JP6335668B2 - 撮影装置、その制御方法、撮影システム、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮影装置、その制御方法、撮影システム、およびプログラムに関する。

近年、ネットワークカメラは、監視やＴＶ会議など多様な用途に利用されるようになってきている。ネットワークカメラの分類としても、画角固定型に加え、自由にパン・チルト・ズーム（以下、必要に応じて、それぞれ、「ＰＴＺ」と称する）の調整が可能なカメラが普及してきている。これらのネットワークカメラの中には、撮影画角をプリセット位置として事前に登録し、順番またはランダムに移動しながら撮影を行う自動巡回機能を備えているものがある。自動巡回において、プリセット位置間を移動する経路は、従来、最短距離や最速となる動作などを考慮したものであった。一方で、撮影範囲内の通路の監視や、一定範囲の常時巡回による監視など、巡回途中の撮影内容（移動経路や移動時の撮影範囲など）を重視したいというユーザ要望がある。

そこで、ユーザに対して自動巡回における撮影内容を提示することで、巡回設定を支援する従来技術として、例えば、特許文献１、特許文献２が開示されている。特許文献１によれば、撮影装置が、撮影可能な全範囲を撮影したパノラマ画像上に、プリセット位置の撮影範囲を表す矩形および巡回時の旋回方向、旋回回数を表示することで、ユーザは巡回設定による撮影内容（旋回方向、旋回回数）を確認することができる。また、特許文献２によれば、撮影装置が、撮影可能な全範囲を撮影したパノラマ画像上に、撮影機器の現在位置と目標位置の撮影範囲を表示することで、ユーザは巡回設定による撮影内容（移動時の撮影範囲）を確認することができる。

特許第５１５９４５８号公報 特許第４８０２３９７号公報

しかしながら、特許文献１の方法では、ユーザは、自動巡回による移動経路や移動時の撮影範囲を確認することができない。また、特許文献２の方法では、ユーザは撮影範囲を確認するために、撮影装置の撮影画角を実際に移動させる必要がある。そのため、ユーザは、自動巡回設定時に、撮影装置が撮影可能な全範囲に対して、ユーザの想定する想定撮影範囲が過不足なく網羅されているかどうかを確認することは困難であった。その結果、撮影装置の移動経路や撮影範囲がユーザの想定と一致せず、また、ユーザは、巡回設定の誤り、漏れに気づかない可能性があった。また、ユーザが撮影装置の撮影画角を実際に移動させて撮影範囲を確認する場合、確認のために時間がかかっていた。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、移動しながら撮影する際の撮影範囲の確認を容易にすることを目的としている。

上記目的を達成するための一手段として、本発明は以下の構成を備える。すなわち、所定の経路に沿って移動しながら複数の画角で撮影を行う撮影装置であって、前記複数の画角における撮影のための画角情報と、前記所定の経路に沿った撮影の順序を制御するための順序情報とに基づいて、前記複数の画角における撮影範囲と前記複数の画角の間における撮影範囲とを含んだ経路情報を取得する経路情報取得手段と、前記複数の画角における撮影範囲と前記複数の画角の間における撮影範囲を含む範囲で撮影を行い第１の画像を取得する画像取得手段と、前記経路情報に基づいて重畳情報を生成し、該重畳情報を前記第１の画像に重畳して第２の画像を生成する重畳手段と、前記第２の画像の表示を制御する表示制御手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、移動しながら撮影する際の撮影範囲の確認を容易にすることが可能となる。

（Ａ）第一の実施形態による撮影システムの構成を表す図、（Ｂ）第一の実施形態による撮影装置と情報端末の構成を表す図。 第一の実施形態による撮影システムにおける処理シーケンスを表す図。 第一の実施形態による経路取得部１０５による処理を示すフローチャート。 第一の実施形態による（Ａ）プリセット位置設定の例を表す表、（Ｂ）自動巡回設定の例を表す表。 第一の実施形態による経路取得部１０５が取得する（Ａ）撮影範囲の例、（Ｂ）経路情報の例。 第一の実施形態による経路取得部１０５が取得する経路情報の例。 第一の実施形態による画面イメージを表す図（その１）。 第一の実施形態による画面イメージを表す図（その２）。 第一の実施形態による画面イメージを表す図（その３）。 第一の実施形態による画面イメージを表す図（その４）。 第二の実施形態による撮影システムにおける処理シーケンスを表す図。 第二の実施形態の経路取得部１０５による処理を示すフローチャート。 第二の実施形態による画面イメージを表す図。 第三の実施形態による画面イメージを表す図。

［第一の実施形態］
本発明の第一の実施形態について説明する。図１（Ａ）は、第一の実施形態による撮影システムの構成を表す図である。撮影システム１００は、撮影装置１０１、情報端末１０２、ネットワーク１０３から構成されている。ネットワーク１０３は、インターネット、WAN (Wide Area Network)、LAN (Local Area Network)などから構成される通信ネットワークであり、複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成されている。

撮影装置１０１は、撮影画角が可変なカメラ（ネットワークカメラ）であり、当該撮影装置が撮影した画像データを、ネットワーク１０３を介して配信する。情報端末１０２は、ネットワーク１０３を介して撮影装置１０１にアクセスし、撮影装置１０１の設定変更、撮影装置１０１が撮影した画像データの受信、受信した画像データに基づく画像の蓄積や表示を行う。

なお、ネットワーク１０３は、撮影装置１０１と情報端末１０２との間の通信が支障なく行えるものであれば、その通信規格や規模、構成は問わない。さらに、撮影システム１００は、情報端末１０２以外にネットワーク１０３を介して撮影装置１０１にアクセスする、別の情報端末を構成しても良い。また、撮影装置１０１は、撮影画角が可変なネットワークカメラに限るものではない。例えば、撮影範囲内の任意の領域を切り出し、撮影画角が可変であるように制御可能なデジタルＰＴＺ機能を持つ固定型のネットワークカメラでもよい。

図１（Ｂ）は、第一の実施形態による撮影システムを表すブロック図である。本実施形態による撮影システムは、撮影装置１０１、情報端末１０２から構成される。撮影装置１０１は、設定部１０４、経路取得部１０５、画像取得部１０６、重畳部１０７、表示制御部１０８から構成され、情報端末１０２は、操作部１０９、表示部１１０から構成される。

操作部１０９は、撮影装置１０１の撮影画角(プリセット位置)情報および、撮影制御順序（自動巡回）情報の設定コマンドを撮影装置１０１に送信するユーザインタフェースである。設定部１０４は、操作部１０９から受信した設定コマンドに基づいて、撮影装置１０１の撮影画角(プリセット位置)情報および、撮影制御順序（自動巡回）情報を設定する。経路取得部１０５は、設定部１０４によって設定されたプリセット位置情報および自動巡回情報に基づいて、撮影装置１０１が撮影する移動経路、撮影範囲を含む経路情報を取得して格納する。画像取得部１０６は、撮影装置１０１が撮影可能な全範囲を撮影した画像（パノラマ画像）を取得する。取得するパノラマ画像は、事前に生成されたデータでもよいし、取得要求時に生成されてもよい。

重畳部１０７は、経路取得部１０５によって取得された経路情報を、画像取得部１０６によって取得されたパノラマ画像に重畳情報として重畳し、経路情報を含むパノラマ画像（重畳画像）を生成する。表示制御部１０８は、重畳部１０７によって生成された重畳画像を情報端末１０２へ出力し、情報端末１０２のユーザインタフェースで表示するように表示制御する。表示部１１０は、表示制御部１０８によって送信された重畳画像をユーザインタフェース上に表示する。

なお、本実施形態では、設定部１０４、経路取得部１０５、画像取得部１０６、重畳部１０７、表示制御部１０８は、撮影装置１０１を構成するものであるが、それぞれ、情報端末１０２を構成するものであってもよい。その場合、設定部１０４、経路取得部１０５、画像取得部１０６、重畳部１０７、表示制御部１０８それぞれは各種情報を、撮影装置１０１と通信して取得してもよいし、情報端末１０２で、あらかじめ保有している情報などから取得してもよい。

図２は、本実施形態による撮影システム構成における処理シーケンスを表す図である。まず、情報端末１０２の操作部１０９は、撮影装置１０１のプリセット位置情報を設定するコマンドを送信する（２０１）。そして、撮影装置１０１の設定部１０４は、受信したコマンドに基づいてプリセット位置情報を設定する。次に、情報端末１０２の操作部１０９は、撮影装置１０１の自動巡回情報を設定するコマンドを送信する（２０２）。そして、撮影装置１０１の設定部１０４は、受信したコマンドに基づいて自動巡回情報を設定する。

次に、撮影装置１０１の経路取得部１０５は、設定したプリセット位置情報および自動巡回情報に基づいた、移動経路と撮影範囲を含む経路情報を取得する（２０３）。そして、撮影装置１０１の画像取得部１０６は、撮影装置１０１が撮影可能な全範囲を撮影したパノラマ画像を取得する（２０４）。なお、このパノラマ画像は、処理２０３で取得された移動経路と撮影範囲を含む画像であればよい。経路情報とパノラマ画像を取得後、撮影装置１０１の経路取得部１０５は、経路情報をパノラマ画像に重畳し、重畳画像を生成する（２０５）。そして、撮影装置１０１の表示制御部１０８は、重畳画像を送信する（２０６）。重畳画像を受信した情報端末１０２では、表示部１１０が、受信した重畳画像に基づいてユーザインタフェース上で表示処理を行う。

なお、上記処理２０１、２０２は、ユーザによる情報端末１０２の操作によって不定期に実行され、撮影装置１０１においてプリセット位置情報および、自動巡回情報は更新される。そして、撮影装置１０１において、プリセット位置情報の設定時または自動巡回情報の設定時に、処理２０３、２０４、２０５、２０６は再度実行される。なお、撮影装置１０１における処理２０３、２０４、２０５、２０６の実行は、プリセット位置情報設定時または自動巡回情報の設定時に限るものではない。例えば、自動巡回情報の設定のプレビュー動作確認時に実行されてもよい。

図３は、本実施形態の経路取得部１０５による処理を示すフローチャートである。なお、この処理は、ソフトウェア制御によって行われる。Ｓ３０１では、経路取得部１０５は、一定時間処理を待機してＳ３０２に移行する。Ｓ３０２では、経路取得部１０５は、設定部１０４において、経路情報が未取得であるかどうか、または、プリセット位置情報の設定もしくは自動巡回情報の設定が更新されたかどうかを判定する。経路情報が未取得である、または、プリセット位置情報の設定もしくは自動巡回設定が更新されたと判定された場合には（Ｓ３０２のＹＥＳ）、処理はＳ３０３に移行する。そうでない場合には（Ｓ３０２のＮＯ）、Ｓ３０１に移行する。

Ｓ３０３では、経路取得部１０５は、プリセット位置情報が設定部１０４に設定されているかどうかを判定する。設定されていると判定された場合には（Ｓ３０３のＹＥＳ）、Ｓ３０４に移行する。設定されていないと判定された場合には（Ｓ３０３のＮＯ）、処理はＳ３１３に移行する。Ｓ３０４では、経路取得部１０５は、自動巡回情報が設定部１０４に設定されているかどうかを判定する。設定されていると判定された場合には（Ｓ３０４のＹＥＳ）、処理はＳ３０５に移行する。設定されていないと判定された場合には（Ｓ３０４のＮＯ）、処理はＳ３１３に移行する。

Ｓ３０５では、経路取得部１０５は、プリセット位置情報および自動巡回情報を設定部１０４から取得して、Ｓ３０６に移行する。プリセット位置情報には、撮影画角をユーザが判別するための名称（プリセット名）、撮影装置１０１のＰＴＺ値などが含まれる。また、自動巡回情報には、プリセット位置巡回順序、プリセット位置間を移動する際のＰＴ速度および各プリセット位置における静止時間などが含まれる。プリセット位置情報および自動巡回情報についての詳細については、図４（Ａ）、（Ｂ）を用いて後述する。Ｓ３０６では、経路取得部１０５は、取得した自動巡回情報における全てのプリセット位置区間について経路情報を取得したかどうかを判定する。全てのプリセット位置区間について経路情報を取得していないと判定された場合には（Ｓ３０６のＮＯ）、経路情報が取得されていないプリセット位置区間を選択して、処理はＳ３０７へ移行する。そうでない場合には（Ｓ３０６のＹＥＳ）、処理はＳ３１０へ移行する。

Ｓ３０７では、経路取得部１０５は、プリセット位置区間の移動経路を取得して、Ｓ３０８へ移行する。移動経路は、ステップＳ３０６で選択されたプリセット位置区間の始点と終点を結ぶ経路であり、撮影装置１０１のＰＴＺ制御能力に基づいて算出される。移動経路についての詳細については、図５（Ａ）、（Ｂ）を用いて後述する。Ｓ３０８では、経路取得部１０５は、プリセット位置間の撮影範囲を取得して、Ｓ３０９へ移行する。撮影範囲は、ステップＳ３０７で算出された移動経路を移動する際の撮影範囲であり、移動経路および撮影装置１０１のＰＴＺ制御能力に基づいて算出される。Ｓ３０９では、経路取得部１０５は、プリセット位置間の移動速度に基づいた重み付けを取得して、Ｓ３０６へ戻る。プリセット位置間の移動時の撮影については、移動速度が速いほど撮影する時間は短くなり、移動速度が遅いほど撮影する時間は長くなる。そのため、経路取得部１０５は、例えば、プリセット位置間の移動速度が遅いほど重要であると判断する。

Ｓ３１０では、経路取得部１０５は、取得した自動巡回情報における全てのプリセット位置について経路情報を取得したかどうかを判定する。全てのプリセット位置について経路情報を取得していないと判定された場合には（Ｓ３１０のＮＯ）、経路情報が取得されていないプリセット位置の撮影範囲を選択して、Ｓ３１１へ移行する。そうでない場合には（Ｓ３１０のＹＥＳ）、Ｓ３１４へ移行する。Ｓ３１１では、経路取得部１０５は、プリセット位置の撮影範囲を取得して、Ｓ３１２へ移行する。撮影範囲は、ステップＳ３１０で選択されたプリセット位置の撮影範囲である。Ｓ３１２では、経路取得部１０５は、プリセット位置の静止時間に基づいた重み付けを取得して、Ｓ３１０へ戻る。プリセット位置における撮影については、静止時間が短いほど撮影時間は短くなり、静止時間が長いほど撮影する時間は長くなる。そのため、経路取得部１０５は、例えば、プリセット位置の静止時間が長いほど重要であると判断する。

Ｓ３１３では、経路取得部１０５は、経路情報として、空設定して、Ｓ３０１に移行する。Ｓ３１４では、経路取得部１０５は、Ｓ３０６〜Ｓ３１２で取得した経路情報を集計して、Ｓ３１５へ移行する。経路取得部１０５が集計した経路情報については、図６を用いて後述する。Ｓ３１５では、経路取得部１０５は、経路情報として、Ｓ３１４で集計した情報を設定して、Ｓ３０１に移行する。

図４（Ａ）は、本実施形態の経路取得部１０５が、プリセット位置設定および自動巡回設定取得ステップＳ３０５で取得するプリセット位置情報の例である。プリセット位置情報４００Ａは、プリセットＩＤ４０１Ａ、プリセット名４０２Ａ、Ｐ角度４０３Ａ、Ｔ角度４０４Ａ、Ｚ倍率４０５Ａから構成される。

プリセットＩＤ４０１Ａは、撮影システムでプリセット位置を一意に識別可能とするためのＩＤである。プリセット名４０２Ａは、プリセット名であり、プリセット位置設定時に、ユーザによって設定される任意の文字列である。Ｐ角度４０３Ａは、プリセット位置設定時に、ユーザによって設定される撮影装置１０１のＰ角度（パン角度）である。Ｔ角度４０４Ａは、プリセット位置設定時に、ユーザによって設定される撮影装置１０１のＴ角度（チルト角度）である。Ｚ倍率４０５Ａは、プリセット位置設定時に、ユーザによって設定される撮影装置１０１のＺ倍率（ズーム倍率）である。

図４（Ｂ）は、本実施形態の経路取得部１０５が、プリセット位置設定および自動巡回設定取得ステップＳ３０５で取得する自動巡回情報の例である。自動巡回情報４００Ｂは、プリセットＩＤ４０１Ａ、プリセット名４０２Ａ、巡回順序４０１Ｂ、ＰＴ速度４０２Ｂ、Ｚ速度４０３Ｂ、静止時間４０４Ｂから構成される。

巡回順序４０１Ｂは、自動巡回情報４００Ｂに列挙されるプリセット位置設定を自動巡回する際の順序を表す番号である。ＰＴ速度４０２Ｂは、自動巡回設定時にユーザによって所定の値に設定される、撮影装置１０１のＰＴ速度（パンチルト速度）である。ＰＴ速度４０２Ｂは、例えば、速い、普通、遅いから選択することができる。Ｚ速度４０３Ｂは、自動巡回設定時にユーザによって設定される、撮影装置１０１のＺ速度（ズーム速度）である。例えば、速い、普通、遅いから選択することができる。静止時間４０４Ｂは、自動巡回設定時にユーザによって所定の値に設定される、撮影装置１０１のプリセットＩＤ４０１Ａにおける静止時間（例えば、秒数）である。なお、ＰＴ速度４０２Ｂ、Ｚ速度４０３Ｂの選択候補は、速い、普通、遅いに限るものではない。例えば、とても速い、とても遅いなど、速度の表現や段階数が異なっても良いし、数値などで指定されても良い。

次に、本実施形態の経路取得部１０５が、ステップＳ３０７で取得する移動経路について説明する。図５（Ａ）は、経路取得部１０５が取得する移動経路の例である。撮影可能範囲５００は、撮影装置１０１が撮影可能な全範囲を２次元座標系に射影した範囲である。点５０１の座標は、撮影可能範囲５００の左上端を表す座標（０，０）である。点５０２の座標は、撮影可能範囲５００の左下端を表す座標（０，１０００）である。点５０３の座標は、撮影可能範囲５００の右上端を表す座標（３０００，０）である。点５０４の座標は、撮影可能範囲５００の右下端を表す座標（３０００，１０００）である。

撮影範囲５０５は、ステップＳ３０６で選択されたプリセット位置区間の始点位置に対応するプリセット位置の撮影範囲である。撮影範囲５０５は、プリセットＩＤ４０１Ａに対応するＰ角度４０３Ａ、Ｔ角度４０４Ａ、Ｚ倍率４０５Ａに応じて決定される。撮影範囲５０６は、ステップＳ３０６で選択されたプリセット位置区間の終点位置に対応する、プリセット位置の撮影範囲である。撮影範囲５０６は、プリセットＩＤ４０１Ａに対応するＰ角度４０３Ａ、Ｔ角度４０４Ａ、Ｚ倍率４０５Ａに応じて決定される。点５０７の座標は、撮影範囲５０５の中心を表す座標（３５０，２５０）である。点５０８の座標は、撮影範囲５０６の中心を表す座標（３５０，７５０）である。

移動経路５０９は、ステップＳ３０６で選択されたプリセット位置区間における移動経路である。移動経路５０９は、撮影装置１０１のＰＴＺ制御能力に基づくものであり、撮影可能範囲５００上の点５０７と点５０８とを結ぶ直線、曲線、あるいは、それらの組み合わせである。例えば、ＰＴの同時制御が実行できない、かつ、Ｐ制御をＴ制御よりも優先する機種の場合、経路取得部１０５は、Ｐ制御（撮影可能範囲５００におけるＸ方向制御）の後にＴ制御（撮影可能範囲５００におけるＹ方向制御）を行う場合の移動経路を算出して、取得する。例えば、図５（Ａ）では、移動経路は、ｘ＝３５０かつ２５０≦ｙ≦７５０である。なお、移動経路を表す情報として、点の集合を用いてもよい。また、撮影範囲５０５、撮影範囲５０６の中心以外の点（例えば左上端の点など）を用いてもよい。また、移動経路の取得の際、経路取得部１０５は、点５０７と点５０８に基づいて、あらかじめ準備された算出テーブルを用いてもよい。

次に、本実施形態の経路取得部１０５が、ステップＳ３０８またはＳ３１１で取得する撮影範囲について説明する。図５（Ｂ）は、経路取得部１０５が取得する撮影範囲の例である。撮影範囲５１０は、ステップＳ３０６で選択されたプリセット位置区間における撮影範囲、または、ステップＳ３１０で選択されたプリセット位置における撮影範囲である。プリセット位置における撮影範囲は、プリセットＩＤ４０１Ａに対応するＰ角度４０３Ａ、Ｔ角度４０４Ａ、Ｚ倍率４０５Ａに応じて決定される。

また、プリセット位置区間における撮影範囲は、Ｓ３０７で取得した移動経路５０９、および、Ｚ倍率４０５Ａ、および、Ｚ速度４０３Ｂに基づいて決定される。例えば、ＰＴとＺの同時制御が実行できない、かつ、Ｚ制御をＰＴ制御よりも優先する機種の場合、経路取得部１０５は、Ｚ制御（ズーム倍率の変更）の後にＰＴ制御（撮影可能範囲５００におけるＸＹ方向制御）を行う場合の撮影範囲を算出して、取得する。また、ＰＴＺ同時制御が実行できる機種の場合、経路取得部１０５は、ＰＴ制御とともに実行されるＺ制御（ズーム倍率の変更および速度）による撮影画角の移動中の撮影範囲の変化を考慮した撮影範囲を算出して、取得する。例えば、図５（Ｂ）では、撮影範囲５１０は、１１０≦ｘ≦５９０かつ１１５≦ｙ≦８８５である。なお、撮影範囲を表す情報として、点の集合を用いてもよい。

次に、経路取得部１０５がステップＳ３０９で取得する重み付けについて説明する。なお、ステップＳ３０９で取得する重み付けは、Ｓ３０８で取得した撮影範囲の重要度を表し、重み付けの値が大きい値であるほど、重要な撮影範囲であることを意味する。プリセット位置間の移動時の撮影では、移動速度が速いほど撮影する時間は短くなり、移動速度が遅いほど、撮影する時間は長くなる。そこで、経路取得部１０５は、プリセット位置間の移動速度が遅いほどより重要な撮影範囲であると判断し、移動速度が遅いほど大きい値の重み付けを取得する。

例えば、移動速度が「速い」の場合は、経路取得部１０５は、重み付け「１」を取得する。また、移動速度が「普通」の場合は、経路取得部１０５は、重み付け「２」を取得する。また、移動速度が「遅い」の場合は、経路取得部１０５は、重み付け「３」を取得する。重み付けの値は、大きいほどより重要であることを意味する。なお、逆に、経路取得部１０５は、プリセット位置間の移動速度が速いほど、大きい値の重み付けを取得してもよい。また、重み付けの値は、これら「１」〜「３」に限るものではない。例えば、「１」〜「５」など、重み付けの段階数が異なってもよいし、重要、普通などの表現で指定してもよい。

次に、経路取得部１０５がステップＳ３１２で取得する重み付けについて説明する。なお、Ｓ３１２で取得する重み付けは、Ｓ３１１で取得した撮影範囲の重要度を表し、重み付けの値が大きい値であるほど、重要な撮影範囲であることを意味する。プリセット位置における撮影では、経路取得部１０５は、静止時間が長いほど、より重要な撮影範囲であると判断し、静止時間が長いほど大きい値の重み付けを取得する。

例えば、静止時間が「１０秒未満」の場合は、経路取得部１０５は、重み付け「１」を取得する。また、静止時間が「１０秒以上２０秒未満」の場合は、経路取得部１０５は、重み付け「２」を取得する。また、静止時間が「２０秒以上」の場合は、経路取得部１０５は、重み付け「３」を取得する。重み付けの値は、大きいほどより重要であることを意味する。なお、逆に、経路取得部１０５は、静止時間が短いほど、大きい値の重み付けを取得してもよい。また、重み付けの値は、これら「１」〜「３」に限るものではない。例えば、重み付けの段階数が異なってもよい。

次に、本実施形態の経路取得部１０５が、経路情報集計ステップＳ３１４で取得する経路情報について説明する。図６は、経路取得部１０５が取得する経路情報の例である。経路情報６００は、経路ＩＤ６０１、移動経路６０２、撮影範囲６０３、重み付け６０４から構成される。経路ＩＤ６０１は、撮影システムで経路情報を一意に識別可能とするためのＩＤである。ステップＳ３０６〜Ｓ３０９で取得したプリセット位置区間の経路ＩＤについては、「＜プリセット名＞−＜プリセット名＞」と記載される。また、ステップＳ３１０〜Ｓ３１２で取得したプリセット位置の経路ＩＤについては、「＜プリセット名＞」と記載される。

移動経路６０２は、経路ＩＤ６０１に対応した移動経路５０９である。プリセット位置の場合には、対応する移動経路はないため、「なし」とする。撮影範囲６０３は、経路ＩＤ６０１に対応した撮影範囲７１０である。重み付け６０４は、ステップＳ３０９またはステップＳ３１２で取得された重み付けである。例えば、図６では、経路ＩＤ「プリセット１」に対応する経路情報は、移動経路「なし」、撮影範囲「１１０≦ｘ≦５９０かつ１１５≦ｙ≦３８５」、重み付け「１」である。

図７は、本実施形態による画面イメージを表す図（その１）である。この画像イメージは、重畳部１０７が経路取得部１０５によって取得された経路情報を、画像取得部１０６によって取得されたパノラマ画像に重畳することによって得られる。なお、図７及び後述する図８乃至１０、１３、１４に示す画像イメージでは、経路情報が重畳されたパノラマ画像と自動巡回情報が表示されているが、自動巡回情報の表示はこれらの図の例に限定されない。

パノラマ画像７０１は、画像取得部１０６によって取得されたパノラマ画像である。矢印７０２は、移動経路６０２に基づいてパノラマ画像７０１に重畳された矢印である。図に示すように、重畳部１０７は、移動経路６０２を矢印７０２としてパノラマ画像上に重畳し、移動経路を視覚的に表現している。領域７０３は、撮影範囲６０３に基づいてパノラマ画像７０１に重畳された領域である。図に示すように、重畳部１０７は、撮影範囲６０３を領域７０３としてパノラマ画像上に重畳し、撮影範囲を視覚的に表現している。なお、矢印７０２の形状、色などは、図７の例に限るものではない。また、領域７０３の形状、色などは、図７の例に限るものではない。

図８は、本実施形態による画面イメージを表す図（その２）である。パノラマ画像８０１は、画像取得部１０６によって取得されたパノラマ画像である。矢印８０２は、移動経路６０２に基づいてパノラマ画像８０１に重畳された矢印である。図に示すように、重畳部１０７は、移動経路６０２を矢印８０２としてパノラマ画像８０１上に重畳し、移動経路を視覚的に表現している。矢印８０２より、プリセット１とプリセット２の間の移動経路は、往路と復路で同一でないことを見て取ることができる。図８では、ＰＴの同時制御可能（ただし４５度、１３５度、２２５度、３１５度方向のみ）であり、かつ、ＰＴ同時制御をＰ制御またはＴ制御よりも優先する機種を用いた場合の画像イメージが示されている。

図９は、本実施形態による画面イメージを表す図（その３）である。領域９０１は、撮影範囲６０３に基づいてパノラマ画像７０１に重畳された領域である。図に示すように、撮影可能範囲５００から撮影範囲６０３を除いた領域９０１をパノラマ画像７０１上に重畳し、視覚的に表現している。領域９０１より、自動巡回設定によって撮影されない領域を見て取ることができる。

図１０は、本実施形態による画面イメージを表す図（その４）である。領域１００１〜１００８は、撮影範囲６０３および重み付け６０４に基づいてパノラマ画像７０１に重畳された領域である。図に示すように、重み付け６０４に応じて重畳するパターンを決定し、撮影範囲６０３を領域１００３としてパノラマ画像上に重畳して、視覚的に表現している。領域１００１〜１００８より、パターン画像から撮影時間の長短を見て取ることができる。

例えば、図１０では、領域１００１、１００４は、重み付け「１」と判断され、パターン「点」が重畳されている。また、領域１００３、１００６、１００７、１００８は、重み付け「２」と判断され、パターン「縦縞」が重畳されている。また、領域１００２、１００５は、重み付け「３」と判断され、パターン「格子」が重畳されている。なお、領域１００１〜１００８に重畳する画像などは、図７の例に限るものではない。例えば、パターンに基づいて重み付けの違いを表現するのではなく、濃度や色によって重み付けの違いを表現してもよい。また、ポップアップによるメッセージや点滅等のシグナリングにより、ユーザに重み付けの違いを認識させるようにしてもよい。

以上述べたように、本実施形態においては、撮影装置の撮影画角を実際に移動させることなく、移動経路、撮影範囲、非撮影範囲、撮影時間の長短をユーザに視覚的に示すことができる。これによって、自動巡回設定の誤り、漏れの少ない好適な設定を短時間に実施することができる。

［第二の実施形態］
第一の実施形態では、移動経路、撮影範囲、非撮影範囲、撮影時間の長短の表示を常に行う撮影システムの例を述べた。第二の実施形態では、移動経路、撮影範囲、非撮影範囲、撮影時間の長短の表示について、有効／無効を制御可能な撮影システムの例を説明する。

図１１は、第二の実施形態のシステム構成におけるシーケンス図である。処理２０１〜２０６は、第一の実施形態において、すでに説明したとおりである。本実施形態では、処理２０２のあと、情報端末１０２の操作部１０９が、撮影装置１０１の経路情報表示を設定するコマンドを送信する（１１０１）。そして、撮影装置１０１の設定部１０４が、受信したコマンドに基づいて経路情報表示の設定を行う。

図１２は、本実施形態の経路取得部１０５による処理を示すフローチャートである。なお、この処理は、ソフトウェア制御によって行われる。Ｓ１２０１では、経路取得部１０５は、一定時間処理を待機してＳ１２０２に移行する。Ｓ１２０２では、経路取得部１０５は、経路情報が未取得であるかどうか、または、プリセット位置設定もしくは自動巡回設定が更新されたかどうかを判定する。経路情報が未取得であるかどうか、または、プリセット位置設定もしくは自動巡回設定が更新されたと判定された場合には（Ｓ１２０２のＹＥＳ）、Ｓ１２０３に移行する。そうでない場合には（Ｓ１２０２のＮＯ）、Ｓ１２０１に移行する。Ｓ１２０３では、経路情報表示の設定が有効かどうかを判定する。経路情報表示の設定が有効と判定された場合には（Ｓ１２０３のＹＥＳ）、Ｓ３０３に移行する。そうでない場合には（Ｓ１２０３のＮＯ）、Ｓ３１３に移行する。Ｓ３０３〜Ｓ３１５は、すでに説明したとおりである。

図１３は、本実施形態による画面イメージを表す図である。図１３（Ａ）は、経路情報表示の設定が有効な場合の画面イメージである。チェックボックス１３０１は、経路情報表示設定の有効／無効を表すチェックボックスであり、経路情報表示の設定を有効に設定されている。パノラマ画像１３０２は、設定１３０１より、経路情報６００が重畳されたパノラマ画像である。図１３（Ｂ）は、経路情報表示設定が有効な場合の画面イメージである。チェックボックス１３０３は、経路情報表示設定の有効／無効を表すチェックボックスであり、経路情報表示設定を無効に設定されている。パノラマ画像１３０４は、１３０３より、経路情報６００が重畳されないパノラマ画像である。なお、チェックボックスの表示は、図１３の例に限定されない。

以上述べたように、第二の実施形態においては、ユーザは、さらに、経路情報が重畳される領域の元画像を確認することができるので、より自動巡回設定の誤り、漏れの少ない好適な設定を短時間に実施することができる。

［第三の実施形態］
第一、第二の実施形態では、撮影装置１０１に保存されたプリセット位置設定、自動巡回設定に基づいて、移動経路、撮影範囲、非撮影範囲、撮影時間の長短の表示を行う撮影システムの例を述べた。第三の実施形態では、情報端末１０２で設定中の設定であり、撮影装置１０１には保存されていない設定に基づく移動経路、撮影範囲、非撮影範囲、撮影時間の長短の表示をさらに行う撮影システムの例を説明する。

図１４は、本実施形態による画面イメージを表す図である。パノラマ画像１４０２は、情報端末１０２で設定中（更新前）の設定であり、撮影装置１０１には保存されていない設定に基づいて算出された経路情報が重畳されたパノラマ画像である。一方、パノラマ画像１４０１は、撮影装置１０１に保存された設定（更新後の設定）に基づいて算出された経路情報が重畳されたパノラマ画像である。表示制御部１０８は、図１４のように、パノラマ画像１４０１とパノラマ画像１４０２を並べて表示するように制御したり、いずれかのパノラマ画像を表示したり、更新前後のパノラマ画像を切り替えて表示するように制御することも可能である。

以上述べたように、第三の実施形態においては、ユーザは、さらに、保存された設定に基づく経路情報と保存されていない設定に基づく経路情報を比較しながらプリセット位置情報、および自動巡回設定を行うことができる。そのため、より自動巡回設定の誤り、漏れの少ない好適な設定を短時間に実施することができる。

以上の実施形態によれば、ユーザは、自動巡回設定時に、設定による移動経路、撮影範囲を、撮影装置の撮影可能範囲に対して確認することができるので、設定の誤り、漏れの少ない好適な設定を実施することができる。また、撮影画角の制御なく移動経路、撮影範囲を確認することができるので、設定にかかる確認の時間を短縮することができる。

［その他の実施形態］
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

１０１ 撮影装置、１０２ 情報端末、１０３ ネットワーク、１０３ 設定部、１０４ 経路取得部、１０５ 画像取得部、１０６ 重畳部、１０７ 表示制御部、１０８ 操作部、１０９ 表示部

Claims (26)

1. 撮影範囲を移動させて撮影を行う撮影装置であって、
   撮影範囲を移動させる経路と、前記経路に沿って設定された複数の画角とを示す経路情報を格納する格納手段と、
   前記経路情報にしたがって前記撮影装置が撮影を実行することで撮影される撮影範囲を含む範囲を撮影することにより、第１の画像を取得する取得手段と、
   前記経路情報に基づいて重畳情報を生成する生成手段と、
   前記重畳情報を前記第１の画像に重畳して第２の画像を生成する重畳手段と、
   前記第２の画像を出力する出力手段と、
   を有することを特徴とする撮影装置。
2. 前記生成手段は、前記重畳情報として、前記経路を示す情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
3. 前記生成手段は、前記重畳情報として、前記複数の画角における撮影範囲を示す情報を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の撮影装置。
4. 前記経路情報にしたがって、前記複数の画角のそれぞれにおいて、所定の静止時間で撮影を実行することを特徴とする請求項３に記載の撮影装置。
5. 前記重畳手段は、前記複数の画角における撮影範囲を示す情報のそれぞれに、画角における撮影の静止時間に基づく重要度を加えることを特徴とする請求項４に記載の撮影装置。
6. 前記生成手段は、前記重畳情報として、前記複数の画角の間における撮影範囲を示す情報を生成することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮影装置。
7. 前記経路情報にしたがって、前記複数の画角の間それぞれにおいて、所定の移動速度で撮影を実行することを特徴する請求項６に記載の撮影装置。
8. 前記重畳手段は、前記複数の画角の間における撮影範囲を示す情報に、画角の間における撮影の移動速度に基づく重要度を加えることを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。
9. 前記生成手段は、前記重畳情報として、前記複数の画角における撮影範囲と前記複数の画角の間における撮影範囲を除いた範囲を示した情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
10. 前記重畳手段は、ユーザの選択により前記経路情報を前記第１の画像に重畳するか否かを切り替えることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮影装置。
11. 前記格納手段は、前記経路情報を更新し、
    前記生成手段は、前記更新された経路情報に基づいて更新された重畳情報を取得し、
    前記重畳手段は、前記更新された重畳情報を前記第１の画像に重畳して第３の画像を生成することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の撮影装置。
12. 前記出力手段は、前記第２の画像と前記第３の画像の表示を制御することを特徴とする請求項１１に記載の撮影装置。
13. 撮影範囲を移動させて撮影を行う撮影装置の制御方法であって、
    撮影範囲を移動させる経路と、前記経路に沿って設定された複数の画角とを示す経路情報を格納する格納工程と、
    前記経路情報にしたがって前記撮影装置が撮影を実行することで撮影される撮影範囲を含む範囲を撮影することにより、第１の画像を取得する取得工程と、
    前記経路情報に基づいて重畳情報を生成する生成工程と、
    前記重畳情報を前記第１の画像に重畳して第２の画像を生成する重畳工程と、
    前記第２の画像を出力する出力工程と、
    を有することを特徴とする撮影装置の制御方法。
14. 請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載の撮影装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
15. 撮影範囲を移動させて撮影を行う撮影装置と該撮影装置により撮影された画像を表示する情報端末を有する撮影システムであって、
    撮影範囲を移動させる経路と、前記経路に沿って設定された複数の画角とを示す経路情報を格納する格納手段と、
    前記経路情報にしたがって前記撮影装置が撮影を実行することで撮影される撮影範囲を含む範囲を撮影することにより、第１の画像を取得する取得手段と、
    前記経路情報に基づいて重畳情報を生成する生成手段と、
    前記重畳情報を前記第１の画像に重畳して第２の画像を生成する重畳手段と、
    前記第２の画像を出力する出力手段と、
    を有することを特徴とする撮影システム。
16. 前記生成手段は、前記重畳情報として、前記経路を示す情報を生成することを特徴とする請求項１５に記載の撮影システム。
17. 前記生成手段は、前記重畳情報として、前記複数の画角における撮影範囲を示す情報を生成することを特徴とする請求項１５または１６に記載の撮影システム。
18. 前記経路情報にしたがって、前記複数の画角のそれぞれにおいて、所定の静止時間で撮影を実行することを特徴とする請求項１５乃至１７のいずれか１項に記載の撮影システム。
19. 前記重畳手段は、前記複数の画角における撮影範囲を示す情報のそれぞれに、画角における撮影の静止時間に基づく重要度を加えることを特徴とする請求項１８に記載の撮影システム。
20. 前記生成手段は、前記重畳情報として、前記複数の画角の間における撮影範囲を示す情報を生成することを特徴とする請求項１５乃至１９のいずれか１項に記載の撮影システム。
21. 前記経路情報にしたがって、前記複数の画角の間それぞれにおいて、所定の移動速度で撮影を実行することを特徴する請求項１５乃至２０のいずれか１項に記載の撮影システム。
22. 前記重畳手段は、前記複数の画角の間における撮影範囲を示す情報に、画角の間における撮影の移動速度に基づく重要度を加えることを特徴とする請求項２１に記載の撮影システム。
23. 前記生成手段は、前記重畳情報として、前記複数の画角における撮影範囲と前記複数の画角の間における撮影範囲を除いた範囲を示した情報を生成することを特徴とする請求項１５に記載の撮影システム。
24. 前記重畳手段は、ユーザの選択により前記経路情報を前記第１の画像に重畳するか否かを切り替えることを特徴とする請求項１５乃至２３のいずれか１項に記載の撮影システム。
25. 前記格納手段は、前記経路情報を更新し、
    前記生成手段は、前記更新された経路情報に基づいて更新された重畳情報を取得し、
    前記重畳手段は、前記更新された重畳情報を前記第１の画像に重畳して第３の画像を生成することを特徴とする請求項１５乃至２４のいずれか１項に記載の撮影システム。
26. 前記出力手段は、前記第２の画像と前記第３の画像の表示を制御することを特徴とする請求項２５に記載の撮影システム。

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