JPS59215084A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPS59215084A JPS59215084A JP8745183A JP8745183A JPS59215084A JP S59215084 A JPS59215084 A JP S59215084A JP 8745183 A JP8745183 A JP 8745183A JP 8745183 A JP8745183 A JP 8745183A JP S59215084 A JPS59215084 A JP S59215084A
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- JP
- Japan
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- optical
- output
- spot
- light spot
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は光デイスク装置の位置決め装置に係シ、特にサ
ブミクロン精度の位置決めするために好適な位置決め装
置に関する。
ブミクロン精度の位置決めするために好適な位置決め装
置に関する。
現在、レーザ光を回転するディスク上に蒸着されだ全国
膜に照射し、１μｍ程度のスポットに絞り込み、その照
射パワーを変調することによって金属膜に熱的に穴をあ
ける形態で情報を記録し、再生時には金属膜に微弱なレ
ーザ光を集光、照射し、その情報穴（ヒツトと称する）
からの反射光量の変化を用いて情報を読み取るディジタ
ル光ディスクと称する情報処理装置が提案されている。
膜に照射し、１μｍ程度のスポットに絞り込み、その照
射パワーを変調することによって金属膜に熱的に穴をあ
ける形態で情報を記録し、再生時には金属膜に微弱なレ
ーザ光を集光、照射し、その情報穴（ヒツトと称する）
からの反射光量の変化を用いて情報を読み取るディジタ
ル光ディスクと称する情報処理装置が提案されている。
この種の提案としては、Ｆｌｅｃｔｒｏ ＮｌｃＢ誌、
ＮＯＶ。
ＮＯＶ。
２３、１９７８． ｐ７５”Ｔｅｎ Ｂｉ ＩＩ ｉｏ
ｎ Ｂｉ ｔｓ ｐｉ ｔ ｏｎｔ。
ｎ Ｂｉ ｔｓ ｐｉ ｔ ｏｎｔ。
Ｔｏｗ ５ｉｄｅｓ ｏｆ １２−１ｎｃｈ ｄｉｓｃ
’等カアル。この種のシステムは例えば典型的な構成と
しては第１図のようなものである。すなわち、直径３０
ｃｒｎのサンドイッチ構造のディジタル光ディスク３が
回転軸４を中心に回転モータ５によって矢印の方向に回
転している。レーザ光源と光学系から構成される光ヘッ
ド２はスイ≠≠ングアームアクチュエータ１に搭載され
て、ディスク３０半径方向に駆動される。情報は第２図
に示すディスクの部分拡大図の構造で記録／再生される
。
’等カアル。この種のシステムは例えば典型的な構成と
しては第１図のようなものである。すなわち、直径３０
ｃｒｎのサンドイッチ構造のディジタル光ディスク３が
回転軸４を中心に回転モータ５によって矢印の方向に回
転している。レーザ光源と光学系から構成される光ヘッ
ド２はスイ≠≠ングアームアクチュエータ１に搭載され
て、ディスク３０半径方向に駆動される。情報は第２図
に示すディスクの部分拡大図の構造で記録／再生される
。
すなわち、ガラス、又はプラスティックの基板１０１１
の上にＵＶ樹脂１０１４等によって、案内溝１０１３と
称する、ある程度の幅と深さをもつ凹断面構造を作成す
る。その上に金属膜１０１０を蒸着する。この案内溝１
０１３に沿って、光ヘッドの集束スポットを案内し、上
述の手段によってピット１０１２を形成する。再生時に
も案内溝１０１３に沿って光スポットを照射し、反射光
量を読みとる。
の上にＵＶ樹脂１０１４等によって、案内溝１０１３と
称する、ある程度の幅と深さをもつ凹断面構造を作成す
る。その上に金属膜１０１０を蒸着する。この案内溝１
０１３に沿って、光ヘッドの集束スポットを案内し、上
述の手段によってピット１０１２を形成する。再生時に
も案内溝１０１３に沿って光スポットを照射し、反射光
量を読みとる。
さらに光スポットを制御する信号も反射光量から検出す
る。
る。
この光スポットを制御する信号はディスクの上下振れに
よる焦点のずれを検出する焦点ずれ検出信号、また光ス
ポットの中心と案内溝の中心のずれを検出するトラック
ずれ検出信号の２つが主なものである。これらの信号は
すべて反射光量の中で、金属膜からの反射光量を使用し
ている。
よる焦点のずれを検出する焦点ずれ検出信号、また光ス
ポットの中心と案内溝の中心のずれを検出するトラック
ずれ検出信号の２つが主なものである。これらの信号は
すべて反射光量の中で、金属膜からの反射光量を使用し
ている。
この光ディスクには、トラックピッチ１．６μｍ１とす
るとディスク直径３００φの片面では約５万トラツク、
トラック当如に収納されるデータは４千バイト程度にな
る。
るとディスク直径３００φの片面では約５万トラツク、
トラック当如に収納されるデータは４千バイト程度にな
る。
このトラックを追従し、データを正確に記録再生するに
は少なくとも０．１μｍ以下の精度で光ヘッドの光スポ
ットを案内溝１０１３の中心に位置決めする必要がある
。
は少なくとも０．１μｍ以下の精度で光ヘッドの光スポ
ットを案内溝１０１３の中心に位置決めする必要がある
。
従来、この種の装置としては、磁気ディスクがあるが、
トラックピッチが１５０μｍから３０μｍ程度と光ディ
スクに比較してピッチ間隔が１桁から２桁違う。従って
、磁気ディスクに用いられている方法では位置決め精度
が数ミクロン程度であるため、光ディスクには同様の位
置決め方法が採用できないという問題点が必る。
トラックピッチが１５０μｍから３０μｍ程度と光ディ
スクに比較してピッチ間隔が１桁から２桁違う。従って
、磁気ディスクに用いられている方法では位置決め精度
が数ミクロン程度であるため、光ディスクには同様の位
置決め方法が採用できないという問題点が必る。
本発明の目的は前述の問題点を解決し、光ディスクに適
した高精度の位置決めを行なう位置決め装置を提供する
ことにある。
した高精度の位置決めを行なう位置決め装置を提供する
ことにある。
かかる目的を達成するため、本発明ではディスクの半径
方向に全面に渡る可動範囲を持つ第１のアクチュエータ
と、微少可動範囲を持ち高速応答性を持つＭ２のアクチ
ュエータとを具備し、トラックずれ誤差信号を第１の位
相補償回路を介して出力し、その出力信号を第２の位相
補償回路を介して上記第２のアクチュエータに入力する
とともに、上記出力信号をローパスフィルタおよび第３
の補償回路を介して上記第１のアクチュエータに入力す
ることを特徴とする。
方向に全面に渡る可動範囲を持つ第１のアクチュエータ
と、微少可動範囲を持ち高速応答性を持つＭ２のアクチ
ュエータとを具備し、トラックずれ誤差信号を第１の位
相補償回路を介して出力し、その出力信号を第２の位相
補償回路を介して上記第２のアクチュエータに入力する
とともに、上記出力信号をローパスフィルタおよび第３
の補償回路を介して上記第１のアクチュエータに入力す
ることを特徴とする。
本発明の理解を容易にするために、従来例の問題点につ
いて説明する。
いて説明する。
従来の位置決め装置の一例を第３図に示す。ここに示す
アクチュエータは、一般にスイングアーム型とよばれる
ものであり、軸１１を中心に揺動し、磁気回路１３に交
叉するコイル１２に電流を流すことにより、先端の光学
ヘッド２を駆動するものでるる。光学ヘッド２はディス
ク面と光スポットの焦点との光軸方向の相対変位に比例
した信号（ＡＰエラ信号）、光スポットとディスク３の
案内溝中心とのディスク半径方向の相対変位に比例した
信号（ＴＲ，工２信号）およびデータに対応する信号を
出力する。ヘッド２の位置決めに関しては、上記信号の
うちＴＲエラ信号ｅｓＮＩ＋ のみを用いるので、こ
こでは光ヘッド２の内部について詳細にはのべない。こ
のＴＲエラ信号ｅｌＮＢを位相補償回路６１およびアナ
ログスイッチ回路６２を介し駆動回路６３に入力する。
アクチュエータは、一般にスイングアーム型とよばれる
ものであり、軸１１を中心に揺動し、磁気回路１３に交
叉するコイル１２に電流を流すことにより、先端の光学
ヘッド２を駆動するものでるる。光学ヘッド２はディス
ク面と光スポットの焦点との光軸方向の相対変位に比例
した信号（ＡＰエラ信号）、光スポットとディスク３の
案内溝中心とのディスク半径方向の相対変位に比例した
信号（ＴＲ，工２信号）およびデータに対応する信号を
出力する。ヘッド２の位置決めに関しては、上記信号の
うちＴＲエラ信号ｅｓＮＩ＋ のみを用いるので、こ
こでは光ヘッド２の内部について詳細にはのべない。こ
のＴＲエラ信号ｅｌＮＢを位相補償回路６１およびアナ
ログスイッチ回路６２を介し駆動回路６３に入力する。
駆動回路６３は入力電圧ｅＰＩに比例した駆動電流１Ｐ
Ａをコイル１２に供給する。ここで切換スイッチ回路６
２はコントロール信号ｅ ＣＷＴ により補償回路６１
の出力信号ｅｃｏ とアクセス信号ｅ ｉｃｅ を切
シ換えるものであるが、これに関してはここでは詳述し
ない。すなわち光学ヘッド２のディスク半径方向の位置
決め制御（以後トラッキング制御と呼ぶ）に関しては切
換スイッチ６２は機能として無視できる。
Ａをコイル１２に供給する。ここで切換スイッチ回路６
２はコントロール信号ｅ ＣＷＴ により補償回路６１
の出力信号ｅｃｏ とアクセス信号ｅ ｉｃｅ を切
シ換えるものであるが、これに関してはここでは詳述し
ない。すなわち光学ヘッド２のディスク半径方向の位置
決め制御（以後トラッキング制御と呼ぶ）に関しては切
換スイッチ６２は機能として無視できる。
次にスイッチングアーム１の機械的振動特性を説明する
。一般に１軸１１はころがシ軸受を介しスイングアーム
本体１を支持しているが、軸受は有限の剛性を有してい
るため、スイングアーム本体１はバネ支持されたものと
等価となり、コイル１２により発生する力によって固有
の共振を生じる。第４図はこれらの共振モードの一例を
示したもので、（ａ）に示す１０１はピッチングモード
による光学ヘッドの偏位、（ｂ）に示す１０２はローリ
ングモードによる光学ヘッドの偏位である。これらのモ
ードの池、スィングアーム本体１自体が持つ高次の弾性
振動も生じ、光ヘッド２は複雑な運動をする。第５図は
この振動の測定例を示すものであり、（ａ）に示すよう
に光ヘッド２の先端に加速針１０３を取付け、ランダム
ノイズでコイル１２を駆動する。出力例は第５図（ｂ）
に示すように、周波数特性は数ケ所で共振を生じ、ゲイ
ンの持ち上りは２０〜３０ｄＢあるのが普通である。
。一般に１軸１１はころがシ軸受を介しスイングアーム
本体１を支持しているが、軸受は有限の剛性を有してい
るため、スイングアーム本体１はバネ支持されたものと
等価となり、コイル１２により発生する力によって固有
の共振を生じる。第４図はこれらの共振モードの一例を
示したもので、（ａ）に示す１０１はピッチングモード
による光学ヘッドの偏位、（ｂ）に示す１０２はローリ
ングモードによる光学ヘッドの偏位である。これらのモ
ードの池、スィングアーム本体１自体が持つ高次の弾性
振動も生じ、光ヘッド２は複雑な運動をする。第５図は
この振動の測定例を示すものであり、（ａ）に示すよう
に光ヘッド２の先端に加速針１０３を取付け、ランダム
ノイズでコイル１２を駆動する。出力例は第５図（ｂ）
に示すように、周波数特性は数ケ所で共振を生じ、ゲイ
ンの持ち上りは２０〜３０ｄＢあるのが普通である。
次にサーボ系に関し述べる。第３図に示した系をブロッ
ク線図で表わしたのが第６図である。案内溝の変位Ｘ２
に対し光スポットの相対変位誤差Ｘ、ｒは光ヘッド２の
センサ２０のゲイ／ＫＩＩＮｌｌによりＴＲ，エラ信号
ｅｌｌＮｌ とな９、位相補償回路６１により信号ｅ
ｃｏとなる。前述した如く切換スイッチは無視されてお
り、この信号ｅｃｏは駆動回路６３に入力され、駆動電
流ｉｐムがコイルに印加される。ここで駆動回路６３の
電圧電流変換はゲインＫｐムで表わせる。Ｋｔはコイル
６４のトルク定数であシ、駆動電流１Ｐム に比例した
駆動トルクτｐを発生する。スイングアームの機構系６
５の動特性Ｇａｗ＾に対しては、この駆動トルクτＤと
外乱トルクτＮが加わり光スポットの変位ＸＥＩＰとな
って現われる。
ク線図で表わしたのが第６図である。案内溝の変位Ｘ２
に対し光スポットの相対変位誤差Ｘ、ｒは光ヘッド２の
センサ２０のゲイ／ＫＩＩＮｌｌによりＴＲ，エラ信号
ｅｌｌＮｌ とな９、位相補償回路６１により信号ｅ
ｃｏとなる。前述した如く切換スイッチは無視されてお
り、この信号ｅｃｏは駆動回路６３に入力され、駆動電
流ｉｐムがコイルに印加される。ここで駆動回路６３の
電圧電流変換はゲインＫｐムで表わせる。Ｋｔはコイル
６４のトルク定数であシ、駆動電流１Ｐム に比例した
駆動トルクτｐを発生する。スイングアームの機構系６
５の動特性Ｇａｗ＾に対しては、この駆動トルクτＤと
外乱トルクτＮが加わり光スポットの変位ＸＥＩＰとな
って現われる。
第７図は系の伝達関係の周波数特性を示したものである
。第７図（ａ）はスイングアームの機構系の動特性Ｇ
ｉｗｉを表わしており、固有振動数ｆ、と機械的共振周
波数ｆ ｓｏｂで表わすことができる。
。第７図（ａ）はスイングアームの機構系の動特性Ｇ
ｉｗｉを表わしており、固有振動数ｆ、と機械的共振周
波数ｆ ｓｏｂで表わすことができる。
第５図に示したように機械的共振は複雑な特性を有する
が、ここでは単一の共振で代表させている。
が、ここでは単一の共振で代表させている。
位相補償回路６１の特性Ｇ ＣＭＰは第７図（ｂ）のよ
うに低域と高域でゲインを上げる特性を有するものが一
般的に用いられる。以上のような特性を要素として持つ
系の一巡伝達関数ｆ：、 Ｇ ｓ ｏ（Ｓ）とすると、
その周波数特性は第６図（ｅ）のように表わせる。すな
わち、固有振動周波数ｆ。以下ではゲインＧ。
うに低域と高域でゲインを上げる特性を有するものが一
般的に用いられる。以上のような特性を要素として持つ
系の一巡伝達関数ｆ：、 Ｇ ｓ ｏ（Ｓ）とすると、
その周波数特性は第６図（ｅ）のように表わせる。すな
わち、固有振動周波数ｆ。以下ではゲインＧ。
ｓ −＋ ＯＩ Ｇ ５ｏ（ｓ） Ｉ −＋Ｑ（１ｍ＋
＋＋＋（ｔ）となり、カットオフ周波数ｆｃで １Ｇｓｏ （２πｆｃ Ｊ ） Ｉ＝１＝ＯｄＢ
＝＝・・・（２）なる特性を持ち、前述した機械的共振
周波数ｆａｏｂのゲインの持上りをΔＧ ｍ＋＋ｂとし
、この時のＯｄＢまでのゲインがＧ−−−ｂ＜１であれ
ば系は安定である。逆に系を安定にするためｆ ａａｂ
’ｌはｆｃに対し充分大きくしなければならない。以上
の系の閉ループ特性は となシ、第６図（ｄ）に示すようなピーク周波数ｆｐを
有する周波数特性となる。通常 ｆｐ夕ｆｃ ・・・・・・・・・（
４）と考えてよい。また、案内溝の変位Ｘ１に対する光
スポットの追従誤差ｘ、、の伝達関数はとなり、周波数
特性は第６図（ｅ）に示すように低侮周波でゲインＧｏ
′、高周波でゲイン１となる。すなわち （９） ・°・ＧＯ＞＞１’ ・・・・・
・・・・（７）なる関係が成り立つ。案内溝の変位Ｘ、
は、ディスク３の偏心により生じ、その周波数特性はモ
ータ５の回転数を基本周波数とし高周波成分が急激に減
少する傾向があるので、−巡伝達関数の低域ゲインＧｏ
を大きくとることができれば、追従誤差ｘ、ｒを小さく
することができる。
＋＋＋（ｔ）となり、カットオフ周波数ｆｃで １Ｇｓｏ （２πｆｃ Ｊ ） Ｉ＝１＝ＯｄＢ
＝＝・・・（２）なる特性を持ち、前述した機械的共振
周波数ｆａｏｂのゲインの持上りをΔＧ ｍ＋＋ｂとし
、この時のＯｄＢまでのゲインがＧ−−−ｂ＜１であれ
ば系は安定である。逆に系を安定にするためｆ ａａｂ
’ｌはｆｃに対し充分大きくしなければならない。以上
の系の閉ループ特性は となシ、第６図（ｄ）に示すようなピーク周波数ｆｐを
有する周波数特性となる。通常 ｆｐ夕ｆｃ ・・・・・・・・・（
４）と考えてよい。また、案内溝の変位Ｘ１に対する光
スポットの追従誤差ｘ、、の伝達関数はとなり、周波数
特性は第６図（ｅ）に示すように低侮周波でゲインＧｏ
′、高周波でゲイン１となる。すなわち （９） ・°・ＧＯ＞＞１’ ・・・・・
・・・・（７）なる関係が成り立つ。案内溝の変位Ｘ、
は、ディスク３の偏心により生じ、その周波数特性はモ
ータ５の回転数を基本周波数とし高周波成分が急激に減
少する傾向があるので、−巡伝達関数の低域ゲインＧｏ
を大きくとることができれば、追従誤差ｘ、ｒを小さく
することができる。
一方、外乱トルクτＮに対する光スポットの変位Ｘ８Ｐ
の伝達関数は、 となり、これも−巡伝達関数Ｇｏｏ（ｓ） が大きい
程小さくなる。外乱トルクτにとしては、軸受１１の摩
擦力、装置外部からの振動などが考えられる。
の伝達関数は、 となり、これも−巡伝達関数Ｇｏｏ（ｓ） が大きい
程小さくなる。外乱トルクτにとしては、軸受１１の摩
擦力、装置外部からの振動などが考えられる。
以上のように、追従精度を高めるためには、−巡伝達関
数の低域ゲインＧｏを上げる必要かめる。
数の低域ゲインＧｏを上げる必要かめる。
しかし、ゲインＧｏを大きくとるとカットオフ周波数ｆ
ｃも大きくなり、機械的共振周波数でのゲ（１０） インの余有Ｇｍｓ＋＋ｂがなくなるので、系を安定に保
つためには機械的共振周波数ｆ、。を上げる必要がある
。機械的共振周波数ｆ 、ａｂ を大きくするためには
軸受１１の剛性を上げる、スイングアーム１の剛性を上
げる、などの対策を講じなければならないが、これによ
υ軸受１１の摩擦が増加したり、スイングアーム１の重
量が増大し外乱トルクτＮが大きくなシ、さらにゲイン
Ｇ、を大きくする必要があるという矛盾を生じる。ここ
ではスイングアーム型アクチュエータを例として説明し
たが、これは他の型のアクチュエータでも同様であり、
従来の位置決め用アクチュエータでは、−巡伝達関数の
低域ゲインＧＯ，カットオフ周波数ｆｃ１機械的共振周
波数ｆ 、ｕｂおよびゲインの持ち上りＧ、。ｂを目標
値に適合するように設計するのに多くの困難がある。
ｃも大きくなり、機械的共振周波数でのゲ（１０） インの余有Ｇｍｓ＋＋ｂがなくなるので、系を安定に保
つためには機械的共振周波数ｆ、。を上げる必要がある
。機械的共振周波数ｆ 、ａｂ を大きくするためには
軸受１１の剛性を上げる、スイングアーム１の剛性を上
げる、などの対策を講じなければならないが、これによ
υ軸受１１の摩擦が増加したり、スイングアーム１の重
量が増大し外乱トルクτＮが大きくなシ、さらにゲイン
Ｇ、を大きくする必要があるという矛盾を生じる。ここ
ではスイングアーム型アクチュエータを例として説明し
たが、これは他の型のアクチュエータでも同様であり、
従来の位置決め用アクチュエータでは、−巡伝達関数の
低域ゲインＧＯ，カットオフ周波数ｆｃ１機械的共振周
波数ｆ 、ｕｂおよびゲインの持ち上りＧ、。ｂを目標
値に適合するように設計するのに多くの困難がある。
以下、本発明の一実施例を第８図、第９図を用いて説明
する。第８図は、アクチュエータの構造を模式的に示し
たものである。ディスク３の半径方向全面にわたって移
動できる粗アクチユエータ（１１） ７としてはりニヤアクチュエータを例に説明する。
する。第８図は、アクチュエータの構造を模式的に示し
たものである。ディスク３の半径方向全面にわたって移
動できる粗アクチユエータ（１１） ７としてはりニヤアクチュエータを例に説明する。
粗アクチュエータパフは磁気回路７３に交叉するコイル
７２により駆動されるキャリッジ７１を有し、このキャ
リッジ７１は半導体レーザ７４、センサ７５、絞り込み
レンズ７６、光学系７７および細アクチュエータ８から
なる光ヘッドを搭載している。細アクチュエータ８は通
常ガルバノミラ−と呼ばれるものであり、電流によりミ
ラーが回転し、光束を偏向させるものであり、光スボッ
） １０１５を数十ミクロン動かす程度の機能をはだす
。すなわち半導体レーザ７４から出た光は、光学系７７
。
７２により駆動されるキャリッジ７１を有し、このキャ
リッジ７１は半導体レーザ７４、センサ７５、絞り込み
レンズ７６、光学系７７および細アクチュエータ８から
なる光ヘッドを搭載している。細アクチュエータ８は通
常ガルバノミラ−と呼ばれるものであり、電流によりミ
ラーが回転し、光束を偏向させるものであり、光スボッ
） １０１５を数十ミクロン動かす程度の機能をはだす
。すなわち半導体レーザ７４から出た光は、光学系７７
。
を通シ、細アクチュエータ８で偏向され、絞シ込みレン
ズ７６によりディスク３面上に光スポット１０１３とし
て集光され、逆の経路を経由し、光学系７７で分離され
センサ７５に達する。ここでは光学系７７の構成、絞り
込みレンズ７６の駆動方式などについては詳細に説明し
ないが、センサ７５の出力は光スポット１０１５と、案
内溝１ｏ１３の中心とのディスク半径方向の相対変位の
関数で表わせ、特に案内溝１０１３の中心に対し案内溝
（１２） １０１３の間隔の１／４程度の範囲にわたっては、はぼ
比例関係にあるものである。細アクチュエータ８の電流
に対する偏向角の伝達特性は、２次遅れ系であり、機械
的共振は通常非常に高いか、あまり顕著なものがないか
で、制御系への影響は少ない。
ズ７６によりディスク３面上に光スポット１０１３とし
て集光され、逆の経路を経由し、光学系７７で分離され
センサ７５に達する。ここでは光学系７７の構成、絞り
込みレンズ７６の駆動方式などについては詳細に説明し
ないが、センサ７５の出力は光スポット１０１５と、案
内溝１ｏ１３の中心とのディスク半径方向の相対変位の
関数で表わせ、特に案内溝１０１３の中心に対し案内溝
（１２） １０１３の間隔の１／４程度の範囲にわたっては、はぼ
比例関係にあるものである。細アクチュエータ８の電流
に対する偏向角の伝達特性は、２次遅れ系であり、機械
的共振は通常非常に高いか、あまり顕著なものがないか
で、制御系への影響は少ない。
この粗および細アクチュエータを線形力学系でモデル化
し、状態方程式で表わすと次のようになる。
し、状態方程式で表わすと次のようになる。
Ｘ＝Ａ、十Ｂ、 ｘｓ ｐ ＝Ｃ冨（１３）
・・・・・・・・・（９）
ただし、
ＸＩＩＰ＝Ｘ＋２ｔＦｃθ
ここで、
τ：細アクチュエータの駆動トルク
Ｆ：粗アクチュエータの駆動推力
ｍｒ：細アクチュエータの質量
■Ｆ：細アクチュエータのイナーシャ
ＣＪ＝細アクチュエータの粘性摩擦係数Ｋｒ：細アクチ
ュエータのバネ定数 Ｍｃ：粗アクチュエータの質量 Ｃｃ：粗アクチユエータの粘性摩擦係数Ｋｃ：粗アクチ
ュエータのバネ定数 ｔＧ：細アクチュエータの可動部重心と回転支持軸との
距離 ｔｖｃ：絞シ込みレンズの焦点距離 この系の固有値は次式を０とおいた根であシ、（１５） 可観測性に関しては、 ただし、 （１６） 次に、制御系の構成を第９図を用いて説明する。
ュエータのバネ定数 Ｍｃ：粗アクチュエータの質量 Ｃｃ：粗アクチユエータの粘性摩擦係数Ｋｃ：粗アクチ
ュエータのバネ定数 ｔＧ：細アクチュエータの可動部重心と回転支持軸との
距離 ｔｖｃ：絞シ込みレンズの焦点距離 この系の固有値は次式を０とおいた根であシ、（１５） 可観測性に関しては、 ただし、 （１６） 次に、制御系の構成を第９図を用いて説明する。
センサ７５の出力はセンサアンプ９０で増幅され、ＴＲ
，エラ信号６８ＭＢ となる。この信号はホールド制御
信号ｅｂａ により駆動されるホールド回路９１を経
て補償回路９２に入力される。補償回路９２の出力は細
アクチュエータ系と粗アクチユエータ系に分離され、細
アクチュエータ系は補償回路９３、ジャンプ制御信号ｅ
Ｊ、で制御される切換スイッチ９４、を経て駆動回路９
５に入力される。
，エラ信号６８ＭＢ となる。この信号はホールド制御
信号ｅｂａ により駆動されるホールド回路９１を経
て補償回路９２に入力される。補償回路９２の出力は細
アクチュエータ系と粗アクチユエータ系に分離され、細
アクチュエータ系は補償回路９３、ジャンプ制御信号ｅ
Ｊ、で制御される切換スイッチ９４、を経て駆動回路９
５に入力される。
駆動回路９５は入力電圧ｅｌ、に比例した電流ｉｔを細
アクチュエータ８のコイル８１に流す電流増幅器である
。一方、粗アクチユエータ系は、ローパスフィルタ９６
、補償回路９７およびアクセス制御信号ｅ ＣＮ’ｒで
制御される切換スイッチ９８を経て、駆動回路９９に入
力される。駆動回路９９は細アクチュエータ系と同様に
入力電圧ｅ、、に比例した電流ｌｃを粗アクチユエータ
７のコイル７８に流す電流増幅器である。ここで、案内
溝１０１３の隣接する案内溝に光スボツ）１０１５を移
動するのは、細アクチュエータ８を微少角揺動させるこ
（１７） とにより行うが、この時はジャンプ制御信号ｅ１゜によ
り切換スイッチ９４を切換え、ジャンプ信号ｅＪａｐに
よシ行う。また、いくつかの案内溝にまたがって長距離
にわたって光スポツト移動を行う時は、粗アクチユエー
タ７を動かすが、この時は、切換スイッチ９８を制御信
号ｅ ＣＷＴで切換え、アクセス信号ｅ ＡＯＣで粗ア
クチユエータ７を駆動する。これらの、ジャンプおよび
アクセスを行う時、ホールド制御信号ｅｈａによりホー
ルド回路９１が動作し、ホールド回路９１の出力ｅｈは
一定値に保たれる。これは光スボツ） １０１５が案内
溝１０１３の中心からはずれる除虫じるＴＲエラ信号ｅ
ＩＮＩによ多制御系の内部状態が乱されるのを防ぐた
めである。なお、以上に述べたジャンプ信号ｅｊｍ１、
アクセス信号ｅ ｉｃｅ ならびにジャンプ善制御信号
ｅｊａｚ制御信号ｅｃ）ｔＴ％ホールド制呻信号ｅｈａ
の発生回路についてはここでは組違しない。したがって
、案内溝１０１３を追従している状態での系は、切換ス
イッチ９４および９８、ならびにホールド回路９１は機
能として無視でき、第（１８） ９図を制御ブロックで書き換えると第１０図のように表
わせる。すなわち、案内溝１０１３の変位を目標値Ｘ２
、光スボツ） １０１３の変位を出力ＸＩＩＰとし、誤
差Ｘｐ ｒ １９０２、センサ７５およびセンサアンプ
９０の特性をＦＩＩＮ８、その出力をｅ ｇＮ８ ｓ補
償回路９２の特性をＦＣＡＩ％その出力を０日とし、細
アクチュエータ系では補償回路９３および駆動回路９５
の特性に、細アクチュエータのトルク定数を乗じた特性
をＦムｒ１ これに外乱トルクτｄを加えた細アクチュ
エータ可動部に加わるトルクをτ、細アクチュエータの
伝達関数をＦＭム、回転角をθとする。一方、粗アクチ
ユエータ系は、口ｉパスフィルタ９６の特性をＦＣＡＣ
％補償回路９７および駆動回路９９の特性に粗アクチユ
エータの推力定数を乗じた特性をＦ ｌｃ、これに外乱
推力ｆ、が加わった、粗アクチユエータに作用する推力
をＦ１粗アクチュエータの伝達関数をＦＭＤ。
アクチュエータ８のコイル８１に流す電流増幅器である
。一方、粗アクチユエータ系は、ローパスフィルタ９６
、補償回路９７およびアクセス制御信号ｅ ＣＮ’ｒで
制御される切換スイッチ９８を経て、駆動回路９９に入
力される。駆動回路９９は細アクチュエータ系と同様に
入力電圧ｅ、、に比例した電流ｌｃを粗アクチユエータ
７のコイル７８に流す電流増幅器である。ここで、案内
溝１０１３の隣接する案内溝に光スボツ）１０１５を移
動するのは、細アクチュエータ８を微少角揺動させるこ
（１７） とにより行うが、この時はジャンプ制御信号ｅ１゜によ
り切換スイッチ９４を切換え、ジャンプ信号ｅＪａｐに
よシ行う。また、いくつかの案内溝にまたがって長距離
にわたって光スポツト移動を行う時は、粗アクチユエー
タ７を動かすが、この時は、切換スイッチ９８を制御信
号ｅ ＣＷＴで切換え、アクセス信号ｅ ＡＯＣで粗ア
クチユエータ７を駆動する。これらの、ジャンプおよび
アクセスを行う時、ホールド制御信号ｅｈａによりホー
ルド回路９１が動作し、ホールド回路９１の出力ｅｈは
一定値に保たれる。これは光スボツ） １０１５が案内
溝１０１３の中心からはずれる除虫じるＴＲエラ信号ｅ
ＩＮＩによ多制御系の内部状態が乱されるのを防ぐた
めである。なお、以上に述べたジャンプ信号ｅｊｍ１、
アクセス信号ｅ ｉｃｅ ならびにジャンプ善制御信号
ｅｊａｚ制御信号ｅｃ）ｔＴ％ホールド制呻信号ｅｈａ
の発生回路についてはここでは組違しない。したがって
、案内溝１０１３を追従している状態での系は、切換ス
イッチ９４および９８、ならびにホールド回路９１は機
能として無視でき、第（１８） ９図を制御ブロックで書き換えると第１０図のように表
わせる。すなわち、案内溝１０１３の変位を目標値Ｘ２
、光スボツ） １０１３の変位を出力ＸＩＩＰとし、誤
差Ｘｐ ｒ １９０２、センサ７５およびセンサアンプ
９０の特性をＦＩＩＮ８、その出力をｅ ｇＮ８ ｓ補
償回路９２の特性をＦＣＡＩ％その出力を０日とし、細
アクチュエータ系では補償回路９３および駆動回路９５
の特性に、細アクチュエータのトルク定数を乗じた特性
をＦムｒ１ これに外乱トルクτｄを加えた細アクチュ
エータ可動部に加わるトルクをτ、細アクチュエータの
伝達関数をＦＭム、回転角をθとする。一方、粗アクチ
ユエータ系は、口ｉパスフィルタ９６の特性をＦＣＡＣ
％補償回路９７および駆動回路９９の特性に粗アクチユ
エータの推力定数を乗じた特性をＦ ｌｃ、これに外乱
推力ｆ、が加わった、粗アクチユエータに作用する推力
をＦ１粗アクチュエータの伝達関数をＦＭＤ。
その変位をＸとする。出力ｘｇｐは細アクチュエータの
回転角θに光学的変換率Ｆｏｒを乗じたものと粗アクチ
ユエータの変位Ｘの和として表わせる。
回転角θに光学的変換率Ｆｏｒを乗じたものと粗アクチ
ユエータの変位Ｘの和として表わせる。
（１９）
トルクτ、推力Ｆに対する細アクチュエータの回転角θ
、粗アクチユエータの変位Ｘ出力ＸＩＩＰの関係は式（
９）に示した通シである。なお、細アクチュエータと粗
アクチユエータの間には相互干渉が存在するが、細アク
チュエータのバランスをとることによりその量は充分小
さくできる。
、粗アクチユエータの変位Ｘ出力ＸＩＩＰの関係は式（
９）に示した通シである。なお、細アクチュエータと粗
アクチユエータの間には相互干渉が存在するが、細アク
チュエータのバランスをとることによりその量は充分小
さくできる。
さて、系の一巡伝達関数は説明を簡単にするため細アク
チュエータを２次遅れ系、粗アクチユエータを慣性系と
近似すると次式で表わせる。
チュエータを２次遅れ系、粗アクチユエータを慣性系と
近似すると次式で表わせる。
Ｆｓ＝、Ｆ’ｓＮｓ ΦＦＣＡＩ
・・・・・・・・・α呻
ここで、
とすると（１６）式の（）内は、
・・・・・・・・・０梯
（２０）
ωＣＡＣ：ωＮｒＩζＣＡＣ：ζＦならばただし、
λ＝Ｉｙ／（Ｍｃ＋ｍｙ）・Ｆｉｃ／ＦｏｐＦｎｙ
−＋・＋・＋ｍ（２Ｇとなり、ＦＡｃ／ＦＯＰＦＡデ
を仮に定数とおくと、系は二重積分器補償の特性を示す
。この様子を示したものが第１１図である。カットオフ
周波数ｆｃを有する細アクチュエータ系の一巡伝達関数
１９２０ ＦｓＮａＦｃ＊ａＦａｙＦｕムＦｏｐ ・
・・・＋・ｍ１２］）に、ローパスフィルタの固有振動
数ｆ ＣＡＣヲ有ｆる粗アクチユエータ系の一巡伝達関
数１９３０ＦｓＮｓＦｃＡｓＦｃＡｃＦＡｃＦｇｎ
−”−１−＋０２を加えると、系全体の特性
は細アクチュエータ系の一巡伝達関数１９２０に低域二
重積分特性１９４０を乗じた特性となる。この時、ロー
パスフィルタの固有振動数ｆ ＣＡＣを細アクチュエー
タ系のカットオフ周波数ｆｃ １９２１に対し充分低く
とると、後者はほとんど影響を受けない。また、機械的
共振周波数ｆＩｌｕ１１におけるゲインの持ち上りΔＧ
ｇｔ＋ｍ（２１） の最大値はＯｄＢより充分低くできる。したがって、粗
アクチユエータの機械的共振周波数は、ゲインの最大匝
がＯｄＢを越えない範囲でかなり低くても許容できる。
−＋・＋・＋ｍ（２Ｇとなり、ＦＡｃ／ＦＯＰＦＡデ
を仮に定数とおくと、系は二重積分器補償の特性を示す
。この様子を示したものが第１１図である。カットオフ
周波数ｆｃを有する細アクチュエータ系の一巡伝達関数
１９２０ ＦｓＮａＦｃ＊ａＦａｙＦｕムＦｏｐ ・
・・・＋・ｍ１２］）に、ローパスフィルタの固有振動
数ｆ ＣＡＣヲ有ｆる粗アクチユエータ系の一巡伝達関
数１９３０ＦｓＮｓＦｃＡｓＦｃＡｃＦＡｃＦｇｎ
−”−１−＋０２を加えると、系全体の特性
は細アクチュエータ系の一巡伝達関数１９２０に低域二
重積分特性１９４０を乗じた特性となる。この時、ロー
パスフィルタの固有振動数ｆ ＣＡＣを細アクチュエー
タ系のカットオフ周波数ｆｃ １９２１に対し充分低く
とると、後者はほとんど影響を受けない。また、機械的
共振周波数ｆＩｌｕ１１におけるゲインの持ち上りΔＧ
ｇｔ＋ｍ（２１） の最大値はＯｄＢより充分低くできる。したがって、粗
アクチユエータの機械的共振周波数は、ゲインの最大匝
がＯｄＢを越えない範囲でかなり低くても許容できる。
細アクチュエータの機械的共振は通常充分高くとれるか
、あまり顕著なものがないようにできるかで問題は少な
い。すなわち、このような系の構成とすることにより、
粗アクチユエータの機械的共振周波数が低くても、−巡
伝達関数の低域ゲインとカットオフ周波数を充分高くす
ることができる。
、あまり顕著なものがないようにできるかで問題は少な
い。すなわち、このような系の構成とすることにより、
粗アクチユエータの機械的共振周波数が低くても、−巡
伝達関数の低域ゲインとカットオフ周波数を充分高くす
ることができる。
次に系の安定性について述べる。系の安定性の充分条件
は次の４つでおる。第一は、系が最少位相推移系である
こと、第二は、目標値Ｘ、に対する閉ループ系が安定で
あること、第三に、細アクチュエータの制御器すなわち
、外乱トルクτｄに対する閉ループ系が安定であること
、第四に粗アクチユエータの制御器すなわち、外乱推力
ｆ、に対する閉ループ系が安定であること、である。第
一の最少位相推移系に関しては、弐〇ｇｌを用いて説明
する。説明を簡単にするため式（２１において、（２２
） ＦＡＣ＝ＫＡ（！、Ｆムｙ＝ Ｋ ＡＦＦ ｏｐ＝ ２
ｔｙｃ ………（ハ）とおいて、
λを定数とすると（）内の分子にフルビッツの安定判別
法を適用し、複素平面上の左半分に零点がくる限界条件
は となる。ただし、 η＝ζ（！ＡＣ／ ｌ’ＮＦ γ＝ωＣＡＣ／ωＮＦ ………（ハ）これ
を図示すると第１２図のようになムηに応じ限界値は異
なるが、図中の線より上の範囲にｒ。
は次の４つでおる。第一は、系が最少位相推移系である
こと、第二は、目標値Ｘ、に対する閉ループ系が安定で
あること、第三に、細アクチュエータの制御器すなわち
、外乱トルクτｄに対する閉ループ系が安定であること
、第四に粗アクチユエータの制御器すなわち、外乱推力
ｆ、に対する閉ループ系が安定であること、である。第
一の最少位相推移系に関しては、弐〇ｇｌを用いて説明
する。説明を簡単にするため式（２１において、（２２
） ＦＡＣ＝ＫＡ（！、Ｆムｙ＝ Ｋ ＡＦＦ ｏｐ＝ ２
ｔｙｃ ………（ハ）とおいて、
λを定数とすると（）内の分子にフルビッツの安定判別
法を適用し、複素平面上の左半分に零点がくる限界条件
は となる。ただし、 η＝ζ（！ＡＣ／ ｌ’ＮＦ γ＝ωＣＡＣ／ωＮＦ ………（ハ）これ
を図示すると第１２図のようになムηに応じ限界値は異
なるが、図中の線より上の範囲にｒ。
λを選べは系は最少位相推移系となる。つまり、ηは細
アクチュエータのダンピングに対するローパスフィルタ
のダンピングの比、ｒは同固有振動数の比、λは式（２
〔に示すように細アクチュエータ系に対する徂アクチュ
エータ系のゲイン比であり、これらのパラメータの組合
せで安定、不安定が決まる。すなわち、η、γは装置に
よりある一定の範囲にばらつき、λは細または粗アクチ
ユエータ（２３） り系のゲインを変えることにより調整容易であるので、
ηによ如定まる限界値より余裕を見て、γを定め、その
点がλを変えても限界を越えないようにすればよい。す
なわち、 η〉０．７ γ〉１．４ λ〉１ を目安とするのが良い。実際の系では式（ハ）と異なり
Ｆ Ａ（＋、 Ｆ ｂｙは定数ではないので、式■のよ
うに限界値を解析的に求めるのはむずかしい。したがっ
て、系の設計値よ）、式αｅの分子の根すなわち零点を
直接求め、それから複素平面の左半分の範囲にあるよう
に配置する。普通は余裕を見て第１３図に示す限界線よ
り左に置く。すなわち１９４１および１９４２の線は、 θ＝３ｉ１−”ζ ・旧・・・・・に）
１９４３０線は、 ρ＝ζ ・・・叫・・＠ □なる
線で、通常は極配置の規範として用いられるものであり
、ζは最小０．３程度である。
アクチュエータのダンピングに対するローパスフィルタ
のダンピングの比、ｒは同固有振動数の比、λは式（２
〔に示すように細アクチュエータ系に対する徂アクチュ
エータ系のゲイン比であり、これらのパラメータの組合
せで安定、不安定が決まる。すなわち、η、γは装置に
よりある一定の範囲にばらつき、λは細または粗アクチ
ユエータ（２３） り系のゲインを変えることにより調整容易であるので、
ηによ如定まる限界値より余裕を見て、γを定め、その
点がλを変えても限界を越えないようにすればよい。す
なわち、 η〉０．７ γ〉１．４ λ〉１ を目安とするのが良い。実際の系では式（ハ）と異なり
Ｆ Ａ（＋、 Ｆ ｂｙは定数ではないので、式■のよ
うに限界値を解析的に求めるのはむずかしい。したがっ
て、系の設計値よ）、式αｅの分子の根すなわち零点を
直接求め、それから複素平面の左半分の範囲にあるよう
に配置する。普通は余裕を見て第１３図に示す限界線よ
り左に置く。すなわち１９４１および１９４２の線は、 θ＝３ｉ１−”ζ ・旧・・・・・に）
１９４３０線は、 ρ＝ζ ・・・叫・・＠ □なる
線で、通常は極配置の規範として用いられるものであり
、ζは最小０．３程度である。
（２４）
第１４図に第二、第三、第四の安定判別を行う制御ルー
プを示す。
プを示す。
Ｆ ｏｌＩ＝ ＫＩＩＮＩＩＦ ＣＡＩＩＦ’ ＡＦＦ
ＭＡ Ｌｏｐ十Ｋ ＩＩＮＩＩＦ ｃＡｇＦ ＣＡＣＦ
ＡＣＦＭＤ・・・・・・・・・（ハ） ＦＯＦＣ＝ ＫＩＩＮＩ ＦＣＡＭ ＦＡＦ ＦＭＡ
Ｌａｐ／ （１＋ＫＩＮｌｌ ＦｃＡｓ ＦＣＡＣＰｈ
ｃ Ｆｍ）・・・・・・・・・（ハ） Ｆｏｅ Ｃ＝に８ＮＩ ＦＣＡＩ Ｆ’ＯＡＣＦ’Ａ
ｃ ＦＭＤ／（１＋Ｋｓ＊ｓ ＦＣＡＩ ＦＡＦ ＆Ａ
Ｌｏｔ ）・・・・・・・・・（至） 各開ループの伝達関数は上式で表わすごとができ、各式
の極すなわち分母の根が複素平面の左半面にあれば系は
安定である。通常は、安定度を考慮して、第１３図に示
す規範を設け、この線より左に配置する。なおζは零点
同様最少０．３程度である。
ＭＡ Ｌｏｐ十Ｋ ＩＩＮＩＩＦ ｃＡｇＦ ＣＡＣＦ
ＡＣＦＭＤ・・・・・・・・・（ハ） ＦＯＦＣ＝ ＫＩＩＮＩ ＦＣＡＭ ＦＡＦ ＦＭＡ
Ｌａｐ／ （１＋ＫＩＮｌｌ ＦｃＡｓ ＦＣＡＣＰｈ
ｃ Ｆｍ）・・・・・・・・・（ハ） Ｆｏｅ Ｃ＝に８ＮＩ ＦＣＡＩ Ｆ’ＯＡＣＦ’Ａ
ｃ ＦＭＤ／（１＋Ｋｓ＊ｓ ＦＣＡＩ ＦＡＦ ＆Ａ
Ｌｏｔ ）・・・・・・・・・（至） 各開ループの伝達関数は上式で表わすごとができ、各式
の極すなわち分母の根が複素平面の左半面にあれば系は
安定である。通常は、安定度を考慮して、第１３図に示
す規範を設け、この線より左に配置する。なおζは零点
同様最少０．３程度である。
なお、弐〇（至）〜（ＩＦ９より系は不可観測であるた
め、細および粗アクチユエータの固有振動のモードは、
出力ＸＩＦからは観測できず、したがってこのモードに
関しては制御もできない。したがって、それらのモード
の安定度は各固有振動のダンピングに依存する。すなわ
ち、これらのダンピングも最少０．３程度であることが
好ましい。
め、細および粗アクチユエータの固有振動のモードは、
出力ＸＩＦからは観測できず、したがってこのモードに
関しては制御もできない。したがって、それらのモード
の安定度は各固有振動のダンピングに依存する。すなわ
ち、これらのダンピングも最少０．３程度であることが
好ましい。
（２５）
通常、ＦｃＡｓ 、 Ｆａｒ 、 ＦＡ（！に対応する
補償回路９２．９３．９７には次式で示す位相遅れおよ
び進み特性を有する回路が直列に接続され用いられる。
補償回路９２．９３．９７には次式で示す位相遅れおよ
び進み特性を有する回路が直列に接続され用いられる。
すなわち、
前述の安定判別法にもとづくと、上記の要素のうち、細
アクチュエータ系の位相遅れ補償要素と粗アクチユエー
タ系の位相進み要素は最少位相推移限界に対し余裕のあ
る方向に作用し、細アクチュエータ系の位相進み補償要
素と粗アクチユエータ（２６） 系の位相遅れ要素は、逆の作用がある。すなわち、次式
を満足する方が系はよ多安定となる。
アクチュエータ系の位相遅れ補償要素と粗アクチユエー
タ系の位相進み要素は最少位相推移限界に対し余裕のあ
る方向に作用し、細アクチュエータ系の位相進み補償要
素と粗アクチユエータ（２６） 系の位相遅れ要素は、逆の作用がある。すなわち、次式
を満足する方が系はよ多安定となる。
１〈βｒ〈２０ ・・・・・・・・・・・・
（３６）０．０５（αｃ（１°°°曲■°°°（３７）
１〈ωｗｙｒ−Ｔｏｅ （２，０・・・・・・・・・・
・・（３８）０．０５（αｒ（１・・・・・・・・・・
・・（３９）１〈ωＮＦ Ｔ ｎデ〈０．１
・・・・・・・・・・・・（４０）ｌ〈βｃ （２，０
・・・・・・・・・・・・（４１）ただし、ωＮＮ鱈子
アクチュエータ固有振動数。
（３６）０．０５（αｃ（１°°°曲■°°°（３７）
１〈ωｗｙｒ−Ｔｏｅ （２，０・・・・・・・・・・
・・（３８）０．０５（αｒ（１・・・・・・・・・・
・・（３９）１〈ωＮＦ Ｔ ｎデ〈０．１
・・・・・・・・・・・・（４０）ｌ〈βｃ （２，０
・・・・・・・・・・・・（４１）ただし、ωＮＮ鱈子
アクチュエータ固有振動数。
補償回路９２の定数は主として目標値Ｘ、に対する閉ル
ープ系の極配置に影響を与えるので、細および粗アクチ
ユエータの特性および一巡伝達関数の低域ゲインおよび
カットオフ周波数に対する要求仕様から決定すればよい
。
ープ系の極配置に影響を与えるので、細および粗アクチ
ユエータの特性および一巡伝達関数の低域ゲインおよび
カットオフ周波数に対する要求仕様から決定すればよい
。
以上説明した如く、本発明によれば、従来の磁気ディス
クに比較してトラック間隔が１ケタから２ケタ高い光デ
ィスクにおいて、トラックの偏心などが存在する中で目
標とするトラックに０．１μｍ程度という高精度の位置
決め誤差で光束スボ（２７） ットを追従させることができる。
クに比較してトラック間隔が１ケタから２ケタ高い光デ
ィスクにおいて、トラックの偏心などが存在する中で目
標とするトラックに０．１μｍ程度という高精度の位置
決め誤差で光束スボ（２７） ットを追従させることができる。
第１図はディジタル光ディスクの概略構成図、第２図は
ディスクの部分拡大断面図、第３図は制御系の構成図、
第４図はスイングアームの振動モード例を示す図、第５
図はスイングアームの機械的共撮例を示す図、第６図は
制御ブロック図、第７図は周波数特性図、第８図は本発
明によるアクチュエータの構成図、第９図は本発明によ
る制御系の構成図、第１０図はその制御ブロック図、第
１１図は周波数特性図、第１２図は最少位相推移系限界
図、第１３図は極、零点配置規範図、第１４図は制御ブ
ロック図である。 代理人 弁理士 高橋明夫 （２８） 冨 １ 図 第 ２ 口 ＩＩ ／４ 第 ３ 図 ｃＨ１ 第 ４ 図 （Ｌ） ０１ （ｂ） ■ ５ 図 （ｂ） γ ｇ 図 第 ｑ 藺 ｑρ ζＣＮｒ Ｙ ｌｚ 図 ３１３ 図
ディスクの部分拡大断面図、第３図は制御系の構成図、
第４図はスイングアームの振動モード例を示す図、第５
図はスイングアームの機械的共撮例を示す図、第６図は
制御ブロック図、第７図は周波数特性図、第８図は本発
明によるアクチュエータの構成図、第９図は本発明によ
る制御系の構成図、第１０図はその制御ブロック図、第
１１図は周波数特性図、第１２図は最少位相推移系限界
図、第１３図は極、零点配置規範図、第１４図は制御ブ
ロック図である。 代理人 弁理士 高橋明夫 （２８） 冨 １ 図 第 ２ 口 ＩＩ ／４ 第 ３ 図 ｃＨ１ 第 ４ 図 （Ｌ） ０１ （ｂ） ■ ５ 図 （ｂ） γ ｇ 図 第 ｑ 藺 ｑρ ζＣＮｒ Ｙ ｌｚ 図 ３１３ 図
Claims (1)
- 光デイスク装置において、ディスクの半径方向に全面に
渡る可動範囲を持つ第１のアクチュエータと、微少可動
範囲を持ち高速応答性を持つ第２のアクチュエータとを
具備し、トラックずれ誤差信号を第１の位相補償回路を
介して出力し、その出力信号を第２の位相補償回路を介
して上記第２のアクチュエータに入力するとともに、上
記出力信号をローパスフィルタおよび第３の補償回路を
介して上記第１のアクチュエータに入力することにより
光スポットを制御する位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8745183A JPS59215084A (ja) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8745183A JPS59215084A (ja) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | 位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59215084A true JPS59215084A (ja) | 1984-12-04 |
| JPH0454312B2 JPH0454312B2 (ja) | 1992-08-31 |
Family
ID=13915215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8745183A Granted JPS59215084A (ja) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59215084A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62145302A (ja) * | 1985-12-20 | 1987-06-29 | Canon Inc | 移動体の停止位置決め制御装置 |
| US6118748A (en) * | 1997-10-06 | 2000-09-12 | Fujitsu Limited | Optical information storage unit having phase compensation means for applying different phase compensation quantities with respect to signals detected from land and groove of recording medium |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6363975A (ja) * | 1986-09-04 | 1988-03-22 | Yagi Antenna Co Ltd | 高周波増幅器のモニタ回路 |
-
1983
- 1983-05-20 JP JP8745183A patent/JPS59215084A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6363975A (ja) * | 1986-09-04 | 1988-03-22 | Yagi Antenna Co Ltd | 高周波増幅器のモニタ回路 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62145302A (ja) * | 1985-12-20 | 1987-06-29 | Canon Inc | 移動体の停止位置決め制御装置 |
| US6118748A (en) * | 1997-10-06 | 2000-09-12 | Fujitsu Limited | Optical information storage unit having phase compensation means for applying different phase compensation quantities with respect to signals detected from land and groove of recording medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0454312B2 (ja) | 1992-08-31 |
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