JPH0778890B2 - ディスク記憶装置 - Google Patents
ディスク記憶装置Info
- Publication number
- JPH0778890B2 JPH0778890B2 JP2263981A JP26398190A JPH0778890B2 JP H0778890 B2 JPH0778890 B2 JP H0778890B2 JP 2263981 A JP2263981 A JP 2263981A JP 26398190 A JP26398190 A JP 26398190A JP H0778890 B2 JPH0778890 B2 JP H0778890B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- disk
- head
- radial direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08517—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head with tracking pull-in only
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08529—Methods and circuits to control the velocity of the head as it traverses the tracks
- G11B7/08535—Methods and circuits to control the velocity of the head as it traverses the tracks to maintain constant velocity during the traverse
Landscapes
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明はディスク記憶装置に係り、更に詳しくは、シー
ク動作時のヘッド速度の制御機構に関する。
ク動作時のヘッド速度の制御機構に関する。
B.従来技術 レーザ・ビームをトラックを横切りながらディスクの半
径方向に移動させるシーク動作中は、ビームのトラック
・センタからの偏位を表す信号であるTES（Tracking Er
ror Signal:トラッキング・エラー信号）に基づいてシ
ーク動作中のビームの速度を検出しながら、目的位置ま
での距離に応じた理想的な速度に沿ってビームを移動さ
せるような速度制御を行うことが通常である。
径方向に移動させるシーク動作中は、ビームのトラック
・センタからの偏位を表す信号であるTES（Tracking Er
ror Signal:トラッキング・エラー信号）に基づいてシ
ーク動作中のビームの速度を検出しながら、目的位置ま
での距離に応じた理想的な速度に沿ってビームを移動さ
せるような速度制御を行うことが通常である。
このような速度制御においては、TESを微分して得た速
度情報と、目的位置までの距離に応じた理想的な速度を
表している速度プロファイルとを比較し、その差がゼロ
となるようにレーザ・ビームの速度を制御する場合があ
る。速度プロファイルはビームが短時間で目的位置まで
到達し且つ目的位置で確実にトラック・フォローイング
動作に移行できるように減速されるように構成されてお
り、例えば、第３図に示されるように、目標位置までの
距離と目標速度との関係を表している。
度情報と、目的位置までの距離に応じた理想的な速度を
表している速度プロファイルとを比較し、その差がゼロ
となるようにレーザ・ビームの速度を制御する場合があ
る。速度プロファイルはビームが短時間で目的位置まで
到達し且つ目的位置で確実にトラック・フォローイング
動作に移行できるように減速されるように構成されてお
り、例えば、第３図に示されるように、目標位置までの
距離と目標速度との関係を表している。
しかしながら、TESを微分して得られる信号の振幅の平
均値から速度情報を得ている場合には、光学ディスクの
トラック案内溝の形状により速度情報の値に変動が発生
し、また、回路の定数のバラツキによっても速度情報の
値に変動が発生する。更に、TESを微分して速度情報を
得る場合以外であっても、回路の定数のバラツキにより
速度情報の値に変動が発生する。この結果、検出した速
度と速度プロファイルの理想速度との間の誤差がゼロに
なるような制御を行なっていても、ビームの移動速度が
理想速度より高くなっていたり低くなっていたりする場
合があった。
均値から速度情報を得ている場合には、光学ディスクの
トラック案内溝の形状により速度情報の値に変動が発生
し、また、回路の定数のバラツキによっても速度情報の
値に変動が発生する。更に、TESを微分して速度情報を
得る場合以外であっても、回路の定数のバラツキにより
速度情報の値に変動が発生する。この結果、検出した速
度と速度プロファイルの理想速度との間の誤差がゼロに
なるような制御を行なっていても、ビームの移動速度が
理想速度より高くなっていたり低くなっていたりする場
合があった。
第７図には検出速度と速度プロファイルの理想速度との
間の誤差がゼロになるような制御を行っていても、ビー
ムの実際の移動速度は設計上の理想速度よりも高くなっ
てしまう場合における、速度プロファイルに対する検出
速度の値、及び、ビームの実際の移動速度が示されてい
る。この場合、ビームが目的位置に到達してもビームは
十分に減速されないことが分かる。その結果、目的のト
ラック位置においてトラック追従動作に移れない事態と
なってしまう。
間の誤差がゼロになるような制御を行っていても、ビー
ムの実際の移動速度は設計上の理想速度よりも高くなっ
てしまう場合における、速度プロファイルに対する検出
速度の値、及び、ビームの実際の移動速度が示されてい
る。この場合、ビームが目的位置に到達してもビームは
十分に減速されないことが分かる。その結果、目的のト
ラック位置においてトラック追従動作に移れない事態と
なってしまう。
第８図には検出速度と速度プロファイルの理想速度との
間の誤差がゼロになるような制御を行っていても、ビー
ムの実際の移動速度は設計上の理想速度より低くなって
しまう場合における、速度プロファイルに対する検出速
度の値、及び、ビームの実際の移動速度の関係が示され
ている。この場合、目的のトラック位置に至る前に光学
ヘッドのビームの移動速度がゼロになってしまい、１度
のシーク動作では目的トラックに到達できないことにな
る。
間の誤差がゼロになるような制御を行っていても、ビー
ムの実際の移動速度は設計上の理想速度より低くなって
しまう場合における、速度プロファイルに対する検出速
度の値、及び、ビームの実際の移動速度の関係が示され
ている。この場合、目的のトラック位置に至る前に光学
ヘッドのビームの移動速度がゼロになってしまい、１度
のシーク動作では目的トラックに到達できないことにな
る。
更には、速度情報自体は実際の速度を正しく表していて
も、正しい速度情報に基づいて生成する駆動信号が回路
の定数のバラツキにより変動する場合もあり、同様の問
題を招いていた。また、光学ディスク装置に限らず、磁
気ディスク装置についても同様の問題を招いていた。
も、正しい速度情報に基づいて生成する駆動信号が回路
の定数のバラツキにより変動する場合もあり、同様の問
題を招いていた。また、光学ディスク装置に限らず、磁
気ディスク装置についても同様の問題を招いていた。
C.発明が解決しようとする課題 本発明の目的は、ディスク記憶装置のシーク動作時のヘ
ッドの速度制御を回路の定数のバラツキや光学ディスク
のグループ形状の変動に拘らず精度良く行い、シーク動
作からトラック追従動作への移行失敗やシーク動作の失
敗をなくすことである。
ッドの速度制御を回路の定数のバラツキや光学ディスク
のグループ形状の変動に拘らず精度良く行い、シーク動
作からトラック追従動作への移行失敗やシーク動作の失
敗をなくすことである。
D.課題を解決するための手段 本発明は、記録ディスクの半径方向にヘッドを移動させ
るための駆動手段と、ヘッドの移動速度を検出するため
の検出手段と、ヘッドの目標速度に関する情報を表す速
度プロファイルと、前記検出手段からの信号と前記速度
プロファイルからの信号との比較結果に応じて前記駆動
手段に駆動信号を与える信号発生手段と、ヘッドを所定
速度で所定距離だけ移動させたときの所要時間を所定の
基準値と比較した結果に応じて前記駆動信号を修正する
制御手段と、を設け、速度制御時の帰還量のバラツキ或
は駆動信号のバラツキを補正するようにした。
るための駆動手段と、ヘッドの移動速度を検出するため
の検出手段と、ヘッドの目標速度に関する情報を表す速
度プロファイルと、前記検出手段からの信号と前記速度
プロファイルからの信号との比較結果に応じて前記駆動
手段に駆動信号を与える信号発生手段と、ヘッドを所定
速度で所定距離だけ移動させたときの所要時間を所定の
基準値と比較した結果に応じて前記駆動信号を修正する
制御手段と、を設け、速度制御時の帰還量のバラツキ或
は駆動信号のバラツキを補正するようにした。
E.実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図には本発明に係るディスク記憶装置の一実施例の
一部分が示されている。図中、光学ヘッド10はコース・
アクチュエータ20及びファイン・アクチュエータ30から
構成されている。コース・アクチュエータ20は、レール
22により光学ディスク200の半径方向（シーク動作方
向）に沿って移動自在とされ、コース・アクチュエータ
VCW（ボイス・コイル・モータ）24によりシーク動作方
向に沿って駆動されるようになっている。
一部分が示されている。図中、光学ヘッド10はコース・
アクチュエータ20及びファイン・アクチュエータ30から
構成されている。コース・アクチュエータ20は、レール
22により光学ディスク200の半径方向（シーク動作方
向）に沿って移動自在とされ、コース・アクチュエータ
VCW（ボイス・コイル・モータ）24によりシーク動作方
向に沿って駆動されるようになっている。
ファイン・アクチュエータ30は、支軸32を介してコース
・アクチュエータ20にフォーカス方向及びトラッキング
方向に移動可能に支持され、フォーカスVCM34によりフ
ォーカス方向に沿って駆動され、トラッキング方向に沿
って駆動されるようになっている。ファイン・アクチュ
エータ30にはオブジェクティブ・レンズ38が固定され、
オブジェクティブ・レンズ38からはレーザ・ビーム40が
光学ディスク100に照射されるようになっている。
・アクチュエータ20にフォーカス方向及びトラッキング
方向に移動可能に支持され、フォーカスVCM34によりフ
ォーカス方向に沿って駆動され、トラッキング方向に沿
って駆動されるようになっている。ファイン・アクチュ
エータ30にはオブジェクティブ・レンズ38が固定され、
オブジェクティブ・レンズ38からはレーザ・ビーム40が
光学ディスク100に照射されるようになっている。
また、コース・アクチュエータ20には相対位置（RPE）
検出用センサ25、フォーカス・エラー信号（FES）検出
用センサ27、及びトラッキング・エラー信号（TES）検
出用センサ29が備えられている。相対位置（RPE）検出
用センサ25は例えば２分割フォト・センサであり、この
センサ25はコース・アクチュエータ20に対するファイン
・アクチュエータ30の相対的偏位量（中立位置からの回
転量）を検出するためのものである。フォーカス・エラ
ー信号（FES）検出用センサ27は例えば４分割フォト・
センサであり、レーザ・ビーム40のディスク100上のス
ポット位置の合焦点からのずれ量を検出するためのもの
である。トラッキング・エラー信号（TES）検出用セン
サ29は例えば２分割フォト・センサであり、レーザ・ビ
ーム40のディスク100上のスポット位置のトラック・セ
ンタからのずれ量を検出するためのものである。
検出用センサ25、フォーカス・エラー信号（FES）検出
用センサ27、及びトラッキング・エラー信号（TES）検
出用センサ29が備えられている。相対位置（RPE）検出
用センサ25は例えば２分割フォト・センサであり、この
センサ25はコース・アクチュエータ20に対するファイン
・アクチュエータ30の相対的偏位量（中立位置からの回
転量）を検出するためのものである。フォーカス・エラ
ー信号（FES）検出用センサ27は例えば４分割フォト・
センサであり、レーザ・ビーム40のディスク100上のス
ポット位置の合焦点からのずれ量を検出するためのもの
である。トラッキング・エラー信号（TES）検出用セン
サ29は例えば２分割フォト・センサであり、レーザ・ビ
ーム40のディスク100上のスポット位置のトラック・セ
ンタからのずれ量を検出するためのものである。
第１図には前記実施例の他の部分が示されている。図
中、相対位置（RPE）検出用センサ25の出力はRPE計算器
52に入力される。RPE計算器52は例えばRPE検出用センサ
25が２分割フォト・センサであるときにはその２つの受
光部からの検出信号の差を算出して未調整RPEを出力す
る。この未調整RPEのゲイン及びオフセットがRPE調整器
54により調整されるとRPEが得られ、得られたRPEはコー
ス・サーボ・コントローラ56及びトラッキング・サーボ
・コントローラ76に与えられる。
中、相対位置（RPE）検出用センサ25の出力はRPE計算器
52に入力される。RPE計算器52は例えばRPE検出用センサ
25が２分割フォト・センサであるときにはその２つの受
光部からの検出信号の差を算出して未調整RPEを出力す
る。この未調整RPEのゲイン及びオフセットがRPE調整器
54により調整されるとRPEが得られ、得られたRPEはコー
ス・サーボ・コントローラ56及びトラッキング・サーボ
・コントローラ76に与えられる。
RPEはコース・サーボ・コントローラ56によりローパス
・フィルタリング及び位相進み補償が行なわれた後にコ
ース・アクチュエータVCMドライバ58に与えられ、コー
ス・アクチュエータVCMドライバ58はコース・アクチュ
エータVCM24に、RPEの大きさ及び符号即ちファイン・ア
クチュエータ30のコース・アクチュエータ20に対する偏
位量及び偏位方向に応じた駆動電流を流れるようになっ
ている。
・フィルタリング及び位相進み補償が行なわれた後にコ
ース・アクチュエータVCMドライバ58に与えられ、コー
ス・アクチュエータVCMドライバ58はコース・アクチュ
エータVCM24に、RPEの大きさ及び符号即ちファイン・ア
クチュエータ30のコース・アクチュエータ20に対する偏
位量及び偏位方向に応じた駆動電流を流れるようになっ
ている。
FES検出用センサ27の出力はFES計算器62に入力される。
FES計算器62は例えばFES検出用センサ27が４分割フォト
・センサであるときには２つの対向する受光部からの検
出信号の和と残りの２つの対向する受光部からの検出信
号の和との差を算出して未調整FESを出力する。この未
調整FESのオフセットがFES調整器64により調整されると
FESが得られ、得られたFESはフォーカス・サーボ・コン
トローラ66に与えられるようになっている。
FES計算器62は例えばFES検出用センサ27が４分割フォト
・センサであるときには２つの対向する受光部からの検
出信号の和と残りの２つの対向する受光部からの検出信
号の和との差を算出して未調整FESを出力する。この未
調整FESのオフセットがFES調整器64により調整されると
FESが得られ、得られたFESはフォーカス・サーボ・コン
トローラ66に与えられるようになっている。
FESはフォーカス・サーボ・コントローラ66によりロー
パス・フィルタリング及び位相進み補償が行なわれた後
に、フォーカスVCMドライバ68に与えられ、フォーカスV
CMドライバ68はフォーカスVCM34に、FESの大きさ及び符
号即ちレーザ・ビーム40のスポット位置の合焦点からの
ずれ量及びずれの方向に応じた駆動電流を与えるように
なっている。
パス・フィルタリング及び位相進み補償が行なわれた後
に、フォーカスVCMドライバ68に与えられ、フォーカスV
CMドライバ68はフォーカスVCM34に、FESの大きさ及び符
号即ちレーザ・ビーム40のスポット位置の合焦点からの
ずれ量及びずれの方向に応じた駆動電流を与えるように
なっている。
TES検出用センサ29の出力はTES計算器72に入力される。
TES計算器72は例えばTES検出用センサ29が２分割フォト
・センサであるときには２つの受光部からの検出信号の
差を算出して未調整TES出力する。この未調整TESのゲイ
ン及びオフセットがTES調整器74により調整されるとTES
が得られ、得られたTESは第１のセレクタ92を介してト
ラッキング・サーボ・コントローラ76に与えられ、トラ
ッキングVCMドライバ78はトラッキングVCM36にトラッキ
ング用駆動信号を与えるようになっている。
TES計算器72は例えばTES検出用センサ29が２分割フォト
・センサであるときには２つの受光部からの検出信号の
差を算出して未調整TES出力する。この未調整TESのゲイ
ン及びオフセットがTES調整器74により調整されるとTES
が得られ、得られたTESは第１のセレクタ92を介してト
ラッキング・サーボ・コントローラ76に与えられ、トラ
ッキングVCMドライバ78はトラッキングVCM36にトラッキ
ング用駆動信号を与えるようになっている。
ここで、TES調整器74は制御手段としてのサーボ・シス
テム・コントローラ（CPU及びロジック回路）200に接続
されており、シーク動作時にはコントローラ200からの
信号に基づいてTESの振幅が変えられるようになってい
る。
テム・コントローラ（CPU及びロジック回路）200に接続
されており、シーク動作時にはコントローラ200からの
信号に基づいてTESの振幅が変えられるようになってい
る。
また、TESはトラック・クロス検出器82にも入力され、
トラック・クロス検出器82は光学ヘッド10（即ちビーム
・スポット）がトラックを横切った回数をTESの波形か
ら検出し、検出結果をトラック・カウンタ84に与える。
シーク動作の開始時に、サーボ・システム・コントロー
ラ200からトラック・カウンタ84に、現在位置から目標
位置までのトラック間距離の値が与えられる。トラック
・カウンタ84内の値は、シーク動作中に光学ヘッド10が
トラックを横切る度に減算される。
トラック・クロス検出器82は光学ヘッド10（即ちビーム
・スポット）がトラックを横切った回数をTESの波形か
ら検出し、検出結果をトラック・カウンタ84に与える。
シーク動作の開始時に、サーボ・システム・コントロー
ラ200からトラック・カウンタ84に、現在位置から目標
位置までのトラック間距離の値が与えられる。トラック
・カウンタ84内の値は、シーク動作中に光学ヘッド10が
トラックを横切る度に減算される。
コントローラ200には速度プロファイルとしての速度プ
ロファイルROM86が接続されている。速度プロファイルR
OM86にはシーク速度を制御するために利用される情報、
例えば、第３図に示されるような、現在位置から目標位
置までのトラック間距離と理想速度（目標速度）との関
係が記憶されている。トラック・カウンタ84内の値から
現在位置に関する情報が与えられると速度プロファイル
ROM86は現在位置における理想速度をディジタル値とし
て第２のセレクタ300を介して速度プロファイル発生器8
8に出力し、速度プロファイル発生器88はその値をディ
ジタル・アナログ変換して駆動信号発生手段としてのシ
ーク・ブロック90に出力する。また、速度プロファイル
88は第２のセレクタ300を通してコントローラ200にも接
続され、セレクタ300は、コントローラ200からの制御信
号に基づいて、速度プロファイル発生器88に与えるディ
ジタルの理想速度を速度プロファイルROM86より与える
かコントローラ200から直接与えるかを切り換えるよう
になっている。また、コントローラ200は、内部に時間
測定用タイマ400を持ち、シーク動作時の時間を測定す
ることができる。
ロファイルROM86が接続されている。速度プロファイルR
OM86にはシーク速度を制御するために利用される情報、
例えば、第３図に示されるような、現在位置から目標位
置までのトラック間距離と理想速度（目標速度）との関
係が記憶されている。トラック・カウンタ84内の値から
現在位置に関する情報が与えられると速度プロファイル
ROM86は現在位置における理想速度をディジタル値とし
て第２のセレクタ300を介して速度プロファイル発生器8
8に出力し、速度プロファイル発生器88はその値をディ
ジタル・アナログ変換して駆動信号発生手段としてのシ
ーク・ブロック90に出力する。また、速度プロファイル
88は第２のセレクタ300を通してコントローラ200にも接
続され、セレクタ300は、コントローラ200からの制御信
号に基づいて、速度プロファイル発生器88に与えるディ
ジタルの理想速度を速度プロファイルROM86より与える
かコントローラ200から直接与えるかを切り換えるよう
になっている。また、コントローラ200は、内部に時間
測定用タイマ400を持ち、シーク動作時の時間を測定す
ることができる。
シークブロック90は速度プロファイル発生器88からの値
と、TESから得られる現在速度情報とを比較し、その比
較結果を積分した値である位置誤差信号（PES:Position
ing Error Signal）を発生する。PESは第１のセレクタ9
2に与えられ、セレクタ92にはPESの他にTESも与えられ
る。シーク動作モード時ではセレクタ92からファイン・
トラッキング・サーボ・コントローラ76にはPESが与え
られ、トラッキング動作モード時ではセレクタ92からフ
ァイン・トラッキング・サーボ・コントローラ76にはTE
Sが与えられる。尚、シーク動作モード時にはセレクタ9
2からPESがファイン・トラッキング・サーボ・コントロ
ーラ76だけでなく、コース・サーボ・コントローラ56に
も与えられてもよい。
と、TESから得られる現在速度情報とを比較し、その比
較結果を積分した値である位置誤差信号（PES:Position
ing Error Signal）を発生する。PESは第１のセレクタ9
2に与えられ、セレクタ92にはPESの他にTESも与えられ
る。シーク動作モード時ではセレクタ92からファイン・
トラッキング・サーボ・コントローラ76にはPESが与え
られ、トラッキング動作モード時ではセレクタ92からフ
ァイン・トラッキング・サーボ・コントローラ76にはTE
Sが与えられる。尚、シーク動作モード時にはセレクタ9
2からPESがファイン・トラッキング・サーボ・コントロ
ーラ76だけでなく、コース・サーボ・コントローラ56に
も与えられてもよい。
ここにおいて、TES調整器74、速度プロファイル発生器8
8、セレクタ300、コントローラ200、及び時間測定用タ
イマ400によりシーク速度自動補正の手段が構成されて
いる。
8、セレクタ300、コントローラ200、及び時間測定用タ
イマ400によりシーク速度自動補正の手段が構成されて
いる。
次に、本実施例の速度制御の補正方法について第４図の
フロー・チャートに沿って説明する。
フロー・チャートに沿って説明する。
光学ディスク100が駆動装置内にセットされトラック追
従動作モードとなった（処理ブロック501）後に、第２
のセレクタ300をコントローラ200からの切替信号により
制御して一定速度シーク・モードにセットする（処理ブ
ロック502）。コントローラ200は速度プロファイル発生
器88に所定値、例えば10Hexをセットし（処理ブロック5
03）、所定数のトラック（例えば2000トラック）の外側
方向シークをスタートする（処理ブロック504）。この
とき、タイマー400を同時にスタートし、トラック・カ
ウンタ84の内容が100トラック減少したかを判断し（判
断ブロック505）、100トラック減少した場合はその所要
時間（シーク時間）Toをタイマー400にて測定する（処
理ブロック506）。前記シーク時間Toが目的とする時間
即ち所定の基準値Toptより短い場合は正のTESゲイン補
正値、長い場合は負の補正値が得られるように所定の計
算式にて外側シークTESゲイン補正値を求める（処理ブ
ロック508）。
従動作モードとなった（処理ブロック501）後に、第２
のセレクタ300をコントローラ200からの切替信号により
制御して一定速度シーク・モードにセットする（処理ブ
ロック502）。コントローラ200は速度プロファイル発生
器88に所定値、例えば10Hexをセットし（処理ブロック5
03）、所定数のトラック（例えば2000トラック）の外側
方向シークをスタートする（処理ブロック504）。この
とき、タイマー400を同時にスタートし、トラック・カ
ウンタ84の内容が100トラック減少したかを判断し（判
断ブロック505）、100トラック減少した場合はその所要
時間（シーク時間）Toをタイマー400にて測定する（処
理ブロック506）。前記シーク時間Toが目的とする時間
即ち所定の基準値Toptより短い場合は正のTESゲイン補
正値、長い場合は負の補正値が得られるように所定の計
算式にて外側シークTESゲイン補正値を求める（処理ブ
ロック508）。
尚、シーク時間の測定が終わった後は、セレクタ300を
速度プロファイルROM86側に戻しシーク動作の速度制御
にて減速させてからトラック追従動作モードに移行する
（処理ブロック507）。
速度プロファイルROM86側に戻しシーク動作の速度制御
にて減速させてからトラック追従動作モードに移行する
（処理ブロック507）。
次に内側シークTESゲイン補正値を求めるために再度セ
レクタ300をコントローラ200側にし一定速度プロファイ
ルを与えるモードにセットする（処理ブロック602）。
コントローラ200は速度プロファイル発生器88に所定の
プロファイルをセットし（処理ブロック603）、ある所
定トラックの内側方向シークをスタートする（処理ブロ
ック604）。このとき、タイマー400を同時にスタート
し、トラック・カウンタ84の内容が100トラック減少し
たかを判断し（判断ブロック605）、100トラック減少し
た場合はそのシーク時間Tiをタイマー400にて測定する
（処理ブロック606）。前記シーク時間Tiが目的とする
時間Toptより短い場合は正のTESゲイン補正値、長い場
合は負の補正値が得られるように所定の計算式にて内側
シークTESゲイン補正値を求める（処理ブロック608）。
なお、シーク時間の測定が終わった後は、セレクタ300
を速度プロファイルROM86側に戻し通常のシーク動作と
して速度制御にてトラック追従動作モードに移行する
（処理ブロック607）。
レクタ300をコントローラ200側にし一定速度プロファイ
ルを与えるモードにセットする（処理ブロック602）。
コントローラ200は速度プロファイル発生器88に所定の
プロファイルをセットし（処理ブロック603）、ある所
定トラックの内側方向シークをスタートする（処理ブロ
ック604）。このとき、タイマー400を同時にスタート
し、トラック・カウンタ84の内容が100トラック減少し
たかを判断し（判断ブロック605）、100トラック減少し
た場合はそのシーク時間Tiをタイマー400にて測定する
（処理ブロック606）。前記シーク時間Tiが目的とする
時間Toptより短い場合は正のTESゲイン補正値、長い場
合は負の補正値が得られるように所定の計算式にて内側
シークTESゲイン補正値を求める（処理ブロック608）。
なお、シーク時間の測定が終わった後は、セレクタ300
を速度プロファイルROM86側に戻し通常のシーク動作と
して速度制御にてトラック追従動作モードに移行する
（処理ブロック607）。
以上の操作の後、シーク動作が外側向きであるか内側向
きであるか判断され（判断ブロック701）、外側向きで
ある場合は前述シーク時間の測定によって求められた外
側シークTESゲイン補正値分TES調整器74のTESゲイン調
整器を調整し（処理ブロック702）、内側向きである場
合は内側シークTESゲイン補正値分調整する（処理ブロ
ック703）。その後シーク動作をスタートし（処理ブロ
ック704）、シーク動作が終了したら（判断ブロック70
5）、TES調整74のTESゲイン調整器の値を元に戻す（処
理ブロック706）。
きであるか判断され（判断ブロック701）、外側向きで
ある場合は前述シーク時間の測定によって求められた外
側シークTESゲイン補正値分TES調整器74のTESゲイン調
整器を調整し（処理ブロック702）、内側向きである場
合は内側シークTESゲイン補正値分調整する（処理ブロ
ック703）。その後シーク動作をスタートし（処理ブロ
ック704）、シーク動作が終了したら（判断ブロック70
5）、TES調整74のTESゲイン調整器の値を元に戻す（処
理ブロック706）。
第５図（Ａ）にはコントローラ200から一定の値、例え
ば10Hexを速度プロファイル発生器88に与えてビームを
一定速度で移動させたときのTESの波形が示され、ま
た、こうしえ100トラックだけ移動させたときの所要時
間が所定の基準値よりも短かったことが示されている。
ここで、前記基準値は設計上の値であり、予め明らかに
されている。このように、100トラック移動させた時の
所要時間が設計上の期待値より短かったということは、
ビームの移動速度が設計上の期待値よりも速くなること
を意味している。従って、このままの状態で、TESから
検出した速度信号と速度プロファイルから得られる目標
速度に関する信号との間の誤差が常にゼロになるような
制御を行うと、第５図（Ｃ）に示されるように、実際の
速度は速度プロファイルが与える目標速度よりも常に大
きくなってしまう。
ば10Hexを速度プロファイル発生器88に与えてビームを
一定速度で移動させたときのTESの波形が示され、ま
た、こうしえ100トラックだけ移動させたときの所要時
間が所定の基準値よりも短かったことが示されている。
ここで、前記基準値は設計上の値であり、予め明らかに
されている。このように、100トラック移動させた時の
所要時間が設計上の期待値より短かったということは、
ビームの移動速度が設計上の期待値よりも速くなること
を意味している。従って、このままの状態で、TESから
検出した速度信号と速度プロファイルから得られる目標
速度に関する信号との間の誤差が常にゼロになるような
制御を行うと、第５図（Ｃ）に示されるように、実際の
速度は速度プロファイルが与える目標速度よりも常に大
きくなってしまう。
これを補正するため、本実施例では、第５図（Ｂ）に示
されるように、TESの振幅を大きくしている。TESの振幅
を大きくすると、TESを微分して得ている速度検出値が
大きくなるので、速度検出値と速度プロファイルの情報
との間の誤差は減少する。ビームを移動させるための駆
動信号（駆動電流）の大きさは前記誤差に基づいて発生
させるので、駆動信号の大きさも減少することになる。
第５図（Ａ）に示されるように前記所要時間が基準値よ
りも短い場合には、ビームが設計上の値よりも大きな速
度で移動してしまうのであるから、このようにして駆動
信号の大きさを減少させることにより適切な補正が行わ
れることになるのである。第５図（Ｄ）には、このよう
な補正を行った結果、実際のビームの速度が速度プロフ
ァイルの値に良く一致するようになった状態が示されて
いる。
されるように、TESの振幅を大きくしている。TESの振幅
を大きくすると、TESを微分して得ている速度検出値が
大きくなるので、速度検出値と速度プロファイルの情報
との間の誤差は減少する。ビームを移動させるための駆
動信号（駆動電流）の大きさは前記誤差に基づいて発生
させるので、駆動信号の大きさも減少することになる。
第５図（Ａ）に示されるように前記所要時間が基準値よ
りも短い場合には、ビームが設計上の値よりも大きな速
度で移動してしまうのであるから、このようにして駆動
信号の大きさを減少させることにより適切な補正が行わ
れることになるのである。第５図（Ｄ）には、このよう
な補正を行った結果、実際のビームの速度が速度プロフ
ァイルの値に良く一致するようになった状態が示されて
いる。
第６図（Ａ）にはコントローラ200から一定の値、例え
ば10Hexを速度プロファイル発生器88に与えてビームを
一定速度で例えば100トラックだけ移動させたときの所
要時間が所定の基準値よりも長かったことが示されてい
る。このように、100トラック移動させた時の所要時間
が設計上の期待値より長かったということは、ビームの
移動速度が設計上の期待値よりも遅くなることを意味し
ている。従って、このままの状態で、TESから検出した
速度信号と速度プロファイルから得られる目標速度に関
する信号との間の誤差が常にゼロになるような制御を行
うと、第６図（Ｃ）に示されるように、実際の速度は速
度プロファイルが与えられる目標速度よりも常に小さく
なってしまう。
ば10Hexを速度プロファイル発生器88に与えてビームを
一定速度で例えば100トラックだけ移動させたときの所
要時間が所定の基準値よりも長かったことが示されてい
る。このように、100トラック移動させた時の所要時間
が設計上の期待値より長かったということは、ビームの
移動速度が設計上の期待値よりも遅くなることを意味し
ている。従って、このままの状態で、TESから検出した
速度信号と速度プロファイルから得られる目標速度に関
する信号との間の誤差が常にゼロになるような制御を行
うと、第６図（Ｃ）に示されるように、実際の速度は速
度プロファイルが与えられる目標速度よりも常に小さく
なってしまう。
これを補正するため、本実施例では、第６図（Ｂ）に示
されるように、TESの振幅を小さくしている。TESの振幅
を小さくすると、TESを微分して得ている速度検出値が
小さくなるので、速度検出値と速度プロファイルの情報
との間の誤差は増大する。ビームを移動させるための駆
動信号（駆動電流）の大きさは前記誤差に基づいて発生
させるので、駆動信号の大きさも増大することになる。
第６図（Ａ）に示されるように前記所要時間が基準値よ
りも長い場合には、ビームが設計上の値よりも小さな速
度で移動してしまうのであるから、このようにして駆動
信号の大きさを増大させることにより適切な補正が行わ
れることになるのである。第６図（Ｄ）には、このよう
な補正を行った結果、実際のビームの速度が速度プロフ
ァイルの値に良く一致するようになった状態が示されて
いる。
されるように、TESの振幅を小さくしている。TESの振幅
を小さくすると、TESを微分して得ている速度検出値が
小さくなるので、速度検出値と速度プロファイルの情報
との間の誤差は増大する。ビームを移動させるための駆
動信号（駆動電流）の大きさは前記誤差に基づいて発生
させるので、駆動信号の大きさも増大することになる。
第６図（Ａ）に示されるように前記所要時間が基準値よ
りも長い場合には、ビームが設計上の値よりも小さな速
度で移動してしまうのであるから、このようにして駆動
信号の大きさを増大させることにより適切な補正が行わ
れることになるのである。第６図（Ｄ）には、このよう
な補正を行った結果、実際のビームの速度が速度プロフ
ァイルの値に良く一致するようになった状態が示されて
いる。
尚、前記実施例ではディスク記憶装置は光学ディスク記
憶装置であるとして説明したが、磁器ディスク記憶装置
であってもよい。また、光学ディスク記憶装置について
はビームの移動とヘッドの移動とは同じ意味であるとす
る。
憶装置であるとして説明したが、磁器ディスク記憶装置
であってもよい。また、光学ディスク記憶装置について
はビームの移動とヘッドの移動とは同じ意味であるとす
る。
また、前記実施例ではTESを微分した信号の振幅の平均
値から速度信号を検出していたが、アクチュエータの駆
動電流値を積分して速度信号を検出してもよいし、或は
TESの周波数を電圧変換した値から速度信号を検出した
り、トラック・クロス検出器のカウント時間やトラック
・カウンタの内容の変化時間を測定した結果から速度信
号を検出してもよい。
値から速度信号を検出していたが、アクチュエータの駆
動電流値を積分して速度信号を検出してもよいし、或は
TESの周波数を電圧変換した値から速度信号を検出した
り、トラック・クロス検出器のカウント時間やトラック
・カウンタの内容の変化時間を測定した結果から速度信
号を検出してもよい。
また、前記実施例ではTESを微分して速度信号を検出し
ていたので、TES調整器74のTESゲインを調整して速度制
御の帰還量を補正したが、前述のようにTESの微分以外
の方法により速度信号を検出する場合は、検出した速度
信号のゲインを増減させることにより速度制御の帰還量
を補正することとしてもよい。
ていたので、TES調整器74のTESゲインを調整して速度制
御の帰還量を補正したが、前述のようにTESの微分以外
の方法により速度信号を検出する場合は、検出した速度
信号のゲインを増減させることにより速度制御の帰還量
を補正することとしてもよい。
また、帰還量を補正するのではなく、制御目標である速
度プロファイル発生器88の出力ゲインを補正してもよ
い。
度プロファイル発生器88の出力ゲインを補正してもよ
い。
また、前記実施例ではビームを一定の速度で移動させた
ときの所要時間を測定したが、プロファイルROMに従う
非一定速度でビームを移動させたときの所要時間を測定
してもよい。
ときの所要時間を測定したが、プロファイルROMに従う
非一定速度でビームを移動させたときの所要時間を測定
してもよい。
F.発明の効果 上述のように本発明によれば、ディスク記憶装置のシー
ク動作時のヘッドの速度制御を回路の定数のバラツキや
光学ディスクのグループ形状の変動等に拘らず精度良く
行い、シーク動作からトラック追従動作への移行失敗や
シーク動作の失敗をなくすことができる。
ク動作時のヘッドの速度制御を回路の定数のバラツキや
光学ディスクのグループ形状の変動等に拘らず精度良く
行い、シーク動作からトラック追従動作への移行失敗や
シーク動作の失敗をなくすことができる。
第１図は本発明に係るディスク記憶装置の一実施例の一
部を示すブロック図、 第２図は前記実施例の他の一部を示す斜視図、 第３図は前記実施例の速度プロファイルを示すグラフ、 第４図は前記実施例のシーク動作における一連の操作を
示す流れ図、 第５図（Ａ）乃至（Ｄ）はそれぞれ、実際の移動速度が
検出した速度情報より高い場合の前記実施例における一
定速度時のTESの波形を示す波形図、補正前後のTESの波
形を示す波形図、補正前後のシーク動作時の現在位置か
ら目標位置までの距離に対しての速度プロファイル、TE
Sより検出した速度情報および実際のヘッドの移動速度
を表すグラフ、 第６図（Ａ）乃至（Ｄ）はそれぞれ、実際の移動速度が
検出した速度情報より低い場合の前記実施例における一
定速度時のTESの波形を示す波形図、補正前後のTESの波
形を示す波形図、補正前後のシーク動作時の現在位置か
ら目標位置までの距離に対しての速度プロファイル、TE
Sより検出した速度情報および実際のヘッドの移動速度
を表すグラフ、 第７図は従来技術における実際の速度が速度情報より高
い場合の速度プロファイルに対する検出速度の値、及
び、ヘッドの実際の移動速度を表すグラフ、 第８図は従来技術における実際の移動速度が速度情報よ
り低い場合の速度プロファイルに対する検出速度の値、
及び、ヘッドの実際の移動速度を表すグラフである。
部を示すブロック図、 第２図は前記実施例の他の一部を示す斜視図、 第３図は前記実施例の速度プロファイルを示すグラフ、 第４図は前記実施例のシーク動作における一連の操作を
示す流れ図、 第５図（Ａ）乃至（Ｄ）はそれぞれ、実際の移動速度が
検出した速度情報より高い場合の前記実施例における一
定速度時のTESの波形を示す波形図、補正前後のTESの波
形を示す波形図、補正前後のシーク動作時の現在位置か
ら目標位置までの距離に対しての速度プロファイル、TE
Sより検出した速度情報および実際のヘッドの移動速度
を表すグラフ、 第６図（Ａ）乃至（Ｄ）はそれぞれ、実際の移動速度が
検出した速度情報より低い場合の前記実施例における一
定速度時のTESの波形を示す波形図、補正前後のTESの波
形を示す波形図、補正前後のシーク動作時の現在位置か
ら目標位置までの距離に対しての速度プロファイル、TE
Sより検出した速度情報および実際のヘッドの移動速度
を表すグラフ、 第７図は従来技術における実際の速度が速度情報より高
い場合の速度プロファイルに対する検出速度の値、及
び、ヘッドの実際の移動速度を表すグラフ、 第８図は従来技術における実際の移動速度が速度情報よ
り低い場合の速度プロファイルに対する検出速度の値、
及び、ヘッドの実際の移動速度を表すグラフである。
Claims (6)
- 【請求項１】記録デイスクの半径方向にヘッドを移動さ
せるための駆動手段と、ヘッドの移動速度を検出するた
めの検出手段と、ヘッドの目標速度に関する情報を表す
速度プロファイルと、前記検出手段からの信号と前記速
度プロファイルからの信号との比較結果に応じて前記駆
動手段に駆動信号を与える信号発生手段と、ヘッドをデ
イスクの半径方向に任意の設定速度で予め定められたデ
イスク半径方向の距離だけ移動させたときの所要時間を
前記予め定められたデイスク半径方向の距離を予め定め
られた理想速度で移動させた場合の所要時間である基準
値と比較した結果に応じて、前記所要時間を前記基準値
に近づくように前記駆動信号を修正する制御手段と、を
有するデイスク記憶装置。 - 【請求項２】前記制御手段は前記信号発生手段に一定値
を与えて前記ヘッドを一定速度で移動させたときの所要
時間を測定する、請求項（１）に記載のデイスク記憶装
置。 - 【請求項３】前記速度検出手段は前記ヘッドのトラック
からの偏位を表すトラッキング・エラー信号に基づいて
ヘッドの速度に関する情報を検出し、前記制御手段は前
記比較結果に応じて前記トラッキング・エラー信号の振
幅を増減させることにより前記駆動信号を修正する、請
求項（１）または（２）に記載のデイスク記憶装置。 - 【請求項４】前記制御手段は前記比較結果に応じて前記
速度プロァイルの出力利得を増減させることにより前記
駆動信号を修正する、請求項（１）に記載のデイスク記
憶装置。 - 【請求項５】前記制御手段は、前記ヘッドを任意の設定
速度でデイスク半径方向に沿って内側に予め定められた
デイスク半径方向の距離だけ移動させたときの所要時間
を測定し、この所要時間を前記予め定められたデイスク
半径方向の距離を予め定められた理想速度で移動させた
場合の所要時間である基準値と比較し、該比較結果に応
じて前記所要時間を前記基準値に近づくように前記ヘッ
ドを内側に移動させる際の前記駆動信号を修正する、請
求項（１）乃至（４）の何れかに記載のデイスク記憶装
置。 - 【請求項６】光学デイスクの記録面にビームを照射する
ための光学ヘッドと、前記光学ヘッドを駆動して前記ビ
ームを前記デイスクの半径方向に移動させる駆動手段
と、ビームの移動速度を表す信号を発生するための速度
検出手段と、シーク動作中のビームの目標速度に関する
情報を表す速度プロファイルと、前記速度検出手段から
の信号と前記速度プロファイルからの信号とを比較した
結果に応じて前記駆動手段に駆動信号を与える駆動信号
発生手段と、前記ビームをデイスクの半径方向に任意の
設定速度で予め定められたデイスク半径方向の距離だけ
移動させたときの所要時間を前記予め定められたデイス
ク半径方向の距離を予め定められた理想速度で移動させ
た場合の所要時間である基準値と比較した結果に応じ
て、前記所要時間を前記基準値に近づくように前記駆動
信号を修正する制御手段と、を有するデイスク記憶装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2263981A JPH0778890B2 (ja) | 1990-10-03 | 1990-10-03 | ディスク記憶装置 |
| EP19910308692 EP0479475A3 (en) | 1990-10-03 | 1991-09-24 | Disk storage apparatus |
| US07/772,725 US5255253A (en) | 1990-10-03 | 1991-10-07 | Apparatus and method for controlling the velocity of a disk storage head |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2263981A JPH0778890B2 (ja) | 1990-10-03 | 1990-10-03 | ディスク記憶装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04146531A JPH04146531A (ja) | 1992-05-20 |
| JPH0778890B2 true JPH0778890B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=17396891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2263981A Expired - Lifetime JPH0778890B2 (ja) | 1990-10-03 | 1990-10-03 | ディスク記憶装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5255253A (ja) |
| EP (1) | EP0479475A3 (ja) |
| JP (1) | JPH0778890B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5432655A (en) * | 1993-04-22 | 1995-07-11 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Multiple channel magnetic recording and reproducing apparatus |
| JP2680260B2 (ja) * | 1994-02-14 | 1997-11-19 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | ディスク記憶装置及びヘッド制御装置 |
| US5543697A (en) * | 1994-10-27 | 1996-08-06 | Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. | Circuit and method for controlling the speed of a motor |
| JP2671841B2 (ja) * | 1994-12-15 | 1997-11-05 | 日本電気株式会社 | トラックアクセス装置 |
| US5978329A (en) | 1995-06-07 | 1999-11-02 | Discovision Associates | Technique for closed loop servo operation in optical disc tracking control |
| EP0777218B1 (en) | 1995-12-06 | 2001-05-16 | Discovision Associates | Apparatus and method for focus control |
| US5689485A (en) | 1996-04-01 | 1997-11-18 | Discovision Associates | Tracking control apparatus and method |
| US5793558A (en) * | 1996-06-05 | 1998-08-11 | Western Digital Corporation | Method for seek time optimization employing voice-coil motor current saturation level to define an adaptive deceleration profile |
| JP3042484B2 (ja) * | 1998-01-12 | 2000-05-15 | 日本電気株式会社 | 光ディスク装置の制御方法及び光ディスク装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4491776A (en) * | 1982-05-25 | 1985-01-01 | Manhattan Engineering Company, Inc. | Servo operated digital positioning control system |
| JPS5984379A (ja) * | 1982-11-08 | 1984-05-16 | Nec Corp | デイスク状記録担体のトラツクアクセス装置 |
| EP0240745A3 (en) * | 1983-08-31 | 1987-11-19 | Memorex Corporation | Disk drive servo techniques |
| US4855977A (en) * | 1987-07-27 | 1989-08-08 | Laser Magnetic Storage International Company | Track seeking apparatus and method using sampled information |
| US4899234A (en) * | 1988-04-04 | 1990-02-06 | Magnetic Peripherals Inc. | Adaptive velocity profile for disk actuator control |
| JPH0814945B2 (ja) * | 1988-04-06 | 1996-02-14 | 株式会社東芝 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド移動制御装置 |
| JP2573301B2 (ja) * | 1988-04-22 | 1997-01-22 | 株式会社東芝 | ディスク装置 |
| JPH0654543B2 (ja) * | 1988-07-22 | 1994-07-20 | シャープ株式会社 | 光ピックアップのトラックジャンプ装置 |
| JPH0268781A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-08 | Sharp Corp | アクセス制御方式 |
| JPH02247831A (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-03 | Pioneer Electron Corp | トラッキングサーボループのループゲイン設定方法 |
| JPH02267781A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-11-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 検索制御装置 |
| US5038333A (en) * | 1989-05-05 | 1991-08-06 | International Business Machines Corporation | Positioning systems including reliable track crossing detection for high speed relative motions |
| US4914725A (en) * | 1989-07-10 | 1990-04-03 | International Business Machines Corporation | Transducer positioning servo mechanisms employing digital and analog circuits |
| US5050146A (en) * | 1989-07-31 | 1991-09-17 | Literal Corporation | Track seek recovery system and method |
| DE69023870T2 (de) * | 1989-09-29 | 1996-04-25 | Fujitsu Ltd | Spurfolgkreis für optische Scheibeeinheit. |
-
1990
- 1990-10-03 JP JP2263981A patent/JPH0778890B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-09-24 EP EP19910308692 patent/EP0479475A3/en not_active Withdrawn
- 1991-10-07 US US07/772,725 patent/US5255253A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0479475A2 (en) | 1992-04-08 |
| JPH04146531A (ja) | 1992-05-20 |
| US5255253A (en) | 1993-10-19 |
| EP0479475A3 (en) | 1992-08-12 |
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