JPH0562367B2 - - Google Patents
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- JPH0562367B2 JPH0562367B2 JP59071089A JP7108984A JPH0562367B2 JP H0562367 B2 JPH0562367 B2 JP H0562367B2 JP 59071089 A JP59071089 A JP 59071089A JP 7108984 A JP7108984 A JP 7108984A JP H0562367 B2 JPH0562367 B2 JP H0562367B2
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000227 grinding Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工業用ロボツトとスライダの連動
制御システムに係り、特に工業用ロボツトとスラ
イダとを同時作動させうる制御システムに関す
る。
制御システムに係り、特に工業用ロボツトとスラ
イダとを同時作動させうる制御システムに関す
る。
工業用ロボツトの作業空間を拡大する為に、工
業用ロボツトをスライダや門型台車など（これら
はこの発明に関し特に本質的差異はないので、単
にスライダと称する。）に載せたり吊り下げたり
して、工業用ロボツト自体を移動可能としたシス
テムが開発されている。このようなシステムにお
いては、工業用ロボツト自体の制御とスライダの
制御とを協調させることが必要となる。
業用ロボツトをスライダや門型台車など（これら
はこの発明に関し特に本質的差異はないので、単
にスライダと称する。）に載せたり吊り下げたり
して、工業用ロボツト自体を移動可能としたシス
テムが開発されている。このようなシステムにお
いては、工業用ロボツト自体の制御とスライダの
制御とを協調させることが必要となる。
従来のこの種システムでは、まずスライダによ
り工業用ロボツトを一つの移動点に移動して静止
させ、次いで工業用ロボツトによりそれに保持さ
せた作業工具を移動させて作業を行わせ、工業用
ロボツト自体の作業可能な空間の範囲での作業が
終了すると再びスライダにより工業用ロボツトを
次の移動点に移動し静止させ、その点でまた工業
用ロボツトによりそれ自体の作業可能な空間の範
囲での作業を行わせ、これを順に繰り返すことに
より協調させている。
り工業用ロボツトを一つの移動点に移動して静止
させ、次いで工業用ロボツトによりそれに保持さ
せた作業工具を移動させて作業を行わせ、工業用
ロボツト自体の作業可能な空間の範囲での作業が
終了すると再びスライダにより工業用ロボツトを
次の移動点に移動し静止させ、その点でまた工業
用ロボツトによりそれ自体の作業可能な空間の範
囲での作業を行わせ、これを順に繰り返すことに
より協調させている。
しかし、上記従来システムによれば、工業用ロ
ボツトの作動とスライダの作動とが交互に行われ
る為に、それぞれの作動時間を加算しただけの作
動時間が必要で、作業時間が長くなる欠点があ
る。またスライダの作業時間中には工業用ロボツ
トの作動が行われない為に作業が中断し、たとえ
ば溶接や塗装作業では仕上がりにむらを生じるお
それがある。さらにスライダ上での工業用ロボツ
トの各移動点ごとに工業用ロボツトの作動を教示
しなければならないため、オペレータの負担が大
きいという問題もある。
ボツトの作動とスライダの作動とが交互に行われ
る為に、それぞれの作動時間を加算しただけの作
動時間が必要で、作業時間が長くなる欠点があ
る。またスライダの作業時間中には工業用ロボツ
トの作動が行われない為に作業が中断し、たとえ
ば溶接や塗装作業では仕上がりにむらを生じるお
それがある。さらにスライダ上での工業用ロボツ
トの各移動点ごとに工業用ロボツトの作動を教示
しなければならないため、オペレータの負担が大
きいという問題もある。
この発明は、上記のごときシステムにおいて工
業用ロボツトとスライダとを実質的に同時に作動
させることができるよう改良することを目的とし
てなされたもので、すなわち、スライダにより工
業用ロボツトを移動させかつその工業用ロボツト
に保持させた作業工具を工業用ロボツトによつて
移動させて所望の作業を行う制御システムにおい
て、スライダを基準とした工業用ロボツトの移動
点データとそれら移動点での工業用ロボツトを基
準とした作業工具の移動点データとに基づいて前
記工業用ロボツトを基準とした作業工具の移動点
データをスライダを基準とした作業工具の移動点
データに変換する第１のデータ変換手段と、その
第１のデータ変換手段で求めたスライダを基準と
した作業工具の移動点データに基づいてそれら移
動点間のスライダを基準とした補間点データを算
出する補間演算手段と、その補間演算手段で求め
た補間点と同数の前記工業用ロボツトの移動点間
の等分点をスライダを基準とした等分点データと
して算出する等分演算手段と、その等分演算手段
で求めたスライダを基準とした等分点データに基
づいて前記スライダを基準とした補間点データを
それら各補間点に対応する等分点での工業用ロボ
ツトを基準とした補間点データにそれぞれ変換す
る第２のデータ変換手段と、前記スライダを基準
とした等分点データをトレースして工業用ロボツ
トをスライダにより移動させるスライダ制御手段
と、および前記工業用ロボツトを基準とした補間
点データを前記スライダ制御手段と連動してトレ
ースして作業工具を工業用ロボツトにより移動さ
せる工業用ロボツト制御手段とを具備して構成さ
れてなる工業用ロボツトとスライダの連動制御シ
ステムを提供するものである。
業用ロボツトとスライダとを実質的に同時に作動
させることができるよう改良することを目的とし
てなされたもので、すなわち、スライダにより工
業用ロボツトを移動させかつその工業用ロボツト
に保持させた作業工具を工業用ロボツトによつて
移動させて所望の作業を行う制御システムにおい
て、スライダを基準とした工業用ロボツトの移動
点データとそれら移動点での工業用ロボツトを基
準とした作業工具の移動点データとに基づいて前
記工業用ロボツトを基準とした作業工具の移動点
データをスライダを基準とした作業工具の移動点
データに変換する第１のデータ変換手段と、その
第１のデータ変換手段で求めたスライダを基準と
した作業工具の移動点データに基づいてそれら移
動点間のスライダを基準とした補間点データを算
出する補間演算手段と、その補間演算手段で求め
た補間点と同数の前記工業用ロボツトの移動点間
の等分点をスライダを基準とした等分点データと
して算出する等分演算手段と、その等分演算手段
で求めたスライダを基準とした等分点データに基
づいて前記スライダを基準とした補間点データを
それら各補間点に対応する等分点での工業用ロボ
ツトを基準とした補間点データにそれぞれ変換す
る第２のデータ変換手段と、前記スライダを基準
とした等分点データをトレースして工業用ロボツ
トをスライダにより移動させるスライダ制御手段
と、および前記工業用ロボツトを基準とした補間
点データを前記スライダ制御手段と連動してトレ
ースして作業工具を工業用ロボツトにより移動さ
せる工業用ロボツト制御手段とを具備して構成さ
れてなる工業用ロボツトとスライダの連動制御シ
ステムを提供するものである。
上記構成の個々の手段はコンピユータ又は個別
回路等を用いることにより構成することができ
る。
回路等を用いることにより構成することができ
る。
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明
をさらに詳説する。なお、これによりこの発明が
限定されるものではない。
をさらに詳説する。なお、これによりこの発明が
限定されるものではない。
図面において、第１図はこの発明の工業用ロボ
ツトとスライダの連動制御システムの一実施例の
模式的な構成説明図、第２図は第１図に示すシス
テムの工業用ロボツトとスライダの部分の斜視
図、第３図は第１図に示すシステムの制御手順の
主要部を示すフローチヤート、第４図は作業工具
の移動軌跡と工業用ロボツトの移動軌跡の対応を
示す説明図である。
ツトとスライダの連動制御システムの一実施例の
模式的な構成説明図、第２図は第１図に示すシス
テムの工業用ロボツトとスライダの部分の斜視
図、第３図は第１図に示すシステムの制御手順の
主要部を示すフローチヤート、第４図は作業工具
の移動軌跡と工業用ロボツトの移動軌跡の対応を
示す説明図である。
第１図に示すように、システム１は、工業用ロ
ボツト２と、その工業用ロボツト２を移動させる
スライダ３と、それら工業用ロボツト２およびス
ライダ３を制御する制御部４と、操作盤５とから
基本的に構成されている。スライダ３によつて工
業用ロボツト２を移動させ、かつ工業用ロボツト
２によつてその先端に保持させた作業工具２ａを
移動させてワークＷに所望の作業（たとえば溶接
や塗装など）を施す。
ボツト２と、その工業用ロボツト２を移動させる
スライダ３と、それら工業用ロボツト２およびス
ライダ３を制御する制御部４と、操作盤５とから
基本的に構成されている。スライダ３によつて工
業用ロボツト２を移動させ、かつ工業用ロボツト
２によつてその先端に保持させた作業工具２ａを
移動させてワークＷに所望の作業（たとえば溶接
や塗装など）を施す。
工業用ロボツト２とスライダ３とは本来独立の
ものであるから各々独立の座標系を有しており、
たとえば第２図に示すように工業用ロボツト２は
それ自体に固有の基準点Ｐを原点とする座標系
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を有し、スライダ３はそれ自体に
固有の基準点Ｕを原点とする座標系(x)を有してい
る。但し、第２図にはＸ方向へ直進するスライダ
のみが示されているが、スライダの移動方向が平
面的又は立体的である場合にはスライダの座標系
は（ｘ，ｙ）又は（ｘ，ｙ，ｚ）の２次元又は３
次元で表される。
ものであるから各々独立の座標系を有しており、
たとえば第２図に示すように工業用ロボツト２は
それ自体に固有の基準点Ｐを原点とする座標系
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を有し、スライダ３はそれ自体に
固有の基準点Ｕを原点とする座標系(x)を有してい
る。但し、第２図にはＸ方向へ直進するスライダ
のみが示されているが、スライダの移動方向が平
面的又は立体的である場合にはスライダの座標系
は（ｘ，ｙ）又は（ｘ，ｙ，ｚ）の２次元又は３
次元で表される。
そこで第２図に示すシステムの場合、工業用ロ
ボツト２の基準点Ｐの座標はスライダ３を基準と
する座標系(x)で示され、作業工具２aの位置は工
業用ロボツト２を基準とする座標系（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）で示される。
ボツト２の基準点Ｐの座標はスライダ３を基準と
する座標系(x)で示され、作業工具２aの位置は工
業用ロボツト２を基準とする座標系（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）で示される。
次に第３図を参照してこのシステム１の作動を
説明するが、説明の都合上、工業用ロボツト２を
基準とする座標系のＸ軸とスライダ３を基準とす
る座標系のｘ軸とが一致しており、またスライダ
３はｘ方向の直進運動のみを行うものであるとす
る。またワークＷの３点Ａ，Ｂ，Ｃ（第１図参照）
を円弧補間で結んで作業を行うものとする。
説明するが、説明の都合上、工業用ロボツト２を
基準とする座標系のＸ軸とスライダ３を基準とす
る座標系のｘ軸とが一致しており、またスライダ
３はｘ方向の直進運動のみを行うものであるとす
る。またワークＷの３点Ａ，Ｂ，Ｃ（第１図参照）
を円弧補間で結んで作業を行うものとする。
教示すべきデータは、ワークＷの３点Ａ，Ｂ，
Ｃに対応する作業工具２aの移動点ａ，ｂ，ｃお
よび工業用ロボツト２の移動点P1，P2，P3であ
る。作業工具２ａの位置は、工業用ロボツト２を
基準とした座標で示され、それぞれ（Xa，Ya，
Za），（Xb，Yb，Zb），（Xc，Yc，Zc）である。ま
た工業用ロボツト２の基準点Ｐのｘ方向の位置
は、スライダ３を基準とした座標で示され、それ
ぞれ（x1），（x2），（x3）である。さらに、再生時
の位置決め時間間隔Δtと、再生速度Ｖと、円弧
補間を行うべき指示とを予め教示又は記憶させて
おく。
Ｃに対応する作業工具２aの移動点ａ，ｂ，ｃお
よび工業用ロボツト２の移動点P1，P2，P3であ
る。作業工具２ａの位置は、工業用ロボツト２を
基準とした座標で示され、それぞれ（Xa，Ya，
Za），（Xb，Yb，Zb），（Xc，Yc，Zc）である。ま
た工業用ロボツト２の基準点Ｐのｘ方向の位置
は、スライダ３を基準とした座標で示され、それ
ぞれ（x1），（x2），（x3）である。さらに、再生時
の位置決め時間間隔Δtと、再生速度Ｖと、円弧
補間を行うべき指示とを予め教示又は記憶させて
おく。
さて、制御部４は、コンピユータを内蔵してお
り、第３図の手順に従つて工業用ロボツト２およ
びスライダ３を制御する。なお、動作手順（ステ
ツプ）の番号をＳ１，Ｓ２，Ｓ３，…で示す。す
なわち、 (i) 工業用ロボツトの移動点P1，P2，P3のデー
タ（x1），（x2），（x3）を読み出す〔Ｓ１〕。
り、第３図の手順に従つて工業用ロボツト２およ
びスライダ３を制御する。なお、動作手順（ステ
ツプ）の番号をＳ１，Ｓ２，Ｓ３，…で示す。す
なわち、 (i) 工業用ロボツトの移動点P1，P2，P3のデー
タ（x1），（x2），（x3）を読み出す〔Ｓ１〕。
(ii) 作業工具の移動点ａ，ｂ，ｃのデータ（Xa，
Ya，Za），（Xb，Yb，Zb），（Xc，Yc，Zc）を読
み出す〔Ｓ２〕。
Ya，Za），（Xb，Yb，Zb），（Xc，Yc，Zc）を読
み出す〔Ｓ２〕。
(iii) 作業工具の移動点ａ，ｂ，ｃのデータを、ス
ライダ３を基準とした座標Pa，Pb，Pcに変換
する。スライダ３を基準とした座標系は、工業
用ロボツト２を基準とした座標系のＸ軸に平行
であるから、この変換演算は単なる加算でよ
い。そこでPa，Pb，Pcのデータとして（Xa＋
x1，Ya，Za），（Xb＋x2，Ya，Zb），（Xc＋x3，
Yc，Zc）が得られる〔Ｓ３〕。
ライダ３を基準とした座標Pa，Pb，Pcに変換
する。スライダ３を基準とした座標系は、工業
用ロボツト２を基準とした座標系のＸ軸に平行
であるから、この変換演算は単なる加算でよ
い。そこでPa，Pb，Pcのデータとして（Xa＋
x1，Ya，Za），（Xb＋x2，Ya，Zb），（Xc＋x3，
Yc，Zc）が得られる〔Ｓ３〕。
(iv) 得られたPa，Pb，Pcのデータから公知の円
弧補間法によつてPaとPb間の補間点Qn（１≦ｍ
≦ｎ）のデータ（Xn，Yn，Zn）を算出する
〔Ｓ４〕。
弧補間法によつてPaとPb間の補間点Qn（１≦ｍ
≦ｎ）のデータ（Xn，Yn，Zn）を算出する
〔Ｓ４〕。
なお、これらデータは前記の如くスライダ３
を基準とした座標系である。またｎの値は、移
動点PaとPbの間の円弧長さＬをΔt×Ｖで除し、
その商を整数化した値Ｍより１少ない値とな
る。
を基準とした座標系である。またｎの値は、移
動点PaとPbの間の円弧長さＬをΔt×Ｖで除し、
その商を整数化した値Ｍより１少ない値とな
る。
(v) 得られた補間点Qn（１≦ｍ≦ｎ）の数ｎと同
数の、工業用ロボツト２の移動点P1とP2間の
等分点Rn（１≦ｍ≦ｎ）の等分点（Dn）を求
める。
数の、工業用ロボツト２の移動点P1とP2間の
等分点Rn（１≦ｍ≦ｎ）の等分点（Dn）を求
める。
これには、まず移動点PaとPb間が補間点Qn
で分割される数Ｍを、Ｍ＝ｎ＋１で求めるか又
は前記のようにＬ／（Δt×Ｖ）を整数化して
求め、次にそのＭにより次式の演算を行う。
で分割される数Ｍを、Ｍ＝ｎ＋１で求めるか又
は前記のようにＬ／（Δt×Ｖ）を整数化して
求め、次にそのＭにより次式の演算を行う。
Dn＝ｍ−（x2−x1）／Ｍ（１≦ｍ≦ｎ）
なお、第４図は補間点Qnと等分点Rnとの関
係を示している〔Ｓ５〕。
係を示している〔Ｓ５〕。
(vi) 得られたデータDnを用いて、先に得た補間
点Qnのデータ（Xn，Yn，Zn）を工業用ロボ
ツト２を基準とした座標系に変換する。これは
前記(iii)で述べたと同じ理由により単なる減算を
すればよい。これにより工業用ロボツト２を基
準とした座標系の補間点Cn（１≦ｍ≦ｎ）のデ
ータ（Xn−Dn，Yn，Zn）が得られる〔Ｓ
６〕。
点Qnのデータ（Xn，Yn，Zn）を工業用ロボ
ツト２を基準とした座標系に変換する。これは
前記(iii)で述べたと同じ理由により単なる減算を
すればよい。これにより工業用ロボツト２を基
準とした座標系の補間点Cn（１≦ｍ≦ｎ）のデ
ータ（Xn−Dn，Yn，Zn）が得られる〔Ｓ
６〕。
(vii) スライダ３にΔt間隔でデータ（Dn）を送り、
工業用ロボツト２を移動させる。Δt時間の移
動量は常に（x2−x1）／Ｍであるから、速度
（x2−x1）／（Ｍ×Δt）の等速移動を行わせる
ことと同一である。〔Ｓ７〕。
工業用ロボツト２を移動させる。Δt時間の移
動量は常に（x2−x1）／Ｍであるから、速度
（x2−x1）／（Ｍ×Δt）の等速移動を行わせる
ことと同一である。〔Ｓ７〕。
(viii) スライダ３の作動スタートと同期して、Δt
間隔で工業用ロボツト２に補間点Cnのデータ
（Xn−Dn，Yn，Zn）を送り、作業工具２aを移
動させる。スライダによる工業用ロボツト２の
移動量と工業用ロボツト２による作業工具２a
の移動量とが合成される軌跡をたどつて作業工
具２aは移動することになるが、これは移動点
PaとPb間の円弧に外ならない〔Ｓ８〕。
間隔で工業用ロボツト２に補間点Cnのデータ
（Xn−Dn，Yn，Zn）を送り、作業工具２aを移
動させる。スライダによる工業用ロボツト２の
移動量と工業用ロボツト２による作業工具２a
の移動量とが合成される軌跡をたどつて作業工
具２aは移動することになるが、これは移動点
PaとPb間の円弧に外ならない〔Ｓ８〕。
(ix) 以上のようにして移動点Pbに作業工具２aが
到達したら、次に移動点PbとPc間について上
記(iv)〜(viii)を繰り返せば移動点PbとPc間につい
ての作業が行われる。最後の移動点Pcに到達し
たら、任意に次の処理に移行する〔Ｓ９〕。
到達したら、次に移動点PbとPc間について上
記(iv)〜(viii)を繰り返せば移動点PbとPc間につい
ての作業が行われる。最後の移動点Pcに到達し
たら、任意に次の処理に移行する〔Ｓ９〕。
上記(i)〜(ix)の処理によつてワークＷの３点Ａ，
Ｂ，Ｃ（第１図参照）を円弧補間で結んで作業が
行われることになる。なお、ステツプＳ３の部分
が第１の変換手段に、ステツプＳ４の部分が補間
演算手段に、ステツプＳ５の部分が等分演算手段
に、ステツプＳ６の部分が第２のデータ変換手段
に、ステツプＳ７の部分がスライダ制御手段に、
ステツプＳ８の部分が工業用ロボツト制御手段に
対応する。
Ｂ，Ｃ（第１図参照）を円弧補間で結んで作業が
行われることになる。なお、ステツプＳ３の部分
が第１の変換手段に、ステツプＳ４の部分が補間
演算手段に、ステツプＳ５の部分が等分演算手段
に、ステツプＳ６の部分が第２のデータ変換手段
に、ステツプＳ７の部分がスライダ制御手段に、
ステツプＳ８の部分が工業用ロボツト制御手段に
対応する。
また上記実施例ではスライダ３が直進運動のみ
を行う場合について説明したが、スライダが平面
的又は立体的運搬機能を有するものである場合に
は、Ｙ方向さらにはＺ方向についても上記(i)〜(ix)
の順序を繰り返すことにより連動制御が可能とな
る。さらに上記実施例ではスライダ３の運搬方向
ｘと、工業用ロボツト２の座標軸Ｘとを合致させ
たが、それらが方向的に異なる場合や、一定の偏
心を有する場合には、周知の変換処理を施すこと
により、基本的には上記(i)〜(ix)の手順の繰り返し
に置換することが可能である。
を行う場合について説明したが、スライダが平面
的又は立体的運搬機能を有するものである場合に
は、Ｙ方向さらにはＺ方向についても上記(i)〜(ix)
の順序を繰り返すことにより連動制御が可能とな
る。さらに上記実施例ではスライダ３の運搬方向
ｘと、工業用ロボツト２の座標軸Ｘとを合致させ
たが、それらが方向的に異なる場合や、一定の偏
心を有する場合には、周知の変換処理を施すこと
により、基本的には上記(i)〜(ix)の手順の繰り返し
に置換することが可能である。
他の実施例としては、工業用ロボツトの２つの
移動点間の補間データ等を得る演算とその演算デ
ータによる作業とを交互に行わずに、複数の移動
点について前記演算をまとめて行つてそのデータ
をメモリに記憶しておき、そのデータに基づいて
連続して作業を行うものや、更に小区間分先行す
るデータについて工業用ロボツトの作業に先立つ
て処理を先行させるものなどが挙げられる。この
発明は、溶接用や塗装用やグラインダ作業用、シ
ーリング作業用など幅広い工業用ロボツトに適用
可能である。
移動点間の補間データ等を得る演算とその演算デ
ータによる作業とを交互に行わずに、複数の移動
点について前記演算をまとめて行つてそのデータ
をメモリに記憶しておき、そのデータに基づいて
連続して作業を行うものや、更に小区間分先行す
るデータについて工業用ロボツトの作業に先立つ
て処理を先行させるものなどが挙げられる。この
発明は、溶接用や塗装用やグラインダ作業用、シ
ーリング作業用など幅広い工業用ロボツトに適用
可能である。
以上の説明から理解されるように、この発明の
工業用ロボツトとスライダの連動制御システム
は、スライダにより工業用ロボツトを移動させか
つその工業用ロボツトに保持させた作業工具を工
業用ロボツトによつて移動させて所望の作業を行
う制御システムにおいて、スライダを基準とした
工業用ロボツトの移動点データとそれら移動点で
の工業用ロボツトを基準とした作業工具の移動点
データとに基づいて前記工業用ロボツトを基準と
した作業工具の移動点データをスライダを基準と
した作業工具の移動点データに変換する第１のデ
ータ変換手段と、その第１のデータ変換手段で求
めたスライダを基準とした作業工具の移動点デー
タに基づいてそれら移動点間のスライダを基準と
した補間点データを算出する補間演算手段と、そ
の補間演算手段で求めた補間点と同数の前記工業
用ロボツトの移動点間の等分点をスライダを基準
とした等分点データとして算出する等分演算手段
と、その等分演算手段で求めたスライダを基準と
した等分点データに基づいて前記スライダを基準
とした補間点データをそれら各補間点に対応する
等分点での工業用ロボツトを基準とした補間点デ
ータにそれぞれ変換する第２のデータ変換手段
と、前記スライダを基準とした等分点データをト
レースした工業用ロボツトをスライダにより移動
させるスライダ制御手段と、および前記工業用ロ
ボツトを基準とした補間点データを前記スライダ
制御手段と連動してトレースして作業工具を工業
用ロボツトにより移動させる工業用ロボツト制御
手段とを具備したことを特徴とするものであり、
これによつて次のような効果が得られる。
工業用ロボツトとスライダの連動制御システム
は、スライダにより工業用ロボツトを移動させか
つその工業用ロボツトに保持させた作業工具を工
業用ロボツトによつて移動させて所望の作業を行
う制御システムにおいて、スライダを基準とした
工業用ロボツトの移動点データとそれら移動点で
の工業用ロボツトを基準とした作業工具の移動点
データとに基づいて前記工業用ロボツトを基準と
した作業工具の移動点データをスライダを基準と
した作業工具の移動点データに変換する第１のデ
ータ変換手段と、その第１のデータ変換手段で求
めたスライダを基準とした作業工具の移動点デー
タに基づいてそれら移動点間のスライダを基準と
した補間点データを算出する補間演算手段と、そ
の補間演算手段で求めた補間点と同数の前記工業
用ロボツトの移動点間の等分点をスライダを基準
とした等分点データとして算出する等分演算手段
と、その等分演算手段で求めたスライダを基準と
した等分点データに基づいて前記スライダを基準
とした補間点データをそれら各補間点に対応する
等分点での工業用ロボツトを基準とした補間点デ
ータにそれぞれ変換する第２のデータ変換手段
と、前記スライダを基準とした等分点データをト
レースした工業用ロボツトをスライダにより移動
させるスライダ制御手段と、および前記工業用ロ
ボツトを基準とした補間点データを前記スライダ
制御手段と連動してトレースして作業工具を工業
用ロボツトにより移動させる工業用ロボツト制御
手段とを具備したことを特徴とするものであり、
これによつて次のような効果が得られる。
ａ 工業用ロボツトとスライダの同時並行運転が
可能になり、作業時間が短縮され、生産性が向
上する。また、作業の中断が抑制されるから、
製品の品質も向上する。
可能になり、作業時間が短縮され、生産性が向
上する。また、作業の中断が抑制されるから、
製品の品質も向上する。
ｂ 工業用ロボツトの移動点ごとに作業工具の移
動範囲を教示しなくても、作業工具の移動点を
教示すれば足りるから、教示のためのオペレー
タの負担が大幅に軽減される。
動範囲を教示しなくても、作業工具の移動点を
教示すれば足りるから、教示のためのオペレー
タの負担が大幅に軽減される。
ｃ スライダを等速制御しうるから、比較的に制
御が容易である。
御が容易である。
第１図はこの発明の工業用ロボツトとスライダ
の連動制御システムの一実施例の模式的な構成説
明図、第２図は第１図に示すシステムの工業用ロ
ボツトとスライダの部分の斜視図、第３図は第１
図に示すシステムの制御手順の主要部を示すフロ
ーチヤート、第４図は作業工具の移動軌跡と工業
用ロボツトの移動軌跡の対応を示す説明図であ
る。 （符号の説明）、１…工業用ロボツトとスライ
ダの連動制御システム、２…工業用ロボツト、２
ａ…作業工具、３…スライダ、４…制御部、５…
操作盤、Ｓ３…第１の変換手段に対応するステツ
プ、Ｓ４…補間演算手段に対応するステツプ、Ｓ
５…等分演算手段に対応するステツプ、Ｓ６…第
２の変換手段に対応するステツプ、Ｓ７…スライ
ダ制御手段に対応するステツプ、Ｓ８…工業用ロ
ボツト制御手段に対応するステツプ。
の連動制御システムの一実施例の模式的な構成説
明図、第２図は第１図に示すシステムの工業用ロ
ボツトとスライダの部分の斜視図、第３図は第１
図に示すシステムの制御手順の主要部を示すフロ
ーチヤート、第４図は作業工具の移動軌跡と工業
用ロボツトの移動軌跡の対応を示す説明図であ
る。 （符号の説明）、１…工業用ロボツトとスライ
ダの連動制御システム、２…工業用ロボツト、２
ａ…作業工具、３…スライダ、４…制御部、５…
操作盤、Ｓ３…第１の変換手段に対応するステツ
プ、Ｓ４…補間演算手段に対応するステツプ、Ｓ
５…等分演算手段に対応するステツプ、Ｓ６…第
２の変換手段に対応するステツプ、Ｓ７…スライ
ダ制御手段に対応するステツプ、Ｓ８…工業用ロ
ボツト制御手段に対応するステツプ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ スライダにより工業用ロボツトを移動させか
つその工業用ロボツトに保持させた作業工具を工
業用ロボツトによつて移動させて所望の作業を行
う制御システムにおいて、 (i) スライダを基準とした工業用ロボツトの移動
点データとそれら移動点での工業用ロボツトを
基準とした作業工具の移動点データとに基づい
て、前記工業用ロボツトを基準とした作業工具
の移動点データをスライダを基準とした作業工
具の移動点データに変換する第１のデータ変換
手段、 (ii) その第１のデータ変換手段で求めたスライダ
を基準とした作業工具の移動点データに基づい
て、それら移動点間のスライダを基準とした補
間点データを算出する補間演算手段、 (iii) その補間演算手段で求めた補間点と同数の前
記工業用ロボツトの移動点間の等分点をスライ
ダを基準とした等分点データとして算出する等
分演算手段、 (iv) その等分演算手段で求めたスライダを基準と
した等分点データに基づいて、前記スライダを
基準とした補間点データをそれら各補間点に対
応する等分点での工業用ロボツトを基準とした
補間点データにそれぞれ変換する第２のデータ
変換手段、 (v) 前記スライダを基準とした等分点データをト
レースして工業用ロボツトをスライダにより移
動させるスライダ制御手段、および (vi) 前記工業用ロボツトを基準とした補間点デー
タを前記スライダ制御手段と連動してトレース
して作業工具を工業用ロボツトにより移動させ
る工業用ロボツト制御手段、 を具備したことを特徴とする工業用ロボツトとス
ライダの連動制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59071089A JPS60214010A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 工業用ロボツトとスライダの連動制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59071089A JPS60214010A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 工業用ロボツトとスライダの連動制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60214010A JPS60214010A (ja) | 1985-10-26 |
| JPH0562367B2 true JPH0562367B2 (ja) | 1993-09-08 |
Family
ID=13450454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59071089A Granted JPS60214010A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 工業用ロボツトとスライダの連動制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60214010A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04123403U (ja) * | 1991-04-22 | 1992-11-09 | 株式会社明電舎 | ロボツト制御装置 |
| JP5056241B2 (ja) * | 2007-07-31 | 2012-10-24 | 株式会社不二越 | ロボットシステム制御装置 |
| JP2012045636A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよび補間方法 |
-
1984
- 1984-04-09 JP JP59071089A patent/JPS60214010A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60214010A (ja) | 1985-10-26 |
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