JP2500207B2 - ウィ―ビング動作を行うア―ク溶接ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ウィービング動作を行
いつつ、アーク溶接を行うロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボットを用いてアーク溶接作業を実行
する場合、対象ワークの板厚、形状などの種類に見合っ
たウィービングパターンでウィービングを行いつつ溶接
することが、より好ましい。

【０００３】典型的な先行技術では、溶接線の左右にウ
ィービング動作を行う場合、その振幅と周波数とをティ
ーチングデータとして与えてメモリにストアし、そのメ
モリの内容を読出して実行し、こうして溶接線に平行な
２次元平面内で溶接棒を把持した作業端の進行方向とウ
ィービング方向とが垂直な状態で、ウィービング動作を
行っており、しかもその溶接条件は、ウィービング動作
中、一定のままである。したがって対象ワークの板厚、
形状などの種類に見合った最適なウィービングパターン
でアーク溶接を行うことができないという問題がある。

【０００４】他の先行技術は図６に示されている。ＸＹ
Ｚ直角座標系のＸＹ平面およびＸＺ平面の交点が溶接線
１となっており、複数軸ロボット本体の作業端に把持さ
れた溶接トーチが参照点２，３，４をティーチングして
おき、これらの参照点２，３，４によって形成される溶
接線１に垂直な一平面内での三角形の各辺をたどるウィ
ービング動作を行うことができるように構成される。

【０００５】このような図６に示される先行技術では、
ＹＺ平面内での１周期分の参照点２，３，４の位置をテ
ィーチングしてメモリにストアしておく必要があり、テ
ィーチング作業が面倒であり、また参照点２，３，４が
変化されるたびに、ティーチングをしなおす必要があ
り、さらにまた三角形以外のウィービングパターンでウ
ィービング動作を行わせることができない。したがって
たとえば図７（１）に示されるように、溶接線５，６の
溶接を行うために、参照符７で示される経路をたどって
溶接トーチが移動するようなウィービング動作を行わせ
ることができず、また図７（２）に示されるように、ワ
ーク８の狭開先に、溶接トーチ９を矢符１０で示される
ように揺動させつつ、ウィービング動作を行わせること
ができない。特にこの図７（２）では、溶接トーチ９を
矢符１０で示されるように揺動している状態において、
溶接条件、たとえば溶接電圧および溶接電流などを変化
する必要があり、さもなければ溶接トーチ９とワーク８
とが不所望に放電を生じてしまうという問題がある。

【０００６】したがって上述の各先行技術では、溶接形
状および溶接姿勢によっては、充分な溶接品質を得られ
ない場合が生じている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ウィ
ービングパターンおよび溶接条件などを容易に変更可能
にして溶接品質を向上することができるようにしたウィ
ービング動作を行うアーク溶接ロボットを提供すること
である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、溶接ワイヤ１
３が取付けられる溶接トーチ１２と、溶接トーチ１２が
取付けられる作業端を有し、その作業端を、それぞれ直
交する溶接進行方向のＸ軸、左右方向のＹ軸および上下
方向のＺ軸から成るウィービング座標系の各方向に変位
可能であり、かつ溶接ワイヤ１３はＸ軸まわりに角変位
可能であるロボット本体１６と、メモリ１９であって、
溶接ワイヤ１３のウィービング動作の１周期Ｔ０にわた
って任意に分割指定される複数の時間間隔毎にテーブル
状に、１周期Ｔ０分だけ、（ａ）ウィービング座標系に
おけるＸ軸の振幅に対するそのＸ軸の変位の第１割合
と、Ｙ軸の振幅に対するそのＹ軸の変位の第２割合と、
Ｚ軸の振幅に対するそのＺ軸の変位の第３割合との各値
を、ストアし、これらの各値は１周期Ｔ０の最初と最後
にそれぞれ対応する始点と終点とで零に定められ、
（ｂ）Ｘ軸まわりの角度θもまた、ストアし、さらに
（ｃ）溶接電圧および溶接電流をストアするメモリ１９
と、ウィービング座標系におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸
の各振幅と、前記１周期Ｔ０の時間とを入力する手段
と、溶接開始後の時間を計測するタイマと、前記入力手
段からの出力とタイマの計測時間とに応答して、メモリ
１９にストアされているＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の変位、
Ｘ軸まわりの角度θならびに溶接電圧および溶接電流を
補間演算する第１演算手段と、第１演算手段からの補間
演算されたＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の変位、ならびにＸ軸
まわりの角度θを、ウィービング座標系からロボット本
体１６のロボット座標系に座標変換する第２演算手段
と、第２演算手段からの出力に応答し、第２演算手段か
ら得られた変位が達成されるようにロボット本体１６の
複数の各軸を駆動制御する第１制御手段１７と、第１演
算手段からの補間演算された溶接電圧および溶接電流を
補間演算する第３演算手段と、第３演算手段からの出力
に応答し、溶接トーチ１２の溶接電圧および溶接電流を
設定する第２制御手段２８とを含むことを特徴とするウ
ィービング動作を行うアーク溶接ロボットである。

【０００９】

【００１０】

【作用】本発明に従えば、ロボット本体１６の作業端に
は、溶接トーチ１２が取付けられ、この作業端を、ウィ
ービング座標系における直交３軸であるＸ軸、Ｙ軸およ
びＺ軸に変位可能であり、しかも溶接ワイヤ１３はＸ軸
まわりに角変位可能であるように構成され、メモリ１９
には、繰返し動作が周期的に行われるウィービング動作
の１周期Ｔ０分だけ、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸毎の各振幅
に対する第１〜第３の割合、Ｘ軸まわりの角度θならび
に溶接条件である溶接電圧および溶接電流がストアされ
ており、この１周期Ｔ０分の前記データをメモリ１９か
ら読出して、さらに入力手段によって入力される各軸
Ｘ，Ｙ，Ｚ毎の振幅と１周期Ｔ０の時間とを用いて、タ
イマによって計測された計測時間毎に、補間演算を、第
１および第３演算手段によって行い、Ｘ軸、Ｙ軸および
Ｚ軸の変位ならびにＸ軸まわりの角度θを、第２演算手
段によってウィービング座標系からロボット本体１６の
ロボット座標系に座標変換マトリクスを用いて座標変換
してロボット本体１６の複数の各軸（たとえば６個の軸
ＪＴ１〜ＪＴ６であってもよいけれども、その他の複数
個の軸移動が可能であってもよい）を第１制御手段１７
によって駆動制御し、またその１周期Ｔ０における溶接
トーチ１２の溶接電圧および溶接電流を第２制御手段２
８によって制御する。したがって本発明では、メモリ１
９に上述のように１周期Ｔ０分の（ａ）ウィービング座
標系におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸毎の第１〜第３割合
と、（ｂ）Ｘ軸まわりの角度θと、（ｃ）溶接条件とを
ストアすればよく、したがって実際のロボット本体１６
を動作させて面倒なティーチング作業などを行う必要が
なく、ウィービングパターンの定義を容易に行うことが
でき、そのウィービングパターンの変更が容易であり、
さらに対象ワークの溶接形状および溶接トーチの溶接姿
勢などを希望する値に定めることが容易に可能になる。
したがって溶接品質の向上を図ることができる。また本
発明では、メモリ１９には、１周期Ｔ０分の溶接電圧お
よび溶接電流から成る溶接条件をストアしておき、この
溶接条件を読出して溶接トーチ１２を用いて溶接を行う
ようにしたので、たとえば前述の図７（２）に関連して
説明した狭開先のアーク溶接時においても、不所望な放
電を生じることなく、溶接作業を行うことができるよう
になる。特に本発明に従えば、メモリ１９には、ウィー
ビング動作の１周期Ｔ０を１００％として割合で表した
１周期Ｔ０中の経過した複数ｎの時間、すなわち１周期
Ｔ０にわたって任意に分割指定される複数の時間間隔毎
にテーブル状に前述のデータがストアされており、した
がってその１周期Ｔ０の設定が容易である。さらに本発
明に従えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の変位は、各軸Ｘ，
Ｙ，Ｚ毎の振幅に対する割合の値でストアされており、
したがってその変位の設定が容易である。この前記割合
というのは、たとえばウィービング座標系におけるＸ軸
の予め定める振幅Ｂｘに対するそのＸ軸の変位Ａｘの第
１割合Ａｘ／Ｂｘであり、同様にＹ軸に関して予め定め
る振幅Ｂｙに対するそのＹ軸の変位Ａｙの第２割合Ａｙ
／Ｂｙ、およびＺ軸の予め定める振幅Ｂｚに対するその
Ｚ軸の変位Ａｚの第３割合Ａｚ／Ｂｚの値である。各振
幅Ｂｘ，Ｂｙ，Ｂｚは、入力手段によって入力される。
したがって各軸Ｘ，Ｙ，Ｚの変位Ａｘ，Ａｙ，Ａｚは、
メモリ１９にストアされる前記第１〜第３の割合と、入
力手段によって入力される各振幅Ｂｘ，Ｂｙ，Ｂｚとか
ら、演算して求める。さらに本発明に従えば、Ｘ軸、Ｙ
軸およびＺ軸毎の振幅に対する第１〜第３割合の値は、
１周期Ｔ０の最初と最後にそれぞれ対応する始点と終点
とでいずれも零とされているので、このウィービング動
作の１周期Ｔ０分をウィービングパターンとして円滑に
繰返して動作させることができる。また本発明に従え
ば、上述のようにメモリ１９にストアされている各軸
Ｘ，Ｙ，Ｚの変位に基づいてロボット本体１６が第１制
御手段１７によって駆動制御されるので、その作業端の
速度に関するデータを入力する必要がなく、メモリ１９
におけるテーブル上のデータの設定が容易である。

【００１１】

【００１２】

【実施例】図１は、本発明の一実施例のウィービング座
標系を示す斜視図である。溶接トーチ１２には溶接ワイ
ヤ１３が取付けられており、溶接線１４はＸ軸に一致さ
せ、Ｙ軸は、その溶接線１４に垂直であり、溶接ワイヤ
１３の軸線はＺ軸に一致している。溶接ワイヤ１３は溶
接線１４に平行な平面内でその溶接線１４の左右に往復
変位しつつ予め定めたウィービングパターンでウィービ
ング動作を行い、Ｘ軸に沿って進行方向１５に移動す
る。Ｘ軸は溶接ワイヤ１３の前後方向であり、Ｙ軸は溶
接ワイヤ１３の左右方向であり、Ｚ軸は溶接ワイヤ１３
の上下方向である。さらにまた溶接ワイヤ１３はＸ軸ま
わりに角度θだけ角変位可能である。

【００１３】溶接トーチ１２は、図２に示されるロボッ
ト本体１６の作業端に取付けられる。固定位置に設けら
れたベース３０から前記作業端に複数（この実施例では
６）軸ＪＴ１〜ＪＴ６毎に角変位可能である。

【００１４】図３は、図１および図２に示される実施例
の電気的構成を示すブロック図である。マイクロコンピ
ュータなどによって実現される処理回路１７にはキー入
力手段１８が接続され、処理回路１７には書換え可能な
メモリ１９が備えられる。ロボット本体１６の各軸ＪＴ
１〜ＪＴ６を駆動するために、駆動源２０〜２５がそれ
ぞれ設けられる。溶接トーチ１２の溶接条件を設定する
ために溶接制御手段２８が備えられる。

【００１５】図４は、前記実施例の動作を説明するため
の図である。ウィービング座標系における溶接線１４に
一致したＸ軸の変位は図４（１）に示されるように変化
がなく、Ｙ軸方向には図４（２）のライン２６で示され
るように変化され、Ｚ軸方向には図４（３）で示される
ように変化される。また溶接ワイヤ１３のＸ軸まわりの
角度θは、図４（４）で示されるように一定値である。
メモリ１９には、図４（１）〜図４（４）で示されるウ
ィービング座標系における１周期Ｔ０分の各座標位置デ
ータＸ，Ｙ，Ｚ，θがストアされる。さらにこのメモリ
１９には、その１周期Ｔ０分の時間経過に伴う溶接条件
がストアされる。この溶接条件としての溶接電圧は、図
４（５）に示されるとおりに変化され、溶接電流は図４
（６）に示されるように時間経過に伴って変化される。

【００１６】溶接ワイヤ１３の１周期Ｔ０にわたるウィ
ービング座標系の溶接ワイヤ１３の移動軌跡は図４
（７）に簡略化して示される。

【００１７】メモリ１９のストア状態は表１に示され
る。溶接ワイヤ１３の１周期Ｔ０分の時間は、％で表さ
れ、始点はＸ，Ｙ，Ｚ軸の零から始まり、終点もまた同
様に零で終わるように定義する。Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の変
位Ａｘ，Ａｙ，Ａｚは、予め定める基準振幅Ｂｘ，Ｂ
ｙ，Ｂｚに対する割合（％）で表し、各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ毎
のこれらの振幅はキー入力手段１８によって予め設定す
る。この１周期Ｔ０中の時間は、１周期Ｔ０を１００％
として割合（％）で表す。たとえばＹ軸に関して、１周
期分の割合（％）で表した時刻ｔ１，ｔ２，…，ｔｎの
Ｙ軸の割合（％）で表した座標位置データｙ１，ｙ２，
…，ｙｎをストアし、他の軸Ｘ，Ｚも同様である。たと
えば図４（２）において、前述のウィービング座標系に
おけるＹ軸の基準振幅Ｂｙに対するそのＹ軸の変位Ａｙ
の割合Ａｙ／Ｂｙは、時刻ｔ１〜ｔ２の間で５０％であ
る。このメモリ１９にストアされている割合Ａｙ／Ｂｙ
と、入力手段から入力されるＹ軸の予め定める振幅Ｂｙ
とによって、それらの積を演算して変位Ａｙを求めるこ
とができる。このような割合で表したデータｙ１，ｙ
２，…，ｙｎがメモリ１９にストアされる。同様に図４
（１）においてウィービング座標系におけるＸ軸の予め
定める基準振幅Ｂｘに対するそのＸ軸の変位Ａｘの割合
Ａｘ／Ｂｘは、時刻ｔ１〜ｔｎでは零であり、これをＸ
軸の座標位置データｘ１〜ｘｎとしてメモリ１９にスト
アしておく。この割合Ａｘ／Ｂｘと入力手段から入力さ
れるＸ軸の予め定める振幅Ｂｘとの積によって、変位Ａ
ｙを演算して求めることができる。さらに図４（３）の
ように、ウィービング座標系におけるＺ軸の予め定める
基準振幅Ｂｚに対するそのＺ軸の変位Ａｚの割合Ａｚ／
Ｂｚを、座標位置データｚ１，ｚ２，…，ｚｎとしてス
トアする。この割合Ａｚ／Ｂｚと入力手段から入力され
るＺ軸の予め定める振幅Ｂｚとによって、その積である
変位Ａｚを求めることができる。また角度θ、さらに溶
接条件である電圧および電流が、各割合で表された時間
毎に、表１と同様にしてメモリ１９にストアされる。１
つの実施例では、ウィービングパターンはたとえばＹ軸
に関し、時間０％および１００％の点を除いて、最大１
５点で定義することができる。その他の軸Ｘ，Ｚおよび
角度θに関してもまた同様であり、さらに溶接条件に関
しても同様である。

【００１８】

【表１】

【００１９】

【００２０】

【００２１】図５は処理回路１７の動作を説明するため
のフローチャートである。ステップｎ１においてウィー
ビング動作の１周期を開始するにあたり、次のステップ
ｎ２では、キー入力手段１８から入力されたウィービン
グ周波数ｆを読出す。ステップｎ３では、１周期の時間
Ｔ０を計算して求める。したがってキー入力手段１８
は、１周期Ｔ０の時間を入力する手段であるということ
ができる。次のステップｎ４では、１周期Ｔ０内の刻時
動作を行うタイマをクリアしてスタートさせる。ステッ
プｎ５では、表１に示されるストア内容を含むメモリ１
４にストアされているウィービング座標系におけるスト
ア内容を読出して各軸Ｘ，Ｙ，Ｚおよび角度θの変位量
Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δθ、さらには溶接条件である溶接
電圧Ｖおよび溶接電流Ｉを補間演算して求める。これら
の補間演算は、１周期Ｔ０に対する時間経過から、求め
ることができる。

【００２２】ステップｎ６ではウィービング座標系から
ロボット本体１６のロボット座標系への座標変換マトリ
クスを用いて、前述のステップｎ５において求めた各変
位量Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δθを変換する。ステップｎ７
では、ロボット座標系におけるロボット本体１６の各軸
ＪＴ１〜ＪＴ６の各軸の変位量を演算して求める。ステ
ップｎ８では、前述のステップｎ７で求めた各値の変位
が達成されるように、各軸ＪＴ１〜ＪＴ６が駆動源２０
〜２５によってそれぞれ駆動される。ステップｎ９で
は、タイマを＋ΔＴだけインクリメントする。ΔＴは、
１回の処理時間である。ステップｎ１０では、タイマの
計測時間が１周期Ｔ０以下であるかどうかが判断され、
Ｔ０以下であればステップｎ５に戻る。タイマの計測時
間が１周期Ｔ０を超えたときには、ステップｎ１１に移
り、１周期分の動作を終了し、再び前述のステップｎ１
から、次の１周期Ｔ０分のウィービング動作を繰返すこ
とになる。

【００２３】前述のステップｎ５において補間演算され
た溶接電圧Ｖおよび溶接電流Ｉに基づいて、ロボット本
体１６の動作時において、溶接トーチ１２の溶接電圧お
よび溶接電流が設定されて制御される。メモリ１９への
入力は、キー入力手段１８の操作によって、および／ま
たはティーチングによって行う。

【００２４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数軸を
有するロボット本体１６の作業端に溶接トーチ１２が取
付けられ、メモリ１９には、溶接線と溶接トーチの軸線
とによって決まる複数軸を有するウィービング座標系に
おける１周期Ｔ０分の溶接トーチの各座標位置データを
ストアしておき、このメモリ１９にストアされた内容を
読出して、ロボット本体１６の座標系の座標位置データ
に変換し、このロボット本体１６の座標系に基づいてロ
ボット本体１６の各軸の変位量を算出し、ロボット本体
１６の各軸を駆動して溶接トーチ１２の希望するウィー
ビングパターンでウィービング動作を行うことができる
ようになる。こうしてウィービングパターンは３次元で
設定することができ、そのウィービングパターンはメモ
リ１９にストアしておくことができるので、面倒なティ
ーチング作業を行う必要がなく、そのウィービングパタ
ーンの変更が容易であり、こうして溶接品質の向上を図
ることができる。

【００２５】さらに本発明によれば、メモリ１９にはま
た、１周期Ｔ０分の溶接条件をストアしておき、このス
トアされた溶接条件で溶接を行うことができるので、た
とえば狭開先などの溶接時に不所望な放電を生じること
なく、溶接を行うことが可能になる。各１周期分の前記
座標位置データおよび溶接条件は、繰返され、こうして
複数周期分、ウィービングパターンを繰返して、アーク
溶接を行う。特に本発明によれば、溶接トーチ１２が取
付けられる作業端は、進行方向であるＸ軸、左右方向で
あるＹ軸および上下方向であるＺ軸、さらにはＸ軸まわ
りの角度θを、メモリ１９にストアし、このメモリ１９
のストア内容に基づいてロボット本体１６が動作される
ので、直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚ軸と角度θの設定によって、
作業端、したがって溶接トーチ１２の動作範囲の設定を
広範囲にわたって行うことができ、その設定が容易であ
るという効果が達成される。また本発明によれば、溶接
ワイヤ１３のウィービング動作の１周期Ｔ０を１００％
として割合で表した１周期Ｔ０中の経過した複数の時間
Ｔ１〜Ｔｎ毎にテーブル状に、１周期Ｔ０分だけ、Ｘ
軸、Ｙ軸およびＺ軸の変位がストアされ、Ｘ軸まわりの
角度θもまたストアされ、さらに溶接電圧および溶接電
流もストアされるので、このウィービング動作のパター
ンの設定および変更を容易に行うことができるという優
れた効果もまた、達成される。さらに本発明によれば、
Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の変位は、これらの各軸Ｘ，Ｙ，
Ｚ毎の振幅に対する割合でストアされているので、ウィ
ービング動作のパターンの設定が容易である。さらに本
発明によれば、このメモリ１９にストアされているＸ
軸、Ｙ軸およびＺ軸毎の変位の始点と終点とはいずれも
零としてあり、したがってウィービング動作のパターン
の繰返し動作を円滑に行うことができる。さらに本発明
によれば、溶接電圧および溶接電流を含む溶接条件は、
前記１周期Ｔ０中の時間経過の割合で表した複数ｎの時
間Ｔ１〜Ｔｎ毎にテーブル状にメモリ１９にストアされ
ており、したがってこの溶接条件の設定、変更もまた、
容易である。さらに本発明によれば、ロボット本体１６
を実際に動かしてティーチングを行わなくても、メモリ
１９へのデータのストアによって、作業端の変位および
溶接条件を設定することができ、そのウィービングパタ
ーンのテーブル方式による定義を容易にすることができ
るという優れた効果が達成される。また本発明によれ
ば、ウィービング座標系における直交３軸Ｘ，Ｙ，Ｚの
変位をメモリ１９にストアすればよく、その速度を設定
する必要はないので、メモリ１９へのデータの書込み操
作を簡略化することができ、また入力誤りを生じるおそ
れもなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のウィービング座標系を説明
するための簡略化した斜視図である。

【図２】ロボット本体１６を示す簡略化した斜視図であ
る。

【図３】図１および図２に示された本発明の一実施例の
電気的構成を示すブロック図である。

【図４】本発明の一実施例の動作を説明するための図で
ある。

【図５】処理回路１７の動作を説明するためのフローチ
ャートである。

【図６】先行技術を説明するための断面図である。

【図７】ウィービングパターンを説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１２ 作業端 １３ 溶接トーチ １４ 溶接線 １６ ロボット本体 １７ 処理回路 １８ キー入力手段 １９ メモリ ２０〜２５ 各軸の駆動源 ２８ 溶接制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 将基 神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川崎重工業株式会社 神戸工場内 (56)参考文献 特開 昭62−187575（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−235075（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接ワイヤ１３が取付けられる溶接トー
   チ１２と、 溶接トーチ１２が取付けられる作業端を有し、その作業
   端を、それぞれ直交する溶接進行方向のＸ軸、左右方向
   のＹ軸および上下方向のＺ軸から成るウィービング座標
   系の各方向に変位可能であり、かつ溶接ワイヤ１３はＸ
   軸まわりに角変位可能であるロボット本体１６と、 メモリ１９であって、溶接ワイヤ１３のウィービング動
   作の１周期Ｔ０にわたって任意に分割指定される複数の
   時間間隔毎にテーブル状に、１周期Ｔ０分だけ、（ａ）
   ウィービング座標系におけるＸ軸の振幅に対するそのＸ
   軸の変位の第１割合と、Ｙ軸の振幅に対するそのＹ軸の
   変位の第２割合と、Ｚ軸の振幅に対するそのＺ軸の変位
   の第３割合との各値を、ストアし、これらの各値は１周
   期Ｔ０の最初と最後にそれぞれ対応する始点と終点とで
   零に定められ、（ｂ）Ｘ軸まわりの角度θもまた、スト
   アし、さらに（ｃ）溶接電圧および溶接電流をストアす
   るメモリ１９と、 ウィービング座標系におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各
   振幅と、前記１周期Ｔ０の時間とを入力する手段と、 溶接開始後の時間を計測するタイマと、 前記入力手段からの出力とタイマの計測時間とに応答し
   て、メモリ１９にストアされているＸ軸、Ｙ軸およびＺ
   軸の変位、Ｘ軸まわりの角度θならびに溶接電圧および
   溶接電流を補間演算する第１演算手段と、 第１演算手段からの補間演算されたＸ軸、Ｙ軸およびＺ
   軸の変位、ならびにＸ軸まわりの角度θを、ウィービン
   グ座標系からロボット本体１６のロボット座標系に座標
   変換する第２演算手段と、 第２演算手段からの出力に応答し、第２演算手段から得
   られた変位が達成されるようにロボット本体１６の複数
   の各軸を駆動制御する第１制御手段１７と、 第１演算手段からの補間演算された溶接電圧および溶接
   電流を補間演算する第３演算手段と、 第３演算手段からの出力に応答し、溶接トーチ１２の溶
   接電圧および溶接電流を設定する第２制御手段２８とを
   含むことを特徴とするウィービング動作を行うアーク溶
   接ロボット。