JPS639434Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 原子力発電所等の環境が比較的悪い箇所におい
て作業を行なう場合、作業を遠隔無人化する事が
望ましい。特に原子力発電所で万一事故を生じ一
般作業員が接近できない場合には、自動点検装置
及びそのマニピユレータによつて作業をする方法
しかとれない場合がある。

このため、近年マニピユレータを塔載した各種
の自動点検装置が国内外で開発されつつある。

これらの自動点検装置はそのほとんど全てが、
テレビカメラを塔載しており、制御装置部のテレ
ビモニタの画像を操作員（オペレータ）が監視し
ながら点検装置の駆動とマニピユレータの操作と
を行なつている。

これらの内先進的なものでは、立体テレビ方式
とする事によつて操作性を格段に向上したものも
見受けられる。

本考案は原子力発電所等の遠隔点検装置に用い
るテレビカメラシステムにおいて、点検装置のオ
ペレータの意図する方向にテレビカメラの向きを
自動的に修正すると共に、モニタ映像の中心部付
近の解像度を向上させ、又必要部分の立体イメー
ジをオペレータに与えられる事を特徴とするもの
である。

従来考案されている自動点検装置では、テレビ
カメラを点検装置の正面方向に向けて固定したも
の、もしくは点検装置の上で上下左右の首振りが
可能な可動式とに大別される。可動式の場合で
も、その駆動はオペレータが手動で押しボタンス
イツチないしレバーコントロールで行なう方式が
ほとんどであり、マニピユレータの操作をする場
合にはいちいちマニピユレータの操作桿に持ちか
える必要があり円滑な操作ができなかつた。

またテレビの解像度は、視野範囲とテレビカメ
ラの走査線数とに左右され、視野範囲を狭く走査
線数を増やすほど解像度が向上する。

しかしながら点検装置の操作性を向上させるた
めには解像度を多少犠性にしても或る程度の視野
を拡げて全体が把握できるようにする必要があ
り、この為テレビカメラの走査線数を増やして対
応するのが一般的になつている。ただしテレビカ
メラのハードウエアの制約で走査線数の増大にも
限度があり、このため広域の全体監視用及び局所
のクローズアツプ用の狭域用等複数のテレビカメ
ラを併用して制御盤上の複数のテレビモニタに同
時に映したり、切り換えて映したり、もしくはズ
ーム機構によつて対処したりされてきている。

更に、オペレータの操作を容易にする手段とし
て立体テレビを使用する事も考えられており、既
に実用の域に到達したものもある。

本考案の目的は、遠隔点検装置のマニピユレー
タによつて作業を行なう際にオペレータがテレビ
カメラの方向をその都度調整せずとも、自動的に
オペレータの見たいと欲する方向にテレビカメラ
が向く事によりオペレータがマニピユレータの操
作に専念できるように、オペレータの頭部にモニ
タをバンド等で固定して頭の上下左右の首振りに
よつてテレビカメラの駆動を自動的に行なうこと
のできる遠隔点検装置用テレビカメラシステムを
提供することにある。

又、オペレータが注視したい範囲及びその周辺
部の像を別々に２台のカメラでとらえ、左右の目
にそれぞれ伝達する事によつて高分解能の注視範
囲の像及び周辺部の情報とを同時にオペレータが
把握できるようにすることにある。

更に操作が容易なように当該の注視範囲につい
ての立体イメージも得られるようにすることにあ
る。

以下一実施例の図面を参照して本考案について
説明する。

第１図は、本考案によるテレビカメラステムを
用いた点検装置の一実施例を示す図である。

制御室１の中に据付けられた操作卓２には、点
検装置の走行制御用のペダル３と点検装置マニピ
ユレータ操作用の操作レバー４とが取付けられて
いる。制御室の天井からはCRT５を内蔵したテ
レビモニタ６が、ブームアツセンブリ７を介して
吊り下げられており、操作卓前面に座つたオペレ
ータ８の頭部にヘツドバンド９で固定される。

オペレータの頭の上下左右方向の首振りに対し
ブームアツセンブリ７が回転ならびに伸縮する事
によつて追随する。

オペレータの操作によつて点検装置走行車１０
が走行し、作業対象物１１に接近する。走行車に
は狭域用の高分解能テレビカメラ２２と広域用の
テレビカメラ１３とが塔載されている。狭域用テ
レビカメラ１２と広域用テレビカメラ１３とはそ
れぞれ微調整台１４を介してカメラベース１５に
載つている。点検装置走行車にはマジツクハンド
式のマニピユレータ１６が付けられている。

第２図は第１図のブームアツセンブリ７及びテ
レビモニタ６部の詳細を示す側面図である。

ブームアツセンブリ７は制御室天井に一端を固
定されたテレスコピツクマスト１７及び伸縮する
マストの下端部の旋回座２８，旋回座に対して仰
角方向及び俯角方向に首振りするように取付けら
れたテレビモニタ固定用座１９によつて構成され
る。

オペレータの頭上のテレビモニタは、２つの
CRT５を内蔵している。そしてCRT５の画像
は、左右両眼用のしきりによつて区分され下端に
ミラー２１を内蔵したビユーイングエイド２２を
介してオペレータ８の眼に達する。

次に本考案の動作について説明する。

第１図において、オペレータ８は頭部に取付け
られたテレビモニタ６の画像を監視しながら走行
車１０の駆動をペダル３で制御すると共に、マニ
ピユレータ１６の操作を操作レバー４で受け持
つ。

オペレータ８が首振りをする事によつてブーム
アツセンブリ７の各関節部が動き、この移動量を
各関節毎に設けたセンサーで検知し、首を振つた
方向に走行車のカメラベース１５も首を振るよう
に制御する。

走行車の２台のテレビカメラ１２，１３は微調
整台１４によつて相互の視野方向が微調整可能で
あり、対象物との距離によつて自動的に適切な方
向に調整され、広域用カメラ１３の視野の中央部
に狭域用カメラ１２の視野が合致するようにす
る。

広域用カメラ１３の画像はオペレータ８の片方
の眼に伝達され、全体的な情報を与える。狭域用
カメラ１２の画像はオペレータ８の他方の眼に伝
達され、注視したい範囲についての解像度に優れ
た情報を伝達する。

オペレータが物を見る場合、視野の中央部は解
像度に優れているが、周辺部ではぼんやりとして
映つておらず、従つて注視したい範囲以外につい
ては特に解像度を敢えて向上させずとも実用上差
支えず、前記のようにする事によつて十分な像イ
メージを得る事ができる。

狭域用カメラ１２で送られる視野範囲と同じ部
分の視野範囲が、（解像度の上で多少劣るが）も
う一方の眼に送られているので、この範囲につい
ては両方のカメラからの映像を両目で見ている事
になり立体感が得られる。

もちろん、オペレータ８の左右の目に入いる映
像の大きさは、同一の物に対して同じ大きさにな
るようにコントロールし、オペレータ８の個人差
に合わせて左右の目に入いる映像位置をあらかじ
め微調整可能である。

以上説明した様に本考案によれば以下の効果を
有する。

(1) オペレータが必要とする視覚情報が的確に得
られる。オペレータが画面の見たい方向に頭を
振れば、テレビカメラがそれに追随して動き画
面の中央にとらえる。画面の中央部は高分解能
のテレビで送られた精度の良い画像になつてい
る。

(2) ２台のテレビカメラの画像を左右の目でそれ
ぞれ受ける事につて立体感が得られている。こ
の為マニピユレータの操作がやりやすい。

(3) オペレータの両手がテレビの操作にとられず
自由なので、マニピユレータの操作に専念で
き、上記の効果とも合わせて作業能力が大幅に
向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例による遠隔点検装置
用テレビカメラシステムの概略構成図、第２図は
第１図のブームアツセンブリの詳細を示す側面図
である。 ５……CRT、６……テレビモニタ、７……ブ
ームアツセンブリ、８……オペレータ、１２……
狭域用テレビカメラ、１３……広域用テレビカメ
ラ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 点検走行車に搭載された広域用のテレビカメラ
   と、前記点検走行車に搭載され前記広域用のテレ
   ビカメラより解像度の高い狭域用のテレビカメラ
   と、オペレータの頭部移動に追随しかつこの頭部
   移動における移動成分を各関節部の移動量によつ
   て検出するブームアツセンブリと、このブームア
   ツセンブリにて検出された頭部移動における移動
   成分にともなつて前記狭域用および広域用のテレ
   ビカメラを連動させるカメラベースと、前記狭域
   用および広域用のテレビカメラでとらえられた
   各々の画像を表示する受像手段と、この受像手段
   によつて表示された狭域用の画像を操作員の一方
   の目に、広域用の画像を操作員の他方の目に伝達
   させるビユーイングエンドとからなることを特徴
   とする遠隔点検装置用テレビカメラシステム。