JPH0373883B2 - - Google Patents
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- JPH0373883B2 JPH0373883B2 JP56054044A JP5404481A JPH0373883B2 JP H0373883 B2 JPH0373883 B2 JP H0373883B2 JP 56054044 A JP56054044 A JP 56054044A JP 5404481 A JP5404481 A JP 5404481A JP H0373883 B2 JPH0373883 B2 JP H0373883B2
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- curve
- cross
- curved surface
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- curves
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 36
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35151—Modeling geometric, generation or forming of curved surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49385—Using pick feed when machining a surface
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- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、３次元金型等の数値制御加工に際し
て必要となる数値制御テープの作成に好適な数値
制御装置の曲面加工データ作成する方法に関す
る。
て必要となる数値制御テープの作成に好適な数値
制御装置の曲面加工データ作成する方法に関す
る。
３次元金型等の設計図面上の曲面は一般に複数
の断面曲線によつて表現されており、ある断面曲
線と次の断面曲線間の形状データは存在しない。
ところで、数値制御加工に際してはこのように中
間の形状が与えられていないにもかゝわらず上記
２つの断面曲線間を滑めらかにつながるように加
工することが要求される。このことは、換言する
ならば、上記２つの断面曲線間の曲面を、該断面
曲線のデータ等から生成し、該生成された曲面に
関するデータをNCテープに穿孔し、該NCテー
プからの指令により加工をしなければならないこ
とを意味する。このため、かゝる数値制御テープ
は従来コンピユータを用いて作成されており、そ
の曲面生成法として(1)曲面を微細な部分に分割し
て処理するパツチ方式と、(2)直線及び円弧の合成
でなる２次曲線を第３軸目のピツクフイードごと
に修飾する方式とが実用化されている。
の断面曲線によつて表現されており、ある断面曲
線と次の断面曲線間の形状データは存在しない。
ところで、数値制御加工に際してはこのように中
間の形状が与えられていないにもかゝわらず上記
２つの断面曲線間を滑めらかにつながるように加
工することが要求される。このことは、換言する
ならば、上記２つの断面曲線間の曲面を、該断面
曲線のデータ等から生成し、該生成された曲面に
関するデータをNCテープに穿孔し、該NCテー
プからの指令により加工をしなければならないこ
とを意味する。このため、かゝる数値制御テープ
は従来コンピユータを用いて作成されており、そ
の曲面生成法として(1)曲面を微細な部分に分割し
て処理するパツチ方式と、(2)直線及び円弧の合成
でなる２次曲線を第３軸目のピツクフイードごと
に修飾する方式とが実用化されている。
しかし(1)のパツチ方式は膨大なデータ処理と複
雑な数式処理が必要となると共に、大規模コンピ
ユータシステムが必要となり、又(2)の方式は小規
模コンピユータで処理が可能であるが３次元工具
オフセツトができなかつたり、刃物の移動方向に
制限がありすぎたり、加工形状にも制約がありす
ぎ、複雑な３次元曲面体を生成できない欠点があ
つた。
雑な数式処理が必要となると共に、大規模コンピ
ユータシステムが必要となり、又(2)の方式は小規
模コンピユータで処理が可能であるが３次元工具
オフセツトができなかつたり、刃物の移動方向に
制限がありすぎたり、加工形状にも制約がありす
ぎ、複雑な３次元曲面体を生成できない欠点があ
つた。
そこで、本発明者は３次元曲面体の与断面を特
定する断面データと、該断面上の断面曲線を特定
するデータとから所定の規則に従つて複数の中間
断面を生成すると共に、該中間断面による曲面体
の断面曲線（中間断面曲線）を求め、該生成した
複数の中間断面曲線により３次元曲面体の曲面を
生成する方法を提案している。この既提案の方法
は換言するならば、２つの与えられた断面曲線の
うち第１の断面曲線を第２の断面曲線と重なるよ
うに変化させながら移動させたとき該第１の断面
曲線の移動により形成される曲面を、複数の中間
断面曲線の集合として生成するものである。そし
て中間断面曲線の生成に際しては第１、第２の断
面曲線の全体を互いに均等に対応ずけ、即ち各断
面曲線をＭ分割したときそれぞれのｉ（ｉ＝１、
２、…ｎ）番目の分割点Pi、Qiを互いに対応す
るものとし、この対応関係を用いて各中間断面曲
線を生成するものであつた。
定する断面データと、該断面上の断面曲線を特定
するデータとから所定の規則に従つて複数の中間
断面を生成すると共に、該中間断面による曲面体
の断面曲線（中間断面曲線）を求め、該生成した
複数の中間断面曲線により３次元曲面体の曲面を
生成する方法を提案している。この既提案の方法
は換言するならば、２つの与えられた断面曲線の
うち第１の断面曲線を第２の断面曲線と重なるよ
うに変化させながら移動させたとき該第１の断面
曲線の移動により形成される曲面を、複数の中間
断面曲線の集合として生成するものである。そし
て中間断面曲線の生成に際しては第１、第２の断
面曲線の全体を互いに均等に対応ずけ、即ち各断
面曲線をＭ分割したときそれぞれのｉ（ｉ＝１、
２、…ｎ）番目の分割点Pi、Qiを互いに対応す
るものとし、この対応関係を用いて各中間断面曲
線を生成するものであつた。
しかしながら、このように断面曲線の対応関係
を一義的に決めてしまうと曲面生成の自由度がな
くなり、微妙に変化する曲面を正確に生成できな
い場合がある。たとえば一方の断面曲線が曲率の
小さい曲線部Ａと該曲線部Ａの長さよりはるかに
長いゆるやかな曲線部Ｂとから成つているような
場合には上記方法では曲線部Ａ近傍の曲面を正確
に表現できない。又、均等の対応関係により生成
される曲面と若干異なる曲面を得たい場合には上
記の曲面生成方法では何等これに対処できない。
を一義的に決めてしまうと曲面生成の自由度がな
くなり、微妙に変化する曲面を正確に生成できな
い場合がある。たとえば一方の断面曲線が曲率の
小さい曲線部Ａと該曲線部Ａの長さよりはるかに
長いゆるやかな曲線部Ｂとから成つているような
場合には上記方法では曲線部Ａ近傍の曲面を正確
に表現できない。又、均等の対応関係により生成
される曲面と若干異なる曲面を得たい場合には上
記の曲面生成方法では何等これに対処できない。
以上から、本発明は曲面生成の自由度を向上で
き、しかも微妙に変化する曲面を正確に生成でき
る数値制御装置の曲面加工データを作成する方法
を提供することを目的とする。
き、しかも微妙に変化する曲面を正確に生成でき
る数値制御装置の曲面加工データを作成する方法
を提供することを目的とする。
そして、この目的は本発明においては第１の断
面曲線あるいは基準曲線上に第２の断面曲線ある
いは基準曲線上のポイントQiと対応するポイント
Piを定め、該対応関係を変更することにより達成
される。
面曲線あるいは基準曲線上に第２の断面曲線ある
いは基準曲線上のポイントQiと対応するポイント
Piを定め、該対応関係を変更することにより達成
される。
以下、本発明の実施例を図面に従つて詳細に説
明する。
明する。
第１図は２つの断面曲線と１つの基準曲線が与
えられている場合における本発明の曲面生成法を
説明する説明図である。
えられている場合における本発明の曲面生成法を
説明する説明図である。
図中、１１，１２は３次元曲面体の２つの断面
（与断面）、１１ａ，１２ａは与断面１１，１２に
より３次元曲面体を切断した場合の断面曲線（与
断面曲線）、２１は各断面曲線１１ａ，１２ａ上
の点Ps，Qsをそれぞれ含む基準面、２１ａは基
準面２１上に存在し、３次元曲面体の外形を特定
する基準曲線、１３は中間断面である。尚、この
中間断面１３は基準曲線２１ａ線長をｍ：ｎに分
割する分割点Siを含むように、しかも基準面２１
の基準曲線２１ａに垂直となるように生成されて
いる。
（与断面）、１１ａ，１２ａは与断面１１，１２に
より３次元曲面体を切断した場合の断面曲線（与
断面曲線）、２１は各断面曲線１１ａ，１２ａ上
の点Ps，Qsをそれぞれ含む基準面、２１ａは基
準面２１上に存在し、３次元曲面体の外形を特定
する基準曲線、１３は中間断面である。尚、この
中間断面１３は基準曲線２１ａ線長をｍ：ｎに分
割する分割点Siを含むように、しかも基準面２１
の基準曲線２１ａに垂直となるように生成されて
いる。
次に、曲面創成の手順を説明する。
(1) まず、与断面１１，１２、与断面曲線１１
ａ，１２ａ、基準面２１、基準曲線２１ａを特
定するデータ、与断面曲線１１ａ，１２ａの対
応位置関係データ並びに基準曲線分割情報、断
面曲線の分割ピツチを入力する。尚、ポイント
PsとQs、PmとQm、PeとQeがそれぞれ対応す
るものとする。又、分割情報としては分割数或
いは分割ピツチなどが入力される。
ａ，１２ａ、基準面２１、基準曲線２１ａを特
定するデータ、与断面曲線１１ａ，１２ａの対
応位置関係データ並びに基準曲線分割情報、断
面曲線の分割ピツチを入力する。尚、ポイント
PsとQs、PmとQm、PeとQeがそれぞれ対応す
るものとする。又、分割情報としては分割数或
いは分割ピツチなどが入力される。
(2) ついで前記ステツプ１で入力した分割情報に
基いて基準曲線２１ａをｍ：ｎに分割する分割
点Siの座標を求める。たとえば、分割数をＭと
すれば基準曲線２１ａをｍ：ｎに分割する分割
点Siの座標は次の（２−１）〜（２−４）の手
順により求められる。但し、Ｍ＝ｍ＋ｎとす
る。
基いて基準曲線２１ａをｍ：ｎに分割する分割
点Siの座標を求める。たとえば、分割数をＭと
すれば基準曲線２１ａをｍ：ｎに分割する分割
点Siの座標は次の（２−１）〜（２−４）の手
順により求められる。但し、Ｍ＝ｍ＋ｎとす
る。
(2‐1) 基準曲線２１ａの各要素（基準曲線２１ａ
を構成する線分あるいは円弧を要素と称す
る）の長さを求め、それ等を合計して基準曲
線の長さＤを求める。
を構成する線分あるいは円弧を要素と称す
る）の長さを求め、それ等を合計して基準曲
線の長さＤを求める。
(2‐2) ｍ／（ｍ＋ｎ）・Ｄ＝D′を求める。
(2‐3) 分割の基点となる一方の端よりD′の長さの
位置を含む要素を抽出する。この要素の抽出
は最初の要素の長さをD1、次の要素の長さ
をD2以下同様にD3、…、Di、…とするとき k-1 〓i=1 Di≦D′≦k 〓i=1 Di となるｋを求めることにより行われる。
位置を含む要素を抽出する。この要素の抽出
は最初の要素の長さをD1、次の要素の長さ
をD2以下同様にD3、…、Di、…とするとき k-1 〓i=1 Di≦D′≦k 〓i=1 Di となるｋを求めることにより行われる。
(2‐4) ｋ番目の要素に対し、その始点より
D″＝D′−k-1
〓i=1
Di
となるｋ番目の要素上の点を求める。こ
の求めた点が与曲線を一方の端点からｍ：ｎ
に分割する点である。尚、（２−３）におい
てｋ＝１のときk-1 〓i=1 Di＝０とする。従つて、
Ｍ＝ｍ＋ｎ、ｍ＝ｉ＋１とし、ｉ＝０、１、
２、…（Ｍ−１）と変化させてゆけば基準曲
線をＭ等分した各分割点Piの座標を求めるこ
とができる。
の求めた点が与曲線を一方の端点からｍ：ｎ
に分割する点である。尚、（２−３）におい
てｋ＝１のときk-1 〓i=1 Di＝０とする。従つて、
Ｍ＝ｍ＋ｎ、ｍ＝ｉ＋１とし、ｉ＝０、１、
２、…（Ｍ−１）と変化させてゆけば基準曲
線をＭ等分した各分割点Piの座標を求めるこ
とができる。
(3) 与断面曲線１１ａ，１２ａを同一平面上に変
換する（第１図ｂ）。尚、以下の（３−１）〜
（３−３）の操作を行うことにより与断面曲線
１１ａ，１２ａを同一平面上の曲線として考え
ることができる。
換する（第１図ｂ）。尚、以下の（３−１）〜
（３−３）の操作を行うことにより与断面曲線
１１ａ，１２ａを同一平面上の曲線として考え
ることができる。
(3‐1) 基準曲線２１ａと両与断面１１，１２との
交点Ps，Qsを同一点とする。
交点Ps，Qsを同一点とする。
(3‐2) 基準面２１と与断面１１，１２との交線
HL，HL′を考えると、それぞれの交線HL，
HL2は交点Ps，Qsによつて２分される。こ
の２分された線分のうち基準曲線２１ａに対
し同一方向にある線分を重ねる。
HL，HL′を考えると、それぞれの交線HL，
HL2は交点Ps，Qsによつて２分される。こ
の２分された線分のうち基準曲線２１ａに対
し同一方向にある線分を重ねる。
(3‐3) 基準曲線２１ａと与断面１１，１２との交
点Ps，Qsを通り、基準曲線２１ａに垂直な
直線VL，VL′を各与断面１１，１２上に考
えると、それぞれの交線VL，VL′は交点Ps，
Qsによつて２分される。この２分された線
分のうち基準曲線２１ａに対し同一方向にあ
る線分を重ねてとる。
点Ps，Qsを通り、基準曲線２１ａに垂直な
直線VL，VL′を各与断面１１，１２上に考
えると、それぞれの交線VL，VL′は交点Ps，
Qsによつて２分される。この２分された線
分のうち基準曲線２１ａに対し同一方向にあ
る線分を重ねてとる。
(4) 上記(3)のステツプにより得られた所定平面上
の２つの与断面曲線１１a′，１２a′を用いて該
平面上にて中間断面曲線１３a′データを生成す
る。
の２つの与断面曲線１１a′，１２a′を用いて該
平面上にて中間断面曲線１３a′データを生成す
る。
この中間断面曲線１３a′は以下の手順により
生成される。尚、分割ピツチＮ（mm）が入力さ
れているものとする。
生成される。尚、分割ピツチＮ（mm）が入力さ
れているものとする。
(4‐1) 与断面曲線１１a′，１２a′のうちPsPm部
分、PmPe部分及びQsQm部分、QmQe部分
の長さL11、L12、L21、L22を求める（第１図
ｂ）。
分、PmPe部分及びQsQm部分、QmQe部分
の長さL11、L12、L21、L22を求める（第１図
ｂ）。
(4‐2) M11＝L11／Ｎ、M12＝L12／Ｎ、M21L21／Ｎ、M22
＝ L22／Ｎの演算を行ない、M11とM21の大小及び M12とM22の大小を比較する。そして大きい
数値をそれぞれPsPm、QsQm；PmQe、
QmQeの分割数とする。今、M11＞M21、
M12＜M22とする。尚、上記M11、M12、
M21、M22はその小数点以下が切上げられて
整数になつている。
＝ L22／Ｎの演算を行ない、M11とM21の大小及び M12とM22の大小を比較する。そして大きい
数値をそれぞれPsPm、QsQm；PmQe、
QmQeの分割数とする。今、M11＞M21、
M12＜M22とする。尚、上記M11、M12、
M21、M22はその小数点以下が切上げられて
整数になつている。
(4‐3) 与断面曲線１１a′，１２a′のPsPm部分及び
QsQm部分をそれぞれM11分割する。尚、こ
の分割処理はステツプ(2)の（２−２）〜（２
−３）を実行することにより行われ、これに
より分割点Pi，Qi（ｉ＝１、２、３…）が求
まる。（第１図ｃ） (4‐4) 分割点PiとQiを結ぶ直線をステツプ(2)の分
割比ｍ：ｎで分割する分割点Riを演算する
（第１図ｄ）。
QsQm部分をそれぞれM11分割する。尚、こ
の分割処理はステツプ(2)の（２−２）〜（２
−３）を実行することにより行われ、これに
より分割点Pi，Qi（ｉ＝１、２、３…）が求
まる。（第１図ｃ） (4‐4) 分割点PiとQiを結ぶ直線をステツプ(2)の分
割比ｍ：ｎで分割する分割点Riを演算する
（第１図ｄ）。
尚、分割点Pi，Qiの座標値をそれぞれ
（x1、y1）、（x2、y2）とすれば分割点Riの座
標値Ri（Ｘ、Ｙ）は Ｘ＝x1＋ｍ／ｍ＋ｎ（x2−x1） Ｙ＝y1＋ｍ／ｍ＋ｎ（y2−y1） により演算される。
（x1、y1）、（x2、y2）とすれば分割点Riの座
標値Ri（Ｘ、Ｙ）は Ｘ＝x1＋ｍ／ｍ＋ｎ（x2−x1） Ｙ＝y1＋ｍ／ｍ＋ｎ（y2−y1） により演算される。
(4‐5) 以後、ｉ＝１、２、…（M11−１）と増加
させ、分割点Ri点（ｉ＝１、２、…）の点
列により領域の中間断面曲線１３a′を生成
する（第１図ｅ）。
させ、分割点Ri点（ｉ＝１、２、…）の点
列により領域の中間断面曲線１３a′を生成
する（第１図ｅ）。
(4‐6) 与断面曲線１１a′，１２a′のPmPe部分及
びQmQe部分をそれぞれM22分割する。尚、
この分割処理はステツプ(2)の（２−２）〜
（２−３）を実行することにより行われ、こ
れにより分割点P′i，Q′i（ｉ＝１、２、３…）
が求まる。（第１図ｆ）。
びQmQe部分をそれぞれM22分割する。尚、
この分割処理はステツプ(2)の（２−２）〜
（２−３）を実行することにより行われ、こ
れにより分割点P′i，Q′i（ｉ＝１、２、３…）
が求まる。（第１図ｆ）。
(4‐7) （４−４）、（４−５）のステツプを実行
し、点列Ri′（ｉ＝１、２…）により領域の
中間断面曲線１３a″を生成する（第１図ｇ）。
し、点列Ri′（ｉ＝１、２…）により領域の
中間断面曲線１３a″を生成する（第１図ｇ）。
(5) (4)で得られた所定平面上での中間断面曲線１
３a′，１３a″を定義空間内の中間断面１３（第
１図ａ）上に変換する。尚、(3)のステツプによ
り得られた所定平面の中間断面１３への変換式
は空間内の平行移動と回転移動との組み合せに
よつて表現することができる。そして、この変
換式は一般にはマトリツクＭにより表現され
る。従つて、(4)のステツプで求まつた点Ri、
Ri′（ｉ＝１、２、…）に対し上記マトリツクス
変換Ｍを施すことにより該点Ri、Ri′を定義空
間上に変換することができ、該マトリツクス変
換により得られた定義空間上の点列を結んだ曲
線が中間断面１３の中間断面曲線１３ａとな
る。（第１図ｈ） 以後、ｍ＝ｉ＋１、ｎ＝Ｍ−ｍの演算を実行し
て基準曲線の次の分割点Si＋１の座標を求めステ
ツプ(2)〜(5)を繰り返せば多数の中間断面曲線の集
合として曲面が生成される。
３a′，１３a″を定義空間内の中間断面１３（第
１図ａ）上に変換する。尚、(3)のステツプによ
り得られた所定平面の中間断面１３への変換式
は空間内の平行移動と回転移動との組み合せに
よつて表現することができる。そして、この変
換式は一般にはマトリツクＭにより表現され
る。従つて、(4)のステツプで求まつた点Ri、
Ri′（ｉ＝１、２、…）に対し上記マトリツクス
変換Ｍを施すことにより該点Ri、Ri′を定義空
間上に変換することができ、該マトリツクス変
換により得られた定義空間上の点列を結んだ曲
線が中間断面１３の中間断面曲線１３ａとな
る。（第１図ｈ） 以後、ｍ＝ｉ＋１、ｎ＝Ｍ−ｍの演算を実行し
て基準曲線の次の分割点Si＋１の座標を求めステ
ツプ(2)〜(5)を繰り返せば多数の中間断面曲線の集
合として曲面が生成される。
尚、断面曲線１１ａと１２ａの全体を互いに均
等に対応づけた場合の中間断面曲線を第１図ｇ及
び第１図ｈに１点鎖線で示す。以上から、第１の
断面曲線上に第２の断面曲線上のポイントQmと
対応するポイントPmを定めておくことにより曲
面形状を変更することができる。又、対応ポイン
トの位置関係を変更することにより微妙に変化す
る曲面を生成できる。
等に対応づけた場合の中間断面曲線を第１図ｇ及
び第１図ｈに１点鎖線で示す。以上から、第１の
断面曲線上に第２の断面曲線上のポイントQmと
対応するポイントPmを定めておくことにより曲
面形状を変更することができる。又、対応ポイン
トの位置関係を変更することにより微妙に変化す
る曲面を生成できる。
尚、以上は対応ポイントを始点PsとQs、１個
の中間点PmとQm及び終点PeとQeとした場合に
ついて説明したが対応する中間点を２以上設ける
こともできる。又、２つの断面曲線１１ａ，１２
ａと１つの基準曲線２１ａが与えられた場合につ
いて説明したがその他(a)２つの与断面曲線のみが
与えられた場合、(b)１つの与断面曲線と２つの基
準曲線が与えられた場合、(c)２つの与断面曲線と
２つの基準曲線のみが与えられた場合などにも本
発明を適用できる。
の中間点PmとQm及び終点PeとQeとした場合に
ついて説明したが対応する中間点を２以上設ける
こともできる。又、２つの断面曲線１１ａ，１２
ａと１つの基準曲線２１ａが与えられた場合につ
いて説明したがその他(a)２つの与断面曲線のみが
与えられた場合、(b)１つの与断面曲線と２つの基
準曲線が与えられた場合、(c)２つの与断面曲線と
２つの基準曲線のみが与えられた場合などにも本
発明を適用できる。
第２図は２本の与断面曲線１１ａ，１２ａのみ
が与えられた場合において（第２図ａ）、本発明
を適用して生成した曲面（第２図ｂ）と、既提案
方法により生成した曲面（第２図ｃ）とを示す。
尚、Pm，Qmは与断面曲線１１ａ，１２ａ上の
対応ポイントである。
が与えられた場合において（第２図ａ）、本発明
を適用して生成した曲面（第２図ｂ）と、既提案
方法により生成した曲面（第２図ｃ）とを示す。
尚、Pm，Qmは与断面曲線１１ａ，１２ａ上の
対応ポイントである。
第３図は２本の与断面曲線１１ａ，１２ａと１
本の基準曲線２１ａが与えられた場合の説明図
で、所望の曲面は与断面曲線１１ａを与断面曲線
１２ａと一致するよう基準曲線２１ａに沿つて 移動させたとき該与断面曲線１１ａが描く曲面
となる。今、対応点をPmとQmとすれば与断面
曲線１１ａが与断面曲線１２ａと一致するよう
に、しかもポイントPmがQmと一致するように
該与断面曲線１１ａは変化しながら移動せしめら
れ、その曲面は第３図ｂに示す形状になる。尚、
第３図ｃは既提案方法により生成される曲面であ
る。
本の基準曲線２１ａが与えられた場合の説明図
で、所望の曲面は与断面曲線１１ａを与断面曲線
１２ａと一致するよう基準曲線２１ａに沿つて 移動させたとき該与断面曲線１１ａが描く曲面
となる。今、対応点をPmとQmとすれば与断面
曲線１１ａが与断面曲線１２ａと一致するよう
に、しかもポイントPmがQmと一致するように
該与断面曲線１１ａは変化しながら移動せしめら
れ、その曲面は第３図ｂに示す形状になる。尚、
第３図ｃは既提案方法により生成される曲面であ
る。
第４図は１本の与断面曲線１１ａと２本の基準
曲線２１ａ，２２ａが与えられた場合の説明図で
あり、与断面曲線１１ａを２本の基準曲線２１
ａ，２２ａに沿つて矢印方向へ移動させることに
より所望の曲面が形成される。第４図ｂは基準曲
線２１ａ，２２ａ上のポイントPm，Qmが互い
に対応するものとして形成した曲面、第４図ｃは
既提案方法により生成した曲面である。
曲線２１ａ，２２ａが与えられた場合の説明図で
あり、与断面曲線１１ａを２本の基準曲線２１
ａ，２２ａに沿つて矢印方向へ移動させることに
より所望の曲面が形成される。第４図ｂは基準曲
線２１ａ，２２ａ上のポイントPm，Qmが互い
に対応するものとして形成した曲面、第４図ｃは
既提案方法により生成した曲面である。
次に第４図ａに示すように１本の与断面曲線と
２本の基準曲線が与えられている場合における本
発明の実施例を第５図に従つて説明する。
２本の基準曲線が与えられている場合における本
発明の実施例を第５図に従つて説明する。
第５図において１１は３次元曲面体の断面（与
断面）、１１ａは与断面１１により３次元曲面体
を切断した場合の断面曲線（与断面曲線）、２１，
２２は与断面曲線１１ａ上の点Ps，Qsをそれぞ
れ含む第１及び第２の基準面、２１ａ，２２ａは
それぞれ第１及び第２の基準面２１，２２上に存
在し、３次元曲面体の外形を特定する基準曲線、
Pm，Qmはそれぞれ基準曲線２１ａ，２２ａ上
の対応ポイントである。１３は前記第１及び第２
の基準曲線２１ａ，２２ａのPsPm部分、QsQm
部分をそれぞれｍ：ｎに内分する点Pi，Qiを含
み、且つ分割点Qiより第１の基準面２１にくだ
した垂線と該第１の基準面２１との交点Ptをも
含む中間断面である。
断面）、１１ａは与断面１１により３次元曲面体
を切断した場合の断面曲線（与断面曲線）、２１，
２２は与断面曲線１１ａ上の点Ps，Qsをそれぞ
れ含む第１及び第２の基準面、２１ａ，２２ａは
それぞれ第１及び第２の基準面２１，２２上に存
在し、３次元曲面体の外形を特定する基準曲線、
Pm，Qmはそれぞれ基準曲線２１ａ，２２ａ上
の対応ポイントである。１３は前記第１及び第２
の基準曲線２１ａ，２２ａのPsPm部分、QsQm
部分をそれぞれｍ：ｎに内分する点Pi，Qiを含
み、且つ分割点Qiより第１の基準面２１にくだ
した垂線と該第１の基準面２１との交点Ptをも
含む中間断面である。
次に第５図を参照しながら曲面創成の手順を説
明する。
明する。
(1)′ まず、与断面１１、与断面曲線１１ａ、基
準面２１，２２、基準曲線２１ａ，２２ａを特
定するデータ、基準曲線２１ａと２２ａとの対
応位置関係データ、並びに基準曲線の分割ピツ
チＮ（mm）を入力する。尚、始点PsとQs、ポ
イントPmとQm、終点PeとQeがそれぞれ対応
するものとする。
準面２１，２２、基準曲線２１ａ，２２ａを特
定するデータ、基準曲線２１ａと２２ａとの対
応位置関係データ、並びに基準曲線の分割ピツ
チＮ（mm）を入力する。尚、始点PsとQs、ポ
イントPmとQm、終点PeとQeがそれぞれ対応
するものとする。
(2)′ ついで、分割ピツチＮ（mm）を用いて基準
曲線２１ａ，２２ａのPsPm部分及びQsQmを
それぞれｍ：ｎに内分する分割点Pi，Qiの位
置を求める。尚、この分割点Pi，Qiの位置は
第１図に関連して説明した前出のステツプ（４
−１）〜（４−３）と同様な手順で求めること
ができる。即ち、 (2‐1) ′基準曲線２１ａ，２２ａのうちPsPm部
分、PmPe部分及びQsQm部分、QmQe部分
の長さL11，L12，L21，L22を求める（第５図
ａ）。
曲線２１ａ，２２ａのPsPm部分及びQsQmを
それぞれｍ：ｎに内分する分割点Pi，Qiの位
置を求める。尚、この分割点Pi，Qiの位置は
第１図に関連して説明した前出のステツプ（４
−１）〜（４−３）と同様な手順で求めること
ができる。即ち、 (2‐1) ′基準曲線２１ａ，２２ａのうちPsPm部
分、PmPe部分及びQsQm部分、QmQe部分
の長さL11，L12，L21，L22を求める（第５図
ａ）。
(2‐2) ′M11＝L11／Ｎ、M12＝L12／Ｎ、M21＝L21／Ｎ
、M22 ＝L22／Ｎの演算を行ない、M11とM21の大小及 びM12とM22の大小を比較する。そして大き
い数値をそれぞれ領域、領域の分割数と
する。今、M11＞M21、M12＜M22とする。
尚、上記M11、M12、M21、M22はその小数
点以下が切上げられて整数になつている。
、M22 ＝L22／Ｎの演算を行ない、M11とM21の大小及 びM12とM22の大小を比較する。そして大き
い数値をそれぞれ領域、領域の分割数と
する。今、M11＞M21、M12＜M22とする。
尚、上記M11、M12、M21、M22はその小数
点以下が切上げられて整数になつている。
(2‐3) ′基準曲線２１ａ，２２ａのPsPm部分及び
QsQm部分をそれぞれM11分割する。尚、こ
の分割処理は第１図に関連して説明したステ
ツプ(2)の（２−１）〜（２−３）を実行する
ことにより行われ、これにより分割点Pi，
Qiの位置が求まる。
QsQm部分をそれぞれM11分割する。尚、こ
の分割処理は第１図に関連して説明したステ
ツプ(2)の（２−１）〜（２−３）を実行する
ことにより行われ、これにより分割点Pi，
Qiの位置が求まる。
(3)′ 与断面曲線１１ａと、中間断面１３と第１、
第２基準曲線２１ａ，２２ａとの交点（前記
ｍ：ｎの分割点）Pi，Qiを同一平面上に変
換する（第５図ｂ）。尚、この同一平面上へ
の変換は前述のステツプ(3)と同一手順により
行われる。
第２基準曲線２１ａ，２２ａとの交点（前記
ｍ：ｎの分割点）Pi，Qiを同一平面上に変
換する（第５図ｂ）。尚、この同一平面上へ
の変換は前述のステツプ(3)と同一手順により
行われる。
(4)′ 上記(3)′のステツプにより得られた所定平面
上の与断面曲線１１a′と交点Pi，Qiを用いて
該平面上にて中間断面曲線を生成する。
上の与断面曲線１１a′と交点Pi，Qiを用いて
該平面上にて中間断面曲線を生成する。
尚、この中間断面曲線は以下の手順により
生成される。
生成される。
(4‐1) 前記所定平面上に変換された与断面曲線１
１a′の始点Psと終点Qsを結ぶ線分の長さと
前記交点Pi，Qiを結ぶ線分の長さとの比
ｋ／ｌ並びに、角度∠QsPsQiの線分PsQsよ
りPiQiへとつた左回りを正とする回転角θ
を演算する（第５図ｃ）。
１a′の始点Psと終点Qsを結ぶ線分の長さと
前記交点Pi，Qiを結ぶ線分の長さとの比
ｋ／ｌ並びに、角度∠QsPsQiの線分PsQsよ
りPiQiへとつた左回りを正とする回転角θ
を演算する（第５図ｃ）。
(4‐2) 与断面曲線１１a′をａ：ｂに分割する分割
点Siを（２−１）〜（２−３）の手法により
演算する（第５図ｃ）。
点Siを（２−１）〜（２−３）の手法により
演算する（第５図ｃ）。
(4‐3) 線分PsSiをｋ：ｌで外分する外分点Si′をθ
回転させたときの点Si″を演算する（第５図
ｃ）。
回転させたときの点Si″を演算する（第５図
ｃ）。
尚、与断面曲線１１a′をａ：ｂに分割する
分割点Siの座標を（xi、yi）、Psの座標を
（x0、y0）、Si″の座標を（Ｘ、Ｙ）とすれば Ｘ＝x0＋ｌ（xi−x0）／ｋ・cosθ−ｌ（yi−y0）／ｋ
・ sinθ Ｙ＝y0＋ｌ（xi−x0）／ｋ・sinθ−ｌ（yi−y0）／ｋ
・ cosθ によりSi″の座標値が求まる。
分割点Siの座標を（xi、yi）、Psの座標を
（x0、y0）、Si″の座標を（Ｘ、Ｙ）とすれば Ｘ＝x0＋ｌ（xi−x0）／ｋ・cosθ−ｌ（yi−y0）／ｋ
・ sinθ Ｙ＝y0＋ｌ（xi−x0）／ｋ・sinθ−ｌ（yi−y0）／ｋ
・ cosθ によりSi″の座標値が求まる。
(4‐4) （４−２）の分割比ａ／ｂの値を０から１
に順次変化させながらSi″点（ｉ＝１、２、
３…）の点列により中間断面曲線１３a′を生
成する（第５図ｄ）。尚、この分割比ａ／ｂ
の変化を細かくとることにより、より滑めら
かな中間断面曲線１３a′をうることができ
る。
に順次変化させながらSi″点（ｉ＝１、２、
３…）の点列により中間断面曲線１３a′を生
成する（第５図ｄ）。尚、この分割比ａ／ｂ
の変化を細かくとることにより、より滑めら
かな中間断面曲線１３a′をうることができ
る。
(5)′ (4)′で得られた所定平面上での中間断面曲線
１３a′を定義空間内の中間断面１３（第５図
ａ）上に変換すれば第５図ｅに示す中間断面
曲線１３ａが得られる。
１３a′を定義空間内の中間断面１３（第５図
ａ）上に変換すれば第５図ｅに示す中間断面
曲線１３ａが得られる。
(6)′ 以後、ｍ＝ｉ＋１、ｎ＝M11−ｍの演算を
実行して基準曲線２１ａ，２２ａ上の次の分
割点の座標を求めステツプ(2)′〜(5)′を繰返え
せば多数の中間断面曲線の集合として領域
の曲面が生成される。
実行して基準曲線２１ａ，２２ａ上の次の分
割点の座標を求めステツプ(2)′〜(5)′を繰返え
せば多数の中間断面曲線の集合として領域
の曲面が生成される。
(7)′ ついで、基準曲線２１ａ，２２ａのPmPe，
QmQe部に対し、(1)′〜(6)′のステツプを施す
ことにより多数の中間断面曲線の集合として
領域の曲面が生成される。
QmQe部に対し、(1)′〜(6)′のステツプを施す
ことにより多数の中間断面曲線の集合として
領域の曲面が生成される。
第６図、第７図は２本の与断面曲線１１ａ，１
２ａと２本の基準曲線２１ａ，２２ａが与えられ
ている場合の説明図であり、第６図は与断面曲線
上に対応点Pm，Qmを定めた場合、第７図は基
準曲線上に対応点Pm，Qmを定めた場合である。
尚、第６図ｂ、第７図ｂは本発明により生成した
曲面体、第６図ｃ、第７図ｃは既提案方法により
生成した曲面体の例である。
２ａと２本の基準曲線２１ａ，２２ａが与えられ
ている場合の説明図であり、第６図は与断面曲線
上に対応点Pm，Qmを定めた場合、第７図は基
準曲線上に対応点Pm，Qmを定めた場合である。
尚、第６図ｂ、第７図ｂは本発明により生成した
曲面体、第６図ｃ、第７図ｃは既提案方法により
生成した曲面体の例である。
第８図は２つの与断面曲線と１つの基準曲線が
与えられた場合の本発明に係る曲面生成方法を実
現するブロツク図であり、第１図を参照しながら
説明する。図中、１０１は分割点演算ユニツトで
あり基準曲線を特定するデータ及び分割数Ｍ並び
に分割比ｍ：ｎを入力されて分割点Siの座標値を
演算する。１０２は分割比記憶レジスタであり、
前述の(1)〜(5)のステツプが完了する毎に ｉ＋１→ｍ、Ｍ−ｍ→ｎ の演算が行われて分割比ｍ：ｎが変化するからそ
の内容は更新される。尚、初期時ｉ＝１である。
１０３は分割点記憶レジスタ、１０４は中間断面
生成ユニツトであり、分割点Siを含み基準面２１
及び基準曲線２１ａに垂直な中間断面を演算す
る。１０５は２つの与断面曲線を所定の同一平面
上に展開すると共に該与断面曲線データを変換処
理する与断面曲線変換処理部、１０６は中間断面
曲線演算ユニツト、１０７は中間断面曲線変換処
理部である。中間断面曲線演算ユニツト１０６は
前述のステツプ(4)の処理を行ない多数のポイント
Ri（ｉ＝１、２、…）、Ri′（ｉ＝１、２、…）の集
合として中間断面曲線１３a′（第１図ｇ）を生成
する。又中間断面曲線変換処理部１０７はマトリ
ツクス変換により該中間断面曲線１３a′を、中間
断面生成ユニツト１０４で生成した中間断面１３
上に展開する。そして、この中間断面曲線変換処
理部１０６の出力が中間断面曲線データとなり、
順次図示しない記憶装置に記憶される。そして、
複数の中間断面曲線の集合として３次元曲面体が
生成される。尚、第８図は単一機能を有するユニ
ツトにより構成したが、コンピユータ構成とする
こともできる。
与えられた場合の本発明に係る曲面生成方法を実
現するブロツク図であり、第１図を参照しながら
説明する。図中、１０１は分割点演算ユニツトで
あり基準曲線を特定するデータ及び分割数Ｍ並び
に分割比ｍ：ｎを入力されて分割点Siの座標値を
演算する。１０２は分割比記憶レジスタであり、
前述の(1)〜(5)のステツプが完了する毎に ｉ＋１→ｍ、Ｍ−ｍ→ｎ の演算が行われて分割比ｍ：ｎが変化するからそ
の内容は更新される。尚、初期時ｉ＝１である。
１０３は分割点記憶レジスタ、１０４は中間断面
生成ユニツトであり、分割点Siを含み基準面２１
及び基準曲線２１ａに垂直な中間断面を演算す
る。１０５は２つの与断面曲線を所定の同一平面
上に展開すると共に該与断面曲線データを変換処
理する与断面曲線変換処理部、１０６は中間断面
曲線演算ユニツト、１０７は中間断面曲線変換処
理部である。中間断面曲線演算ユニツト１０６は
前述のステツプ(4)の処理を行ない多数のポイント
Ri（ｉ＝１、２、…）、Ri′（ｉ＝１、２、…）の集
合として中間断面曲線１３a′（第１図ｇ）を生成
する。又中間断面曲線変換処理部１０７はマトリ
ツクス変換により該中間断面曲線１３a′を、中間
断面生成ユニツト１０４で生成した中間断面１３
上に展開する。そして、この中間断面曲線変換処
理部１０６の出力が中間断面曲線データとなり、
順次図示しない記憶装置に記憶される。そして、
複数の中間断面曲線の集合として３次元曲面体が
生成される。尚、第８図は単一機能を有するユニ
ツトにより構成したが、コンピユータ構成とする
こともできる。
以上、本発明によれば２つの曲線上に対応ポイ
ントPi，Qiを定めることにより曲面形状を変更
することができる。又、対応ポイントの位置関係
を変更することにより微妙に変化する曲面を生成
できる。即ち、本発明においては曲線上の対応位
置関係データを導入することにより曲面生成の自
由度を向上できる。
ントPi，Qiを定めることにより曲面形状を変更
することができる。又、対応ポイントの位置関係
を変更することにより微妙に変化する曲面を生成
できる。即ち、本発明においては曲線上の対応位
置関係データを導入することにより曲面生成の自
由度を向上できる。
第１図は２つの断面曲線と１つの基準曲線が与
えられた場合の本発明の説明図、第２図、第３
図、第４図、第６図及び第７図はそれぞれ本発明
及び従来方法により生成した曲面図、第５図は１
つの断面曲線と２つの基準曲線が与えられた場合
の本発明の説明図、第８図は本発明のブロツク図
である。 １１，１２……与断面、１１ａ，１２ａ……与
断面曲線、１３……中間断面、１３ａ……中間断
面曲線、２１，２２……基準面、２１ａ，２２ａ
……基準曲線、１０１……分割点演算ユニツト、
１０２……分割比レジスタ、１０３……分割点記
憶レジスタ、１０４……中間断面生成ユニツト、
１０５……与断面曲線変換処理部、１０６……中
間断面曲線演算ユニツト、１０７……中間断面曲
線変換処理部。
えられた場合の本発明の説明図、第２図、第３
図、第４図、第６図及び第７図はそれぞれ本発明
及び従来方法により生成した曲面図、第５図は１
つの断面曲線と２つの基準曲線が与えられた場合
の本発明の説明図、第８図は本発明のブロツク図
である。 １１，１２……与断面、１１ａ，１２ａ……与
断面曲線、１３……中間断面、１３ａ……中間断
面曲線、２１，２２……基準面、２１ａ，２２ａ
……基準曲線、１０１……分割点演算ユニツト、
１０２……分割比レジスタ、１０３……分割点記
憶レジスタ、１０４……中間断面生成ユニツト、
１０５……与断面曲線変換処理部、１０６……中
間断面曲線演算ユニツト、１０７……中間断面曲
線変換処理部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ３次元曲面体の外形曲線を所定ピツチ毎に順
次求め、該複数の外形曲線の集合により３次元曲
面体の加工でータを作成する数値制御装置の曲面
加工データを作成する方法において、前記３次元
曲面体を破断して得られる２つの断面に現れる２
つの断面曲線をそれぞれ分割ピツチで分割して得
られる点どうしを結んだ線分データを得る第１の
ステツプと、これら２つの断面曲線と交差する基
準面の上で外形曲線をなす基準曲線を分割して中
間断面を生成する第２のステツプと、前記第１の
ステツプで得られた線分データを用いて、生成さ
れた中間断面上において中間断面曲線データを生
成する第３のステツプと、生成された複数の中間
断面曲線データの集合で曲面を加工する加工デー
タを作成する第４のステツプと、前記第４のステ
ツプで作成された加工データを数値制御装置の加
工データとして処理装置から出力する第５のステ
ツプとを具備することを特徴とする数値制御装置
の曲面加工データを作成する方法。 ２ 前記中間断面を生成する第２のステツプは、
前記基準面を２つ設定し、第１の基準面の基準曲
線上に、第２の基準面の基準曲線上のポイント
Qi（ｉ＝１、２、…）と対応するポイントPi（ｉ
＝１、２、…）を定め、Pi−Pi+1間の第１の基準
曲線部分と、Qi−Qi+1間の第２の基準曲線部分と
をそれぞれ等分割して中間断面を作成することを
特徴とする前記特許請求の範囲第１項に記載の数
値制御装置の曲面加工データを作成する方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56054044A JPS57169814A (en) | 1981-04-10 | 1981-04-10 | Forming method of curved surface |
| PCT/JP1982/000114 WO1982003705A1 (en) | 1981-04-10 | 1982-04-09 | Method of forming curved surface |
| EP82901016A EP0076327B1 (en) | 1981-04-10 | 1982-04-09 | Method of forming curved surface |
| DE8282901016T DE3279849D1 (en) | 1981-04-10 | 1982-04-09 | Method of forming curved surface |
| US06/451,162 US4589062A (en) | 1981-04-10 | 1982-04-09 | Method of creating curved surfaces |
| KR8201587A KR880002556B1 (ko) | 1981-04-10 | 1982-04-10 | 곡면 생성방법 |
| US06/819,020 US5278767A (en) | 1981-04-10 | 1986-01-15 | Method of creating curved surfaces |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56054044A JPS57169814A (en) | 1981-04-10 | 1981-04-10 | Forming method of curved surface |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57169814A JPS57169814A (en) | 1982-10-19 |
| JPH0373883B2 true JPH0373883B2 (ja) | 1991-11-25 |
Family
ID=12959593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56054044A Granted JPS57169814A (en) | 1981-04-10 | 1981-04-10 | Forming method of curved surface |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US4589062A (ja) |
| EP (1) | EP0076327B1 (ja) |
| JP (1) | JPS57169814A (ja) |
| KR (1) | KR880002556B1 (ja) |
| DE (1) | DE3279849D1 (ja) |
| WO (1) | WO1982003705A1 (ja) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57169814A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-19 | Fanuc Ltd | Forming method of curved surface |
| JPH067361B2 (ja) * | 1984-05-24 | 1994-01-26 | フアナツク株式会社 | 曲面生成方法 |
| JPH067362B2 (ja) * | 1984-06-26 | 1994-01-26 | フアナツク株式会社 | 複合曲面生成方法 |
| JPH067363B2 (ja) * | 1985-02-28 | 1994-01-26 | フアナツク株式会社 | 複合曲面生成方法 |
| DE3608438A1 (de) * | 1985-03-13 | 1986-09-18 | Toshiba Kikai K.K., Tokio/Tokyo | Verfahren zum berechnen von freien gekruemmten flaechen mittels computergestuetztem design cad und computergestuetzter herstellung cam und numerischer steuerung nc |
| JPS61292705A (ja) * | 1985-06-20 | 1986-12-23 | Fanuc Ltd | 丸味付け方法 |
| JPS6219907A (ja) * | 1985-07-17 | 1987-01-28 | Fanuc Ltd | 領域加工方法 |
| JPS6219910A (ja) * | 1985-07-18 | 1987-01-28 | Fanuc Ltd | 丸味付け方法 |
| JPH061404B2 (ja) * | 1985-09-13 | 1994-01-05 | フアナツク株式会社 | 複合曲面加工方法 |
| JPS6265105A (ja) * | 1985-09-17 | 1987-03-24 | Fanuc Ltd | 複合曲面生成方法 |
| JPS6273306A (ja) * | 1985-09-26 | 1987-04-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 三次元曲面の補間方法 |
| JPS62182807A (ja) * | 1986-02-06 | 1987-08-11 | Nec Corp | 数値制御装置の補間器 |
| JPH069007B2 (ja) * | 1986-04-04 | 1994-02-02 | フアナツク株式会社 | 複合曲面のｎｃデ−タ作成方法 |
| JPH0711763B2 (ja) * | 1986-04-09 | 1995-02-08 | 三菱電機株式会社 | 曲面創成方法 |
| JPS6318405A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-26 | Fanuc Ltd | 複合曲面の切削通路生成方法 |
| JPS6391705A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-04-22 | Fanuc Ltd | フイレツト面加工用ｎｃデ−タ作成方法 |
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