JPH0557644A - ロボツトの制御方法 - Google Patents
ロボツトの制御方法Info
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- JPH0557644A JPH0557644A JP4012408A JP1240892A JPH0557644A JP H0557644 A JPH0557644 A JP H0557644A JP 4012408 A JP4012408 A JP 4012408A JP 1240892 A JP1240892 A JP 1240892A JP H0557644 A JPH0557644 A JP H0557644A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 あらかじめ定められたトーク軌跡に入力変位
量をコンボルーションすることにより、計算の仕方が簡
単であるとともに、コンピューター数値制御工作機械又
はロボット等のごときに多軸システムの同期動作を容易
に実現しうるコンボルーションを用いたロボット制御方
法を提供する。 【構成】 コンボルーションを利用したロボットの制御
方法が、コントロールシステムに最適なフィルタ特性関
数を求める第１のステップと、上記第１のステップで求
められたフィルタ特性関数を記憶装置に記憶させる第２
のステップと、ロボットの駆動しようとする変位量に対
する入力信号を生成する第３のステップと、上記第１の
ステップ及び第３のステップで求められた変位量に対す
る入力信号及びフィルタ特性関数をコンボルーションを
行い、ロボット駆動用速度軌跡を求める第４のステップ
と、上記第４のステップで得た速度軌跡を求める第５の
ステップと、上記第４のステップ及び第５のステップで
求めた速度軌跡及び位置軌跡によりロボットを駆動させ
る第６のステップとから構成される。
量をコンボルーションすることにより、計算の仕方が簡
単であるとともに、コンピューター数値制御工作機械又
はロボット等のごときに多軸システムの同期動作を容易
に実現しうるコンボルーションを用いたロボット制御方
法を提供する。 【構成】 コンボルーションを利用したロボットの制御
方法が、コントロールシステムに最適なフィルタ特性関
数を求める第１のステップと、上記第１のステップで求
められたフィルタ特性関数を記憶装置に記憶させる第２
のステップと、ロボットの駆動しようとする変位量に対
する入力信号を生成する第３のステップと、上記第１の
ステップ及び第３のステップで求められた変位量に対す
る入力信号及びフィルタ特性関数をコンボルーションを
行い、ロボット駆動用速度軌跡を求める第４のステップ
と、上記第４のステップで得た速度軌跡を求める第５の
ステップと、上記第４のステップ及び第５のステップで
求めた速度軌跡及び位置軌跡によりロボットを駆動させ
る第６のステップとから構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、コンピューター数値
制御用工作機械又はロボット等に適用される制御方法に
関し、特にフィルタにおける特性関数と入力される電圧
波形をコンボルーションし、その結果を表わす出力電圧
波形を利用してロボットを制御するようにされたロボッ
トの制御方法に関する。
制御用工作機械又はロボット等に適用される制御方法に
関し、特にフィルタにおける特性関数と入力される電圧
波形をコンボルーションし、その結果を表わす出力電圧
波形を利用してロボットを制御するようにされたロボッ
トの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来におけるロボットの制御方法は、正
（＋）ランプ関数からなる加速区間と速度一定の等速区
間及び負（−）ランプ関数をなす減速区間とからなる台
形の速度軌跡を利用するか、多項式を利用してそれを実
現してきた。すなわち、日本国特許公開公報平２−１４
８１１１号に掲載された従来技術によれば、図１に示す
ごとく、直線区間を有する台形速度軌跡を用いてロボッ
トを制御してきたし、ここで用いた速度軌跡は印加され
る電圧波形と等価のものである。
（＋）ランプ関数からなる加速区間と速度一定の等速区
間及び負（−）ランプ関数をなす減速区間とからなる台
形の速度軌跡を利用するか、多項式を利用してそれを実
現してきた。すなわち、日本国特許公開公報平２−１４
８１１１号に掲載された従来技術によれば、図１に示す
ごとく、直線区間を有する台形速度軌跡を用いてロボッ
トを制御してきたし、ここで用いた速度軌跡は印加され
る電圧波形と等価のものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来技術の制御方法は、速度Ｖ対時間ｔの関係にお
いて図示のごとく、点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで速度が不連続的
に急に変化されるため、ロボットの駆動時振動を発生さ
せる原因となり、さらにロボットの絶対位置への制御が
困難であるという問題があった。すなわち、上記図１に
示す速度関数の微分を行うと、図２に示すような加速度
関数が求められるようになり、この加速関数は電流に比
例するため、電流波形と等価であると言いことができ
る。したがって、図２の加速度のような波形電流が印加
される際ロボットが無理なしに動作するが、実際におい
ては図２の加速軌跡と同一波形の電流を印加し難いとい
う問題点があった。つまり図１の加速される区間におい
ては、図２の加速度と該当される電流が印加されるべき
であるが、慣性力によりaｉ１に該当するオーバシュー
トされた電流が印加され、等速度区間においては加速度
はゼロになるが、慣性力により電流はゼロ点にとどまら
ず、aｉ２に該 当するオーバシュートされた電流が印加
される。また、減速区間においては加速度-aｒに該当す
る電流が印加されるべきであるが、上記と同様慣性力に
より-aｉ３に該当されるオーバシュートされた電流が印
加されるのを分りうるが、このようにオーバシュートさ
れた電流が生じる区間においては、ロボットが慣性力に
より目標地点から外れるオーバシュートが生ずるように
なり、その結果、ロボットが振動されるという問題が生
じた。さらに、従来においてはこのような問題点だけで
なく、任意のサンプリング時間における目標位置を求め
るために、直線加減速曲線を積分すべきであるが、この
場合、直線軌跡の下部分の図１に示すＥ部分のみを計算
し、残余のＰ部分はされないようになり、ロボットの絶
対位置を制御し難いという問題があった。
うな従来技術の制御方法は、速度Ｖ対時間ｔの関係にお
いて図示のごとく、点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで速度が不連続的
に急に変化されるため、ロボットの駆動時振動を発生さ
せる原因となり、さらにロボットの絶対位置への制御が
困難であるという問題があった。すなわち、上記図１に
示す速度関数の微分を行うと、図２に示すような加速度
関数が求められるようになり、この加速関数は電流に比
例するため、電流波形と等価であると言いことができ
る。したがって、図２の加速度のような波形電流が印加
される際ロボットが無理なしに動作するが、実際におい
ては図２の加速軌跡と同一波形の電流を印加し難いとい
う問題点があった。つまり図１の加速される区間におい
ては、図２の加速度と該当される電流が印加されるべき
であるが、慣性力によりaｉ１に該当するオーバシュー
トされた電流が印加され、等速度区間においては加速度
はゼロになるが、慣性力により電流はゼロ点にとどまら
ず、aｉ２に該 当するオーバシュートされた電流が印加
される。また、減速区間においては加速度-aｒに該当す
る電流が印加されるべきであるが、上記と同様慣性力に
より-aｉ３に該当されるオーバシュートされた電流が印
加されるのを分りうるが、このようにオーバシュートさ
れた電流が生じる区間においては、ロボットが慣性力に
より目標地点から外れるオーバシュートが生ずるように
なり、その結果、ロボットが振動されるという問題が生
じた。さらに、従来においてはこのような問題点だけで
なく、任意のサンプリング時間における目標位置を求め
るために、直線加減速曲線を積分すべきであるが、この
場合、直線軌跡の下部分の図１に示すＥ部分のみを計算
し、残余のＰ部分はされないようになり、ロボットの絶
対位置を制御し難いという問題があった。
【０００４】
【発明の目的】したがって、この発明は上記種々の問題
点を解決するためになされたものであって、あらかじめ
定められた位置とロボット駆動手段の出力を勘案して算
出された最大速度価と、この数値にかかわるデジダルフ
ィルタの特性関数とをコンボルーションした後、その結
果により表われる出力を用いロボットを振動なくして制
御しうるようにし、さらにロボットを構成する多軸が同
時に動作されて同一時間に停止する、いわゆる同期動作
を具現できるようされたロボットの制御方法を提供する
ことを目的としている。また、この発明の他の目的は、
モータ加速度，トークレベルで制御することにより速度
及び位置制御の連続ができ、かつ精度を向上させること
ができるコンボルーションを用いたロボット制御方法を
提供することにある。
点を解決するためになされたものであって、あらかじめ
定められた位置とロボット駆動手段の出力を勘案して算
出された最大速度価と、この数値にかかわるデジダルフ
ィルタの特性関数とをコンボルーションした後、その結
果により表われる出力を用いロボットを振動なくして制
御しうるようにし、さらにロボットを構成する多軸が同
時に動作されて同一時間に停止する、いわゆる同期動作
を具現できるようされたロボットの制御方法を提供する
ことを目的としている。また、この発明の他の目的は、
モータ加速度，トークレベルで制御することにより速度
及び位置制御の連続ができ、かつ精度を向上させること
ができるコンボルーションを用いたロボット制御方法を
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明のコンボルーシ
ョンのロボット制御方法は、コントロールシステムに最
適なフィルタ特性関数を求める第１のステップと、上記
第１のステップで求められたフィルタ特性関数を記憶装
置に記憶させる第２のステップと、ロボットの駆動しよ
うとする変位量に対する入力信号を生成する第３のステ
ップと、上記第１のステップ及び第３のステップで求め
られた変位量に対する入力信号及びフィルタ特性関数を
コンボルーションを行い、ロボット駆動用速度軌跡を求
める第４のステップと、上記第４のステップで得た速度
軌跡を求める第５のステップと、上記第４のステップ及
び第５のステップで求めた速度軌跡及び位置軌跡により
ロボットを駆動させる第６のステップとからなることを
特徴とする。
ョンのロボット制御方法は、コントロールシステムに最
適なフィルタ特性関数を求める第１のステップと、上記
第１のステップで求められたフィルタ特性関数を記憶装
置に記憶させる第２のステップと、ロボットの駆動しよ
うとする変位量に対する入力信号を生成する第３のステ
ップと、上記第１のステップ及び第３のステップで求め
られた変位量に対する入力信号及びフィルタ特性関数を
コンボルーションを行い、ロボット駆動用速度軌跡を求
める第４のステップと、上記第４のステップで得た速度
軌跡を求める第５のステップと、上記第４のステップ及
び第５のステップで求めた速度軌跡及び位置軌跡により
ロボットを駆動させる第６のステップとからなることを
特徴とする。
【０００６】
【実施例】以下、この発明の一実施例を添付図面にそっ
て詳述する。図３は、最大速度の所定周期をもつデジタ
ル化されたインパルス列によりサンプリングし表わした
グラフ、図４は図３においてサンプリングした周期と同
一の周期であって、フィルタの特性関数をデジタル化さ
れた大きさをもつインパルス列でサンプリングし表わし
たグラフ、図５はこの発明のコンボルーションにより求
めた速度軌跡を表わすものであり、図６は図５に示す速
度軌跡を時間で微分して示す加速度軌跡、図７はこの発
明の動作順を示すフローチャートである。
て詳述する。図３は、最大速度の所定周期をもつデジタ
ル化されたインパルス列によりサンプリングし表わした
グラフ、図４は図３においてサンプリングした周期と同
一の周期であって、フィルタの特性関数をデジタル化さ
れた大きさをもつインパルス列でサンプリングし表わし
たグラフ、図５はこの発明のコンボルーションにより求
めた速度軌跡を表わすものであり、図６は図５に示す速
度軌跡を時間で微分して示す加速度軌跡、図７はこの発
明の動作順を示すフローチャートである。
【０００７】まず、この発明に適用されるコンボルーシ
ョンについて説明する。駆動電圧と同期であってデジタ
ル化された大きさをもつ速度のインパルス列をｘ〔ｎ〕
とし、この速度のインパルス列に関わるフィルタの特性
関数をデジタル化された大きさをもつインパルス列を表
わす関数をｈ〔ｎ〕とするとき、あたえられた２つの関
数ｘ〔ｎ〕，ｈ〔ｎ〕のコンボルーションにより得られ
る速度軌跡ｙ〔ｎ〕はつぎのように定義される。 ｙ［ｎ］＝ｘ［ｏ］ｈ［ｎ］＋ｘ［ｌ］ｈ［ｎ−1］＋‥‥＋ｘ［ｋ］ｈ［ｎ− ｋ］＋‥‥＋［ｘ］ｈ［ｏ］…（１） また、上記式（１）を二進演算子で表わすとつぎの通り
である。 ｙ［ｎ］＝ｘ［ｎ］＊ｈ［ｎ］‥‥（２） この発明においてはデジタル信号をその対象とするた
め、これをディスクリトコンボルーションという。
ョンについて説明する。駆動電圧と同期であってデジタ
ル化された大きさをもつ速度のインパルス列をｘ〔ｎ〕
とし、この速度のインパルス列に関わるフィルタの特性
関数をデジタル化された大きさをもつインパルス列を表
わす関数をｈ〔ｎ〕とするとき、あたえられた２つの関
数ｘ〔ｎ〕，ｈ〔ｎ〕のコンボルーションにより得られ
る速度軌跡ｙ〔ｎ〕はつぎのように定義される。 ｙ［ｎ］＝ｘ［ｏ］ｈ［ｎ］＋ｘ［ｌ］ｈ［ｎ−1］＋‥‥＋ｘ［ｋ］ｈ［ｎ− ｋ］＋‥‥＋［ｘ］ｈ［ｏ］…（１） また、上記式（１）を二進演算子で表わすとつぎの通り
である。 ｙ［ｎ］＝ｘ［ｎ］＊ｈ［ｎ］‥‥（２） この発明においてはデジタル信号をその対象とするた
め、これをディスクリトコンボルーションという。
【０００８】一方、上記式（１）と（２）のディスクリ
トコンボルーションをサーメーションで表わすとつぎの
通りである。
トコンボルーションをサーメーションで表わすとつぎの
通りである。
【０００９】次に、上記のようなインパルス列に対する
コンボルーションを参考にしてこの実施例につきて説明
する。まず、与えられた入力条件のロボットアームの位
置変位量をθｆとし、ロボット容量による最大速度をＶ
ｍａｘするとき、上記位置変位量θｆを最大速度で割っ
た後、その値を所定周期でサンプリングしたインパルス
列で示すと、図３に示すような速度Ｖｍａｘのインパル
ス列ｘ［ｎ］を生成させることができる。
コンボルーションを参考にしてこの実施例につきて説明
する。まず、与えられた入力条件のロボットアームの位
置変位量をθｆとし、ロボット容量による最大速度をＶ
ｍａｘするとき、上記位置変位量θｆを最大速度で割っ
た後、その値を所定周期でサンプリングしたインパルス
列で示すと、図３に示すような速度Ｖｍａｘのインパル
ス列ｘ［ｎ］を生成させることができる。
【００１０】上記速度インパルス列ｘ［ｎ］を整数値で
表わしうる時間区間、つまり、位置変位量θｆ最大速度
をＶｍａｘで割った値をＱ（θｆ，Ｖｍａｘ）で表わ
し、速度インパルス列ｘ［ｎ］を小数点で表わした値を
Ｒ（θｆ，Ｖｍａｘ）で表わすと残りの値と最大速度と
の関係はつぎの通りである。 すなわち、 ０≦Ｒ（θｆ，Ｖｍａｘ）＜Ｖｍａｘ……（５） よって、インパルス列ｘ［ｎ］で（θｆ，Ｖｍａｘ）時
間の残りの値Ｒ（θｆ，Ｖｍａｘ）を除くｎ＝０からｎ
＝θ（θｆ，Ｖｍａｘ）までのインパルス列を単位記号
μ［ｎ］で表わすとつぎの通りである。 ｘ［ｎ］＝Ｖｍａｘ（μ［ｎ］−μ［ｎ−Ｑ（θｆ，θｍａｘ）］‥‥（６）
表わしうる時間区間、つまり、位置変位量θｆ最大速度
をＶｍａｘで割った値をＱ（θｆ，Ｖｍａｘ）で表わ
し、速度インパルス列ｘ［ｎ］を小数点で表わした値を
Ｒ（θｆ，Ｖｍａｘ）で表わすと残りの値と最大速度と
の関係はつぎの通りである。 すなわち、 ０≦Ｒ（θｆ，Ｖｍａｘ）＜Ｖｍａｘ……（５） よって、インパルス列ｘ［ｎ］で（θｆ，Ｖｍａｘ）時
間の残りの値Ｒ（θｆ，Ｖｍａｘ）を除くｎ＝０からｎ
＝θ（θｆ，Ｖｍａｘ）までのインパルス列を単位記号
μ［ｎ］で表わすとつぎの通りである。 ｘ［ｎ］＝Ｖｍａｘ（μ［ｎ］−μ［ｎ−Ｑ（θｆ，θｍａｘ）］‥‥（６）
【００１１】一方、フィルタの特性関数をデジタル化さ
れた大きさをもつインパルス列で表わす関数ｈ［ｎ］は
コントロールシステムに最適なトーク波形を実験的又は
理論的に定められるものであって、この特性関数はマイ
クロプロセッサのロム（ＲＯＭ）又はラム（ＲＡＭ）に
貯えられるようになる。このように、ロム又はラムに貯
えられたフィルタの特性関数ｈ［ｎ］をロボットの駆動
しようとする変位量θｆに対する速度関数ｘ［ｎ］とコ
ンボルーションすれば、図５に示すような速度軌跡が得
られる。すなわち、 ｎ ＝Σｘ［ｋ］ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝ΣＶｍａｘ（μ［Ｋ］−μ［ｋ−Ｑ（θｆ，Ｖｍａｘ）］）ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝Σ Ｖｍａｘ（ｈ［ｎ−Ｋ］−ｈ［ｎ−ｋ−Ｑ（θｆ，Ｖｍａｘ）］） ｋ＝０ ‥‥（７）
れた大きさをもつインパルス列で表わす関数ｈ［ｎ］は
コントロールシステムに最適なトーク波形を実験的又は
理論的に定められるものであって、この特性関数はマイ
クロプロセッサのロム（ＲＯＭ）又はラム（ＲＡＭ）に
貯えられるようになる。このように、ロム又はラムに貯
えられたフィルタの特性関数ｈ［ｎ］をロボットの駆動
しようとする変位量θｆに対する速度関数ｘ［ｎ］とコ
ンボルーションすれば、図５に示すような速度軌跡が得
られる。すなわち、 ｎ ＝Σｘ［ｋ］ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝ΣＶｍａｘ（μ［Ｋ］−μ［ｋ−Ｑ（θｆ，Ｖｍａｘ）］）ｈ［ｎ−ｋ］ ｋ＝０ ｎ ＝Σ Ｖｍａｘ（ｈ［ｎ−Ｋ］−ｈ［ｎ−ｋ−Ｑ（θｆ，Ｖｍａｘ）］） ｋ＝０ ‥‥（７）
【００１２】上記式（７）と同様に得られた速度制御値
を積分すると、位置変位量を求めることができ、さらに
これを微分すると図６に示すような加速度軌跡を求める
ことができる。上記図６に示す加速度波形は図２は示す
従来の加速度波形とは異り連続される特性を有するた
め、ロボットを線形的に制御でき、特にオーバシュート
の発生を制御できるため、ロボットが振動されずに運転
することができる。
を積分すると、位置変位量を求めることができ、さらに
これを微分すると図６に示すような加速度軌跡を求める
ことができる。上記図６に示す加速度波形は図２は示す
従来の加速度波形とは異り連続される特性を有するた
め、ロボットを線形的に制御でき、特にオーバシュート
の発生を制御できるため、ロボットが振動されずに運転
することができる。
【００１３】次に、この発明によるロボット制御方法を
以下に説明する。図７に示すように、この発明のコンボ
ルーションを用いたロボット制御方法が開始されると、
先ず第１の段階Ｓ1でコントロールシステムに最適な フ
ィルタの特性関数ｈ［ｎ］を求め、第２段階Ｓ2で上記
第１の段階Ｓ1で求められた特性関数ｈ［ｎ］をマイク
ロプロセッサの記憶装置であるロム又はラムに記憶させ
る。次に、第３の段階Ｓ3でロボットが駆動しようとす
る位置変位量θｆに対す る最大速度インパルス列ｘ
［ｎ］を生成した後、第４の段階Ｓ4で上記マイクロ プ
ロセッサに記憶されたフィルタの特性関数ｈ［ｎ］とロ
ボットが駆動しようとする変位量θｆ1に対する速度イ
ンパルス列ｘ［ｎ］をコンボルーションし、ロボット駆
動に対する速度軌跡を得、第５のＳ5で上記ロボット速
度軌跡データ値を積分し ロボットの位置軌跡を求める
と、第６の段階Ｓ6で上記第４の段階Ｓ4と第５の段階Ｓ
5で得たロボットの速度軌跡及び位置軌跡によりロボッ
トが正常駆動する。
以下に説明する。図７に示すように、この発明のコンボ
ルーションを用いたロボット制御方法が開始されると、
先ず第１の段階Ｓ1でコントロールシステムに最適な フ
ィルタの特性関数ｈ［ｎ］を求め、第２段階Ｓ2で上記
第１の段階Ｓ1で求められた特性関数ｈ［ｎ］をマイク
ロプロセッサの記憶装置であるロム又はラムに記憶させ
る。次に、第３の段階Ｓ3でロボットが駆動しようとす
る位置変位量θｆに対す る最大速度インパルス列ｘ
［ｎ］を生成した後、第４の段階Ｓ4で上記マイクロ プ
ロセッサに記憶されたフィルタの特性関数ｈ［ｎ］とロ
ボットが駆動しようとする変位量θｆ1に対する速度イ
ンパルス列ｘ［ｎ］をコンボルーションし、ロボット駆
動に対する速度軌跡を得、第５のＳ5で上記ロボット速
度軌跡データ値を積分し ロボットの位置軌跡を求める
と、第６の段階Ｓ6で上記第４の段階Ｓ4と第５の段階Ｓ
5で得たロボットの速度軌跡及び位置軌跡によりロボッ
トが正常駆動する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明のコンボル
ーションを用いたロボット制御方法によれば、多軸シス
テムの同期動作を容易に実現することができ、速度及び
位置軌跡がなめらかになることより、制御精度の向上を
図り、作業効率向上の極大化を図ることができる等の効
果が得られる。
ーションを用いたロボット制御方法によれば、多軸シス
テムの同期動作を容易に実現することができ、速度及び
位置軌跡がなめらかになることより、制御精度の向上を
図り、作業効率向上の極大化を図ることができる等の効
果が得られる。
【図１】従来ロボットの制御のための速度軌跡図であ
る。
る。
【図２】図１に関連の加速度軌跡図である。
【図３】この発明による単位時間別に表わした最大速度
グラフである。
グラフである。
【図４】フィルタにおける特性関数を表わすグラフであ
る。
る。
【図５】この発明のコンボルーションにより求められた
速度軌跡図である。
速度軌跡図である。
【図６】図５に関連の加速度軌跡図である。
【図７】この発明の動作順を示すフローチャートであ
る。
る。
Ｓ1 第１の段階（第１のステップ） Ｓ2 第２の段階（第２のステップ） Ｓ3 第３の段階（第３のステップ） Ｓ4 第４の段階（第４のステップ） Ｓ5 第５の段階（第５のステップ） Ｓ6 第６の段階（第６のステップ）
Claims (2)
- 【請求項１】 コントロールシステムに最適なフィルタ
特性関数を求める第１のステップと、上記第１のステッ
プで求められたフィルタ特性関数を記憶装置に記憶させ
る第２のステップと、ロボットの駆動しようとする変位
量に対する入力信号を生成する第３のステップと、上記
第１のステップ及び第３のステップで求められた変位量
に対する入力信号及びフィルタ特性関数をコンボルーシ
ョンを行い、ロボット駆動用速度軌跡を求める第４のス
テップと、上記第４のステップで得た速度軌跡を求める
第５のステップと、上記第４のステップ及び第５のステ
ップで求めた速度軌跡及び位置軌跡によりロボットを駆
動させる第６のステップとからなることを特徴とするロ
ボットの制御方法。 - 【請求項２】 上記記憶装置はマイクロプロセッサのロ
ム又はラムであることを特徴とする請求項１記載のロボ
ットの制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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