JP3256293B2 - テレビカメラの雲台制御装置 - Google Patents
テレビカメラの雲台制御装置Info
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
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- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
- H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
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- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
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- H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
- H04N23/633—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders for displaying additional information relating to control or operation of the camera
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- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラを搭載し
て左右上下に回動する雲台のパン、チルト駆動を行うた
めのテレビカメラの雲台制御装置に関するものである。
て左右上下に回動する雲台のパン、チルト駆動を行うた
めのテレビカメラの雲台制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、テレビカメラによる撮影で、
例えば、陸上競技のトラック競技や自動車レースなどの
各種レース等において、移動している物体（人、自動車
等）を追って撮影する際には、コースサイドにテレビカ
メラを三脚などで設置し、カメラマンが被写体の動きに
合わせて、テレビカメラを左右、上下に移動させるパン
およびチルト操作を行うとともに、さらには、レンズの
ズームおよびフォーカス操作を行っているものであり、
スムーズな移動画像を得るには相当の熟練した操作技術
が必要とされる。
例えば、陸上競技のトラック競技や自動車レースなどの
各種レース等において、移動している物体（人、自動車
等）を追って撮影する際には、コースサイドにテレビカ
メラを三脚などで設置し、カメラマンが被写体の動きに
合わせて、テレビカメラを左右、上下に移動させるパン
およびチルト操作を行うとともに、さらには、レンズの
ズームおよびフォーカス操作を行っているものであり、
スムーズな移動画像を得るには相当の熟練した操作技術
が必要とされる。
【０００３】上記点に対し、テレビカメラを雲台に搭載
し、この雲台にはパン、チルト駆動を行うサーボ機構等
の駆動手段を設け、カメラマンはオペレーションユニッ
トのジョイスティック等の操作部材を操作し、その操作
に対応して上記雲台の駆動手段の駆動制御を行い、テレ
ビカメラの撮影位置を移動するようにしたテレビカメラ
用操作装置が、例えば、特開平１−256876号公報に見ら
れるように知られている。
し、この雲台にはパン、チルト駆動を行うサーボ機構等
の駆動手段を設け、カメラマンはオペレーションユニッ
トのジョイスティック等の操作部材を操作し、その操作
に対応して上記雲台の駆動手段の駆動制御を行い、テレ
ビカメラの撮影位置を移動するようにしたテレビカメラ
用操作装置が、例えば、特開平１−256876号公報に見ら
れるように知られている。
【０００４】すなわち、上記テレビカメラ用操作装置
は、雲台側を左右上下に回動させるパン機構およびチル
ト機構を機械的に行わせるためのサーボ機構と、テレビ
カメラのフォーカスおよびズームを機械的に行わせるた
めのサーボ機構と、これらの動作をデータとして記憶す
る記憶手段と、この記憶手段によって記憶されたデータ
に基づいて雲台およびテレビカメラに所定の動作を再現
させるため、各サーボ機構を作動制御する制御手段とを
備えた構成となっている。
は、雲台側を左右上下に回動させるパン機構およびチル
ト機構を機械的に行わせるためのサーボ機構と、テレビ
カメラのフォーカスおよびズームを機械的に行わせるた
めのサーボ機構と、これらの動作をデータとして記憶す
る記憶手段と、この記憶手段によって記憶されたデータ
に基づいて雲台およびテレビカメラに所定の動作を再現
させるため、各サーボ機構を作動制御する制御手段とを
備えた構成となっている。
【０００５】そして、このテレビカメラ操作装置は、所
定の撮影位置に作動させるために、実際に雲台を操作し
てそれぞれの撮影位置に移動させて所定の撮影像を得た
状態で、この撮影状態の各種データを記憶しておき、こ
の記憶データを読み出して同様の撮影状態を再現するよ
うにしたものである。
定の撮影位置に作動させるために、実際に雲台を操作し
てそれぞれの撮影位置に移動させて所定の撮影像を得た
状態で、この撮影状態の各種データを記憶しておき、こ
の記憶データを読み出して同様の撮影状態を再現するよ
うにしたものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかして、上記のよう
な雲台の制御では、テレビカメラの姿勢すなわちパン、
チルト操作を実際に行って所定の撮影位置でのパン、チ
ルト制御量をデータとして設定登録するようにしている
ことから、前記のような陸上競技の撮影のように予め撮
影位置の移動軌跡が決まっている場合に、その移動を再
現させるべく移動の軌跡を所定間隔で順次各点の撮影デ
ータを得るために、上記軌跡に沿って順次撮影点に移動
させつつそれぞれの位置でのデータを読み込む操作が必
要となって、このデータの入力作業が煩雑で時間が掛か
るとともに、スムーズなテレビカメラの移動を得るため
には、細かい間隔での位置データが必要であり、操作性
の点でも問題がある。
な雲台の制御では、テレビカメラの姿勢すなわちパン、
チルト操作を実際に行って所定の撮影位置でのパン、チ
ルト制御量をデータとして設定登録するようにしている
ことから、前記のような陸上競技の撮影のように予め撮
影位置の移動軌跡が決まっている場合に、その移動を再
現させるべく移動の軌跡を所定間隔で順次各点の撮影デ
ータを得るために、上記軌跡に沿って順次撮影点に移動
させつつそれぞれの位置でのデータを読み込む操作が必
要となって、このデータの入力作業が煩雑で時間が掛か
るとともに、スムーズなテレビカメラの移動を得るため
には、細かい間隔での位置データが必要であり、操作性
の点でも問題がある。
【０００７】すなわち、実際にテレビカメラの撮影位置
を移動させるについて、その移動量は画面上では確認が
困難であり、この撮影軌跡を記憶させるためにも、従来
のような熟練したカメラマンによる操作が要求されるも
のであり、曲線的な移動を行う場合等には特にその設定
が煩雑で困難となるものである。
を移動させるについて、その移動量は画面上では確認が
困難であり、この撮影軌跡を記憶させるためにも、従来
のような熟練したカメラマンによる操作が要求されるも
のであり、曲線的な移動を行う場合等には特にその設定
が煩雑で困難となるものである。
【０００８】そこで本発明は上記事情に鑑み、雲台のパ
ン、チルト駆動を所定の軌跡に沿って行うための制御デ
ータの入力が簡単に行えるようにしたテレビカメラの雲
台制御装置を提供することを目的とするものである。
ン、チルト駆動を所定の軌跡に沿って行うための制御デ
ータの入力が簡単に行えるようにしたテレビカメラの雲
台制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明のテレビカメラの雲台制御装置は、図１に基本構
成を示すように、テレビカメラ１は雲台４にパンおよび
チルト可能に搭載されており、この雲台４にはテレビカ
メラ１の旋回動によるパンニングを行うパン駆動手段
６、上下傾動によるチルティングを行うチルト駆動手段
７が設置され、さらに、上記パンおよびチルト駆動手段
６，７には駆動制御手段８から制御信号が出力され、そ
れぞれの駆動位置および駆動速度の制御が行われる。ま
た、この駆動制御手段８には、雲台４のパンおよびチル
ト操作を行うジョイスティックなどの操作部材９からの
操作信号が入力される。
本発明のテレビカメラの雲台制御装置は、図１に基本構
成を示すように、テレビカメラ１は雲台４にパンおよび
チルト可能に搭載されており、この雲台４にはテレビカ
メラ１の旋回動によるパンニングを行うパン駆動手段
６、上下傾動によるチルティングを行うチルト駆動手段
７が設置され、さらに、上記パンおよびチルト駆動手段
６，７には駆動制御手段８から制御信号が出力され、そ
れぞれの駆動位置および駆動速度の制御が行われる。ま
た、この駆動制御手段８には、雲台４のパンおよびチル
ト操作を行うジョイスティックなどの操作部材９からの
操作信号が入力される。
【００１０】一方、前記テレビカメラ１で撮影された画
像は、モニターテレビ11に表示される。また、このモニ
ターテレビ11にはその画像情報の入出力が行えるディス
プレイ制御部12が設けられ、該ディスプレイ制御部12に
は上記モニターテレビ11の画面上で指示点の入力が行え
るライトペン等の入力手段13が接続されている。この入
力手段13は、テレビカメラ１による撮影像が映し出され
ているモニターテレビ11の画面上で、パンおよびチルト
の自動駆動を行うについて制御データを得るために、後
述の自動撮影モードで画面中心となる移動始点から終点
に至る軌跡点を入力するものである。
像は、モニターテレビ11に表示される。また、このモニ
ターテレビ11にはその画像情報の入出力が行えるディス
プレイ制御部12が設けられ、該ディスプレイ制御部12に
は上記モニターテレビ11の画面上で指示点の入力が行え
るライトペン等の入力手段13が接続されている。この入
力手段13は、テレビカメラ１による撮影像が映し出され
ているモニターテレビ11の画面上で、パンおよびチルト
の自動駆動を行うについて制御データを得るために、後
述の自動撮影モードで画面中心となる移動始点から終点
に至る軌跡点を入力するものである。
【００１１】前記入力手段13によって順次入力された軌
跡点の信号が、ディスプレイ制御部12から軌跡点設定手
段14に出力され、この軌跡点設定手段14は上記軌跡点の
画面上での座標を求めて記憶しこの入力点をモニターテ
レビ11に表示する。また、上記軌跡点設定手段14による
軌跡点の情報を受けた軌跡描画手段15は、上記軌跡点を
順次接続して連続した軌跡線を求めてモニターテレビ11
に表示する。さらに、該軌跡描画手段15による軌跡線の
情報を受けた移動軌跡記憶手段16は、この軌跡線の始点
から終点に至る軌跡データを記憶するものである。
跡点の信号が、ディスプレイ制御部12から軌跡点設定手
段14に出力され、この軌跡点設定手段14は上記軌跡点の
画面上での座標を求めて記憶しこの入力点をモニターテ
レビ11に表示する。また、上記軌跡点設定手段14による
軌跡点の情報を受けた軌跡描画手段15は、上記軌跡点を
順次接続して連続した軌跡線を求めてモニターテレビ11
に表示する。さらに、該軌跡描画手段15による軌跡線の
情報を受けた移動軌跡記憶手段16は、この軌跡線の始点
から終点に至る軌跡データを記憶するものである。
【００１２】さらに、撮影実行時に上記移動軌跡記憶手
段16から軌跡データを順次読み出して前記駆動制御手段
８に出力する読出手段17を設け、駆動制御手段８は読出
手段17からのデータに基づき各読出点が始点から終点ま
で順次撮影画面の中心に位置するようにパンおよびチル
ト駆動手段６，７に制御信号を出力してパンおよびチル
ト作動を制御するように構成されている。
段16から軌跡データを順次読み出して前記駆動制御手段
８に出力する読出手段17を設け、駆動制御手段８は読出
手段17からのデータに基づき各読出点が始点から終点ま
で順次撮影画面の中心に位置するようにパンおよびチル
ト駆動手段６，７に制御信号を出力してパンおよびチル
ト作動を制御するように構成されている。
【００１３】また、前記軌跡点設定手段14は、順次入力
された軌跡点の位置データを該軌跡点が撮影画面の中心
に位置するためのパンおよびチルト量に対応した制御デ
ータに変換して記憶し、移動軌跡記憶手段16は該制御デ
ータに基づいて軌跡データを記憶するのが好適である。
された軌跡点の位置データを該軌跡点が撮影画面の中心
に位置するためのパンおよびチルト量に対応した制御デ
ータに変換して記憶し、移動軌跡記憶手段16は該制御デ
ータに基づいて軌跡データを記憶するのが好適である。
【００１４】さらに、前記移動軌跡記憶手段16は、軌跡
線をトレースして所定間隔でデータを順次読み取り軌跡
データとして記憶するようにしてもよい。
線をトレースして所定間隔でデータを順次読み取り軌跡
データとして記憶するようにしてもよい。
【００１５】一方、撮影実行中に、移動速度が調整可能
な速度調整手段18を設置するのが好適である。また、前
記移動軌跡記憶手段16が軌跡データに重ねて速度データ
を記憶するか、前記読出手段17が移動速度に対応して移
動軌跡記憶手段16からの軌跡データの読み出し速度を変
更するように設定してもよい。
な速度調整手段18を設置するのが好適である。また、前
記移動軌跡記憶手段16が軌跡データに重ねて速度データ
を記憶するか、前記読出手段17が移動速度に対応して移
動軌跡記憶手段16からの軌跡データの読み出し速度を変
更するように設定してもよい。
【００１６】
【作用】上記のようなテレビカメラの雲台制御装置で
は、操作部材の操作に対応した雲台のパン、チルト駆動
手段の作動によってテレビカメラは撮影位置が制御可能
である。また、予め設定した所定の移動軌跡に沿ってこ
の移動軌跡上の目標点が撮影画面の中心となるように自
動撮影を行う際には、まず、テレビカメラで撮影した画
像をモニターテレビに表示した状態で、入力手段によっ
てモニターテレビの画面上で上記移動軌跡の移動始点か
ら終点に至る軌跡点を順次入力する。この入力手段によ
って入力された軌跡点の画面上での座標を求めて記憶表
示するとともに、軌跡点を順次接続して連続した軌跡線
を求めて記憶表示する。さらに、移動軌跡記憶手段によ
って軌跡線の始点から終点に至る軌跡データを記憶する
ことで、自動撮影を行うためのパン、チルト駆動制御用
のデータが得られる。
は、操作部材の操作に対応した雲台のパン、チルト駆動
手段の作動によってテレビカメラは撮影位置が制御可能
である。また、予め設定した所定の移動軌跡に沿ってこ
の移動軌跡上の目標点が撮影画面の中心となるように自
動撮影を行う際には、まず、テレビカメラで撮影した画
像をモニターテレビに表示した状態で、入力手段によっ
てモニターテレビの画面上で上記移動軌跡の移動始点か
ら終点に至る軌跡点を順次入力する。この入力手段によ
って入力された軌跡点の画面上での座標を求めて記憶表
示するとともに、軌跡点を順次接続して連続した軌跡線
を求めて記憶表示する。さらに、移動軌跡記憶手段によ
って軌跡線の始点から終点に至る軌跡データを記憶する
ことで、自動撮影を行うためのパン、チルト駆動制御用
のデータが得られる。
【００１７】そして、自動撮影実行時には、読出手段に
よって移動軌跡記憶手段から順次目標点の制御データを
読み出して駆動制御手段に出力してパンおよびチルト駆
動手段に制御信号を出力して駆動し、各目標点が始点か
ら終点まで順次撮影画面の中心に位置するようにパンお
よびチルト作動を行うものである。
よって移動軌跡記憶手段から順次目標点の制御データを
読み出して駆動制御手段に出力してパンおよびチルト駆
動手段に制御信号を出力して駆動し、各目標点が始点か
ら終点まで順次撮影画面の中心に位置するようにパンお
よびチルト作動を行うものである。
【００１８】また、軌跡点の入力データおよび軌跡デー
タを、軌跡点が撮影画面の中心に位置するためのパンお
よびチルト量に対応した制御データに変換して記憶する
と、１画面より広い範囲で移動軌跡が設定でき、ズーム
画面での移動軌跡の設定などが可能となる。
タを、軌跡点が撮影画面の中心に位置するためのパンお
よびチルト量に対応した制御データに変換して記憶する
と、１画面より広い範囲で移動軌跡が設定でき、ズーム
画面での移動軌跡の設定などが可能となる。
【００１９】さらに、上記自動撮影実行時の移動速度を
速度調整手段によって調整し、その速度データを軌跡デ
ータに重ねて記憶すると、移動速度についても自動化が
可能となる。
速度調整手段によって調整し、その速度データを軌跡デ
ータに重ねて記憶すると、移動速度についても自動化が
可能となる。
【００２０】
【実施例】以下、図面に沿って本発明の実施例を説明す
る。図２にこの実施例のテレビカメラの雲台制御装置の
全体構成を示している。
る。図２にこの実施例のテレビカメラの雲台制御装置の
全体構成を示している。
【００２１】テレビカメラ１はカメラ本体２とレンズ３
（ズームレンズ）とで構成され、上記カメラ本体２は旋
回方向のパンおよび上下傾動方向のチルト可能な雲台４
の支持台4cに支承されている。この雲台４は、固定され
た脚部4aに雲台本体4bが設置され、該雲台本体4bが脚部
4aに対して左右方向に旋回駆動され、支持台4cが雲台本
体4bに対して上下方向に傾動駆動されるものであり、上
記雲台本体4b内に上記パンおよびチルト駆動用のサーボ
機構（図示せず）が設置されている。一方、テレビカメ
ラ１のレンズ３のレンズ駆動部3aには、ズームおよびフ
ォーカス駆動を行うサーボ機構（図示せず）が設置され
ている。
（ズームレンズ）とで構成され、上記カメラ本体２は旋
回方向のパンおよび上下傾動方向のチルト可能な雲台４
の支持台4cに支承されている。この雲台４は、固定され
た脚部4aに雲台本体4bが設置され、該雲台本体4bが脚部
4aに対して左右方向に旋回駆動され、支持台4cが雲台本
体4bに対して上下方向に傾動駆動されるものであり、上
記雲台本体4b内に上記パンおよびチルト駆動用のサーボ
機構（図示せず）が設置されている。一方、テレビカメ
ラ１のレンズ３のレンズ駆動部3aには、ズームおよびフ
ォーカス駆動を行うサーボ機構（図示せず）が設置され
ている。
【００２２】また、オペレーションユニット10がテレビ
カメラ１と別体にリモート操作を行うように設置され、
該オペレーションユニット10に設置されたジョイスティ
ック、ズームスイッチ、フォーカスつまみ、速度調整部
等の各種操作部材９のオペレータ（カメラマン）による
操作に基づいて、前記パン、チルト、ズーム、フォーカ
ス作動、その他の制御が行えるように構成されている。
また、上記オペレーションユニット10には、図示してい
ないが、マニュアル撮影モードと自動撮影モードとを切
り換えるモード切換スイッチ、マニュアル撮影モードで
自動撮影のための移動軌跡を設定する軌跡描画モードに
移行する描画モードスイッチ、実行スイッチ等の制御用
スイッチ類が配設されている。
カメラ１と別体にリモート操作を行うように設置され、
該オペレーションユニット10に設置されたジョイスティ
ック、ズームスイッチ、フォーカスつまみ、速度調整部
等の各種操作部材９のオペレータ（カメラマン）による
操作に基づいて、前記パン、チルト、ズーム、フォーカ
ス作動、その他の制御が行えるように構成されている。
また、上記オペレーションユニット10には、図示してい
ないが、マニュアル撮影モードと自動撮影モードとを切
り換えるモード切換スイッチ、マニュアル撮影モードで
自動撮影のための移動軌跡を設定する軌跡描画モードに
移行する描画モードスイッチ、実行スイッチ等の制御用
スイッチ類が配設されている。
【００２３】さらに、上記オペレーションユニット10に
はモニターテレビ11が接続され、前記テレビカメラ１で
撮影された画像が表示される。そして、オペレーション
ユニット10には、モニターテレビ11の画面上で入力が可
能なライトペン13（入力手段）が接続されている。
はモニターテレビ11が接続され、前記テレビカメラ１で
撮影された画像が表示される。そして、オペレーション
ユニット10には、モニターテレビ11の画面上で入力が可
能なライトペン13（入力手段）が接続されている。
【００２４】図３には制御系統のブロック図を示し、オ
ペレーションユニット10には演算処理を行うＣＰＵ20が
内蔵されるとともに、ライトペン13とモニターテレビ11
の連係制御を行うディスプレイ制御部12が設置されてい
る。また、ＣＰＵ20にはメモリー21（ＲＡＭ、ＲＯＭ）
がデータバスで接続されるとともに、ＣＰＵ20からＤ／
Ａコンバータ22を介して各駆動手段すなわち雲台４のパ
ン駆動回路23、チルト駆動回路24、および、ズームレン
ズ３のズーム駆動回路25、フォーカス駆動回路26にそれ
ぞれ制御信号が出力される。そして、上記各駆動回路23
〜26から雲台本体4bおよびレンズ駆動部3aに設置された
サーボ機構（サーボモータ）に駆動信号が出力され、パ
ン、チルト、ズームおよびフォーカス操作を行うもので
あり、それぞれの作動位置は図示しない位置検出用のポ
テンショメータ等によって検出される。
ペレーションユニット10には演算処理を行うＣＰＵ20が
内蔵されるとともに、ライトペン13とモニターテレビ11
の連係制御を行うディスプレイ制御部12が設置されてい
る。また、ＣＰＵ20にはメモリー21（ＲＡＭ、ＲＯＭ）
がデータバスで接続されるとともに、ＣＰＵ20からＤ／
Ａコンバータ22を介して各駆動手段すなわち雲台４のパ
ン駆動回路23、チルト駆動回路24、および、ズームレン
ズ３のズーム駆動回路25、フォーカス駆動回路26にそれ
ぞれ制御信号が出力される。そして、上記各駆動回路23
〜26から雲台本体4bおよびレンズ駆動部3aに設置された
サーボ機構（サーボモータ）に駆動信号が出力され、パ
ン、チルト、ズームおよびフォーカス操作を行うもので
あり、それぞれの作動位置は図示しない位置検出用のポ
テンショメータ等によって検出される。
【００２５】上記各駆動の制御は、前記Ｄ／Ａコンバー
タ22からの制御信号（位置信号）と位置検出用ポテンシ
ョメータからの検出信号とが各駆動回路23〜26（サーボ
アンプ）に入力されて、両者が一致するようにサーボモ
ータの駆動制御を行う機構等に構成されている。
タ22からの制御信号（位置信号）と位置検出用ポテンシ
ョメータからの検出信号とが各駆動回路23〜26（サーボ
アンプ）に入力されて、両者が一致するようにサーボモ
ータの駆動制御を行う機構等に構成されている。
【００２６】また、前記ＣＰＵ20には、前記操作部材９
すなわちパン操作部28、チルト操作部29、ズーム操作部
30、フォーカス操作部31、速度調整部32からその操作量
に対応した信号、各種制御スイッチ類すなわちモード切
換スイッチ33、描画モードスイッチ34、実行スイッチ35
の操作状態に対応した信号がＩ／Ｏポート37を介してＣ
ＰＵ20に入力される。
すなわちパン操作部28、チルト操作部29、ズーム操作部
30、フォーカス操作部31、速度調整部32からその操作量
に対応した信号、各種制御スイッチ類すなわちモード切
換スイッチ33、描画モードスイッチ34、実行スイッチ35
の操作状態に対応した信号がＩ／Ｏポート37を介してＣ
ＰＵ20に入力される。
【００２７】そして、前記ＣＰＵ20およびメモリー21に
登録されているプログラムによって、前記図１における
駆動制御手段８、軌跡点設定手段14、軌跡描画手段15、
移動軌跡記憶手段16、読出手段17、速度調整手段18など
が構成されている。
登録されているプログラムによって、前記図１における
駆動制御手段８、軌跡点設定手段14、軌跡描画手段15、
移動軌跡記憶手段16、読出手段17、速度調整手段18など
が構成されている。
【００２８】上記ＣＰＵ20の演算処理によるテレビカメ
ラ１の撮影制御を説明すれば、基本的にはマニュアル撮
影モードと自動撮影モードとに切り換えられ、マニュア
ル撮影モードではオペレータ（カメラマン）によるオペ
レーションユニット10の各種操作部材９などの操作に基
づいてパン、チルト、ズーム、フォーカス調整を行って
任意の撮影画面を得るものである。また、自動撮影モー
ドでは、予め撮影画面の移動を設定記憶している移動軌
跡に沿ってパン、チルト作動を自動的に駆動するもので
あり、この自動撮影を行うためのデータ入力用にマニュ
アル撮影モードにおいて軌跡描画モードを設定してい
る。
ラ１の撮影制御を説明すれば、基本的にはマニュアル撮
影モードと自動撮影モードとに切り換えられ、マニュア
ル撮影モードではオペレータ（カメラマン）によるオペ
レーションユニット10の各種操作部材９などの操作に基
づいてパン、チルト、ズーム、フォーカス調整を行って
任意の撮影画面を得るものである。また、自動撮影モー
ドでは、予め撮影画面の移動を設定記憶している移動軌
跡に沿ってパン、チルト作動を自動的に駆動するもので
あり、この自動撮影を行うためのデータ入力用にマニュ
アル撮影モードにおいて軌跡描画モードを設定してい
る。
【００２９】上記軌跡描画モードと自動撮影モードを図
４および図５のフローチャートに基づいて説明する。ま
た、図６はその処理を行うについてのモニターテレビ11
上の画面表示例を示すものである。
４および図５のフローチャートに基づいて説明する。ま
た、図６はその処理を行うについてのモニターテレビ11
上の画面表示例を示すものである。
【００３０】まず、図４に示す軌跡描画ルーチンについ
て説明すれば、マニュアル撮影モードでテレビカメラ１
のパン、チルトなどの操作を行って、例えば、図６の
(A) に示すような被写体を撮影しモニターテレビ11に映
し出している状態において、自動撮影を行うためのデー
タを入力する場合には、オペレーションユニット10の描
画モードスイッチ34を操作するものであって、ステップ
Ｓ１でこの描画モードスイッチ34が操作されたのを判定
して軌跡描画モードの処理を開始する。
て説明すれば、マニュアル撮影モードでテレビカメラ１
のパン、チルトなどの操作を行って、例えば、図６の
(A) に示すような被写体を撮影しモニターテレビ11に映
し出している状態において、自動撮影を行うためのデー
タを入力する場合には、オペレーションユニット10の描
画モードスイッチ34を操作するものであって、ステップ
Ｓ１でこの描画モードスイッチ34が操作されたのを判定
して軌跡描画モードの処理を開始する。
【００３１】軌跡描画モードでは、オペレータはモニタ
ーテレビ11の画面上に対して軌跡の始点ａをライトペン
13によって指示して軌跡点を入力するものであり（Ｓ
２）、前記ディスプレイ制御部12はライトペン13の信号
が入力されると、ＣＰＵ20に水平・垂直のカウント数を
伝送する。この信号は入力点の座標データに相当するも
のであり、この座標データをメモリー21に記憶する（Ｓ
３）。これとともに、上記座標データを現在のパン、チ
ルト位置に対応して、上記入力点が画面の中心となるべ
く移動するのに換算したパン、チルトの制御信号（位置
データ）に変換して同様にメモリー21に記憶し（Ｓ
４）、さらに、入力された点をモニターテレビ11にプロ
ットするようにディスプレイ制御部12に指令する（Ｓ
５）。
ーテレビ11の画面上に対して軌跡の始点ａをライトペン
13によって指示して軌跡点を入力するものであり（Ｓ
２）、前記ディスプレイ制御部12はライトペン13の信号
が入力されると、ＣＰＵ20に水平・垂直のカウント数を
伝送する。この信号は入力点の座標データに相当するも
のであり、この座標データをメモリー21に記憶する（Ｓ
３）。これとともに、上記座標データを現在のパン、チ
ルト位置に対応して、上記入力点が画面の中心となるべ
く移動するのに換算したパン、チルトの制御信号（位置
データ）に変換して同様にメモリー21に記憶し（Ｓ
４）、さらに、入力された点をモニターテレビ11にプロ
ットするようにディスプレイ制御部12に指令する（Ｓ
５）。
【００３２】そして、ステップＳ６で終点か否かを判定
し、終点を指示するスイッチ（描画モードスイッチ34）
が操作されていない場合には、前記ステップＳ２に戻っ
て次の軌跡を描く点すなわち軌跡点ｂ（軌跡の通過点）
がライトペン13によってに同様に入力され、この入力に
対して前記と同様にステップＳ３〜Ｓ４の処理を行っ
て、順次軌跡点の入力を行う。終点ｃまで入力されて上
記ステップＳ６の判定により上記軌跡点の入力処理が終
了する。
し、終点を指示するスイッチ（描画モードスイッチ34）
が操作されていない場合には、前記ステップＳ２に戻っ
て次の軌跡を描く点すなわち軌跡点ｂ（軌跡の通過点）
がライトペン13によってに同様に入力され、この入力に
対して前記と同様にステップＳ３〜Ｓ４の処理を行っ
て、順次軌跡点の入力を行う。終点ｃまで入力されて上
記ステップＳ６の判定により上記軌跡点の入力処理が終
了する。
【００３３】上記処理により、図６の(A) のように、移
動範囲が写っている画面でライトペン13によって移動軌
跡の始点ａから終点ｃに至るまでに、その軌跡が追従可
能な程度の所定間隔で屈曲点などの軌跡点ｂを順次指示
入力すると、この始点ａから終点ｃまでの軌跡点が順次
表示されるとともに、その座標データおよび変換された
パン、チルト制御信号がメモリー21に蓄えられる。
動範囲が写っている画面でライトペン13によって移動軌
跡の始点ａから終点ｃに至るまでに、その軌跡が追従可
能な程度の所定間隔で屈曲点などの軌跡点ｂを順次指示
入力すると、この始点ａから終点ｃまでの軌跡点が順次
表示されるとともに、その座標データおよび変換された
パン、チルト制御信号がメモリー21に蓄えられる。
【００３４】なお、上記軌跡点の入力において、最初の
画面では映し出されていない位置にも軌跡がある場合に
は、マニュアル操作でパン、チルト動作を行って画面を
スクロールし、続けて入力を行うものであり、その入力
点の座標データによってプロット表示を行い、パン、チ
ルト制御信号への変換データによって相対位置が求めら
れる。
画面では映し出されていない位置にも軌跡がある場合に
は、マニュアル操作でパン、チルト動作を行って画面を
スクロールし、続けて入力を行うものであり、その入力
点の座標データによってプロット表示を行い、パン、チ
ルト制御信号への変換データによって相対位置が求めら
れる。
【００３５】続いて、ステップＳ７〜Ｓ９で軌跡点の描
画を行うものであるが、まず、ステップＳ７で前記軌跡
点の入力が３点以上あったか否かを判定し、３点以上の
場合にはステップＳ８でスプライン関数を適用したスプ
ライン曲線によって各入力点を接続して軌跡線を演算す
る。また、入力点が２点の場合にはステップＳ９で直線
によって各入力点を接続して軌跡線を演算し、この軌跡
線ｄを図６の(B) に示すようにモニターテレビ11に表示
するとともに（Ｓ10）、この軌跡線のデータをメモリー
21に収納する（Ｓ11）。
画を行うものであるが、まず、ステップＳ７で前記軌跡
点の入力が３点以上あったか否かを判定し、３点以上の
場合にはステップＳ８でスプライン関数を適用したスプ
ライン曲線によって各入力点を接続して軌跡線を演算す
る。また、入力点が２点の場合にはステップＳ９で直線
によって各入力点を接続して軌跡線を演算し、この軌跡
線ｄを図６の(B) に示すようにモニターテレビ11に表示
するとともに（Ｓ10）、この軌跡線のデータをメモリー
21に収納する（Ｓ11）。
【００３６】次に、図５に示す自動撮影ルーチンについ
て説明すれば、前記のように設定記憶された軌跡データ
に基づいて自動撮影を実行する場合には、オペレーショ
ンユニット10のモード切換スイッチ33のを操作するもの
であって、ステップＳ21でこのモード切換スイッチ33が
操作されたのを判定して自動撮影モードの処理を開始す
る。
て説明すれば、前記のように設定記憶された軌跡データ
に基づいて自動撮影を実行する場合には、オペレーショ
ンユニット10のモード切換スイッチ33のを操作するもの
であって、ステップＳ21でこのモード切換スイッチ33が
操作されたのを判定して自動撮影モードの処理を開始す
る。
【００３７】自動撮影モードに移行すると、まず、ステ
ップＳ22で軌跡データから始点データを読み出し、この
始点データに基づく始点位置が撮影画面の中心となるよ
うににパンおよびチルト駆動を行うべく制御信号（位置
信号）を出力し、雲台４の駆動を行う（Ｓ23）。そし
て、ステップＳ24で始点位置に移動したか否かを判定
し、始点位置に移動したのを判定してから、オペレーシ
ョンユニット10の実行スイッチ35を操作することで自動
撮影の実行を開始する（Ｓ25）。
ップＳ22で軌跡データから始点データを読み出し、この
始点データに基づく始点位置が撮影画面の中心となるよ
うににパンおよびチルト駆動を行うべく制御信号（位置
信号）を出力し、雲台４の駆動を行う（Ｓ23）。そし
て、ステップＳ24で始点位置に移動したか否かを判定
し、始点位置に移動したのを判定してから、オペレーシ
ョンユニット10の実行スイッチ35を操作することで自動
撮影の実行を開始する（Ｓ25）。
【００３８】自動撮影の実行に伴い、ステップＳ26で次
の軌跡データを読み出すとともに、速度調整部32による
速度信号を入力し（Ｓ27）、これらの信号に基づいて次
の読出点に駆動するための制御信号を演算出力する（Ｓ
28）。そして、ステップＳ29で目標位置に移動したか否
かを判定し、目標位置に移動したのを判定してから、ス
テップＳ30で終点か否かを判定し、終点に到達していな
い場合には、前記ステップＳ26に戻って次の軌跡データ
を読み出して同様の処理を行って、パンおよびチルト動
作を終点に至るまで自動的に駆動する。
の軌跡データを読み出すとともに、速度調整部32による
速度信号を入力し（Ｓ27）、これらの信号に基づいて次
の読出点に駆動するための制御信号を演算出力する（Ｓ
28）。そして、ステップＳ29で目標位置に移動したか否
かを判定し、目標位置に移動したのを判定してから、ス
テップＳ30で終点か否かを判定し、終点に到達していな
い場合には、前記ステップＳ26に戻って次の軌跡データ
を読み出して同様の処理を行って、パンおよびチルト動
作を終点に至るまで自動的に駆動する。
【００３９】なお、上記実施例では、自動撮影モードに
おけるレンズ３のズームおよびフォーカス駆動について
は、マニュアル操作で調整を行うように設定しているも
のであり、この自動撮影モードの実行では、例えば、図
６の(C) に示すような撮影像が得られるものであり、自
動車のように所定のコースを移動する被写体をその移動
コースに沿ってパンおよびチルトが自動的に動作し、オ
ペレータによる被写体の移動に対応したパンおよびチル
ト操作を不要として、操作性の簡易化を図っている。
おけるレンズ３のズームおよびフォーカス駆動について
は、マニュアル操作で調整を行うように設定しているも
のであり、この自動撮影モードの実行では、例えば、図
６の(C) に示すような撮影像が得られるものであり、自
動車のように所定のコースを移動する被写体をその移動
コースに沿ってパンおよびチルトが自動的に動作し、オ
ペレータによる被写体の移動に対応したパンおよびチル
ト操作を不要として、操作性の簡易化を図っている。
【００４０】なお、移動速度については、予め予測可能
な場合には、その予想移動速度に基づいて前記自動撮影
モードをリハーサルしておき、そのときの速度調整部32
によって調整した移動速度を前記軌跡データに重ねて記
憶すると、次の自動撮影モードの実行時にはその移動速
度についても自動的に調整され、被写体の撮影がより簡
易に正確に行える。同様に、前記レンズ３のズームおよ
びフォーカスについても同様に軌跡データに重ねて記憶
すると、これらについても自動化が可能となるものであ
る。
な場合には、その予想移動速度に基づいて前記自動撮影
モードをリハーサルしておき、そのときの速度調整部32
によって調整した移動速度を前記軌跡データに重ねて記
憶すると、次の自動撮影モードの実行時にはその移動速
度についても自動的に調整され、被写体の撮影がより簡
易に正確に行える。同様に、前記レンズ３のズームおよ
びフォーカスについても同様に軌跡データに重ねて記憶
すると、これらについても自動化が可能となるものであ
る。
【００４１】また、移動速度の設定については、前記実
施例においては、順次目的位置への到達速度を設定する
ことによって調整しているが、軌跡データの読み出し速
度を速度調整に対応して変更し、実質的な移動速度を変
更するように設定してもよい。
施例においては、順次目的位置への到達速度を設定する
ことによって調整しているが、軌跡データの読み出し速
度を速度調整に対応して変更し、実質的な移動速度を変
更するように設定してもよい。
【００４２】一方、前記ライトペン13によって入力され
た軌跡点を順次連続して軌跡線を求めた後、この軌跡線
の軌跡データを記憶するについては、要求されるデータ
精度および記憶容量に対応して各種の記憶形式が採用で
きるものであり、演算によって求めた軌跡点のデータを
全て記憶するほか、前記軌跡線をトレースして所定の間
隔でデータを読み取って軌跡データとして記憶するよう
にしてもよいものである。
た軌跡点を順次連続して軌跡線を求めた後、この軌跡線
の軌跡データを記憶するについては、要求されるデータ
精度および記憶容量に対応して各種の記憶形式が採用で
きるものであり、演算によって求めた軌跡点のデータを
全て記憶するほか、前記軌跡線をトレースして所定の間
隔でデータを読み取って軌跡データとして記憶するよう
にしてもよいものである。
【００４３】
【発明の効果】上記のような本発明によれば、パンおよ
びチルト駆動手段を設けた雲台に設置したテレビカメラ
が撮影している画像をモニターテレビに映し出し、この
モニターテレビの画面上で入力手段によって自動撮影に
おける移動始点から終点に至る軌跡点を入力し、順次入
力された軌跡点を順次接続して連続した軌跡線を求める
とともに該軌跡線の始点から終点に至る軌跡データを記
憶し、上記軌跡データを順次読み出してデータ読出点が
撮影画面の中心に位置するように自動撮影を実行するよ
うに設けたことにより、モニターテレビの画面上で軌跡
点を入力するだけでパン、チルト駆動の軌跡データを得
ることができ、その入力が簡単な操作で容易に短時間で
行えるとともに、精度の高い緻密な軌跡データを得るこ
とが可能であり、正確な駆動制御が行えるものである。
びチルト駆動手段を設けた雲台に設置したテレビカメラ
が撮影している画像をモニターテレビに映し出し、この
モニターテレビの画面上で入力手段によって自動撮影に
おける移動始点から終点に至る軌跡点を入力し、順次入
力された軌跡点を順次接続して連続した軌跡線を求める
とともに該軌跡線の始点から終点に至る軌跡データを記
憶し、上記軌跡データを順次読み出してデータ読出点が
撮影画面の中心に位置するように自動撮影を実行するよ
うに設けたことにより、モニターテレビの画面上で軌跡
点を入力するだけでパン、チルト駆動の軌跡データを得
ることができ、その入力が簡単な操作で容易に短時間で
行えるとともに、精度の高い緻密な軌跡データを得るこ
とが可能であり、正確な駆動制御が行えるものである。
【図１】本発明のテレビカメラの雲台制御装置の構成を
明示するための基本構成図
明示するための基本構成図
【図２】具体例を示すテレビカメラの雲台制御装置の全
体構成図
体構成図
【図３】制御系統の概略構成を示すブロック図
【図４】画像描画モードの処理を説明するための要部フ
ローチャート図
ローチャート図
【図５】自動撮影モードの処理を説明するための要部フ
ローチャート図
ローチャート図
【図６】作動を説明するための画像例を示す説明図
１ テレビカメラ ４ 雲台 ６ パン駆動手段 ７ チルト駆動手段 ８ 駆動制御手段 ９ 操作部材 10 オペレーションユニット 11 モニターテレビ 13 入力手段（ライトペン） 14 軌跡点設定手段 15 軌跡描画手段 16 移動軌跡記憶手段 17 読出手段 18 速度調整手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 5/222 H04N 5/232 H04N 7/18
Claims (6)
- 【請求項１】 テレビカメラを保持しパンおよびチルト
の駆動を行うパンおよびチルト駆動手段を設けた雲台
と、 該雲台のパンおよびチルト操作を行う操作部材と、 上記操作部材の操作に対応して前記雲台のパンおよびチ
ルト駆動手段に制御信号を出力して作動を制御する駆動
制御手段とを備えたテレビカメラの雲台制御装置であっ
て、 上記テレビカメラが撮影している画像を映し出すモニタ
ーテレビと、 上記モニターテレビの画面上で、自動撮影における移動
始点から終点に至る軌跡点を入力するライトペン等の入
力手段と、 前記入力手段によって順次入力された軌跡点の座標を求
めて記憶表示する軌跡点設定手段と、 前記軌跡点を順次接続して連続した軌跡線を求める軌跡
描画手段と、 該軌跡線の始点から終点に至る軌跡データを記憶する移
動軌跡記憶手段と、 自動撮影実行時に、上記軌跡データを順次読み出して前
記駆動制御手段に出力する読出手段とを備え、 上記駆動制御手段はデータ読出点が撮影画面の中心に位
置するようにパンおよびチルト駆動手段に制御信号を出
力することを特徴とするテレビカメラの雲台制御装置。 - 【請求項２】 前記軌跡点設定手段は、順次入力された
軌跡点の位置データを該軌跡点が撮影画面の中心に位置
するためのパンおよびチルト量に対応した制御データに
変換して記憶し、移動軌跡記憶手段は該制御データに基
づいて軌跡データを記憶することを特徴とする請求項１
記載のテレビカメラの雲台制御装置。 - 【請求項３】 前記移動軌跡記憶手段は、軌跡線をトレ
ースして所定間隔でデータを順次読み取り軌跡データと
して記憶することを特徴とする請求項１または２記載の
テレビカメラの雲台制御装置。 - 【請求項４】 撮影実行中に移動速度が調整可能な速度
調整手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のテレ
ビカメラの雲台制御装置。 - 【請求項５】 前記移動軌跡記憶手段は、軌跡データに
重ねて速度データを記憶することを特徴とする請求項１
記載のテレビカメラの雲台制御装置。 - 【請求項６】 前記読出手段は、移動速度に対応して移
動軌跡記憶手段からの軌跡データの読み出し速度を変更
することことを特徴とする請求項１記載のテレビカメラ
の雲台制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27970792A JP3256293B2 (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | テレビカメラの雲台制御装置 |
| US08/089,843 US5523783A (en) | 1992-10-19 | 1993-07-12 | Pan head control system for TV camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27970792A JP3256293B2 (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | テレビカメラの雲台制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06133189A JPH06133189A (ja) | 1994-05-13 |
| JP3256293B2 true JP3256293B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
ID=17614762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27970792A Expired - Fee Related JP3256293B2 (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | テレビカメラの雲台制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5523783A (ja) |
| JP (1) | JP3256293B2 (ja) |
Families Citing this family (54)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6677990B1 (en) * | 1993-07-27 | 2004-01-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Control device for image input apparatus |
| AU7975094A (en) * | 1993-10-12 | 1995-05-04 | Orad, Inc. | Sports event video |
| JP3382374B2 (ja) * | 1994-09-12 | 2003-03-04 | キヤノン株式会社 | 撮像装置 |
| EP0807352A1 (en) | 1995-01-31 | 1997-11-19 | Transcenic, Inc | Spatial referenced photography |
| JPH08223561A (ja) * | 1995-02-17 | 1996-08-30 | Nippon Denki Syst Kensetsu Kk | モニタエリア図によるカメラの制御方法および装置 |
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| JP3869897B2 (ja) * | 1997-01-28 | 2007-01-17 | キヤノン株式会社 | カメラ制御システムおよび映像受信装置および制御方法および記憶媒体 |
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| US5845009A (en) * | 1997-03-21 | 1998-12-01 | Autodesk, Inc. | Object tracking system using statistical modeling and geometric relationship |
| DE19812899C2 (de) * | 1997-12-18 | 2001-03-15 | Klaus Schultze | Vorrichtung und Verfahren zur Objektbildnachführung |
| JP4250802B2 (ja) * | 1999-04-16 | 2009-04-08 | フジノン株式会社 | リモコン雲台システム |
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| JP3597092B2 (ja) * | 1999-09-30 | 2004-12-02 | 松下電器産業株式会社 | 監視カメラ装置 |
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| CA2393887A1 (en) | 2002-07-17 | 2004-01-17 | Idelix Software Inc. | Enhancements to user interface for detail-in-context data presentation |
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