JPS60214010A - 工業用ロボツトとスライダの連動制御システム - Google Patents
工業用ロボツトとスライダの連動制御システムInfo
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- JPS60214010A JPS60214010A JP59071089A JP7108984A JPS60214010A JP S60214010 A JPS60214010 A JP S60214010A JP 59071089 A JP59071089 A JP 59071089A JP 7108984 A JP7108984 A JP 7108984A JP S60214010 A JPS60214010 A JP S60214010A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 12
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 4
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- 238000010422 painting Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000227 grinding Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工業用ロボットとスライダの連動制御シス
テムに係り、化１ノに工業用ロボットとスライダとを同
時作動さセうる制御システムに関する。
テムに係り、化１ノに工業用ロボットとスライダとを同
時作動さセうる制御システムに関する。
−」二業用ＩＩボットの作業空間を拡大する為に、工業
用ロボットをスライダや凹型台車など（これらはこの発
明に関し特に本９′１的差異はないので、ｆ）１にスラ
イダと称する。）に載せたり吊り下げたりして、工業用
ロボット自体を移動可能としたシステムが開発されてい
る。このようなシステムにおいζは、工業用ロボット自
体の制御とスライダの制御とを協調させることが必要と
なる。
用ロボットをスライダや凹型台車など（これらはこの発
明に関し特に本９′１的差異はないので、ｆ）１にスラ
イダと称する。）に載せたり吊り下げたりして、工業用
ロボット自体を移動可能としたシステムが開発されてい
る。このようなシステムにおいζは、工業用ロボット自
体の制御とスライダの制御とを協調させることが必要と
なる。
ｉＬ床のこの種システムでは、まずスライダにより工業
用ロボットを一つの移９＋点に移動して静止さ・ｌ、θ
くいで工業用ロボットによりそれに保持させた作業工具
を移’Ａ＋さセて作業を行わせ、工業用ロボット自体の
作業可能な空間の範囲での作業が終了すると再びスライ
ダにより工業用ロボットを次の移Ｍ点に移動し静１１−
させ、その点でまた工業用シコボノトによりそれ自体の
作業可能な空間の範囲での作業を行わせ、これを順に繰
り返すことにより協調させている。
用ロボットを一つの移９＋点に移動して静止さ・ｌ、θ
くいで工業用ロボットによりそれに保持させた作業工具
を移’Ａ＋さセて作業を行わせ、工業用ロボット自体の
作業可能な空間の範囲での作業が終了すると再びスライ
ダにより工業用ロボットを次の移Ｍ点に移動し静１１−
させ、その点でまた工業用シコボノトによりそれ自体の
作業可能な空間の範囲での作業を行わせ、これを順に繰
り返すことにより協調させている。
しかし上記従来システムによれば、工業用ロボットの作
４すＪとスライダの作動とが交互に行われる為に、それ
ぞれの作動時間を加算しただけの作動時間が必要で、作
業時間が是くなる欠点がある。
４すＪとスライダの作動とが交互に行われる為に、それ
ぞれの作動時間を加算しただけの作動時間が必要で、作
業時間が是くなる欠点がある。
またスライダの作動時間中には工業用ロボットの作動が
行われない為に作業か中断し、たとえば溶接や塗装作業
では仕上がりにむらをη；じるおそれがある。さらにス
ライダトでの工業用ロボットの各移り１点ごとに工業用
ロボットの作動を教示しなければならないため、オペレ
ータの負担が大きいという問題もある。
行われない為に作業か中断し、たとえば溶接や塗装作業
では仕上がりにむらをη；じるおそれがある。さらにス
ライダトでの工業用ロボットの各移り１点ごとに工業用
ロボットの作動を教示しなければならないため、オペレ
ータの負担が大きいという問題もある。
この発明は、上記のごときシステムにおいて工業用ロボ
ットとスライダとを実質的に同時に作動させることがで
きるよう改良することを目的としてなされたもので、す
なわち、スライダにより工業用ロボットを移動させかつ
その工業用ロボットに保持させた作業工具を工業用ロボ
ットによって移動させて所望の作業を行う制御システム
において、スライダを基準とした工業用ロボットの移動
点データとそれら移動点での工業用ロボットを２１（ｉ
ＩＢとした作業工具の移動点データとに基づいて前記工
業用ロボットを基準とした作業工具の移動点データをス
ライダを基準とした作業工具の移動点データに変換する
第１のデータ変換手段と、その第１のデータ変換手段で
めたスライダを基準とした作業Ｊｌ其の移動点データに
基づいてそれら移！ＩＪ点間のスライダを基ｉ１＋ｊと
した補間点データを算出する補間演算手段と、その補間
演算手段でめた１１１１間中、と同数の前記工業用ロボ
ットの移動点間の等分点をスライダを基〆（ちとした等
分点データとして算出する等分演算手段と、その等分演
算手段でめたスライダを基準とした等分点データに基づ
いて前記スライダを基準とした補間点データをそれら各
補間点に対応する等分点での工業用ロボットをＪ１！、
（ｌｌ！とじた補間点データにそれぞれ変換する第２の
データ変換手段と、前記スライダを基準とした等分点デ
ータをトレースして工業用ロボットをスライダにより移
動させるスライダ制御手段と、および前記工業用ロボッ
トを基準とした補間点データを前記スライダ制御手段と
連動してトレースして作業工具を工業用ロボットにより
移りりｊさセる工業用ロボット制御手段とを具備して構
成されてなる工業用ロボットとスライダの連動制御シス
テムを提供するものである。
ットとスライダとを実質的に同時に作動させることがで
きるよう改良することを目的としてなされたもので、す
なわち、スライダにより工業用ロボットを移動させかつ
その工業用ロボットに保持させた作業工具を工業用ロボ
ットによって移動させて所望の作業を行う制御システム
において、スライダを基準とした工業用ロボットの移動
点データとそれら移動点での工業用ロボットを２１（ｉ
ＩＢとした作業工具の移動点データとに基づいて前記工
業用ロボットを基準とした作業工具の移動点データをス
ライダを基準とした作業工具の移動点データに変換する
第１のデータ変換手段と、その第１のデータ変換手段で
めたスライダを基準とした作業Ｊｌ其の移動点データに
基づいてそれら移！ＩＪ点間のスライダを基ｉ１＋ｊと
した補間点データを算出する補間演算手段と、その補間
演算手段でめた１１１１間中、と同数の前記工業用ロボ
ットの移動点間の等分点をスライダを基〆（ちとした等
分点データとして算出する等分演算手段と、その等分演
算手段でめたスライダを基準とした等分点データに基づ
いて前記スライダを基準とした補間点データをそれら各
補間点に対応する等分点での工業用ロボットをＪ１！、
（ｌｌ！とじた補間点データにそれぞれ変換する第２の
データ変換手段と、前記スライダを基準とした等分点デ
ータをトレースして工業用ロボットをスライダにより移
動させるスライダ制御手段と、および前記工業用ロボッ
トを基準とした補間点データを前記スライダ制御手段と
連動してトレースして作業工具を工業用ロボットにより
移りりｊさセる工業用ロボット制御手段とを具備して構
成されてなる工業用ロボットとスライダの連動制御シス
テムを提供するものである。
上記構成の個々の手段はコンピュータ又は個別回路等を
用いることにより構成することができる。
用いることにより構成することができる。
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明をさらに
詳説する。なお、これによりこの発明が限定されるもの
ではない。
詳説する。なお、これによりこの発明が限定されるもの
ではない。
図面において、第１図はこの発明の工業用ロボットとス
ライダの連動制御システムの一実施例の模式的な構成説
明図、第２図は第１図に示すシステムの工業用ロボット
とスライダの部分の斜視図、第３図は第１図に示すシス
テムの制御手順の主要部を示すフローチャート、第４図
は作業下１４の移１１！ｌＪ軌跡と工業用ロボットの移
動軌跡の対応を示す説明図である。
ライダの連動制御システムの一実施例の模式的な構成説
明図、第２図は第１図に示すシステムの工業用ロボット
とスライダの部分の斜視図、第３図は第１図に示すシス
テムの制御手順の主要部を示すフローチャート、第４図
は作業下１４の移１１！ｌＪ軌跡と工業用ロボットの移
動軌跡の対応を示す説明図である。
第１図に示すように、システム１は、工業用ロボット２
と、その工業用ロボット２を移動さセるスライダ３と、
それら工業用ロボット２およびスライダ３を１ｌｒｌｌ
ｉｌ＋ｌする制御部４と、操作盤５とからも（本釣に
構成されている。スライダ３によって工業用ｒｚボット
２を移動さセ、かつ工業用ロボット２によってその先端
に保持させた作業工具２ａを移４’９ｒさ一已てワーク
Ｗに所望の作業（たとえば／８接や塗装など）を施す。
と、その工業用ロボット２を移動さセるスライダ３と、
それら工業用ロボット２およびスライダ３を１ｌｒｌｌ
ｉｌ＋ｌする制御部４と、操作盤５とからも（本釣に
構成されている。スライダ３によって工業用ｒｚボット
２を移動さセ、かつ工業用ロボット２によってその先端
に保持させた作業工具２ａを移４’９ｒさ一已てワーク
Ｗに所望の作業（たとえば／８接や塗装など）を施す。
工業用しＪボット２とスライダ３とは本来独立のもので
あるから各々独立の座標系を有しており、たとえば第２
図に示すように工業用ロボット２しまそれ自体に固有の
基準点Ｐを原点とする座標系（ｘ、ｙ、ｚ）を有し、ス
ライダ３はそれ自体に固有の基（表止Ｕを原点とする座
標系（Ｘ）を有している。（ＩＩ、 Ｌ、、第２し１に
はＸ方口１１へ直進するスライダのみが示されているが
、スライダの移動方向が平面的又は立体的である場合に
はスライダの座標系は（ｘ、ｙ）又は（ｘ、ｙ、ｚ）の
２次元又は：３次元で表される。
あるから各々独立の座標系を有しており、たとえば第２
図に示すように工業用ロボット２しまそれ自体に固有の
基準点Ｐを原点とする座標系（ｘ、ｙ、ｚ）を有し、ス
ライダ３はそれ自体に固有の基（表止Ｕを原点とする座
標系（Ｘ）を有している。（ＩＩ、 Ｌ、、第２し１に
はＸ方口１１へ直進するスライダのみが示されているが
、スライダの移動方向が平面的又は立体的である場合に
はスライダの座標系は（ｘ、ｙ）又は（ｘ、ｙ、ｚ）の
２次元又は：３次元で表される。
そこで第２図に示すシステムの場合、工業用ロボット２
の基準点Ｐの座標はスライダ３を基準２する座標系（Ｘ
）で示され、作業工具２８の位置Ｚ）で示される。
の基準点Ｐの座標はスライダ３を基準２する座標系（Ｘ
）で示され、作業工具２８の位置Ｚ）で示される。
次に第３図を参照してこのシステム１の作動を説明する
が、説明の都合１−８工業用ロホノト２を基準とする座
標系のＸ軸とスライダ３を基準とするｊｌＶ標系のＸ軸
とが一致しており、またスライダ３はＸ方向の直進運動
のみを行うものであるとする。またワークＷの３点Ａ、
Ｂ、Ｃ’（第１図参照）を円弧補間で結んで作業を行う
ものとする。
が、説明の都合１−８工業用ロホノト２を基準とする座
標系のＸ軸とスライダ３を基準とするｊｌＶ標系のＸ軸
とが一致しており、またスライダ３はＸ方向の直進運動
のみを行うものであるとする。またワークＷの３点Ａ、
Ｂ、Ｃ’（第１図参照）を円弧補間で結んで作業を行う
ものとする。
教示すべきデータは、ワークＷの３点Ａ、Ｂ。
Ｃに対応する作業工具２．の移動点ａ、ｂ、ｃおよび工
業用ロボット２の移動点Ｐ、、Ｐ、、Ｐ３である。作業
工具２ａの位置は、工業用ロボット２を基準とした座標
で示され、それぞれ（Ｘａ。
業用ロボット２の移動点Ｐ、、Ｐ、、Ｐ３である。作業
工具２ａの位置は、工業用ロボット２を基準とした座標
で示され、それぞれ（Ｘａ。
Ｙａ、ｚ、＞、（Ｘｉ、、ＹＩ、、Ｚｈ）、（Ｘｃ。
Ｙｃ、Ｚｃ）である。また工業用ロボット２の基準点Ｐ
（Ｄ Ｘ方向の位置は、スライダ３を括準とした座標
で示され、それぞれ（ｘ、）、（Ｘ２ ）−（ｘ３）で
ある。さらに、再生時の位置決め時間間際Δｔと、再生
速度■と、円弧補間を行うべき指示とを予め教示又は記
憶さセておく。
（Ｄ Ｘ方向の位置は、スライダ３を括準とした座標
で示され、それぞれ（ｘ、）、（Ｘ２ ）−（ｘ３）で
ある。さらに、再生時の位置決め時間間際Δｔと、再生
速度■と、円弧補間を行うべき指示とを予め教示又は記
憶さセておく。
さて、制御部４は、コンピュータを内蔵しており、第３
図の手順に従って工業用ロボット２およびスライダ３を
制御する。なお、動作手順（ステップ）の番号をＳｌ、
、Ｓ２□ ３３． ・・・で示ず。すなわち、 （ｉ）工業用ロボットの移動点Ｐ＋、Ｐ２．Ｐ３のデー
タ（ＸＩ ）、（Ｘ２ ）、（Ｘ３ ）を読み出ず［Ｓ
ｌ）。
図の手順に従って工業用ロボット２およびスライダ３を
制御する。なお、動作手順（ステップ）の番号をＳｌ、
、Ｓ２□ ３３． ・・・で示ず。すなわち、 （ｉ）工業用ロボットの移動点Ｐ＋、Ｐ２．Ｐ３のデー
タ（ＸＩ ）、（Ｘ２ ）、（Ｘ３ ）を読み出ず［Ｓ
ｌ）。
（Ｊｌ）作業工具の移動点ａ、ｂ、ｃのデータ（ｘ。
、Ｙ、、Ｚａ）、（ＸＩ、、Ｙｈ、Ｚｂ）、（Ｘｃ、Ｙ
Ｃ，ＺＣ＞を涜み出ず〔Ｓ２〕。
Ｃ，ＺＣ＞を涜み出ず〔Ｓ２〕。
（ｉｉｉ ）作業工具の移動点ａ、ｂ、ｃのデータを、
スライダ３を基準とした座標Ｐａｔ ｐ、、、ｐｏに変
換する。スライダ３を基準とした座標系は、工業用ロボ
ット２を基準とした座標系のＸ軸に平行であるから、こ
の変換演算は単なる加算でよい。
スライダ３を基準とした座標Ｐａｔ ｐ、、、ｐｏに変
換する。スライダ３を基準とした座標系は、工業用ロボ
ット２を基準とした座標系のＸ軸に平行であるから、こ
の変換演算は単なる加算でよい。
そこでＰａ、ＰＩ、、Ｐ、のデータとして（ｘａ＋ｘＩ
、Ｙｎ、Ｚ＆）、 （ＸＩ、＋ｘ２．Ｙ、１−２Ｚし）
＝ （Ｘ（＋Ｘ３ 、Ｙｃ ＋ Ｚｃ ）が得らレル〔
Ｓ３〕 。
、Ｙｎ、Ｚ＆）、 （ＸＩ、＋ｘ２．Ｙ、１−２Ｚし）
＝ （Ｘ（＋Ｘ３ 、Ｙｃ ＋ Ｚｃ ）が得らレル〔
Ｓ３〕 。
（１ｖ）肖られたＰ ａ 、Ｐ（、、、ＰＣのデータか
ら公知の円弧補間法によってＰａと２５間の補間点。。
ら公知の円弧補間法によってＰａと２５間の補間点。。
（１≦ｍ≦ｎ）のデータ（Ｘ、、 Ｙｌ、ｌ、ｚ、ｎ）
を算出する〔Ｓ４〕。
を算出する〔Ｓ４〕。
なお、これらデータは前記の如くスライダ３を基準とし
た座標系である。またｎの値は、移動点Ｐ、ｌとＰトの
間の円弧長さしをΔｔｘｙで除し、その商を整数化した
値Ｍより１少ない値となる。
た座標系である。またｎの値は、移動点Ｐ、ｌとＰトの
間の円弧長さしをΔｔｘｙで除し、その商を整数化した
値Ｍより１少ない値となる。
（Ｖ）得られた補間点Ｑｎ、（１≦ｍ≦ｎ）の数ｎと同
数の、工業用ロボット２の移動点Ｐ、とＰ２間の等分点
Ｒｍ （１≦ｍ≦ｎ） のデータ（Ｄｍ）をめる。
数の、工業用ロボット２の移動点Ｐ、とＰ２間の等分点
Ｒｍ （１≦ｍ≦ｎ） のデータ（Ｄｍ）をめる。
これには、まず移動点Ｐ、Ｉと２５間が補間点部て分割
される数Ｍを、Ｍ ＝ ｎ ＋ ｌでめるが又は前記の
ようにＬ／（Δｔｘｙ）を整数化してめ、次にそのＭに
より次式の演算を行う。
される数Ｍを、Ｍ ＝ ｎ ＋ ｌでめるが又は前記の
ようにＬ／（Δｔｘｙ）を整数化してめ、次にそのＭに
より次式の演算を行う。
Ｄｍ ＝ｍ （Ｘ２ Ｘｌ ） ／Ｍ （１≦ｍ≦ｎ）
なお、第４図は補間点Ｑ、ｎと等分点Ｒ□との関係を示
している〔Ｓ５〕。
なお、第４図は補間点Ｑ、ｎと等分点Ｒ□との関係を示
している〔Ｓ５〕。
（ｖｉ）ｉｌ／られたデータＤｍを用いて、先に得た補
間点Ｑ、ＩのデータＣＸ、、Ｙ、ｎ、Ｚ、）を工業用ロ
ボット２を基準とした１４Ｉ標系に変換する。これは前
記（ｉｉｉ ）で述べたと同じ理由により屯なる減算を
すればよい。これにより工業用ロボット２を基準とした
座標系の補間点Ｃ□ （１≦ｍ≦ｎ）のデータ（Ｘ、−
Ｄｍ、Ｙｍ、Ｚｍ）が得られる〔Ｓ６〕。
間点Ｑ、ＩのデータＣＸ、、Ｙ、ｎ、Ｚ、）を工業用ロ
ボット２を基準とした１４Ｉ標系に変換する。これは前
記（ｉｉｉ ）で述べたと同じ理由により屯なる減算を
すればよい。これにより工業用ロボット２を基準とした
座標系の補間点Ｃ□ （１≦ｍ≦ｎ）のデータ（Ｘ、−
Ｄｍ、Ｙｍ、Ｚｍ）が得られる〔Ｓ６〕。
（ｖｉｉ ）スライダ３にΔを間隔でデータ（Ｄｍ）を
送り、工業用ロボット２を移動させる。Δを時間の移り
Ｊ量は常に（ｘ２−Ｘｌ ）／Ｍであるから、速度（Ｘ
２ Ｘｌ ）／ （ＭＸΔｔ）の等速移動を行わゼるこ
とと同一である。〔Ｓ７〕。
送り、工業用ロボット２を移動させる。Δを時間の移り
Ｊ量は常に（ｘ２−Ｘｌ ）／Ｍであるから、速度（Ｘ
２ Ｘｌ ）／ （ＭＸΔｔ）の等速移動を行わゼるこ
とと同一である。〔Ｓ７〕。
（ｖｉＩｉ）スライダ３の作動スタートと同期して、Δ
を間隔で工業用ロボット２に補間点Ｃｍのデータ（ｘ−
Ｄｍｌ Ｙｍ、Ｚ、）を送り、作業工具２．ｌを移りＪ
させる。スライダによる工業用ロボット２の移動量と工
業用ロボット２による作業工具２゜の移動量とが合成さ
れる軌跡をたどって作業工具２ａは移動することになる
が、これは移動点Ｐ。
を間隔で工業用ロボット２に補間点Ｃｍのデータ（ｘ−
Ｄｍｌ Ｙｍ、Ｚ、）を送り、作業工具２．ｌを移りＪ
させる。スライダによる工業用ロボット２の移動量と工
業用ロボット２による作業工具２゜の移動量とが合成さ
れる軌跡をたどって作業工具２ａは移動することになる
が、これは移動点Ｐ。
とＰｌ、間の円弧に外ならない〔Ｓ８〕。
（ｉｘ）以上のようにして移動点Ｐトに作業工具２．１
が到達したら、次に移動点ＰしとＰ。間について上記（
ｉｖ） 〜（ｖｉｉ）を繰り返せば移４すＪ点ＰしとＰ
。
が到達したら、次に移動点ＰしとＰ。間について上記（
ｉｖ） 〜（ｖｉｉ）を繰り返せば移４すＪ点ＰしとＰ
。
間についての作業が行われる。最後の移動点ＰＣに到達
したら、任意に次の処理に移行する［Ｓ９〕。
したら、任意に次の処理に移行する［Ｓ９〕。
上記（ｉ）〜（ＩＸ）の処理によってワークＷの３点Ａ
、Ｂ、Ｃ（第１図参照）を円弧補間で結んで作業が行わ
れることになる。なお、ステップＳ３の部分が第１の変
換手段に、ステップＳ４の部分が補間演算手段に、ステ
ップＳ５の部分が等分演算手段に、ステップＳ６の部分
が第２のデータ変換手段に、ステップＳ７の部分がスラ
イダ制御手段に、ステップＳ８の部分が工業用ロボット
制御手段に対応する。
、Ｂ、Ｃ（第１図参照）を円弧補間で結んで作業が行わ
れることになる。なお、ステップＳ３の部分が第１の変
換手段に、ステップＳ４の部分が補間演算手段に、ステ
ップＳ５の部分が等分演算手段に、ステップＳ６の部分
が第２のデータ変換手段に、ステップＳ７の部分がスラ
イダ制御手段に、ステップＳ８の部分が工業用ロボット
制御手段に対応する。
また−ト記実施例ではスライダ３が直進運動のみを行う
場合について説明したが、スライダが平面的又は立体的
運Ｍ機能を有するものである場合には、Ｙ方向さらには
Ｚ方向についても上記（ｉ）〜（１ｘ）の順序を繰り返
すことにより連動制御が可能となる。さらに上記実施例
ではスライダ３の運１駁方向Ｘと、工業用ロボット２の
座標軸Ｘとを合致さセたが、それらが方向的に異なる場
合や、一定の偏心を有する場合には、周知の変換処理を
施すことにより、基本的には一ト記（１）〜（ｉに）の
手順の繰り返しに置換することが可能である。
場合について説明したが、スライダが平面的又は立体的
運Ｍ機能を有するものである場合には、Ｙ方向さらには
Ｚ方向についても上記（ｉ）〜（１ｘ）の順序を繰り返
すことにより連動制御が可能となる。さらに上記実施例
ではスライダ３の運１駁方向Ｘと、工業用ロボット２の
座標軸Ｘとを合致さセたが、それらが方向的に異なる場
合や、一定の偏心を有する場合には、周知の変換処理を
施すことにより、基本的には一ト記（１）〜（ｉに）の
手順の繰り返しに置換することが可能である。
他の実施例としては、工業用ロボットの２つの移動点間
の補間データ等を得る演算とその演算データによる作業
とを交互、に行わずに、複数の移動点について前記演算
をまとめて行ってそのデータをメモリに記憶しておき、
そのデータに基づいて連続して作業を行うものや、更に
小区間分先行するデータについて工業用ロボットの作業
に先立って処理を先行さセるものなどが挙げられる。こ
の発明は、溶接用や塗装用やグラインダ作業用、シーリ
ング作業用など幅広い工業用ロボットに適用可能である
。
の補間データ等を得る演算とその演算データによる作業
とを交互、に行わずに、複数の移動点について前記演算
をまとめて行ってそのデータをメモリに記憶しておき、
そのデータに基づいて連続して作業を行うものや、更に
小区間分先行するデータについて工業用ロボットの作業
に先立って処理を先行さセるものなどが挙げられる。こ
の発明は、溶接用や塗装用やグラインダ作業用、シーリ
ング作業用など幅広い工業用ロボットに適用可能である
。
以上の説明から理解されるように、この発明の工業用ロ
ボットとスライダの連動制御システムは、スライダによ
り工業用ロボノＩ・を移動させかつその工業用ロボット
に保持させた作業工具を工業用ロボットによって移動さ
せて所望の作業を行う制御システムにおいて、スライダ
を基準とした］工業用ロボットの移動点データとそれら
移動点での工業用ロボットを基準とした作業工具の移動
点データとに基づいて前記工業用ロボットを基準とした
作業工具の移動点データをスライダを基準とした作業工
具の移動点データに変換する第１のデータ変換手段と、
その第１のデータ変換手段でめたスライダを基準とした
作業工具の移動点データに括づいてそれら移動点間のス
ライダを基準とした補間点データを算出する補間演算手
段と、その補間演算手段でめた補間点と同数の前記工業
用ロボットの移動点間の等分点をスライダを基準とした
等分点データとして算出する等分演算手段と、その等分
演算手段でめたスライダを基準とした等分点データに基
づいて前記スライダを基準とした補間点データをそれら
各補間点に対応する等分点での工業用ロボットを基準と
した補間点データＣ５二それぞれ変換する５２のデータ
変換手段と、前記スライダを基準とした等分点データを
トレースして工業用ロボットをスライダにより移動させ
るスライダ制御手段と、および前記工業用ロボ・７１・
を基２＋Ｂとした補間点データを前記スライダ制御手段
と連動してトレースして作業工具を工業用ロボッ１−に
より移動させる工業用ロボット制御手段とを具備したこ
とを特徴とするものであり、これによって次のような効
巣が胃られる。
ボットとスライダの連動制御システムは、スライダによ
り工業用ロボノＩ・を移動させかつその工業用ロボット
に保持させた作業工具を工業用ロボットによって移動さ
せて所望の作業を行う制御システムにおいて、スライダ
を基準とした］工業用ロボットの移動点データとそれら
移動点での工業用ロボットを基準とした作業工具の移動
点データとに基づいて前記工業用ロボットを基準とした
作業工具の移動点データをスライダを基準とした作業工
具の移動点データに変換する第１のデータ変換手段と、
その第１のデータ変換手段でめたスライダを基準とした
作業工具の移動点データに括づいてそれら移動点間のス
ライダを基準とした補間点データを算出する補間演算手
段と、その補間演算手段でめた補間点と同数の前記工業
用ロボットの移動点間の等分点をスライダを基準とした
等分点データとして算出する等分演算手段と、その等分
演算手段でめたスライダを基準とした等分点データに基
づいて前記スライダを基準とした補間点データをそれら
各補間点に対応する等分点での工業用ロボットを基準と
した補間点データＣ５二それぞれ変換する５２のデータ
変換手段と、前記スライダを基準とした等分点データを
トレースして工業用ロボットをスライダにより移動させ
るスライダ制御手段と、および前記工業用ロボ・７１・
を基２＋Ｂとした補間点データを前記スライダ制御手段
と連動してトレースして作業工具を工業用ロボッ１−に
より移動させる工業用ロボット制御手段とを具備したこ
とを特徴とするものであり、これによって次のような効
巣が胃られる。
シ１．工業用ロボノ（・とスライダの同時並行運転が可
能になり、作業時間が 短縮され、生産１）１が向−Ｆ
する。また、作業の中断が抑制されるから、製品 の品
質も向上する。
能になり、作業時間が 短縮され、生産１）１が向−Ｆ
する。また、作業の中断が抑制されるから、製品 の品
質も向上する。
ｂ、工業用ロボットの移動点ごとに作業工具の移動範囲
を教示しなくても、作業工具の移動点を教示すれば足り
るから、教示のためのオペレータの負担が大幅に軽減さ
れる。
を教示しなくても、作業工具の移動点を教示すれば足り
るから、教示のためのオペレータの負担が大幅に軽減さ
れる。
Ｃ，スライダを等速制御しうるから、比較的に制御が容
易である。
易である。
第１図はこの発明の工業用ロボットとスライダの連動制
ｆａｌｌシステムの一実施例の模式的な構成説明ヌ１、
第２図は第１１２１に示すシステムの工業ＤＩロボット
とスライダの部分の斜視図、第３図は第１図に示すシス
テムの制御手順の主要部を示すフローチャー１・、第４
１には作業工具の移動軌跡と工業用ロボットの移動軌跡
の対応を示す説明図である。 （符号の説明） １・・・工業用ロボットとスライダの連動制御システム ２・・・工業用ロボット ２．ｌ・・・作業工具３・・
・スライダ ４・・・制御部 ５・・・操作盤 Ｓ３・・・第１の変換手段に対応するステップＳ４・・
・補間演算手段に対応するステップＳ５・・・等分演算
手段に対応するステップＳ６・・・第２の変換手段に対
応するステップＳ７・・・スライダ制御手段に対応する
ステップＳ８・・・工業用ロポ・７ト制御手段 に対応するステップ。 第１図 第２図 第３図
ｆａｌｌシステムの一実施例の模式的な構成説明ヌ１、
第２図は第１１２１に示すシステムの工業ＤＩロボット
とスライダの部分の斜視図、第３図は第１図に示すシス
テムの制御手順の主要部を示すフローチャー１・、第４
１には作業工具の移動軌跡と工業用ロボットの移動軌跡
の対応を示す説明図である。 （符号の説明） １・・・工業用ロボットとスライダの連動制御システム ２・・・工業用ロボット ２．ｌ・・・作業工具３・・
・スライダ ４・・・制御部 ５・・・操作盤 Ｓ３・・・第１の変換手段に対応するステップＳ４・・
・補間演算手段に対応するステップＳ５・・・等分演算
手段に対応するステップＳ６・・・第２の変換手段に対
応するステップＳ７・・・スライダ制御手段に対応する
ステップＳ８・・・工業用ロポ・７ト制御手段 に対応するステップ。 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、スライダにより工業用ロボットを移動させかつその
］工業用ロボットに保持させた作業工具を工業用ロボッ
トによって移動させて所望の作業を行う制御システムに
おいて、 （ｉ）スライダを基準とした工業用ロボットの移動点デ
ータとそれら移動点での工業用ロボットを基準とした作
業工具の移動点データとに基づいて、前記工業用ロボッ
トを基準とした作業工具の移り３点データをスライダを
基準とした作業工具の移動点データに変換する第１のデ
ータ変換手段、（１１）その第１のデータ変換手段でめ
たスライダを基準とした作業工具の移動点データに基づ
いて、それら移りｊ点間のスライダを基準とした補間点
データを算出する補間演算手段、 （ｉｉｉ ）その補間演算手段でめた補間点と同数の前
記工業用ロボットの移動点間の等分点をスライダを基準
とした等分点データとして算出する等分演算手段、 （ｉｖ ）その等分演算手段でめたスライダを基慴とし
た等分点データに基づいて、前記スライダを基準とした
補間点データをそれら各補間点に対応する等分点での工
業用ロボットを基準とした補間点データにそれぞれ変換
する第２のデータ変換手段、 （ｖ）前記スライダを基準とした等分点データをトレー
スして工業用ロボットをスライダにより移動させるスラ
イダ制御手段、および （ｖｌ）前記工業用ロボットを基準とした補間点データ
を前記スライダ制御手段と連動してトレースして作業工
具を工業用ロボットにより移動させる工業用ロボット制
御手段、 を具備したことを特徴とする工業用ロボットとスライダ
の連動制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59071089A JPS60214010A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 工業用ロボツトとスライダの連動制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59071089A JPS60214010A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 工業用ロボツトとスライダの連動制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60214010A true JPS60214010A (ja) | 1985-10-26 |
| JPH0562367B2 JPH0562367B2 (ja) | 1993-09-08 |
Family
ID=13450454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59071089A Granted JPS60214010A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 工業用ロボツトとスライダの連動制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60214010A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04123403U (ja) * | 1991-04-22 | 1992-11-09 | 株式会社明電舎 | ロボツト制御装置 |
| JP2009034741A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットシステム制御装置 |
| JP2012045636A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよび補間方法 |
-
1984
- 1984-04-09 JP JP59071089A patent/JPS60214010A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04123403U (ja) * | 1991-04-22 | 1992-11-09 | 株式会社明電舎 | ロボツト制御装置 |
| JP2009034741A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットシステム制御装置 |
| JP2012045636A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよび補間方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0562367B2 (ja) | 1993-09-08 |
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