JP2601433B2 - 工業用ロボットの補間制御方法および装置 - Google Patents
工業用ロボットの補間制御方法および装置Info
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 42
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 39
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、アーム先端に溶接トーチなどの工具を取り
付け手首部としているアーク溶接ロボット等の工業用ロ
ボットに用いて好適の補間制御方法および装置に関する
ものである。
付け手首部としているアーク溶接ロボット等の工業用ロ
ボットに用いて好適の補間制御方法および装置に関する
ものである。
［従来の技術］ 一般に、経路作業を行なう工業用ロボット、例えば溶
接ロボットにおいては、溶接作業中には、緩加減速（ス
ローアップダウン）を全く行なわないかあるいは極めて
短時間の緩加減速を行なう一方、空送（エアカット）区
間中には、0.2〜0.3sec程度の緩加減速を行なって滑ら
かな動きを得ている。
接ロボットにおいては、溶接作業中には、緩加減速（ス
ローアップダウン）を全く行なわないかあるいは極めて
短時間の緩加減速を行なう一方、空送（エアカット）区
間中には、0.2〜0.3sec程度の緩加減速を行なって滑ら
かな動きを得ている。
このように、溶接作業区間と空送区間とで、緩加減速
の方式に差をつけているのは、以下の２点の理由によっ
ている。
の方式に差をつけているのは、以下の２点の理由によっ
ている。
溶接作業において緩加減速を行なうと、溶接作業開始
部分と終了部分とにデポ（溶着した金属）が多くなり、
ビード幅や高さが他の部分より大きくなる（ビード性能
が悪化する）。
部分と終了部分とにデポ（溶着した金属）が多くなり、
ビード幅や高さが他の部分より大きくなる（ビード性能
が悪化する）。
空送速度は溶接速度の50〜100倍の大きさがあるの
で、急加速を行なうと振動が大きくなり、位置決め精度
上使いものにならなくなってしまう。
で、急加速を行なうと振動が大きくなり、位置決め精度
上使いものにならなくなってしまう。
ところで、第３図に示すように、溶接ロボットのアー
ム先端１に溶接トーチ２を取り付けた手首部としている
アーク溶接ロボットでは、従来、溶接作業区間中には、
次のようにして、溶接トーチ２の先端2aの位置と溶接ト
ーチ２の角度とが補間制御される。つまり、トーチ先端
2aの２つの教示点P1,P2間の移動距離Ｌ（mm）と、溶接
トーチ２の角度（姿勢）変更分αとは同じ分割数Ｎで分
割され、トーチ先端2aは等速で移動するとともに、溶接
トーチ２の角度も等速で変更されている。
ム先端１に溶接トーチ２を取り付けた手首部としている
アーク溶接ロボットでは、従来、溶接作業区間中には、
次のようにして、溶接トーチ２の先端2aの位置と溶接ト
ーチ２の角度とが補間制御される。つまり、トーチ先端
2aの２つの教示点P1,P2間の移動距離Ｌ（mm）と、溶接
トーチ２の角度（姿勢）変更分αとは同じ分割数Ｎで分
割され、トーチ先端2aは等速で移動するとともに、溶接
トーチ２の角度も等速で変更されている。
ここで、分割数Ｎは、緩加減速を全く行なわないと
し、移動距離Lmmに対して溶接速度をVmm/sec、制御周期
をΔｔ（sec）とすると、 Ｎ＝（L/V）×（1/Δｔ） となる。また、加速時にN1回、減速時にN2回の制御周期
を余分に用いた緩加減速を行なうとすると、分割数はＮ
＋N1＋N2となる。
し、移動距離Lmmに対して溶接速度をVmm/sec、制御周期
をΔｔ（sec）とすると、 Ｎ＝（L/V）×（1/Δｔ） となる。また、加速時にN1回、減速時にN2回の制御周期
を余分に用いた緩加減速を行なうとすると、分割数はＮ
＋N1＋N2となる。
いずれにしても、溶接トーチ２の角度変更のための分
割数とトーチ先端2aの移動のための分割数とは同一であ
るため、トーチ先端2aの移動に際して緩加減速を行なわ
ない場合には溶接トーチの姿勢角度変更にも緩加減速は
行なわれなくなり、その結果、アーム先端１の移動も緩
加減速なく行なわれほぼ等速に制御される。
割数とトーチ先端2aの移動のための分割数とは同一であ
るため、トーチ先端2aの移動に際して緩加減速を行なわ
ない場合には溶接トーチの姿勢角度変更にも緩加減速は
行なわれなくなり、その結果、アーム先端１の移動も緩
加減速なく行なわれほぼ等速に制御される。
なお、第３図において、L0はアーム先端１の２つの教
示点P3,P4間の移動距離である。
示点P3,P4間の移動距離である。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、第３図からも明らかなように、トーチ
先端2aに比べてアーム先端１の移動距離（Ｌ＜L0）は大
きく、その比率にてトーチ先端2aよりもアーム先端１の
方の移動速度が拡大することになる。このため、アーム
先端１での振動が大きくなり、この振動がトーチ先端2a
に伝わって、位置決め精度上問題となっている。
先端2aに比べてアーム先端１の移動距離（Ｌ＜L0）は大
きく、その比率にてトーチ先端2aよりもアーム先端１の
方の移動速度が拡大することになる。このため、アーム
先端１での振動が大きくなり、この振動がトーチ先端2a
に伝わって、位置決め精度上問題となっている。
また、近年、溶接電源の高性能化により溶接速度が高
速化されてきたこと、ロボットの６軸化によりトーチ姿
勢を変えることが多くトーチ先端2aの移動速度が速くな
ってきたことは、さらには、溶接対象のワークが複雑化
してきたこと等に伴って、溶接トーチ２の先端速度はそ
れほど高速でなくても、溶接トーチ２の姿勢変更時には
アーム先端１の速度が空送速度とほとんど変わらなくな
る場合が多くなってきている。
速化されてきたこと、ロボットの６軸化によりトーチ姿
勢を変えることが多くトーチ先端2aの移動速度が速くな
ってきたことは、さらには、溶接対象のワークが複雑化
してきたこと等に伴って、溶接トーチ２の先端速度はそ
れほど高速でなくても、溶接トーチ２の姿勢変更時には
アーム先端１の速度が空送速度とほとんど変わらなくな
る場合が多くなってきている。
そして、このように速い溶接速度で複雑なワークに対
して溶接作業を行なう場合、上述した従来の工業用ロボ
ットの補間制御手段では十分な位置決め精度が得られ
ず、溶接トーチ２つまり手首部の姿勢変更時の制御精度
の改善が望まれている。
して溶接作業を行なう場合、上述した従来の工業用ロボ
ットの補間制御手段では十分な位置決め精度が得られ
ず、溶接トーチ２つまり手首部の姿勢変更時の制御精度
の改善が望まれている。
本発明は、上述の課題の解決をはかろうとするもの
で、経路作業時に手首部先端の速度を一定に保ちながら
手首部の姿勢変更を滑らかに行なえるようにして、作業
速度が高速化しても十分な位置決め精度を得られる工業
用ロボットの補間制御方法および装置を提供することを
目的とする。
で、経路作業時に手首部先端の速度を一定に保ちながら
手首部の姿勢変更を滑らかに行なえるようにして、作業
速度が高速化しても十分な位置決め精度を得られる工業
用ロボットの補間制御方法および装置を提供することを
目的とする。
［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、請求項１に記載された
本発明の工業用ロボットの補間制御方法は、教示点間の
手首部先端の移動軌跡を教示速度に応じた所定の分割数
で分割し、上記教示点間の移動に伴う上記手首部の角度
変更分を上記所定の分割数よりも少ない分割数で分割す
るとともに、上記手首部の角度変更の際における加減速
区間に要する制御周期数を上記手首部先端の移動の際に
おける加減速区間に要する制御周期数よりも多く設定す
ることを特徴としている。
本発明の工業用ロボットの補間制御方法は、教示点間の
手首部先端の移動軌跡を教示速度に応じた所定の分割数
で分割し、上記教示点間の移動に伴う上記手首部の角度
変更分を上記所定の分割数よりも少ない分割数で分割す
るとともに、上記手首部の角度変更の際における加減速
区間に要する制御周期数を上記手首部先端の移動の際に
おける加減速区間に要する制御周期数よりも多く設定す
ることを特徴としている。
また、請求項２に記載された本発明の工業用ロボット
の補間制御装置は、教示点間の手首部先端の移動軌跡を
教示速度に応じた所定の分割数で分割する第１の分割手
段と、上記教示点間の移動に伴う上記手首部の角度変更
分を上記所定の分割数よりも少ない分割数で分割する第
２の分割手段と、上記手首部の角度変更の際における加
減速区間に要する制御周期数を上記手首部先端の移動の
際における加減速区間に要する制御周期数よりも多く設
定する設定手段とをそなえたことを特徴としている。
の補間制御装置は、教示点間の手首部先端の移動軌跡を
教示速度に応じた所定の分割数で分割する第１の分割手
段と、上記教示点間の移動に伴う上記手首部の角度変更
分を上記所定の分割数よりも少ない分割数で分割する第
２の分割手段と、上記手首部の角度変更の際における加
減速区間に要する制御周期数を上記手首部先端の移動の
際における加減速区間に要する制御周期数よりも多く設
定する設定手段とをそなえたことを特徴としている。
［作用］ 上述した本発明に係る請求項１の工業用ロボットの補
間制御方法では、教示点間の移動に伴う手首部の角度変
更分が、教示点間の手首部先端の移動軌跡の分割数より
も少ない分割数で分割されて補間制御されるとともに、
手首部の角度変更の際における加減速区間に要する制御
周期数が、手首部先端の移動の際の加減速区間よりも多
く設定されるため、手首部先端の移動はほぼ等速で行な
われる一方で、手首部の角度変更については、開始およ
び終了の加減速時に際して緩加減速の機能が作用して、
手首部の姿勢変更が滑らかに行なわれる。
間制御方法では、教示点間の移動に伴う手首部の角度変
更分が、教示点間の手首部先端の移動軌跡の分割数より
も少ない分割数で分割されて補間制御されるとともに、
手首部の角度変更の際における加減速区間に要する制御
周期数が、手首部先端の移動の際の加減速区間よりも多
く設定されるため、手首部先端の移動はほぼ等速で行な
われる一方で、手首部の角度変更については、開始およ
び終了の加減速時に際して緩加減速の機能が作用して、
手首部の姿勢変更が滑らかに行なわれる。
また、本発明に係る請求項２の工業用ロボットの補間
制御装置は、前述した請求項１の工業用ロボットの補間
制御方法を実施する際に用いられるもので、教示点間の
移動に伴う手首部の角度変更分が、第１および第２の分
割手段により、教示点間の手首部先端の移動軌跡の分割
数よりも少ない分割数で分割されるとともに、手首部の
角度変更の際における加減速区間に要する制御周期数
が、設定手段により手首部先端の移動の際の加減速区間
よりも多く設定されて、補間制御が行なわれる。これに
より、前記請求項１の方法が実施され、前記請求項１の
発明と同様の作用が得られる。
制御装置は、前述した請求項１の工業用ロボットの補間
制御方法を実施する際に用いられるもので、教示点間の
移動に伴う手首部の角度変更分が、第１および第２の分
割手段により、教示点間の手首部先端の移動軌跡の分割
数よりも少ない分割数で分割されるとともに、手首部の
角度変更の際における加減速区間に要する制御周期数
が、設定手段により手首部先端の移動の際の加減速区間
よりも多く設定されて、補間制御が行なわれる。これに
より、前記請求項１の方法が実施され、前記請求項１の
発明と同様の作用が得られる。
［発明の実施例］ 以下、図面により本発明の一実施例としての工業用ロ
ボットの補間制御装置について説明すると、第１図はそ
のブロック図であり、本実施例では、本発明の方法およ
び装置をアーク溶接ロボットに適用した場合について説
明する。
ボットの補間制御装置について説明すると、第１図はそ
のブロック図であり、本実施例では、本発明の方法およ
び装置をアーク溶接ロボットに適用した場合について説
明する。
第１図において、３はロボットのアーム先端１に取り
付けられた溶接トーチ（手首部）２の先端2a（第３図参
照）の教示点P1,P2,教示速度Ｖ等の教示データを入力す
るための教示データ入力部、４は教示点P1,P2間のトー
チ先端2aの移動軌跡を教示速度Ｖに応じた所定の分割数
で分割する第１の分割手段、５は教示点P1,P2間の移動
に伴うトーチ先端2aの角度変更分αを分割数Ｎよりも少
ない分割数（本実施例ではＮ−４）で分割する第２の分
割手段である。
付けられた溶接トーチ（手首部）２の先端2a（第３図参
照）の教示点P1,P2,教示速度Ｖ等の教示データを入力す
るための教示データ入力部、４は教示点P1,P2間のトー
チ先端2aの移動軌跡を教示速度Ｖに応じた所定の分割数
で分割する第１の分割手段、５は教示点P1,P2間の移動
に伴うトーチ先端2aの角度変更分αを分割数Ｎよりも少
ない分割数（本実施例ではＮ−４）で分割する第２の分
割手段である。
また、６は溶接トーチ２の角度変更の際における加減
速区間に要する制御周期数をトーチ先端2aの移動の際に
おける加減速区間に要する制御周期数よりも多く設定す
る設定手段（本実施例では、加速時に２回、減速時に２
回多く設定している）、７は演算部で、この演算部７
は、分割手段4,5にて分割された分割点に基づきトーチ
先端2aの位置および溶接トーチ２の角度位置をそれぞれ
補間する機能を有するとともに、設定手段６からの設定
制御周期数や教示データ入力部３からのデータなどに基
づいて、溶接トーチ２の位置や姿勢を制御すべくロボッ
トの各種駆動系８へ制御指令を出力するものである。
速区間に要する制御周期数をトーチ先端2aの移動の際に
おける加減速区間に要する制御周期数よりも多く設定す
る設定手段（本実施例では、加速時に２回、減速時に２
回多く設定している）、７は演算部で、この演算部７
は、分割手段4,5にて分割された分割点に基づきトーチ
先端2aの位置および溶接トーチ２の角度位置をそれぞれ
補間する機能を有するとともに、設定手段６からの設定
制御周期数や教示データ入力部３からのデータなどに基
づいて、溶接トーチ２の位置や姿勢を制御すべくロボッ
トの各種駆動系８へ制御指令を出力するものである。
なお、分割手段4,5および設定手段６は、第１図にお
いて独立したブロックで図示したが、実際には、ソフト
ウエア的に構成されるもので、ハードウエア的にはマイ
クロコンピュータ等として構成される演算部７に含まれ
ている。
いて独立したブロックで図示したが、実際には、ソフト
ウエア的に構成されるもので、ハードウエア的にはマイ
クロコンピュータ等として構成される演算部７に含まれ
ている。
本発明の一実施例としての工業用ロボットの補間制御
装置（請求項１）は上述のごとく構成されているので、
第１図に示す装置を用いることにより、本発明の工業用
ロボットの補間制御方法（請求項２）は、例えば、第２
図（ａ），（ｂ）に示すように実施される。なお、第２
図（ａ）は溶接トーチ２の角度変更状態と時間との関係
（制御周期毎の変更角度量）を示すグラフ、第２図
（ｂ）はトーチ先端2aの位置と時間との関係（制御周期
毎の移動量）を示すグラフである。
装置（請求項１）は上述のごとく構成されているので、
第１図に示す装置を用いることにより、本発明の工業用
ロボットの補間制御方法（請求項２）は、例えば、第２
図（ａ），（ｂ）に示すように実施される。なお、第２
図（ａ）は溶接トーチ２の角度変更状態と時間との関係
（制御周期毎の変更角度量）を示すグラフ、第２図
（ｂ）はトーチ先端2aの位置と時間との関係（制御周期
毎の移動量）を示すグラフである。
本実施例の方法では、教示点P1からP2までの移動距離
Ｌに亘る溶接作業に際して、トーチ先端2aの位置は、第
２図（ｂ）に示すようち、等速で（移動量一定;L/N）で
移動させ、溶接トーチ２の角度（姿勢）変更は、第２図
（ａ）に示すように、スタート時には徐々に加速し（移
動量を大きく）、停止時には徐々に減速させる（移動量
を小さくする）。
Ｌに亘る溶接作業に際して、トーチ先端2aの位置は、第
２図（ｂ）に示すようち、等速で（移動量一定;L/N）で
移動させ、溶接トーチ２の角度（姿勢）変更は、第２図
（ａ）に示すように、スタート時には徐々に加速し（移
動量を大きく）、停止時には徐々に減速させる（移動量
を小さくする）。
このような補間制御を行なうために、第１図に示す装
置では、まず、教示データ入力部３からのデータに基づ
き、分割手段４において、教示点P1,P2間のトーチ先端2
aの移動軌跡を教示速度Ｖに応じた所定の分割数Ｎ〔＝L
/（Ｖ・Δｔ）〕で分割するとともに、分割手段５にお
いて、教示点P1,P2間の移動に伴う溶接トーチ２の角度
変更分を分割数Ｎよりも少ない分割数Ｎ−４で分割し
て、演算部７により、分解された分割点に基づいて補間
制御を実行する。
置では、まず、教示データ入力部３からのデータに基づ
き、分割手段４において、教示点P1,P2間のトーチ先端2
aの移動軌跡を教示速度Ｖに応じた所定の分割数Ｎ〔＝L
/（Ｖ・Δｔ）〕で分割するとともに、分割手段５にお
いて、教示点P1,P2間の移動に伴う溶接トーチ２の角度
変更分を分割数Ｎよりも少ない分割数Ｎ−４で分割し
て、演算部７により、分解された分割点に基づいて補間
制御を実行する。
また、これと同時に、設定手段６において、溶接トー
チ２の角度変更の際における加減速区間に要する制御周
期数をトーチ先端2aの移動の際における加減速区間に要
する制御周期数よりも多く設定する。例えば、本実施例
では、加速時に２回、減速時に２回余分に制御周期を使
用する。そして、第２図（ａ）に示すように、加速時に
は、１回目の制御周期Δｔにて通常の変更角度量α／
（Ｎ−４）の1/8、２回目の制御周期Δｔにて3/8、３回
目の制御周期Δｔにて1/2だけ、演算部７により溶接ト
ーチ２の姿勢を変更制御し、３回合わせて通常の制御周
期Δt1回分の変更角度量α／（Ｎ−４）となるように徐
々に加速する。減速時には、同時に1/2,3/8,1/8と徐々
に減速してゆく。これにより、トーチ先端2aの移動と溶
接トーチ２の姿勢変更とは同時進行であるので、分割数
および制御周期数はそれぞれ異なっていても、結局は溶
接トーチ２の姿勢変更の補間点数はＮとなりトーチ先端
2aの移動の分割数Ｎと同一となる。
チ２の角度変更の際における加減速区間に要する制御周
期数をトーチ先端2aの移動の際における加減速区間に要
する制御周期数よりも多く設定する。例えば、本実施例
では、加速時に２回、減速時に２回余分に制御周期を使
用する。そして、第２図（ａ）に示すように、加速時に
は、１回目の制御周期Δｔにて通常の変更角度量α／
（Ｎ−４）の1/8、２回目の制御周期Δｔにて3/8、３回
目の制御周期Δｔにて1/2だけ、演算部７により溶接ト
ーチ２の姿勢を変更制御し、３回合わせて通常の制御周
期Δt1回分の変更角度量α／（Ｎ−４）となるように徐
々に加速する。減速時には、同時に1/2,3/8,1/8と徐々
に減速してゆく。これにより、トーチ先端2aの移動と溶
接トーチ２の姿勢変更とは同時進行であるので、分割数
および制御周期数はそれぞれ異なっていても、結局は溶
接トーチ２の姿勢変更の補間点数はＮとなりトーチ先端
2aの移動の分割数Ｎと同一となる。
このように、本実施例によれば、溶接トーチ２の角度
変更は、等速変更区間〔第２図（ａ）中央の（Ｎ−６）
・Δｔの区間〕の速度を本来（α/N）よりわずかに速く
し両端の加減速区間で徐々に加速／減速することで、溶
接トーチ２の姿勢変更が滑らかに行なわれるようにな
る。また、これと同時に、アーム先端１の移動に緩加減
速が作用するので、アーム先端１の移動も滑らかにな
り、振動を抑えることができる。さらに、トーチ先端の
移動は等速であるので、作業上の問題（溶接の場合に
は、デポが多くなりビード性能が悪化するなどの問題）
が生じなくなる。
変更は、等速変更区間〔第２図（ａ）中央の（Ｎ−６）
・Δｔの区間〕の速度を本来（α/N）よりわずかに速く
し両端の加減速区間で徐々に加速／減速することで、溶
接トーチ２の姿勢変更が滑らかに行なわれるようにな
る。また、これと同時に、アーム先端１の移動に緩加減
速が作用するので、アーム先端１の移動も滑らかにな
り、振動を抑えることができる。さらに、トーチ先端の
移動は等速であるので、作業上の問題（溶接の場合に
は、デポが多くなりビード性能が悪化するなどの問題）
が生じなくなる。
なお、上記実施例では、トーチ先端2aの移動に全く緩
加減速を行なわなかったが、作業に支障のない程度の緩
加減速を行なうようにしてもよい。この場合には、トー
チ先端2aにて行なった緩加減速以上の緩加減速を溶接ト
ーチ２の姿勢変更にて行なうことになる。
加減速を行なわなかったが、作業に支障のない程度の緩
加減速を行なうようにしてもよい。この場合には、トー
チ先端2aにて行なった緩加減速以上の緩加減速を溶接ト
ーチ２の姿勢変更にて行なうことになる。
また、上記実施例では、工業用ロボットがアーク溶接
ロボットである場合について説明しているが、本発明
は、これに限定されるものではなく、塗装ロボットなど
の他の種々のロボットにも同様に適用され同様の効果が
得られる。
ロボットである場合について説明しているが、本発明
は、これに限定されるものではなく、塗装ロボットなど
の他の種々のロボットにも同様に適用され同様の効果が
得られる。
［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明の工業用ロボットの補間
制御方法および装置によれば、教示点間の移動に伴う手
首部の角度変更分を、教示点間の手首部先端の移動軌跡
の分割数よりも少ない分割数で分割して補間制御すると
ともに、手首部の角度変更の際における加減速区間に要
する制御周期数を、手首部先端の移動の際の加減速区間
よりも多く設定することで、経路作業時に手首部先端の
速度を一定に保ちながら手首部の姿勢変更を滑らかに行
なえるようになるので、作業速度が高速化しても、作業
上の問題（ビード性能の悪化など）を生じることなく、
十分な位置決め精度を得られる効果がある。
制御方法および装置によれば、教示点間の移動に伴う手
首部の角度変更分を、教示点間の手首部先端の移動軌跡
の分割数よりも少ない分割数で分割して補間制御すると
ともに、手首部の角度変更の際における加減速区間に要
する制御周期数を、手首部先端の移動の際の加減速区間
よりも多く設定することで、経路作業時に手首部先端の
速度を一定に保ちながら手首部の姿勢変更を滑らかに行
なえるようになるので、作業速度が高速化しても、作業
上の問題（ビード性能の悪化など）を生じることなく、
十分な位置決め精度を得られる効果がある。
第１図は本発明の一実施例としての工業用ロボットの補
間制御装置を示すブロック図、第２図（ａ），（ｂ）は
本実施例の装置により実行される補間制御方法の一例を
説明するためのグラフ、第３図は従来の工業用ロボット
の補間制御手段を説明するための模式図である。 図において、１……アーム先端、２……溶接トーチ（手
首部）、2a……溶接トーチの先端（手首部先端）、３…
…教示データ入力部、４……第１の分割手段、５……第
２の分割手段、６……設定手段、７……演算部、８……
駆動系。
間制御装置を示すブロック図、第２図（ａ），（ｂ）は
本実施例の装置により実行される補間制御方法の一例を
説明するためのグラフ、第３図は従来の工業用ロボット
の補間制御手段を説明するための模式図である。 図において、１……アーム先端、２……溶接トーチ（手
首部）、2a……溶接トーチの先端（手首部先端）、３…
…教示データ入力部、４……第１の分割手段、５……第
２の分割手段、６……設定手段、７……演算部、８……
駆動系。
Claims (2)
- 【請求項１】アーム先端に手首部を取り付けられた工業
用ロボットについて、教示点間を教示速度に応じた分割
数で複数の区間に分割し各分割点を目標位置として補間
制御を行なう工業用ロボットの補間制御方法であって、
上記教示点間の上記手首部先端の移動軌跡を上記教示速
度に応じた所定の分割数で分割し、上記教示点間の移動
に伴う上記手首部の角度変更分を上記所定の分割数より
も少ない分割数で分割するとともに、上記手首部の角度
変更の際における加減速区間に要する制御周波数を上記
手首部先端の移動の際における加減速区間に要する制御
周期数よりも多く設定することを特徴とする工業用ロボ
ットの補間制御方法。 - 【請求項２】アーム先端に手首部を取り付けられた工業
用ロボットについて、教示点間を教示速度に応じた分割
数で複数の区間に分割し各分割点を目標位置として補間
制御を行なう工業用ロボットの補間制御装置において、
上記教示点間の上記手首部先端の移動軌跡を上記教示速
度に応じた所定の分割数で分割する第１の分割手段と、
上記教示点間の移動に伴う上記手首部の角度変更分を上
記所定の分割数よりも少ない分割数で分割する第２の分
割手段とがそなえられるとともに、上記手首部の角度変
更の際における加減速区間に要する制御周期数を上記手
首部先端の移動の際における加減速区間に要する制御周
期数よりも多く設定する設定手段がそなえられたことを
特徴とする工業用ロボットの補間制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12206588A JP2601433B2 (ja) | 1988-05-20 | 1988-05-20 | 工業用ロボットの補間制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12206588A JP2601433B2 (ja) | 1988-05-20 | 1988-05-20 | 工業用ロボットの補間制御方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01295776A JPH01295776A (ja) | 1989-11-29 |
| JP2601433B2 true JP2601433B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=14826760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12206588A Expired - Lifetime JP2601433B2 (ja) | 1988-05-20 | 1988-05-20 | 工業用ロボットの補間制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2601433B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2629666B2 (ja) * | 1991-03-12 | 1997-07-09 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御方法 |
-
1988
- 1988-05-20 JP JP12206588A patent/JP2601433B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01295776A (ja) | 1989-11-29 |
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