JPH05159329A - トラック追従制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 速度制御からトラック追従制御に切り替えた
ときの安定性とトラック追従性能とを両立させる。 【構成】 第１及び第２のトラッキングサーボ手段１
５，１６を備え、２段サーボでトラック追従制御を行
う。減算手段１７は、第１のトラッキングサーボ手段１
５の出力から第２のトラッキングアクチュエータ４によ
って発生する光スポットの加速度に相当する加速度信号
ＡＣＳを減算することによって出力を補正する。このと
き、切り替え制御手段１９は、第１及び第２のトラッキ
ングサーボ手段１５，１６が非動作状態から動作状態に
切り替えられたときに所定の整定時間のあいだ減算手段
１７によって減算補正を行うようにし、その後は減算補
正を行わないように減算手段１７の動作状態を切り替
え、第１のトラッキングアクチュエータ３の駆動信号と
して入力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、光スポットの微細な位
置決めをする精アクチュエータと光スポットの概略位置
決めをする粗アクチュエータとの２つを制御してトラッ
キングを行う光学式情報記録／再生装置のトラック追従
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】光学式記録媒体として光ディスクを用い
た光ディスク装置においては、光ディスク上のトラック
に光スポットを追従させるため、微小な範囲を高精度で
光スポットの位置決めをすることのできる第１のアクチ
ュエータ（精アクチュエータ）と光ディスクの半径方向
全体にわたって光スポットを移動させることのできる第
２のアクチュエータ（粗アクチュエータ）とを使用する
のが一般的である。前記第１のアクチュエータとしては
ガルバノミラーのようなトラッキングアクチュエータが
使用され、第２のアクチュエータとしてはボイスコイル
モータ（ＶＣＭ）が一般には使用されている。

【０００３】これらのアクチュエータを用いて、トラッ
ク位置ずれの低周波成分はＶＣＭ、高周波成分はガルバ
ノミラーによって追従する２段サーボ系を構成する。ま
た、任意のトラックから他の任意のトラックに移動する
シーク動作を行う場合は、光スポットがトラックを横断
する速度が予め決められた速度になるように速度制御が
行われる。

【０００４】しかし、トラック追従制御に２段サーボ系
を採用した場合、シークが完了して速度制御からトラッ
ク追従制御に切り替えるトラック引き込み時に、ＶＣＭ
による位置制御信号がオーバーシュートしてから正常な
位置に復帰する過程でＶＣＭの移動による光スポットの
動きがガルバノミラーによる光スポット位置制御に対し
て外乱として作用し、トラック追従誤差が十分小さくな
るのに時間がかかる。このため、特開平３−１１６５４
４号公報では図７に示すようなトラックアクセス制御装
置が提案されている。

【０００５】図７において、光ディスク１のトラックに
光スポットを照射して情報を記録再生する光学ヘッド２
には、前記光スポットをトラックを横切る方向に微小に
移動させる第１のトラッキングアクチュエータ３、例え
ばガルバノミラーが設けられる。また、光学ヘッド２は
第２のトラッキングアクチュエータ４、例えばＶＣＭに
よって光ディスク１の半径方向全体にわたって移動され
る。

【０００６】トラック追従制御時は、第１のトラッキン
グアクチュエータ３には光学ヘッド２から出力されるト
ラッキングエラー信号ＴＥＳが第１のトラッキングサー
ボ手段５を介して入力され、光スポットとトラックとの
位置ずれが零になるように制御される。また、第２のト
ラッキングアクチュエータ４には、第１のトラッキング
アクチュエータ３の中立位置からのずれを示す信号ＬＰ
ＯＳが第２のトラッキングサーボ手段６を介して入力さ
れ、第１のトラッキングアクチュエータ３の中立位置か
らのずれが零になるように制御される。第２のトラッキ
ングサーボ手段６はサーボ帯域切り替え手段７によっ
て、サーボ帯域が切り替えられるようになっている。

【０００７】一方、シーク時には、トラッキングエラー
信号ＴＥＳが速度制御手段８に入力されて、ＴＥＳから
検出した光スポットとディスクとの相対速度があらかじ
め決められている速度プロファイルに従って変化するよ
うに第２のトラッキングアクチュエータ４が速度制御さ
れる。そして、第２のトラッキングアクチュエータ４を
速度制御することによって光スポットを目標トラックに
移動させた後、２段サーボによるトラック追従制御に切
り替える。前記第１のトラッキングサーボ手段５，第２
のトラッキングサーボ手段６，速度制御手段８の出力
は、制御手段９によって切り替えられ、トラック追従制
御，速度制御が切り替えられるようになっている。

【０００８】トラック追従制御に切り替えた直後は、所
定の期間だけサーボ帯域切り替え手段７によって第２の
トラッキングサーボ手段６のサーボ帯域を低くし、第２
のトラッキングアクチュエータ４が急激に動かないよう
にしてトラック追従制御の安定性を高める。所定の期間
経過後は、サーボ帯域切り替え手段７によって第２のト
ラッキングサーボ手段６のサーボ帯域を高くしてトラッ
ク追従性能を高めるようにしている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来例においては、速度制御からトラック追従制御に切り
替えた直後の所定の期間、第２のトラッキングサーボ手
段６の帯域を低くしているので、第２のトラッキングア
クチュエータ４の応答が遅くなる。そのため、第２のト
ラッキングアクチュエータ４が、第１のトラッキングア
クチュエータ３の中立位置からのずれが零になるような
位置に整定するのに時間がかかり、第２のトラッキング
サーボ手段６の帯域を低く保たなければならない期間が
ますます長くなってしまう。このように、第２のトラッ
キングサーボ手段６の帯域が低い状態が長く続くと、ト
ラック追従制御ループの低域ゲインが不足してトラック
偏心に追従できなくなる。

【００１０】本発明は、前記事情に鑑みてなされたもの
で、速度制御からトラック追従制御に切り替えたときの
安定性とトラック追従性能とを両立させることが可能な
トラック追従制御装置を提供することを目的としてい
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明によるトラック追
従制御装置は、情報記録媒体上のトラックに対して情報
の記録、再生の少なくとも一方を光学的に行う、光学式
情報記録／再生装置において、前記情報記録媒体上に照
射する光スポットの位置を前記トラックを横切る方向に
微小の範囲で移動させる第１のトラッキングアクチュエ
ータと、前記情報記録媒体上に照射する光スポットの位
置を前記トラックを横切る方向に記録領域全体にわたっ
て移動可能な第２のトラッキングアクチュエータと、前
記光スポットと目的のトラックとの位置ずれを検出する
トラッキングエラー検出手段と、前記第１のトラッキン
グアクチュエータにおける中立位置からの位置ずれを検
出するアクチュエータ位置ずれ検出手段と、前記光スポ
ットと目的のトラックとの位置ずれが最小となるよう
に、前記トラッキングエラー検出手段の出力に基づいて
前記第１のトラッキングアクチュエータを制御する第１
のトラッキングサーボ手段と、前記第１のトラッキング
アクチュエータの中立位置からの位置ずれが減少するよ
うに、前記アクチュエータ位置ずれ検出手段の出力に基
づいて前記第２のトラッキングアクチュエータを制御す
る第２のトラッキングサーボ手段と、前記第２のトラッ
キングアクチュエータによって発生する光スポット移動
の際の加速度に相当する加速度信号を生成する加速度信
号生成手段と、前記加速度信号を前記第１のトラッキン
グサーボ手段の出力から減算することにより前記第１の
トラッキングサーボ手段の出力を補正する減算補正手段
と、前記第１のトラッキングサーボ手段と前記第２のト
ラッキングサーボ手段とが非動作状態から動作状態に切
り替えられたときに前記減算補正手段による減算補正を
行うことを選択する切り替え制御手段とを備えたもので
ある。

【００１２】

【作用】切り替え制御手段は、前記第１のトラッキング
サーボ手段と前記第２のトラッキングサーボ手段とが非
動作状態から動作状態に切り替えられたときに、前記減
算補正手段によって減算補正が行われるようにするた
め、第２のトラッキングアクチュエータの動きのために
第１のトラッキングサーボ手段に対して作用する外乱が
キャンセルされ、トラック追従制御が第２のトラッキン
グアクチュエータの動きに関わらず安定に行われる。ま
た、第２のトラッキングサーボ手段のサーボ帯域は常に
高い状態にあるので、第２のトラッキングアクチュエー
タは速やかに第１のトラッキングアクチュエータの中立
位置からのずれが零になる位置に移動する。

【００１３】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。まず、図１を参照して本実施例の概略を説明し、
その後、トラック追従制御装置の詳細について説明す
る。

【００１４】図１に示すように、光ディスク１のトラッ
クに光スポットを照射して情報を記録再生する光学ヘッ
ド２には、前記光スポットをトラックを横切る方向に微
小に移動させる第１のトラッキングアクチュエータ３が
設けられる。また、光学ヘッド２を光ディスク１の半径
方向全体にわたって移動可能な第２のトラッキングアク
チュエータ４が設けられる。

【００１５】前記第１のトラッキングアクチュエータ３
による光スポットの位置制御を行うための第１のトラッ
キングサーボ手段１５と、任意のトラックから他の任意
のトラックに移動するシーク動作時に光スポットの速度
制御を行うための速度制御手段１８とが設けられ、光学
ヘッド２から出力されるトラッキングエラー信号ＴＥＳ
が入力されるようになっている。また、第２のトラッキ
ングアクチュエータ４による光スポットの位置制御を行
うための第２のトラッキングサーボ手段１６が設けら
れ、光学ヘッド２から出力される第１のトラッキングア
クチュエータ３の中立位置からのずれを示す信号ＬＰＯ
Ｓが入力されるようになっている。

【００１６】前記第１のトラッキングサーボ手段１５，
第２のトラッキングサーボ手段１６，速度制御手段１８
の出力制御信号を制御モードに応じて切り替える切り替
え制御手段１９が設けられ、第２のトラッキングサーボ
手段１６，速度制御手段１８の出力は切り替え制御手段
１９を介して第２のトラッキングアクチュエータ４に供
給されるようになっている。また、切り替え制御手段１
９には、第２のトラッキングアクチュエータ４よりその
加速度に比例した信号ＡＣＳが入力され、この信号ＡＣ
Ｓと第１のトラッキングサーボ手段１５の出力とが切り
替え制御手段１９を介して減算手段１７に入力されるよ
うになっている。この減算手段１７で減算された出力
は、第１のトラッキングアクチュエータ３に供給される
ようになっている。

【００１７】トラック追従制御時において、第１のトラ
ッキングアクチュエータ３に対しては、切り替え制御手
段１９によって、光学ヘッド２から出力されるトラッキ
ングエラー信号ＴＥＳが第１のトラッキングサーボ手段
１５を介して入力され、光スポットとトラックの位置ず
れが零になるように制御される。また、第２のトラッキ
ングアクチュエータ４には、切り替え制御手段１９によ
って、第１のトラッキングアクチュエータ３の中立位置
からのずれを示す信号ＬＰＯＳが第２のトラッキングサ
ーボ手段１６を介して入力され、第１のトラッキングア
クチュエータ３の中立位置からのずれが零になるように
制御される。これらの位置制御により２段サーボ系が構
成される。

【００１８】一方、シーク時には、トラッキングエラー
信号ＴＥＳが速度制御手段１８に入力され、切り替え制
御手段１９によって速度制御手段１８の出力が第２のト
ラッキングアクチュエータ４に供給されるように切り替
えられて、ＴＥＳから検出した光スポットとディスクと
の相対速度があらかじめ決められている速度プロファィ
ルに従って変化するように第２のトラッキングアクチュ
エータ４が速度制御される。そして、第２のトラッキン
グアクチュエータ４を速度制御することによって光スポ
ットを目標トラックに移動させた後、２段サーボによる
トラック追従制御に切り替える。トラック追従制御に切
り替えた直後は所定の期間、第１のトラッキングサーボ
手段１５の出力から第２のトラッキングアクチュエータ
４が発生する加速度に比例した信号ＡＣＳを減算手段１
７によって減算し、その出力信号を第１のトラッキング
アクチュエータ３の駆動信号とする。

【００１９】これによって、第２のトラッキングアクチ
ュエータ４の動きのために第１のトラッキングアクチュ
エータ３による位置サーボ系に対して作用する外乱がフ
ィードフォワード的にキャンセルされ、トラック追従制
御が第２のトラッキングアクチュエータ４の動きに関わ
らず安定に行われる。また、第２のトラッキングサーボ
手段１６のサーボ帯域は常に高い状態にあるので、第２
のトラッキングアクチュエータ４は速やかに第１のトラ
ッキングアクチュエータ３の中立位置からのずれが零に
なる位置に移動する。その後は直ちに切り替え制御手段
１９で切り替えを行いＡＣＳによる補正をカットして、
通常の２段サーボを行う。このため、トラック追従制御
の低域のゲインが低下している期間は従来よりも短か
く、トラック偏心に対する追従性能が向上する。

【００２０】次に、本実施例の詳細の構成について説明
する。図２ないし図５は本発明の第１実施例に係り、図
２はトラック追従制御装置の詳細の構成を示す構成説明
図、図３は制御スイッチ回路の動作を示すタイムチャー
ト、図４は本実施例の動作時におけるトラッキングエラ
ー信号ＴＥＳとガルバノミラーの角度センサ出力ＬＰＯ
Ｓの変化の様子を示す波形図、図５は速度制御モードか
ら直接追従制御モードに移った場合におけるＴＥＳとＬ
ＰＯＳの変化の様子を示す波形図である。

【００２１】図２において、１は情報記録媒体としての
光ディスク、２０は前記光ディスク１を回転させるスピ
ンドルモータ、２は光ディスク１上のトラックに光スポ
ットを照射して情報の記録再生を行う光学ヘッドであ
る。光学ヘッド２には、前記光スポットを光ディスク１
の半径方向に移動させるガルバノミラー２１が設けられ
ており、これが第１のトラッキングアクチュエータ３に
相当する。ガルバノミラー２１は、回動ミラー２２とこ
れを駆動するためのミラー駆動手段２３とミラー２２の
角度を検出するための角度センサ２４とから構成され
る。２５は光ディスク１上のトラックと光スポットとの
位置ずれを検出するフォトディテクタであり、複数の受
光領域に分割されている。なお、光学ヘッド２には光源
や集光レンズ、焦点位置制御用アクチュエータ、情報記
録再生用光学系等が配設されているがここでは図示しな
い。

【００２２】前記光学ヘッド２は、光ディスク１の半径
方向に移動自在に設けられており、ＶＣＭ２６によって
駆動されるようになっている。ＶＣＭ２６は第２のトラ
ッキングアクチュエータ４に相当する。また、光学ヘッ
ド２には移動時の加速度を検出し加速度信号ＡＣＳを出
力する加速度センサ２７が設けられている。

【００２３】また、前記フォトディテクタ２５の出力を
演算処理してトラッキングエラー信号ＴＥＳを出力する
トラッキングエラー検出回路２８が設けられ、このトラ
ッキングエラー信号ＴＥＳを入力信号としてサーボ系を
安定させるように位相補償を行う第１の位相補償回路２
９が接続されている。角度センサ２４には、角度センサ
２４の出力ＬＰＯＳを入力としてサーボ系を安定させる
ように位相補償を行う第２の位相補償回路３０が接続さ
れている。さらにトラッキングエラー検出回路２８の出
力端には、トラッキングエラー信号ＴＥＳを２値化する
２値化回路３１、及びこのＴＥＳの２値化信号から光ス
ポットがトラックを横断する速度を検出する速度検出回
路３２が接続されている。

【００２４】前記２値化回路３１の出力端には、入力さ
れるＴＥＳの２値化信号から光スポットが横断したトラ
ックの数をカウントするトラックカウント回路３３が接
続されており、カウント値がコントローラ３４に供給さ
れるようになっている。コントローラ３４には、光スポ
ットの目標速度を出力する目標速度発生回路３５が接続
されており、目標速度発生回路３５はコントローラ３４
からの制御信号により前記カウントされた目標トラック
までに横断しなければならないトラック本数に基づい
て、光スポットがトラックを横断する速度の目標値を演
算し出力するようになっている。前記速度検出回路３２
及び目標速度発生回路３５の出力は、それぞれ誤差検出
回路３６に供給され、ここで光スポットの目標速度と実
際の速度との誤差が検出されて増幅されるようになって
いる。

【００２５】また、コントローラ３４からの指示とトラ
ック横断本数に基づいてシークの開始と終了を判断し、
制御モードを切り替えるための制御スイッチ回路３７が
設けられている。この制御スイッチ回路３７は、スイッ
チＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４で構成され、第１の位相補償
回路２９の出力はＳ１を介して減算回路３８の正入力端
に、加速度センサ２７からの加速度信号ＡＣＳはＳ２を
介して減算回路３８の負入力端に、第２の位相補償回路
３０の出力はＳ３を介してＶＣＭ２６を駆動できるよう
に入力信号を増幅する第２のパワーアンプ４０に、誤差
検出回路３６の出力はＳ４を介して第２のパワーアンプ
４０にそれぞれ供給されるようになっている。減算回路
３８は、第１の位相補償回路２９の出力から加速度信号
ＡＣＳを減算するもので、この出力がガルバノミラー２
１を駆動できるように入力信号を増幅する第１のパワー
アンプ３９に供給されるようになっている。前記第１の
パワーアンプ３９の出力はガルバノミラー２１に、第２
のパワーアンプ４０の出力はＶＣＭ２６にそれぞれ駆動
信号として出力されるようになっている。

【００２６】次に、第１実施例の動作について説明す
る。図３はトラック追従制御と速度制御の各モードにお
ける制御スイッチ回路３７の各スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４の状態を示すものであり、図２と合わせて図３
を参照しながら説明する。

【００２７】光学ヘッド２によって光ディスク１に照射
された光スポットは、光ディスク１によって反射されフ
ォトディテクタ２５に入射する。複数に分割されたフォ
トディテクタ２５の各受光領域の出力をトラッキングエ
ラー検出回路２８に入力してトラッキングエラー信号Ｔ
ＥＳを得る。

【００２８】光ディスク１の偏心によって移動するトラ
ックを光スポットが追従するように制御するトラック追
従制御モードにおいては、制御スイッチ回路３７のなか
のスイッチＳ１とＳ３をＯＮとしてＳ２とＳ４はＯＦＦ
とする。そして、トラッキングエラー信号ＴＥＳを第１
の位相補償回路２９によって位相補償し、減算回路３８
を介して第１のパワーアンプ３９に入力して増幅した
後、ガルバノミラー２１に入力し第１の位置制御系を構
成する。このとき、スイッチＳ２はＯＦＦ状態になって
いるので、第１の位相補償回路２９の出力がそのまま第
１のパワーアンプ３９に入力され、ガルバノミラー２１
はＶＣＭ２６の動きに関係なくトラッキングエラーが零
に近づくように制御される。また、角度センサ２４の出
力ＬＰＯＳを第２の位相補償回路３０によって位相補償
し、第２のパワーアンプ４０に入力して増幅した後、Ｖ
ＣＭ２６に入力し第２の位置制御系を構成する。ＶＣＭ
２６はガルバノミラー２１の角度が中立状態に近づくよ
うに制御され、前記のガルバノミラーによる第１の位置
制御系と合わせて２段サーボ系が構成される。

【００２９】光スポットを現在追従状態にあるトラック
から他のトラックへ移動させるシーク動作においては速
度制御モードとなる。この場合は、制御スイッチ回路３
７のなかのスイッチＳ４をＯＮとしてＳ１とＳ２とＳ３
はＯＦＦとする。そして、トラッキングエラー信号ＴＥ
Ｓを２値化回路３１によって２値化し、それを速度検出
回路３２に入力してトラック横断速度信号を得る。また
２値化回路３１の出力をトラックカウント回路３３に入
力し、シーク開始の時点から現在までに横断したトラッ
クの本数を得てコントローラ３４に入力する。コントロ
ーラ３４は目標トラックまで横断しなければならない残
りトラック数を演算して目標速度発生回路３５に対して
出力し、これを基に目標速度発生回路３５は速度目標値
を出力する。前記速度目標値とトラック横断速度信号は
誤差検出回路３６に入力されて速度誤差信号が得られ
る。この速度誤差信号は第２のパワーアンプ４０を介し
てＶＣＭ２６に入力され、速度制御系が構成される。Ｖ
ＣＭ２６は光スポットのトラック横断速度が目標速度発
生回路３５の出力する速度目標値に一致するように駆動
される。コントローラ３４は、トラックカウント回路３
３の出力が横断するべきトラック数に達したことを検出
すると、制御スイッチ回路３７に指令して速度制御モー
ドから整定モードに切り替える。

【００３０】整定モードにおいては、制御スイッチ回路
３７のなかのスイッチＳ１、Ｓ２、Ｓ３をＯＮとしてＳ
４をＯＦＦとする。整定モードでは、追従制御モードの
状態に加えて加速度信号ＡＣＳを減算回路３８に入力し
てこれを第１の位相補償回路２９の出力から減算するよ
うにした形となっている。追従制御モードと同様に、ガ
ルバノミラー２１はトラックに追従し、ＶＣＭ２６はガ
ルバノミラー２１の角度が中立状態に近づくように制御
される。追従制御モードとの違いは、整定モードではＶ
ＣＭ２６による光スポットの移動をＶＣＭの加速度によ
って推定し、そのＶＣＭ２６による光スポットの移動を
ガルバノミラー２１によってキャンセルしながらトラッ
クに追従するようにしていることである。これによっ
て、ＶＣＭ２６の移動がガルバノミラー２１による位置
制御系に与える外乱がフィードフォワード的に補正され
る。整定モードに切り替えた後、コントローラ３４は予
め決められている一定時間が経過したことを検出する
と、再び追従制御モードに切り替える。ここで、一定時
間とは例えば、トラッキングエラー信号が所定の範囲以
内に収まったと予測される時間を定める。

【００３１】以上のようにして、光スポットをトラック
に追従させる追従動作時には追従制御モード、シーク時
には速度制御モード及び整定モードで光学ヘッド２が制
御される。

【００３２】本実施例の動作時のトラッキングエラー信
号ＴＥＳとガルバノミラーの角度センサ２４の出力ＬＰ
ＯＳの変化の様子をシミュレーションによって求めた結
果を図４に示す。また比較のために、速度制御モードか
ら直接追従制御モードに移った場合のＴＥＳとＬＰＯＳ
の変化の様子を図５に示す。図４では図５に比べてシー
ク終了直後のトラッキングエラーの整定時間が短くなっ
ているが、ガルバノミラーの角度が中立角度に整定する
時間、すなわち、ＶＣＭ２６の位置制御の応答速度はほ
とんど変わっていないことがわかる。

【００３３】以上のように、本実施例によれば、シーク
時の速度制御から２段サーボによるトラック追従制御に
切り替える際にトラック追従制御の低域ゲインが低下し
ている期間を延ばすことなくトラッキングエラーの整定
に要する期間を短縮することができる。これにより、シ
ーク終了時の光スポット位置制御の安定性と追従性能と
を両立させることができる。

【００３４】図６は本発明の第２実施例に係るトラック
追従制御装置の構成を示す構成説明図である。

【００３５】図６に示すように、第２実施例では、第２
の位相補償回路３０の出力を適当なゲインで増幅する増
幅回路４１が設けられており、この増幅回路４１の出力
を第１実施例における加速度センサ２７の出力のかわり
に光学ヘッド２に作用する加速度を表す信号ＡＣＳとし
ている。これにより、加速度センサ２７を設けない構成
となっている。また、トラッキングエラー信号ＴＥＳを
デジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器４２が設けられてお
り、Ａ／Ｄ変換器４２の出力はコントローラ３４に入力
されるようになっている。なお、その他は第１実施例と
同様に構成されており、同一符号を付して説明を省略す
る。

【００３６】第２実施例では、シークが終わって整定モ
ードに切り替え後、コントローラ３４はＴＥＳを監視し
予め決められた範囲内に整定したことを検出すると整定
モードから追従制御モードに切り替える信号を制御スイ
ッチ回路３７に対して出力する。光スポットがトラック
に対して整定したかどうかを判断するには、例えばＴＥ
Ｓの値が一定時間以上に渡って、あらかじめ決められた
範囲内にあるかどうかを調べるようなプログラムを設け
ればよい。

【００３７】この実施例では、加速度を検出するために
特に検出器を設ける必要がないので、光学ヘッドを低価
格で提供することができる。また、整定モードにしてお
く時間を固定でなく、実際の整定の状況によって決める
ので、シークが終了して目標トラックに到達したときの
ＶＣＭのオーバーシュート量が外部振動等の原因で変化
した場合にも適応して、整定モードの長さが決まり、よ
り安定性が向上するという効果がある。

【００３８】なお、第１実施例において、トラッキング
エラー信号が所定の範囲以内に収まったことを検出する
手段を設け、この手段によって検出されるトラッキング
エラー信号が所定の範囲以内に収まったときに、整定モ
ードから追従制御モードへと切り替えても良いし、第２
実施例において、トラッキングエラー信号が所定の範囲
以内に収まったと予測される時間で整定モードから追従
制御モードへと切り替えても良い。

【００３９】また、第１および第２実施例において、第
１のトラッキングアクチュエータ３をガルバノミラー２
１としているが、第１のトラッキングアクチュエータを
可動光学ヘッドに搭載する場合には、ガルバノミラー方
式のアクチュエータの他に、光学ヘッドに作用する加速
度がそのままディスク上の光スポットの動きに反映され
る形式のアクチュエータであれば同様の効果が得られ
る。また、集光レンズなど一部の光学部品を可動光学ヘ
ッドに搭載し、光源や第１のトラッキングアクチュエー
タを固定光学系に設置する分離型光学ヘッドにおいて
は、トラッキングアクチュエータの方式によらず、可動
光学ヘッドに作用する加速度が必ずそのまま光ディスク
上の光スポットの動きに反映されるので、どのような方
式のアクチュエータを使用する場合でも同様の効果が得
られる。

【００４０】また、本実施例ではシーク時の速度制御の
方式としてＶＣＭをトラックと光スポットの相対速度に
よって制御する場合を示したが、これに限定されるもの
ではなく、本発明は２段サーボ方式の追従制御を用いる
ならば、速度制御の方式にはかかわらず効果がある。例
えば、外部スケールを用いてシーク制御を行う場合も含
まれる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、シ
ーク時の速度制御から２段サーボによるトラック追従制
御に切り替える際にトラッキングエラーの整定に要する
期間を短縮することができ、シーク終了時の光スポット
位置制御の安定性と追従性能とを両立させることができ
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例のトラック追従制御装置の概略の構成
を示す構成説明図

【図２】図２ないし図５は本発明の第１実施例に係り、
図２はトラック追従制御装置の構成を示す構成説明図

【図３】制御スイッチ回路の動作を示すタイムチャート

【図４】第１実施例の動作時におけるトラッキングエラ
ー信号ＴＥＳとガルバノミラーの角度センサ出力ＬＰＯ
Ｓの変化の様子を示す波形図

【図５】速度制御モードから直接追従制御モードに移っ
た場合におけるＴＥＳとＬＰＯＳの変化の様子を示す波
形図

【図６】本発明の第２実施例に係るトラック追従制御装
置の構成を示す構成説明図

【図７】従来のトラック追従制御装置の構成を示す構成
説明図

【符号の説明】

１…光ディスク ２…光学ヘッド ３…第１のトラッキングアクチュエータ ４…第２のトラッキングアクチュエータ １５…第１のトラッキングサーボ手段 １６…第２のトラッキングサーボ手段 １７…減算手段 １８…速度制御手段 １９…切り替え制御手段 ２１…ガルバノミラー ２４…角度センサ ２６…ＶＣＭ ２７…加速度センサ ２８…トラッキングエラー検出回路 ３２…速度検出回路 ３４…コントローラ ３５…目標速度発生回路 ３６…誤差検出回路 ３７…制御スイッチ回路 ３８…減算回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 情報記録媒体上のトラックに対して情報
   の記録、再生の少なくとも一方を光学的に行う、光学式
   情報記録／再生装置において、 前記情報記録媒体上に照射する光スポットの位置を前記
   トラックを横切る方向に微小の範囲で移動させる第１の
   トラッキングアクチュエータと、 前記情報記録媒体上に照射する光スポットの位置を前記
   トラックを横切る方向に記録領域全体にわたって移動可
   能な第２のトラッキングアクチュエータと、 前記光スポットと目的のトラックとの位置ずれを検出す
   るトラッキングエラー検出手段と、 前記第１のトラッキングアクチュエータにおける中立位
   置からの位置ずれを検出するアクチュエータ位置ずれ検
   出手段と、 前記光スポットと目的のトラックとの位置ずれが最小と
   なるように、前記トラッキングエラー検出手段の出力に
   基づいて前記第１のトラッキングアクチュエータを制御
   する第１のトラッキングサーボ手段と、 前記第１のトラッキングアクチュエータの中立位置から
   の位置ずれが減少するように、前記アクチュエータ位置
   ずれ検出手段の出力に基づいて前記第２のトラッキング
   アクチュエータを制御する第２のトラッキングサーボ手
   段と、 前記第２のトラッキングアクチュエータによって発生す
   る光スポット移動の際の加速度に相当する加速度信号を
   生成する加速度信号生成手段と、 前記加速度信号を前記第１のトラッキングサーボ手段の
   出力から減算することにより前記第１のトラッキングサ
   ーボ手段の出力を補正する減算補正手段と、 前記第１のトラッキングサーボ手段と前記第２のトラッ
   キングサーボ手段とが非動作状態から動作状態に切り替
   えられたときに前記減算補正手段による減算補正を行う
   ことを選択する切り替え制御手段と、 を備えたことを特徴とするトラック追従制御装置。
2. 【請求項２】 前記切り替え制御手段は、前記第１のト
   ラッキングサーボ手段と前記第２のトラッキングサーボ
   手段とが非動作状態から動作状態に切り替えられたとき
   に、所定の時間のあいだ前記減算補正を行うことを選択
   し、その後前記減算補正を行わないことを選択すること
   を特徴とする請求項１記載のトラック追従制御装置。
3. 【請求項３】 前記トラッキングエラー検出手段におい
   て検出されるトラッキングエラー信号が所定の範囲以内
   に収まったことを検出するトラッキングエラー範囲検出
   手段を備え、 このトラッキングエラー範囲検出手段により検出される
   トラッキングエラー信号が所定の範囲以内に収まったと
   きを、前記所定の時間の終了とすることを特徴とする請
   求項２記載のトラック追従制御装置。
4. 【請求項４】 前記トラッキングエラー検出手段におい
   て検出されるトラッキングエラー信号が所定の範囲以内
   に収まったと予測される時間を、前記所定の時間の終了
   とすることを特徴とする請求項２記載のトラック追従制
   御装置。