JPS62210512A - 移動体の誘導制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は移動体の誘導制御方式に関するものである。

〔従来の技術〕

第３図は従来の移動体の誘導制御方式を示すブロック図
で、図において（１）は移動体本体、（３）は移動体本
体（１）が目ざす目標位置、（４）はこの移動体本体（
１）に搭載され７’ｔ　Ｉ　Ｔ　Ｖカメラ、（６）はＩ
′ｒＶカメラ（４）から伝送された画像を出力するモニ
ターテレビ、（７）は操作者が移動体本体（１）全移動
させる几めのジョイスティック、（ｓｋｉジョイスティ
ック（ア）の角度検出装置、（９）は角度を絶対座標系
に変換する座標変換装置、αυは移動体本体（１）の現
在位置検出装量、（９）は座標変換装量（９）と現在位
置検出装置ｔ叫の出力より移動体本体（１）への入力値
を計算する制御演算装置である。　゛ 従来の移動体の誘導制御方式は上記のように構成され、
移動体本体（１）の上に搭載されたＩＴＶカメラ（４）
によってモニターテレビ（６）に伝送され九移動体本体
（１）が目ざす目標位置（８）の出力画像を見ながら、
操作者は移動体本体（１）を目標位置（８）に近づくよ
うに、ジョイスティック（γ）を操作する。このとき、
ジョイスティック（γ）が発生し九角度信号に角度検出
装置（８）により検出され、座標変換袋！（９）により
、絶対座標に変換され、この値が目標位置となる。ま九
移動体本体（１）の現在位置は位置検出装置α〔により
検出され、座標変換装置（９）より出力され九目標位童
との差をとり、制御演算装置（９）に送り込まれる。こ
こでは、この値を用いて移動体本体（１）の制御入力信
号を算出する。以°上の動作がくり返されることにより
、移動体本体（１）は目標位置（３）に到達する。

Ｃ発明が解決しようとする問題点〕 上記のような従来の移動体の誘導制御方式では移動体本
体（１）自身の上に搭載され［ＩＴ’／カメラ（４）に
よる画像を見ながら、操作者が移動体本体（１）の目標
位置（８）への接近指令を試みる几め、目標物が画面全
体にせまりてきて、スムースな接近操作が困難であり、
ｔｆｔｓ　ジョイスティック（テ）より発生する値が、
移動体本体（１）そのものの座標系に関する目標値であ
る几め、絶対座標上で目標値を正確に定めにくいなどの
問題があつｔｏ この発明は上記のような問題点ｔ−Ｓ消する几めになさ
れｔもので、移動体の目標値へのスムースな接近が可能
となるとともに、正確な目標位置設定ができる移動体の
誘導制御方式を得ることを目的とする。

〔問題点を解決する友めの手段〕

この発明に係る移動体の誘導制御方式は、パンチルト機
構の先端に取付けられ次画像入力カメラにより移動体を
上方から捕え、その出力画像の中心を目標値とし、画像
入力カメラのカメラアングルを変化させながら移動体の
目標値への追尾制御を行なうようにし友ものである。

〔作用〕

この発明においては、移動体と目標位置とを客観的にな
がめながら、その相対位置減少により接近指令を与える
几め操作性がよく、ま次正確な絶対座標目標値を発生さ
せるｔめ、操作が確実でより簡単になる。

〔実施例〕

第１図および第２図はこの発明の一実施例を示すもので
、図中、第３図と同一符号は同−又は相当部分を示す。

（２）は移動体本体（１）の現在位置を示すマーカー、
（６）はＩＴ’Ｖカメラ（４）を地上の任意点に向けさ
せる友めの可動式パンチルト機構、（γ）は操作者がパ
ンチルト機＃　（５１を駆動する交めの指令値を発生す
るジョイスティックである。

・　　上記のように構成され友移動体の誘導制御方式に
おいては、移動体本体（１）の上方に設置され友ＩＴＶ
カメラ（４）により移動体本体（１）上に設けられた現
在位置マーカー（２）をモニターテレビ（６）に映シ出
す。このときの画面の状態を第２図に示す。操作者は画
面中央の点（８）を仮想目標点とし、ここに移動体本体
（１）の現在位置マーカー（２）を追尾誘導させる。こ
の仮想目標点はモニターテレビ（６）の画面上では常に
中央部に存在するが、操作者がジョイスティック（７）
を操作して、Ｉ’ｌ’Ｖカメラ（４）に固定されｔ可動
式パンチル）ＩＩ構（６）ヲ動かすことによりカメラア
ングルを変化させ、画面中央に目標地点がくるようにす
る。このときのジョイスティック（γ）の角ＷＩＬを角
度検出装量（８）で読み取り、座標変換装置（９）で絶
対座標系における目標位置を得る。ま九、移動体本体（
１）の現在位置は５位置検出装置（至）により検出し、
座標変換装置（９）で得られた目標位置との差をとり、
制御演算装置（ロ）へ送られ、移動体本体（１）の制御
入力が計算される。移動体本体く１）が目標地点に到達
しｔ際には、マーカー（２）と仮想目標点（８）が画面
上で重なる。

なお、上記実施例では、目標位置発生及びパンチルト機
構（５）の操作用にジョイスティック（γ）ｔ−用？ いるものを示し九が、トラックポール、マウスなど他の
入力装量を用いてもよい。

まｔ１上記実施例では、ＩＴＶカメラ（４）を画像入力
用に用いるものを示し九が、他の画像入力カメラを用い
てもよい。

ま几、上記実施例では、目標位置を得る穴め。

ジョイスティック（γ）の角度検出を行なうｔが、パン
チルト機構（６）の角度を用いてもよい。

また、上記実施例では、操作者がモニターテレビ（６）
ヲ見ながら、ジョイスティック（７）でパフ　ｆ　／ｌ
／）１１４ＩＩ（５）をマニュアル操作しているが、目
標点へのカメラ移動を計算機により自動で行なってもよ
い。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、画像入力カメラを移動
体の上方に設置し、その画像中心自体を仮想目標点とし
て追尾誘導するため、移動体と目標値が両方視野に入り
、非常に操作性が良く、かつ確実でより簡単な誘導制御
方式が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す移動体の誘導制御方
式のブロック図、第２図はこの発明の移動体誘導時のモ
ニター画面を示す説明図、第３図は従来の移動体の誘導
制御方式を示す第１図相当図である。 （１）・・移動体本体　　（２）φ・マーカー（８）・
・目標位置　　　（４）ｅ　＊　ＩＴ　Ｖカメラ（５）
・参可動式パンチルト機構 （６）＋１・モニターテレビ （γ）拳・ジョイスティック なお各１門中、同一符号は同−又は相当部分を示すもの
とする。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 角度制御可能なパンチルト機構と、このパンチルト機構
   の先端に取付けられ移動体を上方から見た画像を入力す
   る画像入力カメラとを備え、上記画像入力カメラの出力
   画像の中心を目標値とし、上記パンチルト機構により画
   像入力カメラのカメラアングルを変化させながら移動体
   の目標値への追尾制御を行なうことを特徴とする移動体
   の誘導制御方式。