JPS62212709A - 移動体の誘導制御方式 - Google Patents
移動体の誘導制御方式Info
- Publication number
- JPS62212709A JPS62212709A JP61054978A JP5497886A JPS62212709A JP S62212709 A JPS62212709 A JP S62212709A JP 61054978 A JP61054978 A JP 61054978A JP 5497886 A JP5497886 A JP 5497886A JP S62212709 A JPS62212709 A JP S62212709A
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- JP
- Japan
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- point
- joystick
- moving
- screen
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- 239000003550 marker Substances 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分舒〕
この発明は、ロボット簿の移動体の誘導制御方式に関す
るものであろう 〔従来の技術〕 第３図は従来の移動体の誘導制御方式の一例を示すブロ
ック図である。（１）は移動体、（２）はこの移動体（
１）の現在位置を示すマーカー、（３）は移動体（１）
の到着目標である目標点、（４）はＩＴＶカメラ、（１
１）はＩＴＶカメラ（４）を地上の任意点に向けさせる
ための可動式パンチルト機構、（６）はＩＴＶカメラ（
４）から伝送された画像を表示するモニターテレビ、（
７）は操作者がパンチルト機構を駆動するための指令値
を出すジョイスティック、（１４）はこのジョイスティ
ック（７）の角度検出装置、（８）は角度検出値ｗ（７
）において検出した角度を絶対座標系に変換する座標変
換装置、（９）は移動体（１）の現在位置検出装置、（
１０）は座標変換装置（８）と現在位置検出装置（９）
との出力によって移動体（１）への入力値を計算する制
御演算装置である。
るものであろう 〔従来の技術〕 第３図は従来の移動体の誘導制御方式の一例を示すブロ
ック図である。（１）は移動体、（２）はこの移動体（
１）の現在位置を示すマーカー、（３）は移動体（１）
の到着目標である目標点、（４）はＩＴＶカメラ、（１
１）はＩＴＶカメラ（４）を地上の任意点に向けさせる
ための可動式パンチルト機構、（６）はＩＴＶカメラ（
４）から伝送された画像を表示するモニターテレビ、（
７）は操作者がパンチルト機構を駆動するための指令値
を出すジョイスティック、（１４）はこのジョイスティ
ック（７）の角度検出装置、（８）は角度検出値ｗ（７
）において検出した角度を絶対座標系に変換する座標変
換装置、（９）は移動体（１）の現在位置検出装置、（
１０）は座標変換装置（８）と現在位置検出装置（９）
との出力によって移動体（１）への入力値を計算する制
御演算装置である。
上記のような従来の誘導制御装置において、先ずＩＴＶ
カメラ（４）ニよって移動体（１）上に設けられた現在
位置マーカー（２）をモニターテレビ（６）に表示する
。第４図はこの表示された画面であり、操作者はこの画
面中央の目標位置を仮想目標点として、この点に現在位
置マーカー（２）の画像を追尾誘導させる。この仮想目
標点は、操作者がジョイスティック（７）を操作しなが
らＩＴＶカメラ（４）が支持されている可動式パンチル
ｌ−機構（１１）を動かすことによって、カメラアング
ルを変化させ画面中央に目標位置（３）の画像がくるよ
うにして、常にモニタテレビ（６）の画面の中央に存在
するように維持する。
カメラ（４）ニよって移動体（１）上に設けられた現在
位置マーカー（２）をモニターテレビ（６）に表示する
。第４図はこの表示された画面であり、操作者はこの画
面中央の目標位置を仮想目標点として、この点に現在位
置マーカー（２）の画像を追尾誘導させる。この仮想目
標点は、操作者がジョイスティック（７）を操作しなが
らＩＴＶカメラ（４）が支持されている可動式パンチル
ｌ−機構（１１）を動かすことによって、カメラアング
ルを変化させ画面中央に目標位置（３）の画像がくるよ
うにして、常にモニタテレビ（６）の画面の中央に存在
するように維持する。
このときのジョイスティック（７）の角度位置を角度検
出袋Ｍ （１４）が検出して座標変換装置（８）に入力
させ、ここで絶対座標系における目標位置を得る。
出袋Ｍ （１４）が検出して座標変換装置（８）に入力
させ、ここで絶対座標系における目標位置を得る。
また、移動体（１）の現在位置は位置検出装置（９）に
よって検出され、この検出値と絶対座標系に変換された
目標点（３）の値とが比較器（１５）で比較され、その
結果が制御演算装置（ｌＯ）に入力する。この入力に応
じた制御演算装置（１０）の出力を受けて移動体（１）
が移動しながら目標点（３）に到達すると、モニターテ
レビ（６）の画面におけるマーカー（２）と画面中央の
仮想目標点と一致する。
よって検出され、この検出値と絶対座標系に変換された
目標点（３）の値とが比較器（１５）で比較され、その
結果が制御演算装置（ｌＯ）に入力する。この入力に応
じた制御演算装置（１０）の出力を受けて移動体（１）
が移動しながら目標点（３）に到達すると、モニターテ
レビ（６）の画面におけるマーカー（２）と画面中央の
仮想目標点と一致する。
上記のような従来の誘導制御方式では、モニターテレビ
（６）の画面における仮想目標点を常に画面中央に維持
するようになっているので、目標点（３）と移動体（１
）との相対的な位置関係およびこれらの周辺物等を含め
た広域的な情況把握が困難であることと、パノチルト機
構（１１）を使用してＩＴＶカメラ（４）を駆動するよ
うになっているので、これらの機構における例えば歯車
列のバックラッシ等によって移動体（１）の追従遅れが
生じてしまうなどの問題があった。
（６）の画面における仮想目標点を常に画面中央に維持
するようになっているので、目標点（３）と移動体（１
）との相対的な位置関係およびこれらの周辺物等を含め
た広域的な情況把握が困難であることと、パノチルト機
構（１１）を使用してＩＴＶカメラ（４）を駆動するよ
うになっているので、これらの機構における例えば歯車
列のバックラッシ等によって移動体（１）の追従遅れが
生じてしまうなどの問題があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、操作者が画面を観察しながら目標点を自在に
移動することによって、移動体等を含めた広域的な情況
の把握ができるとともに、正確かつ高速に目標点の指示
を行うことができる移動体の誘導制御方式を得ることを
目的とする。
たもので、操作者が画面を観察しながら目標点を自在に
移動することによって、移動体等を含めた広域的な情況
の把握ができるとともに、正確かつ高速に目標点の指示
を行うことができる移動体の誘導制御方式を得ることを
目的とする。
この発明に係る誘導制御方式は、移動体の上方にＩＴＶ
カメラを固定して設け、移動体を含めた広域の撮像を行
い、画像処理装置を介してモニターテレビに表示すると
ともに、この表示された画面上の目標点を操作者が行う
ジョイスティックの操作によって自在に移動させ、この
ジョイスティックの操作で得られた目標点位置と位置検
出装置で得られた移動体位置との差に応じて、移動体を
駆動しながら目標点に追従させるようにしたものである
。
カメラを固定して設け、移動体を含めた広域の撮像を行
い、画像処理装置を介してモニターテレビに表示すると
ともに、この表示された画面上の目標点を操作者が行う
ジョイスティックの操作によって自在に移動させ、この
ジョイスティックの操作で得られた目標点位置と位置検
出装置で得られた移動体位置との差に応じて、移動体を
駆動しながら目標点に追従させるようにしたものである
。
この発明におけるモニターテレビの画像は、固定された
ＩＴＶカメラが行う移動体を含む広域な視野の撮像によ
って表示され、かつその表示された映像内で目標点を自
在に移動できるので、操作性がよく正確かつ高速に目標
指令を与えるとができる。
ＩＴＶカメラが行う移動体を含む広域な視野の撮像によ
って表示され、かつその表示された映像内で目標点を自
在に移動できるので、操作性がよく正確かつ高速に目標
指令を与えるとができる。
第１図はこの発明の一実施例による誘導制御方式を示す
ブロック図であり、（１）〜（３１、＋６１ 、 （８
１〜（１０）は従来例を示した第３図における同符号と
全く同じ部分である。（１１）は移動体（１）の上方に
固定されて設けられたＩＴＶカメラ、（１２）はこのＩ
ＴＶカメラ（１１）によって撮像した信号を処理して、
モニターテレビ（６）の画像面に移動体（１）およびマ
ーカー（２）を表示する画像処理装置、（１３）はこの
画像処理装置（１２）を介して操作者が自在に仮想目標
点を移動させろためのジョイスティックである。
ブロック図であり、（１）〜（３１、＋６１ 、 （８
１〜（１０）は従来例を示した第３図における同符号と
全く同じ部分である。（１１）は移動体（１）の上方に
固定されて設けられたＩＴＶカメラ、（１２）はこのＩ
ＴＶカメラ（１１）によって撮像した信号を処理して、
モニターテレビ（６）の画像面に移動体（１）およびマ
ーカー（２）を表示する画像処理装置、（１３）はこの
画像処理装置（１２）を介して操作者が自在に仮想目標
点を移動させろためのジョイスティックである。
上記のように構成されたこの発明による誘導制御方式を
行う装置において、移動体（１）の上方に固定されたＩ
ＴＶカメラ（１１）によって撮像された移動体（１）お
よびマーカー（２）の画像信号を画像処理装置ｆｆ （
１２）において処理が行われ、第２図に示すようにモニ
ターテレビ（６）に表示される。次いで、操作者がこの
モニターテレビ（６）の画面を見ながら、ジョイスティ
ック（７）によって画像処理装置（１２）を介し画面に
おける目標点（３）を所望の位置に移動し、この移動す
る目標点（３）にマーカー（２）の位置が追従するよう
にする。
行う装置において、移動体（１）の上方に固定されたＩ
ＴＶカメラ（１１）によって撮像された移動体（１）お
よびマーカー（２）の画像信号を画像処理装置ｆｆ （
１２）において処理が行われ、第２図に示すようにモニ
ターテレビ（６）に表示される。次いで、操作者がこの
モニターテレビ（６）の画面を見ながら、ジョイスティ
ック（７）によって画像処理装置（１２）を介し画面に
おける目標点（３）を所望の位置に移動し、この移動す
る目標点（３）にマーカー（２）の位置が追従するよう
にする。
すなわち、上記のジョイスティック（７）の操作におけ
る画像処・理装誼（１２）への操作信号は、同時に座標
変換装置（８）にも入力してここで目標点（３）の位置
は絶対座標系に変換される。一方、移動体（１）の現在
位置は位置検出装置（９）によって検出され、この検出
値と絶対座標系に変換された目標点（３）の値とが比較
Ｍ （１５１で比較され、その結果が制御演算装置（１
０１に入力する。この入力に応じた制御演算装置（１０
）の出力を受けて移動体（１）が移動しながら目標点（
３）に到達すると、モニターテレビ（６）の画面におけ
るマーカー（２）と目標点（３）の表示が重なりあう。
る画像処・理装誼（１２）への操作信号は、同時に座標
変換装置（８）にも入力してここで目標点（３）の位置
は絶対座標系に変換される。一方、移動体（１）の現在
位置は位置検出装置（９）によって検出され、この検出
値と絶対座標系に変換された目標点（３）の値とが比較
Ｍ （１５１で比較され、その結果が制御演算装置（１
０１に入力する。この入力に応じた制御演算装置（１０
）の出力を受けて移動体（１）が移動しながら目標点（
３）に到達すると、モニターテレビ（６）の画面におけ
るマーカー（２）と目標点（３）の表示が重なりあう。
なお、上記実施例では画像処理装置（１２）を介してモ
ニターテレビ（６）の画面内の目標点（３）の操作をジ
ョイスティック（７）で行う場合について示したが、ト
ラックボールあるいはマウスなどの他の入力装置を用い
てもよい。また、ＩＴＶカメラ（４）で撮像する例につ
いて示したが他の撮像カメラを用いてもよい。
ニターテレビ（６）の画面内の目標点（３）の操作をジ
ョイスティック（７）で行う場合について示したが、ト
ラックボールあるいはマウスなどの他の入力装置を用い
てもよい。また、ＩＴＶカメラ（４）で撮像する例につ
いて示したが他の撮像カメラを用いてもよい。
この発明は以上説明したように、固定して設定されたカ
メラによって目標点および移動体を含む広域の視野を撮
像し、画像内の目標点を自在に移動できるように構成し
たので、操作性がよく正確かつ高速に目標指令が行うこ
とができる効果がある。
メラによって目標点および移動体を含む広域の視野を撮
像し、画像内の目標点を自在に移動できるように構成し
たので、操作性がよく正確かつ高速に目標指令が行うこ
とができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による誘導制御方式を行う
装置の構成を示すブロック図、第２図は第１図における
モニターテレビの映像例を示す説明図、第３図は従来の
誘導制御方式によって行われる装置の一例を示すブロッ
ク図、第４図は第３図におけるモニターテレビの映像例
を示す説明図である。 図において、（１）は移動体、（３）は目標点、（６）
はモニターテレビ、（１１）はＩＴＶカメラ、（１２）
は画像処理装置、（１３）はジョイスティック。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代・埋入 弁理士 佐 藤 正 年 男１図 ６：εニア−テレビ Ｉｆ ： ＩＴＶ ｂｙ７ １２：１偉処理８１ １３：ン゛タイ又ティー７ノ 第２図
装置の構成を示すブロック図、第２図は第１図における
モニターテレビの映像例を示す説明図、第３図は従来の
誘導制御方式によって行われる装置の一例を示すブロッ
ク図、第４図は第３図におけるモニターテレビの映像例
を示す説明図である。 図において、（１）は移動体、（３）は目標点、（６）
はモニターテレビ、（１１）はＩＴＶカメラ、（１２）
は画像処理装置、（１３）はジョイスティック。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代・埋入 弁理士 佐 藤 正 年 男１図 ６：εニア−テレビ Ｉｆ ： ＩＴＶ ｂｙ７ １２：１偉処理８１ １３：ン゛タイ又ティー７ノ 第２図
Claims (1)
- 移動体上方に固定して設置されたＩＴＶカメラと、この
ＩＴＶカメラによって撮像された信号を入力とする画像
処理装置と、この画像処理装置の出力を映像化するモニ
ターテレビと、上記画像処理装置を介して上記モニター
テレビの映像内に目標点を表示しこれを自由に移動する
ことができるジョイスティックとを備え、このジョイス
ティックの操作によって上記映像内の目標点を移動し、
移動体をこの目標点に追尾制御するようにしたことを特
徴とする移動体の誘導制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61054978A JPS62212709A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | 移動体の誘導制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61054978A JPS62212709A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | 移動体の誘導制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62212709A true JPS62212709A (ja) | 1987-09-18 |
Family
ID=12985735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61054978A Pending JPS62212709A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | 移動体の誘導制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62212709A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003532218A (ja) * | 2000-05-01 | 2003-10-28 | アイロボット コーポレーション | 移動ロボットを遠隔操作するための方法およびシステム |
| JP2008090827A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Samsung Electronics Co Ltd | 実写基盤移動機器の制御方法、装置および媒体 |
| JP2010250536A (ja) * | 2009-04-15 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 移動体及びその制御方法 |
| JP2017016395A (ja) * | 2015-07-01 | 2017-01-19 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | 経路生成方法とシステム |
-
1986
- 1986-03-14 JP JP61054978A patent/JPS62212709A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003532218A (ja) * | 2000-05-01 | 2003-10-28 | アイロボット コーポレーション | 移動ロボットを遠隔操作するための方法およびシステム |
| JP2008090827A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Samsung Electronics Co Ltd | 実写基盤移動機器の制御方法、装置および媒体 |
| JP2010250536A (ja) * | 2009-04-15 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 移動体及びその制御方法 |
| JP2017016395A (ja) * | 2015-07-01 | 2017-01-19 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | 経路生成方法とシステム |
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