
するものである。しかし、この出願においては、シーク
動作期間の後半で図９のように減速カーブを緩めてお
り、シーク時間の短縮はなされない。また、オフセット
を加えるのはシーク動作時であり、加えるのもオフセッ
トをゼロにするための分だけである。
動作期間の後半において、トラッキングエラー信号のオ
フセットを検出して、トラッキングエラー信号にオフセ
ットを加え、シーク動作後に安定した追従動作を可能に
するものである。しかし、この出願においては、シーク
動作期間の後半で図９のように減速カーブを緩めてお
り、シーク時間の短縮はなされない。また、オフセット
を加えるのはシーク動作時であり、加えるのもオフセッ
トをゼロにするための分だけである。
【０００９】さらに、特開昭６２−１６２２４０号は、
引き込み直後に発生するオフセット量を検出して、その
オフセットをゼロにするようにトラッキングエラー信号
にオフセットを加えることが記載されているが、オフセ
ットをゼロにするだけではヘッドの速度の許容範囲は変
わらない。
引き込み直後に発生するオフセット量を検出して、その
オフセットをゼロにするようにトラッキングエラー信号
にオフセットを加えることが記載されているが、オフセ
ットをゼロにするだけではヘッドの速度の許容範囲は変
わらない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】よって、本発明の目的
は、アクセス時間の短縮を安定的に行うことである。
は、アクセス時間の短縮を安定的に行うことである。
【００１１】また、他の目的は、ヘッド速度の引き込み
可能許容範囲を広げることである。
可能許容範囲を広げることである。
【００１２】さらに他の目的は、光ディスクにおいては
その対物レンズの光軸のずれ、ディスク記憶装置全体に
おいては、ディスクの溝形状等の不均一性、アクチュエ
ータやセンサのゲイン変動等による引き込みの失敗を防
止することである。
その対物レンズの光軸のずれ、ディスク記憶装置全体に
おいては、ディスクの溝形状等の不均一性、アクチュエ
ータやセンサのゲイン変動等による引き込みの失敗を防
止することである。
【００１３】さらに他の目的は、高速で目標トラックに
到達しても、追従制御が安定にヘッドを目標トラックに
引き込み得る制御を行うことである。
到達しても、追従制御が安定にヘッドを目標トラックに
引き込み得る制御を行うことである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明に係るディスク記
憶装置は、少なくともデータの読み出しが可能なヘッド
を有し、トラック誤差信号に基づいてヘッドを目標トラ
ックに移動させるアクセス動作及び目標トラック上を追
従させる追従動作を制御し、ヘッドが目標トラックに到
達してアクセス動作から追従動作に制御が切り換えられ
た後に、アクセス動作の向きとは反対の向きであってア
クセス動作時のヘッドの速度に対応したヘッド駆動力を
生ずるように、トラック誤差信号に直流オフセットを加
える手段を有することを特徴とする。これにより、追従
制御への制御切り換え時におけるヘッド速度の許容範囲
を広げることができる。
憶装置は、少なくともデータの読み出しが可能なヘッド
を有し、トラック誤差信号に基づいてヘッドを目標トラ
ックに移動させるアクセス動作及び目標トラック上を追
従させる追従動作を制御し、ヘッドが目標トラックに到
達してアクセス動作から追従動作に制御が切り換えられ
た後に、アクセス動作の向きとは反対の向きであってア
クセス動作時のヘッドの速度に対応したヘッド駆動力を
生ずるように、トラック誤差信号に直流オフセットを加
える手段を有することを特徴とする。これにより、追従
制御への制御切り換え時におけるヘッド速度の許容範囲
を広げることができる。
【００１５】さらに、トラック誤差信号自身のオフセッ
トを取り除くように、トラック誤差信号に第２の直流オ
フセットを加える手段をさらに有するようにすることも
できる。これにより、安定した引き込み動作を行うこと
ができる。
トを取り除くように、トラック誤差信号に第２の直流オ
フセットを加える手段をさらに有するようにすることも
できる。これにより、安定した引き込み動作を行うこと
ができる。
【００１６】さらに、直流オフセット及び第２の直流オ
フセットの量が、時間の経過につれて減衰するように構
成することもできる。これにより安定して制御の切り換
えができる。
フセットの量が、時間の経過につれて減衰するように構
成することもできる。これにより安定して制御の切り換
えができる。
【００１７】また、ヘッド駆動力の生成の基礎となるア
クセス動作時のヘッドの速度を、追従動作への制御切り
換え直前の速度にすることもできる。
クセス動作時のヘッドの速度を、追従動作への制御切り
換え直前の速度にすることもできる。
【００１８】さらに、トラック誤差信号に加えられる直
流オフセットの量が、ヘッドの速度に比例するようにす
ると好ましい場合もある。
流オフセットの量が、ヘッドの速度に比例するようにす
ると好ましい場合もある。
【００１９】さらに別の態様としては、ディスク記憶装
置において、ヘッドを目標トラックに移動させるアクセ
ス動作及び目標トラック上を追従させる追従動作を制御
するヘッド制御装置が、ヘッドとトラックとの位置のず
れを示すトラック誤差信号を生成する位置センサと、ヘ
ッドのアクセス動作における速度及び移動方向を検出す
る検出手段と、検出手段に接続され、検出された速度及
び移動方向に対応する直流オフセットを生成する生成手
段と、生成手段により生成された直流オフセットをトラ
ック誤差信号に加える手段とを有するように構成された
ものでもよい。
置において、ヘッドを目標トラックに移動させるアクセ
ス動作及び目標トラック上を追従させる追従動作を制御
するヘッド制御装置が、ヘッドとトラックとの位置のず
れを示すトラック誤差信号を生成する位置センサと、ヘ
ッドのアクセス動作における速度及び移動方向を検出す
る検出手段と、検出手段に接続され、検出された速度及
び移動方向に対応する直流オフセットを生成する生成手
段と、生成手段により生成された直流オフセットをトラ
ック誤差信号に加える手段とを有するように構成された
ものでもよい。
【００２０】また、トラック誤差信号自身のアクセス動
作におけるオフセットを検出する第２検出手段と、第２
検出手段に接続され、トラック誤差信号自身のオフセッ
トをゼロにするように第２の直流オフセットを生成する
第２生成手段と、第２生成手段により生成された第２の
直流オフセットをトラック誤差信号に加える手段とをさ
らに有するようにしてもよい。
作におけるオフセットを検出する第２検出手段と、第２
検出手段に接続され、トラック誤差信号自身のオフセッ
トをゼロにするように第２の直流オフセットを生成する
第２生成手段と、第２生成手段により生成された第２の
直流オフセットをトラック誤差信号に加える手段とをさ
らに有するようにしてもよい。
【００２１】さらに、直流オフセットと第２の直流オフ
セットを時間の経過に応じて減衰させてトラック誤差信
号に加えるようにしてもよい。
セットを時間の経過に応じて減衰させてトラック誤差信
号に加えるようにしてもよい。
【００２２】さらに、ヘッドのアクセス動作における速
度に比例した直流オフセットをトラック誤差信号に加え
るようにしてもよい。
度に比例した直流オフセットをトラック誤差信号に加え
るようにしてもよい。
【００２３】
【実施例】図１に本発明の主要ブロック図を示す。図１
は図２のブロック１０に挿入すべき回路である。図２は
図６の信号２を変換するためのブロック１０が付加され
たものである。図１を見ると、トラック誤差信号２はオ
ペアンプ(加減算器)４１、ローパス・フィルタ（ＬＰ
Ｆ）２１、及び速度検出器２９に入力されている。ＬＰ
Ｆ２１の出力はスイッチ２３Ａを通してオペアンプ(加
減算器)３７に入力される。また、速度検出器２９の出
力及びヘッド移動方向検知手段４３からの出力は直流オ
フセット生成手段３１に入力され、直流オフセット生成
手段３１により生成された直流オフセットは、スイッチ
２３Ｂを通してオペアンプ(加減算器)３９に入力され
る。オペアンプ３７及び３９の出力はオペアンプ４１の
−（マイナス）入力端子に入力され、オペアンプ４１の
出力は図１の位相補償器７に入力される。
は図２のブロック１０に挿入すべき回路である。図２は
図６の信号２を変換するためのブロック１０が付加され
たものである。図１を見ると、トラック誤差信号２はオ
ペアンプ(加減算器)４１、ローパス・フィルタ（ＬＰ
Ｆ）２１、及び速度検出器２９に入力されている。ＬＰ
Ｆ２１の出力はスイッチ２３Ａを通してオペアンプ(加
減算器)３７に入力される。また、速度検出器２９の出
力及びヘッド移動方向検知手段４３からの出力は直流オ
フセット生成手段３１に入力され、直流オフセット生成
手段３１により生成された直流オフセットは、スイッチ
２３Ｂを通してオペアンプ(加減算器)３９に入力され
る。オペアンプ３７及び３９の出力はオペアンプ４１の
−（マイナス）入力端子に入力され、オペアンプ４１の
出力は図１の位相補償器７に入力される。
【００２４】次に動作を説明する。図１は図２のブロッ
ク１０に相当するので、それ以外の部分の動作は図６と
同じであり、アクセス動作時にはその出力の影響はヘッ
ド・アクチュエータ５に伝わることはない。しかし、ト
ラック誤差信号２は常に出力されるので、ＬＰＦ２１及
び速度検出器２９にも常に入力される。ＬＰＦ２１は、
アクセス動作時におけるトラック誤差信号の直流平均レ
ベルを検出する。スイッチ２３Ａ及びＢはアクセス動作
中は閉じており、その平均レベルはコンデンサ２５に保
持される。これは、光ディスクにおいてはその対物レン
ズの光軸のずれ、ディスク記憶装置全体ではディスクの
溝形状等の不均一性、アクチュエータやセンサのゲイン
変動等により発生したトラック誤差信号自身のオフセッ
トを是正するものである。
ク１０に相当するので、それ以外の部分の動作は図６と
同じであり、アクセス動作時にはその出力の影響はヘッ
ド・アクチュエータ５に伝わることはない。しかし、ト
ラック誤差信号２は常に出力されるので、ＬＰＦ２１及
び速度検出器２９にも常に入力される。ＬＰＦ２１は、
アクセス動作時におけるトラック誤差信号の直流平均レ
ベルを検出する。スイッチ２３Ａ及びＢはアクセス動作
中は閉じており、その平均レベルはコンデンサ２５に保
持される。これは、光ディスクにおいてはその対物レン
ズの光軸のずれ、ディスク記憶装置全体ではディスクの
溝形状等の不均一性、アクチュエータやセンサのゲイン
変動等により発生したトラック誤差信号自身のオフセッ
トを是正するものである。
【００２５】一方、速度検出器２９は、図２の速度検出
器１２と同様にトラック誤差信号２の周波数等から速度
を検出して直流オフセット生成手段３１にその速度を入
力する。この速度検出器２９を省略して速度検出器１２
の出力を接続させてよい。直流オフセット生成手段３１
はその速度を読み取り、その速度に対応する所定の直流
オフセットを出力する。但し、この直流オフセットは、
ディスク記憶装置のヘッドが目標トラックに到達した時
のヘッドの速度に対応していることが好ましいので、ア
クセス制御から追従制御へのモード切り換えの直前のヘ
ッド速度（好適には、切り換え前の１トラック間の速
度）に対応した直流オフセットを出力し、閉じているス
イッチ２３Ｂを通してコンデンサ３３をチャージするよ
うにする。この直流オフセットはアクセス動作のヘッド
の移動方向に対応した極性でなければならない。ヘッド
をより減速させるようなオフセットは移動方向により異
なるからである。よって、ヘッドの移動方向を検知する
手段（ヘッド移動方向検知手段４３）が必要である。本
実施例では、ヘッド速度に比例した直流オフセットを加
えることが好ましい。但し、本発明はこの条件に限定さ
れるものではない。
器１２と同様にトラック誤差信号２の周波数等から速度
を検出して直流オフセット生成手段３１にその速度を入
力する。この速度検出器２９を省略して速度検出器１２
の出力を接続させてよい。直流オフセット生成手段３１
はその速度を読み取り、その速度に対応する所定の直流
オフセットを出力する。但し、この直流オフセットは、
ディスク記憶装置のヘッドが目標トラックに到達した時
のヘッドの速度に対応していることが好ましいので、ア
クセス制御から追従制御へのモード切り換えの直前のヘ
ッド速度（好適には、切り換え前の１トラック間の速
度）に対応した直流オフセットを出力し、閉じているス
イッチ２３Ｂを通してコンデンサ３３をチャージするよ
うにする。この直流オフセットはアクセス動作のヘッド
の移動方向に対応した極性でなければならない。ヘッド
をより減速させるようなオフセットは移動方向により異
なるからである。よって、ヘッドの移動方向を検知する
手段（ヘッド移動方向検知手段４３）が必要である。本
実施例では、ヘッド速度に比例した直流オフセットを加
えることが好ましい。但し、本発明はこの条件に限定さ
れるものではない。
【００２６】ディスク・ドライブのヘッドが目標トラッ
クに到達するとアクセス制御から追従制御にモード切り
換えが生じ、スイッチ２３Ａ及びＢは開くので、コンデ
ンサ２５及び３３より抵抗２７及び３５に電流が流れ、
コンデンサ２５及び３３に保持されたオフセットがオペ
アンプ３７及び３９を通してオペアンプ４１に入力され
る。オペアンプ４１にはトラック誤差信号２も入力され
ており、トラック誤差信号２から、オペアンプ３７の出
力であるトラック誤差信号自身の直流オフセット、及び
オペアンプ３９の出力である目標トラックへの引き込み
能力を向上させる直流オフセットとを引いた信号（トラ
ック誤差信号−トラック誤差信号自身のオフセット−引
込能力向上のための直流オフセット）がオペアンプ４１
から出力される。
クに到達するとアクセス制御から追従制御にモード切り
換えが生じ、スイッチ２３Ａ及びＢは開くので、コンデ
ンサ２５及び３３より抵抗２７及び３５に電流が流れ、
コンデンサ２５及び３３に保持されたオフセットがオペ
アンプ３７及び３９を通してオペアンプ４１に入力され
る。オペアンプ４１にはトラック誤差信号２も入力され
ており、トラック誤差信号２から、オペアンプ３７の出
力であるトラック誤差信号自身の直流オフセット、及び
オペアンプ３９の出力である目標トラックへの引き込み
能力を向上させる直流オフセットとを引いた信号（トラ
ック誤差信号−トラック誤差信号自身のオフセット−引
込能力向上のための直流オフセット）がオペアンプ４１
から出力される。
【００２７】出力された信号は位相補償器７と、端子ｂ
とｃに切り換えられたスイッチ１とを介してヘッド・ア
クチュエータ５に伝えられる。
とｃに切り換えられたスイッチ１とを介してヘッド・ア
クチュエータ５に伝えられる。
【００２８】上述のコンデンサ２５及び３３に保持され
た電荷は時間の経過とともに減少し、一定時間後にはゼ
ロになる。これにより一定時間後にはトラック誤差信号
２には加えた２種類のオフセットの影響はなくなり、通
常の追従制御が行われることとなる。この「一定時間」
は、コンデンサの時定数、即ち容量に関係するので、好
ましい容量のコンデンサを選択する必要がある。
た電荷は時間の経過とともに減少し、一定時間後にはゼ
ロになる。これにより一定時間後にはトラック誤差信号
２には加えた２種類のオフセットの影響はなくなり、通
常の追従制御が行われることとなる。この「一定時間」
は、コンデンサの時定数、即ち容量に関係するので、好
ましい容量のコンデンサを選択する必要がある。
【００２９】上述した実施例は、図１に示された回路に
限定されるものではなく、例えばオペアンプ４１等は、
信号を加算することができればどのような回路であって
もよく、また、コンデンサ２５及び３３も、時間の経過
と共に減衰するように制御された電源等でもよい。ま
た、図１以外の図２部分の回路も同様な機能を有する回
路に変更することは可能である。
限定されるものではなく、例えばオペアンプ４１等は、
信号を加算することができればどのような回路であって
もよく、また、コンデンサ２５及び３３も、時間の経過
と共に減衰するように制御された電源等でもよい。ま
た、図１以外の図２部分の回路も同様な機能を有する回
路に変更することは可能である。
【００３０】また、速度検出器、ヘッド移動方向検知手
段、モード切り換えを行うもの等には、マイクロコンピ
ュータによる制御がなされるもの又はそれ自身による信
号生成がなされるものであってもよい。
段、モード切り換えを行うもの等には、マイクロコンピ
ュータによる制御がなされるもの又はそれ自身による信
号生成がなされるものであってもよい。
【００３１】
【発明の効果】オフセット量と引き込み速度の関係の概
略図を図３に示す。この図の横軸は追従制御への制御切
り換え直前のヘッド速度、縦軸はトラック誤差信号に加
わるオフセット量である。線ａより左下部分は引き込み
成功、線ａと線ｂの間は１トラックずれたところに収束
する場合、線ｂと線ｃの間は２トラックずれたところに
収束する場合、等々である。これにより、従来のように
オフセットを加えずに制御する場合には約４．５ｋＨｚ
（４５００track/sec）の速度以下でないと引き込めな
いが、適当なオフセットを加えることにより約７．５ｋ
Ｈｚ（７５００track/sec）の速度まで引き込むことが
できるようになる。すなわち、オフセットはアクチュエ
ータ５に対するバイアス駆動力として働き、アクセス制
御では十分落とせなかった速度を追従制御において減速
させる働きを有する。但し、トラック誤差信号の振幅よ
り大きなオフセットをかけたりしないようにする必要が
ある。これは別のトラックにヘッドを収束させるように
働く恐れがあるからである。
略図を図３に示す。この図の横軸は追従制御への制御切
り換え直前のヘッド速度、縦軸はトラック誤差信号に加
わるオフセット量である。線ａより左下部分は引き込み
成功、線ａと線ｂの間は１トラックずれたところに収束
する場合、線ｂと線ｃの間は２トラックずれたところに
収束する場合、等々である。これにより、従来のように
オフセットを加えずに制御する場合には約４．５ｋＨｚ
（４５００track/sec）の速度以下でないと引き込めな
いが、適当なオフセットを加えることにより約７．５ｋ
Ｈｚ（７５００track/sec）の速度まで引き込むことが
できるようになる。すなわち、オフセットはアクチュエ
ータ５に対するバイアス駆動力として働き、アクセス制
御では十分落とせなかった速度を追従制御において減速
させる働きを有する。但し、トラック誤差信号の振幅よ
り大きなオフセットをかけたりしないようにする必要が
ある。これは別のトラックにヘッドを収束させるように
働く恐れがあるからである。
【００３２】また、オフセット量をヘッドの速度に比例
させて、ヘッドの速度が低速の場合にはオフセットを少
なくするようにすると、トラック誤差信号の振幅変動に
強くなる。
させて、ヘッドの速度が低速の場合にはオフセットを少
なくするようにすると、トラック誤差信号の振幅変動に
強くなる。
【００３３】図４に図７に対応する図を示す。この図の
線ａは図７（図４にも同様に記載してある。）の線ｂと
同様な条件において、適当なオフセットを加えた時のも
のである。追従制御移行時の速度は同じであるが（接
線）、目標トラックに引き込まれているのが分かる。図
５に図８に対応する図を示す。
線ａは図７（図４にも同様に記載してある。）の線ｂと
同様な条件において、適当なオフセットを加えた時のも
のである。追従制御移行時の速度は同じであるが（接
線）、目標トラックに引き込まれているのが分かる。図
５に図８に対応する図を示す。
【００３４】以上のように本発明により、アクセス時間
の短縮を安定的に行うことができた。
の短縮を安定的に行うことができた。
【００３５】また、ヘッドの速度の引き込み可能許容範
囲を広げることもできた。
囲を広げることもできた。
【００３６】さらに、光ディスクにおいてはその対物レ
ンズの光軸のずれ、ディスク記憶装置全体としては、デ
ィスクの溝形状等の不均一性、アクチュエータやセンサ
のゲイン変動等による引き込みの失敗を防止することも
できた。
ンズの光軸のずれ、ディスク記憶装置全体としては、デ
ィスクの溝形状等の不均一性、アクチュエータやセンサ
のゲイン変動等による引き込みの失敗を防止することも
できた。
【００３７】さらに、高速で目標トラックに到達して
も、追従制御が安定にヘッドを目標トラックに引き込み
得る制御を行うこともできた。
も、追従制御が安定にヘッドを目標トラックに引き込み
得る制御を行うこともできた。
【図１】本発明のブロック図である。図２のブロック１
０に挿入される。
０に挿入される。
【図２】本発明の制御回路全体を示す図である。
【図３】本発明において、ヘッド速度とオフセットとの
関係の変化により、引き込みが成功する範囲を示すグラ
フである。
関係の変化により、引き込みが成功する範囲を示すグラ
フである。
【図４】本発明における位置と時間の関係を示す図面で
ある。
ある。
【図５】本発明におけるトラック誤差信号と時間の関係
を示す図面である。
を示す図面である。
【図６】従来例のブロック図である。
【図７】従来例の位置と時間の関係を示す図面である。
【図８】従来例のトラック誤差信号と時間の関係を示す
図面である。
図面である。
【図９】従来例のヘッド速度の時間変化を示す図であ
る。
る。
１ スイッチ ２ トラック誤差信号 ４ 駆動信号 ５ ヘッド・アクチュエータ ６ カウンタ ７ 位相補償器 ８ ヘッド位置センサ ９ 比較器 １２ 速度検出器 １４ 速度指令発生器 ２１ ＬＰＦ ２３ スイッチ ２５ コンデンサ ２７ 抵抗 ２９ 速度検出器 ３１ 直流オフセット生成手段 ３３ コンデンサ ３５ 抵抗 ３７ オペアンプ ３９ オペアンプ ４１ オペアンプ ４３ ヘッド移動方向検知手段
Claims (3)
- 【請求項１】少なくともデータの読み出しが可能なヘッ
ドを有し、トラック誤差信号に基づいて前記ヘッドを目
標トラックに移動させるアクセス動作及び前記目標トラ
ック上を追従させる追従動作を制御するディスク記憶装
置において、前記ヘッドが前記目標トラックに到達して
前記アクセス動作から前記追従動作に制御が切り換えら
れた後に、前記アクセス動作の向きとは反対の向きであ
って前記アクセス動作時の前記ヘッドの速度に対応した
ヘッド駆動力を生ずるように、前記トラック誤差信号に
直流オフセットを加える手段を有し、 前記直流オフセットの量が、時間の経過につれて減衰す
るようにしたことを特徴とするディスク記憶装置。 - 【請求項２】前記トラック誤差信号自身のオフセットを
取り除くように、前記アクセス動作から前記追従動作に
制御が切り換えられた後、前記トラック誤差信号に第２
の直流オフセットを加える手段をさらに有する、請求項
１記載のディスク記憶装置。 - 【請求項３】ディスク記憶装置において、ヘッドを目標
トラックに移動させるアクセス動作及び前記目標トラッ
ク上を追従させる追従動作を制御するヘッド制御装置で
あって、 前記ヘッドとトラックとの位置のずれを示すトラック誤
差信号を生成する位置センサと、 前記ヘッドの前記アクセス動作における速度及び移動方
向を検出する検出手段と、 前記検出手段に接続され、検出された速度及び移動方向
に対応する直流オフセットを生成する生成手段と、前記アクセス動作から前記追従動作に制御が切り換えら
れた後、 前記生成手段により生成された前記直流オフセ
ットを前記トラック誤差信号に加える手段とを有し、 前記直流オフセットを時間の経過に応じて減衰させるこ
とを特徴とするヘッド制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6017067A JP2680260B2 (ja) | 1994-02-14 | 1994-02-14 | ディスク記憶装置及びヘッド制御装置 |
| US08/330,945 US5760991A (en) | 1994-02-14 | 1994-10-28 | Disk storage unit positioning control for applying DC offsets to a tracking error |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6017067A JP2680260B2 (ja) | 1994-02-14 | 1994-02-14 | ディスク記憶装置及びヘッド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07230626A JPH07230626A (ja) | 1995-08-29 |
| JP2680260B2 true JP2680260B2 (ja) | 1997-11-19 |
Family
ID=11933649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6017067A Expired - Lifetime JP2680260B2 (ja) | 1994-02-14 | 1994-02-14 | ディスク記憶装置及びヘッド制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5760991A (ja) |
| JP (1) | JP2680260B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1674974A3 (en) * | 1994-06-07 | 2007-03-21 | Hitachi, Global Storage Technologies Japan, Ltd. | Information storing device |
| JP3963591B2 (ja) | 1998-09-18 | 2007-08-22 | パイオニア株式会社 | トラッキングエラー信号補正回路およびトラッキングエラー信号補正方法 |
| US7433144B2 (en) * | 1999-03-04 | 2008-10-07 | Convolve, Inc. | Dynamic system control method |
| KR100630006B1 (ko) * | 2000-01-26 | 2006-09-28 | 엘지전자 주식회사 | 광기록재생기의 트래킹 제어방법 |
| CN1823311A (zh) * | 2003-07-17 | 2006-08-23 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 伺服系统 |
| TWI257621B (en) * | 2003-09-30 | 2006-07-01 | Mediatek Inc | Track locking method and apparatus for optical disk device |
| TWI261235B (en) * | 2003-12-16 | 2006-09-01 | Mediatek Inc | Track slipping protection device and method for track jumping control of DVD-RAM drive |
| JP2006202368A (ja) * | 2005-01-18 | 2006-08-03 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv | 振動を抑制したヘッドシーク制御方法、及び回転記録再生装置 |
| US7359138B1 (en) * | 2005-11-29 | 2008-04-15 | Hitachi Global Storage Technologies Nethelands, B.V. | Method of feedback control for active damping of slider air bearing vibrations in a hard disk drive slider |
| JP2009259305A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-11-05 | Panasonic Corp | 集積回路、光ディスク装置、及び信号処理方法 |
Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPS56114176A (en) * | 1980-02-15 | 1981-09-08 | Nec Corp | Transducer positioning device of magnetic storage device |
| JPS6139275A (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-25 | Fujitsu Ltd | 磁気デイスク装置用閉ル−プ制御回路 |
| JPS63148427A (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-21 | Matsushita Commun Ind Co Ltd | トラツキングサ−ボ引き込み回路 |
| JPH0192973A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-12 | Mitsubishi Electric Corp | 磁気デイスク装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0833771B2 (ja) * | 1985-11-26 | 1996-03-29 | 日本電信電話株式会社 | アクチユエ−タのアクセス制御方法 |
| JPH0724109B2 (ja) * | 1986-01-10 | 1995-03-15 | 株式会社日立製作所 | トラッキング方法 |
| JP2612262B2 (ja) * | 1986-12-16 | 1997-05-21 | 富士通株式会社 | 磁気デイスク装置 |
| JPH0359856A (ja) * | 1989-07-28 | 1991-03-14 | Toshiba Corp | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 |
| US5166842A (en) * | 1990-02-28 | 1992-11-24 | Seagate Technology, Inc. | Method for minimizing time for adjusting servo offsets in a hard disk drive |
| JPH0438724A (ja) * | 1990-06-01 | 1992-02-07 | Olympus Optical Co Ltd | 光学的情報記録再生装置 |
| JPH0778890B2 (ja) * | 1990-10-03 | 1995-08-23 | インターナシヨナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーシヨン | ディスク記憶装置 |
| US5351222A (en) * | 1991-10-08 | 1994-09-27 | Fujitsu Limited | Disk storage apparatus including a single power supply hysteresis comparator having a symmetrical characteristic |
-
1994
- 1994-02-14 JP JP6017067A patent/JP2680260B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1994-10-28 US US08/330,945 patent/US5760991A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5760991A (en) | 1998-06-02 |
| JPH07230626A (ja) | 1995-08-29 |
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