JP5159458B2 - カメラサーバ及びその制御方法、プログラム、並びに、カメラシステム - Google Patents

Description

本発明は、カメラサーバ及びその制御方法、プログラム、並びに、カメラシステムに関するものである。

近年、監視用途に留まらず、ＷｅｂキャスティングやＴＶ会議などの多種多様な用途に、ネットワークカメラが利用されるようになってきている。これらのネットワークカメラとしては、固定形のカメラに留まらず、自由にパン・チルト・ズーム（以下、必要に応じて、それぞれ、「ＰＴＺ」と称する）の調整が可能なものが普及してきている。さらに、下記の特許文献１に示すように、パン・チルトのいわゆる縦にも横にも３６０度エンドレスに回転できるカメラも提案されている。

特開平１０−３２７３８号公報

一方、近年のネットワークカメラの普及により、従来では想定されていなかったユーザによる多種多様な使われ方が出現してきており、ネットワークカメラの動作や設定の柔軟性が求められるようになってきている。

例えば、ネットワークカメラの撮像位置であるプリセット位置が２つ指定された場合、従来では最短距離や最速となる動作などを考慮したものであったが、必ずしもユーザの希望と合致しているとは限らなかった。具体的に、例えば、監視用途でプリセット位置に重要な物がある場合に、従来では如何にプリセット位置の間を効率よく移動させるかを課題に機能が実現されてきたが、例えば、巡回途中の撮像結果を重視したいという要望もある。

また、例えば、吹き抜けのショッピングモールや、極端には螺旋階段などの撮像を考えた場合に、２点間の移動経路を３６０度の全周の範囲に制限する必要はなく、例えば、最上階から地上階までを螺旋の経路を辿って撮像することが望まれる場合もある。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、撮像手段を用いた撮像において、撮像の自由度をより向上させる撮像制御システム及び撮像制御方法を提供することを目的とする。

本発明のカメラサーバは、撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段と、第１及び第２の撮像位置を含む前記撮像手段の複数の撮像位置に関する撮像位置情報を設定する設定手段と、前記旋回手段を３６０度以上旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲を表す枠と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第１の撮像位置を表す第１の表示と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第２の撮像位置を表す第２の表示と共に、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向をユーザが指定するためのグラフィカルユーザインタフェースを表示手段に表示させる表示制御手段と、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向の指定であって前記枠、前記第１の表示、前記第２の表示と共に前記表示手段に表示された前記グラフィカルユーザインタフェースを介してユーザにより右方向又は左方向で指定された前記旋回方向の指定に応じた指定情報を取得する取得手段と、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に、前記取得された指定情報に応じた旋回方向で前記旋回手段を旋回させる制御手段とを有する。
本発明のカメラサーバの制御方法は、撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段を有するカメラサーバの制御方法であって、第１及び第２の撮像位置を含む前記撮像手段の複数の撮像位置に関する撮像位置情報を設定する設定工程と、前記旋回手段を３６０度以上旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲を表す枠と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第１の撮像位置を表す第１の表示と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第２の撮像位置を表す第２の表示と共に、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向をユーザが指定するためのグラフィカルユーザインタフェースを表示手段に表示させる表示制御工程と、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向の指定であって前記枠、前記第１の表示、前記第２の表示と共に前記表示手段に表示された前記グラフィカルユーザインタフェースを介してユーザにより右方向又は左方向で指定された前記旋回方向の指定に応じた指定情報を取得する取得工程と、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に、前記取得された指定情報に応じた旋回方向で前記旋回手段を旋回させる制御工程とを有する。
本発明のプログラムは、撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段を有するコンピュータに、撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段を有するコンピュータに、第１及び第２の撮像位置を含む前記撮像手段の複数の撮像位置に関する撮像位置情報を設定する設定手順と、前記旋回手段を３６０度以上旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲を表す枠と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第１の撮像位置を表す第１の表示と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第２の撮像位置を表す第２の表示と共に、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向をユーザが指定するためのグラフィカルユーザインタフェースを表示手段に表示させる表示制御手順と、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向の指定であって前記枠、前記第１の表示、前記第２の表示と共に前記表示手段に表示された前記グラフィカルユーザインタフェースを介してユーザにより右方向又は左方向で指定された前記旋回方向の指定に応じた指定情報を取得する取得手順と、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に、前記取得された指定情報に応じた旋回方向で前記旋回手段を旋回させる制御手順とを実行させる。
本発明のカメラシステムは、撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段を有するカメラサーバと、当該カメラサーバから前記撮像手段による撮像画像を受信して表示させるクライアントとが接続されたカメラシステムであって、第１及び第２の撮像位置を含む前記撮像手段の複数の撮像位置に関する撮像位置情報を設定する設定手段と、前記旋回手段を３６０度以上旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲を表す枠と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第１の撮像位置を表す第１の表示と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第２の撮像位置を表す第２の表示と共に、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向をユーザが指定するためのグラフィカルユーザインタフェースを表示手段に表示させる表示制御手段と、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向の指定であって前記枠、前記第１の表示、前記第２の表示と共に前記表示手段に表示された前記グラフィカルユーザインタフェースを介してユーザにより右方向又は左方向で指定された前記旋回方向の指定に応じた指定情報を取得する取得手段と、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に、前記取得された指定情報に応じた旋回方向で前記旋回手段を旋回させる制御手段とを有する。

本発明によれば、撮像手段を用いた撮像において、撮像の自由度をより向上させることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照して説明を行う。

（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る撮像制御システムの概略構成の一例を示す図である。

図１に示すように、撮像制御システム１００は、カメラサーバ１１０と、ビューワクライアント１２０と、ネットワーク１３０とを有して構成されている。

カメラサーバ１１０は、撮影画角が可変であり、３６０度の全周をエンドレスに旋回するカメラ（ネットワークカメラ）を備えている。そして、カメラサーバ１１０は、当該カメラにより撮影（撮像）された画像の画像データを、ネットワーク１３０を介して配信する。

ビューワクライアント１２０は、カメラサーバ１１０にアクセスしてカメラの設定を変更し、当該カメラでの撮像の結果得られた画像データを処理し、或いは、蓄積された画像データなどを処理して、処理後の画像データに基づく画像の表示を行うものである。

なお、図１に示す撮像制御システム１００には、クライアントとして、ビューワクライアント１２０のみを示しているが、ビューワクライアント１２０以外に、カメラサーバ１１０にアクセスして画像データの受信や蓄積を行う他のクライアントを構成しても良い。

ネットワーク１３０は、カメラサーバ１１０とビューワクライアント１２０とを通信可能に接続するものであり、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成されている。なお、本実施形態において、ネットワーク１３０は、カメラサーバ１１０とビューワクライアント１２０とを間の通信が支障なく行えるものであれば、その通信規格や規模、構成は問わない。したがって、ネットワーク１３０としては、インターネットからＬＡＮ（Local Area Network）にまで適用が可能である。

図２は、図１に示すカメラサーバ１１０の内部構成の一例を示すブロック図である。
カメラサーバ１１０は、その内部に内部バス２０１が構成されている。そして、カメラサーバ１１０は、内部バス２０１に接続された、ＣＰＵ２００、１次記憶装置２１０、２次記憶装置２２０、及び、各種のインターフェース（Ｉ／Ｆ）２３０〜２６０を有して構成されている。具体的に、カメラサーバ１１０には、各種のＩ／Ｆとして、画像キャプチャＩ／Ｆ２３０、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０、入出力Ｉ／Ｆ２５０及び、ネットワークＩ／Ｆ２６０が構成されている。さらに、カメラサーバ１１０は、画像キャプチャＩ／Ｆ２３０に接続されたカメラ２３１、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０に接続された雲台２４１、及び、入出力Ｉ／Ｆ２５０に接続された入出力機器（Ｉ／Ｏ機器）２５１を有して構成されている。

ＣＰＵ２００は、当該カメラサーバにおける動作を統括的に制御するものである。

１次記憶装置２１０は、例えば、ＲＡＭに代表される書き込み可能な高速の記憶装置である。この１次記憶装置２１０は、例えば、ＯＳ（オペレーティングシステム）や各種のプログラム及び各種のデータ等がロードされ、また、ＣＰＵ２００がＯＳや各種のプログラム等を実行する際の作業領域としても使用される。

２次記憶装置２２０は、例えば、ＦＤＤやＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等に代表される不揮発性の記憶装置である。この２次記憶装置２２０は、ＯＳや各種のプログラム及び各種のデータ等の永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種のデータ等の記憶領域としても使用される。

画像キャプチャＩ／Ｆ２３０は、接続されているカメラ２３１で撮影（撮像）された画像の画像データを所定のフォーマットに変換・圧縮して、例えば、２次記憶装置２２０（１次記憶装置２１０であっても良い）に転送する。カメラ２３１は、３６０度の全周をエンドレスに旋回可能に構成された撮像手段である。

雲台制御Ｉ／Ｆ２４０には、カメラ２３１を搭載した可動式の雲台２４１が接続されている。雲台制御Ｉ／Ｆ２４０は、ＣＰＵ２００からの命令を受けて雲台２４１を制御し、カメラ２３１のパン角、チルト角等を変更する。

入出力Ｉ／Ｆ２５０は、接続されているＩ／Ｏ機器２５１を介して、外部からの信号・割り込みを受け付けたり、外部への信号の出力を行ったりする。

ネットワークＩ／Ｆ２６０は、図１に示すネットワーク１３０と接続するためのインターフェースであり、ネットワーク１３０を介して、ビューワクライアント１２０等との通信を担う。

図３は、図１に示すビューワクライアント１２０の内部構成の一例を示すブロック図である。
ビューワクライアント１２０は、その内部に内部バス３０１が構成されている。そして、ビューワクライアント１２０は、内部バス３０１に接続された、ＣＰＵ３００、１次記憶装置３１０、２次記憶装置３２０、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ３３０、及び、ネットワークＩ／Ｆ３５０を有して構成されている。さらに、ビューワクライアント１２０は、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ３３０に接続された入出力機器（Ｉ／Ｏ機器）３３１を有して構成されている。

ＣＰＵ３００は、当該ビューワクライアントにおける動作を統括的に制御するものである。

１次記憶装置３１０は、例えば、ＲＡＭに代表される書き込み可能な高速の記憶装置である。この１次記憶装置３１０は、例えば、ＯＳや各種のプログラム及び各種のデータ等がロードされ、また、ＣＰＵ３００がＯＳや各種のプログラム等を実行する際の作業領域としても使用される。

２次記憶装置３２０は、例えば、ＦＤＤやＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等に代表される不揮発性の記憶装置である。この２次記憶装置３２０は、ＯＳや各種のプログラム及び各種のデータ等の永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種のデータ等の記憶領域としても使用される。

ユーザ入出力Ｉ／Ｆ３３０は、接続されているＩ／Ｏ機器３３１を介してユーザとの入出力を司るものである。Ｉ／Ｏ機器３３１は、例えば、キーボード、マウス、ディスプレイ等から構成される入出力機器である。

ネットワークＩ／Ｆ３４０は、図１に示すネットワーク１３０と接続するためのインターフェースであり、ネットワーク１３０を介して、カメラサーバ１１０等との通信を担う。

図４は、図２に示すカメラサーバ１１０の１次記憶装置２１０及び２次記憶装置２２０に記憶される各種のプログラムや各種のデータ等の一例を示す図である。具体的には、図４（ａ）に、図２に示すカメラサーバ１１０の１次記憶装置２１０に記憶される各種のプログラム等を示し、図４（ｂ）に、図２に示すカメラサーバ１１０の２次記憶装置２２０に記憶される各種のデータ等を示す。

図４（ａ）に示すように、１次記憶装置２１０には、ＯＳ４００、画像撮像プログラム４１０、パノラマ画像作成プログラム４２０、設定プログラム４３０、及び、プリセット巡回プログラム４４０がロードされる。但し、パノラマ画像作成プログラム４２０、設定プログラム４３０及びプリセット巡回プログラム４４０は、必ずしも、カメラサーバ１１０の１次記憶装置２１０に存在する必要はない。例えば、後述するように、ビューワクライアント１２０の１次記憶装置３１０に存在しても良い。

図４（ａ）に示すＯＳ４００は、カメラサーバ１１０の全体を制御するための基本プログラムである。ここで、各種のプログラム（４１０〜４４０）の１次記憶装置２１０における位置（番地）や大きさは、ＯＳ４００が管理する。

図４（ａ）に示す画像撮像プログラム４１０は、カメラ２３１における画像の撮像の処理を行うと共に、受信したイベントに基づいてカメラ２３１で撮像された画像の処理を行う。

例えば、画像撮像プログラム４１０は、カメラ２３１から画像キャプチャ終了イベントを受信すると、カメラ２３１で撮像された画像の画像データを画像キャプチャＩ／Ｆ２３０を介して取得する処理を行う。そして、画像撮像プログラム４１０は、取得した画像データを所定のフォーマットに変換・圧縮して、これを撮像画像データ４５０として２次記憶装置２２０に記憶して保存（蓄積）する処理を行う。また、画像撮像プログラム４１０は、ネットワーク１３０を介して外部装置であるビューワクライアント１２０から配送要求イベントを受信すると、２次記憶装置２２０に保存されている撮像画像データ４５０をビューワクライアント１２０へ配送する処理を行う。このように、画像撮像プログラム４１０は、撮像画像データ４５０を管理等するためのイベントを受信することで、カメラサーバ１１０のカメラ２３１による画像（画像データ）の撮像からネットワーク１３０を介した画像データの配信等に至るまでの処理を行う。

図４（ａ）に示すパノラマ画像作成プログラム４２０は、２次記憶装置２２０に保存されている撮像画像データ４５０を用いて、指定された任意の向きを中心に３６０度のパノラマ画像データを作成する処理を行う。この際、パノラマ画像作成プログラム４２０は、例えば、原点（０度）を中心とするパノラマ画像データや、カメラ２３１の現在向いている角度を中心とするパノラマ画像データ、或いは、複数のプリセット地点の重心を中心とするパノラマ画像データ等を作成する。そして、パノラマ画像作成プログラム４２０は、作成したパノラマ画像データをパノラマ画像データ４６０として２次記憶装置２２０に記憶して保存（蓄積）する処理を行う。

図４（ａ）に示す設定プログラム４３０は、従来のネットワークカメラにおける設定データを拡張して、プリセット位置情報に加えてその巡回経路の属性情報に基づいて、プリセット巡回プログラム４４０のための設定データを生成する処理を行う。そして、設定プログラム４３０は、生成した設定データを設定データ４７０として２次記憶装置２２０に記憶して保存（蓄積）する処理を行う。

図４（ａ）に示すプリセット巡回プログラム４４０は、従来のネットワークカメラにおける機能を拡張したものである。具体的に、プリセット巡回プログラム４４０は、２次記憶装置２２０に保存されている設定データ４７０を読み込んで、当該設定データ４７０に基づいて、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０を介して雲台２４１を制御して、自動プリセット巡回を実行する処理を行う。

図４（ｂ）に示すように、２次記憶装置２２０には、撮像画像データ４５０、パノラマ画像データ４６０、及び、設定データ４７０が保存される。但し、パノラマ画像データ４６０及び設定データ４７０は、必ずしも、カメラサーバ１１０の２次記憶装置２２０に存在する必要はない。例えば、後述するように、ビューワクライアント１２０の２次記憶装置３２０に存在しても良い。

図４（ｂ）に示す撮像画像データ４５０は、カメラ２３１で撮像されて、画像撮像プログラム４１０で処理された画像データである。

図４（ｂ）に示すパノラマ画像データ４６０は、パノラマ画像作成プログラム４２０による処理で作成された画像データである。

設定データ４７０は、従来のプリセット巡回のための設定データを拡張したものであって、カメラサーバ１１０の動作を制御するための設定値であり、特に、プリセット巡回に係る移動経路（巡回経路）の属性情報を持たせるようにしたものである。具体的に、設定データ４７０は、プリセット位置におけるＰＴＺの値を設定することに加えて、プリセット巡回の少なくとも２点間の属性を保持させるようにしたものである。

図５は、図３に示すビューワクライアント１２０の１次記憶装置３１０及び２次記憶装置３２０に記憶される各種のプログラムや各種のデータ等の一例を示す図である。具体的には、図５（ａ）に、図３に示すビューワクライアント１２０の１次記憶装置３１０に記憶される各種のプログラム等を示し、図５（ｂ）に、図３に示すビューワクライアント１２０の２次記憶装置３２０に記憶される各種のデータ等を示す。

図５（ａ）に示すように、１次記憶装置３１０には、ＯＳ５００、及び、ビューワプログラム５１０がロードされる。また、１次記憶装置３１０には、必要に応じて、カメラサーバ１１０の１次記憶装置２１０のプログラム４２０〜４４０に替えて、パノラマ画像作成プログラム５２０、設定プログラム５３０及びプリセット巡回プログラム５４０がロードされる。

図５（ａ）に示すＯＳ５００は、ビューワクライアント１２０の全体を制御するための基本プログラムである。ここで、各種のプログラム（５１０〜５４０）の１次記憶装置３１０における位置（番地）や大きさは、ＯＳ５００が管理する。

図５（ａ）に示すビューワプログラム５１０は、カメラサーバ１１０で撮像された撮像画像データに基づく画像を表示装置３４１に表示する際の処理を行う。例えば、ビューワプログラム５１０は、表示装置３４１にユーザインターフェースを表示するためのユーザインターフェース機能を備えている。このユーザインターフェース機能によるユーザインターフェースの表示により、カメラサーバ１１０からの動画像の表示や静止画像の表示、及び、ユーザ操作による動画像の表示や静止画像の表示、蓄積画像の表示、並びに、カメラ２３１の設定が行なわれる。なお、ユーザインターフェースとしては、例えば、ＣＵＩやＧＵＩ、或いはＷｅｂアプリケーションなどを適用することができる。また、ここで言うＣＵＩやＧＵＩ、或いはＷｅｂアプリケーションのインターフェースは、例えば、カメラサーバ１１０の設定プログラム４３０（或いは、設定プログラム５３０）によって提供される。

図５（ａ）に示すパノラマ画像作成プログラム５２０、設定プログラム５３０及びプリセット巡回プログラム５４０は、それぞれ、図４（ａ）のパノラマ画像作成プログラム４２０、設定プログラム４３０及びプリセット巡回プログラム４４０と同様のものである。

図５（ｂ）に示すように、２次記憶装置３２０には、必要に応じて、カメラサーバ１１０の２次記憶装置３１０のパノラマ画像データ４６０及び設定データ４７０に替えて、それぞれ、パノラマ画像データ５６０及び設定データ５７０が保存されてもよい。

図５（ｂ）に示すパノラマ画像データ５６０及び設定データ５７０は、それぞれ、図４（ｂ）のパノラマ画像データ４６０及び設定データ４７０と同様のものである。この際、例えば、パノラマ画像データ５６０は、パノラマ画像作成プログラム５２０の処理により作成されたものであり、設定データ５７０は、設定プログラム５３０の処理により生成されたものである。

図６は、本発明の第１の実施形態を示し、設定プログラム４３０を用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。この際、図６に示すフローチャートは、例えば、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００が、図４に示す１次記憶装置２１０に記憶されている設定プログラム４３０を実行することによって行われる。

なお、上述したように、ビューワクライアント１２０に設定プログラム５３０が記憶されている形態の場合には、図６の処理は、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００が、図５の１次記憶装置３１０の設定プログラム５３０を実行することにより行われる。また、本実施形態では、ビューワクライアント１２０において、ネットワーク１３０を介して、カメラサーバ１１０の設定データ４７０を読み込んで、ビューワクライアント１２０側で処理を行う形態も、適用することが可能である。

以下の説明では、設定プログラムがカメラサーバ１１０に記憶されており、当該設定プログラムを用いてカメラサーバ１１０側のＣＰＵ２００で処理を行う場合について説明するが、ビューワクライアント１２０側のＣＰＵ３００で処理を行う形態であっても良い。

まず、図６の処理を開始する際に、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、１次記憶装置２１０に記憶されている設定プログラム４３０を用いた処理を開始する。そして、ステップＳ６０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定データ４７０を読み込む処理を行う。

なお、図６の処理をビューワクライアント１２０側で行う場合には、ＣＰＵ３００において、自装置に記憶されている設定プログラム５３０、或いは、ネットワーク１３０を介して、カメラサーバ１１０の設定データ４７０を読み込む処理が行われる。

続いて、ステップＳ６０２において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定データ４７０を、ホスト（例えば、ビューワクライアント１２０）のディスプレイにダイアログ等として表示する処理を行う。その表示形態については後述する。なお、図６の処理をビューワクライアント１２０側で行う場合には、ＣＰＵ３００において、当該表示処理が行われる。

続いて、ステップＳ６０３において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、例えば、ユーザからＩ／Ｏ機器３３１を介して入力された情報等に基づいて、設定データ４７０の入力や修正（変更）等の処理を行う。これは、例えば、図８の設定データ４７０（４７０−１）の例に示すような表形式のＧＵＩ上で、設定データの各値が編集等されることで実現される。なお、図６の処理をビューワクライアント１２０側で行う場合には、ＣＰＵ３００において、当該入力・変更処理が行われる。

続いて、ステップＳ６０４において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、例えばＩ／Ｏ機器３３１を介してユーザから、設定データ４７０の設定に係る終了のイベントがあったか否かを判断する。この判断の結果、設定データ４７０の設定に係る終了のイベントがない場合には、ステップＳ６０２に戻る。

一方、ステップＳ６０４の判断の結果、設定データ４７０の設定に係る終了のイベントがあった場合には、ステップＳ６０５に進む。ステップＳ６０５に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ６０３で処理された設定データ４７０を、自装置の２次記憶装置２２０に記憶して保存して、設定データ４７０の設定を行う。その後、処理を終了する。

なお、図６の処理をビューワクライアント１２０側で行う場合には、ＣＰＵ３００において、ステップＳ６０４の終了イベントの有無の判断がなされる。そして、終了イベントがあった場合に、ＣＰＵ３００において、設定データ５７０を、自装置の２次記憶装置３２０に記憶して保存する処理が行われる。

図７は、本発明の第１の実施形態を示し、プリセット巡回プログラム４４０を用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。この際、図７に示すフローチャートは、例えば、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００が、図４に示す１次記憶装置２１０に記憶されているプリセット巡回プログラム４４０を実行することによって行われる。

なお、上述したように、ビューワクライアント１２０にプリセット巡回プログラム５４０が記憶されている形態の場合には、図７の処理は、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００が、当該プリセット巡回プログラム５４０を実行することにより行われる。

以下の説明では、プリセット巡回プログラムがカメラサーバ１１０に記憶されており、当該プリセット巡回プログラムを用いてカメラサーバ１１０側のＣＰＵ２００で処理を行う場合について説明する。しかしながら、本実施形態においては、上述したように、プリセット巡回プログラムを用いてビューワクライアント１２０側のＣＰＵ３００で処理を行う形態であっても良い。

まず、図７の処理を開始する際に、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、１次記憶装置２１０に記憶されているプリセット巡回プログラム４４０を用いた処理を開始する。そして、ステップＳ７０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定データ４７０を読み込む処理を行う。

なお、図７の処理をビューワクライアント１２０側で行う場合には、ＣＰＵ３００において、自装置に記憶されているプリセット巡回プログラム５４０を用いた処理を開始し、設定データ５７０を読み込む処理が行われる。この際、ネットワーク１３０を介して、カメラサーバ１１０の設定データ４７０を読み込む処理を行うようにしても良い。

続いて、ステップＳ７０２において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ７０２で読み込んだ設定データ４７０に基づいて、雲台２４１及びカメラ２３１を制御して、カメラ２３１の旋回動作を制御する処理を行う。この際、ＣＰＵ２００は、画像撮像プログラム４１０を用いて、雲台２４１及びカメラ２３１の制御を行う。

なお、図７の処理をビューワクライアント１２０側で行う場合には、ＣＰＵ３００が、設定データ５７０に基づいて、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００を介して、雲台２４１及びカメラ２３１の制御を行う形態となる。

続いて、ステップＳ７０３において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、例えばＩ／Ｏ機器３３１を介してユーザから、プリセット巡回に係る制御の終了のイベントがあったか否かを判断する。この判断の結果、プリセット巡回に係る制御の終了のイベントがない場合には、ステップＳ７０１に戻る。ここで、ステップＳ７０１に戻るのは、設定プログラム４３０によって設定データ４７０が非同期に変更されている可能性があるからである。

一方、ステップＳ７０３の判断の結果、プリセット巡回に係る制御の終了のイベントがあった場合には、処理を終了する。

次に、設定データ４７０（或いは設定データ５７０）の表示形態について説明する。
図８は、設定データ４７０−１の一例を示す図である。この図８に示す設定データ４７０−１は、例えば、ビューワクライアント１２０のユーザ入出力Ｉ／Ｆ３３０におけるディスプレイに表示される。この際、具体的なユーザインターフェースについては従来と同様のＧＵＩなどを適用することが可能であるため、その説明は省略する。

図８に示す設定データ４７０−１では、カメラ２３１に対するプリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ１〜Ｐｒｅｓｅｔ９として、それぞれ、Ｐａｎ／Ｔｉｌｔ／Ｚｏｏｍの値を設定して画角を定めることで、３６０度全周の任意のプリセット位置が設定される。このプリセット位置を設定することで、カメラ２３１における複数の撮像位置が設定される。さらに、静止時間情報Ｐａｕｓｅを定めることで、そのプリセット位置での停止時間が設定される。

さらに、図８に示す設定データ４７０−１では、カメラ２３１のプリセット巡回に係る移動経路（巡回経路）の属性情報をＰｒｅｓｅｔ＿Ｔｏｕｒ＿Ａｔｔｒｉｂｕｔｅとして設定している。具体的に、図８に示す例では、カメラ２３１の巡回経路の属性情報として、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ１〜Ｐｒｅｓｅｔ３における巡回の順序を示す巡回順序情報Ｔｏｕｒと、速度情報Ｓｐｅｅｄ及び巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの属性が設定される。

速度情報Ｓｐｅｅｄは、ＰＴＺの移動速度であり、ＰＴＺそれぞれに設定しても良いが、本実施形態では、便宜的に１つの情報として示している。また、巡回方向情報Ｒｏｕｎｄは、正負をもった整数であり、例えば、正（プラス）の値が右旋回を示し、負（マイナス）の値が左旋回を示し、例えば０の場合には同一の３６０度全周内の旋回を示す。図８に示す例では、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ１〜Ｐｒｅｓｅｔ３における全て巡回方向情報Ｒｏｕｎｄが０であり、この場合のカメラ２３１の動作は、その巡回がエンドレスでない、従来の３６０度ＰＴＺカメラと同様の動きとなる。

即ち、図８に示す設定データ４７０−１を用いた場合のステップＳ７０２の処理では、雲台２４１及びカメラ２３１の制御は、以下に示す従来制御１と同様となる。
具体的に、中心を０度とし、その右方向をプラス、その左方向をマイナスとして合わせて±１８０度の３６０度を全周とする。そして、上方向にプラス、下方向にマイナスとした場合に、プリセット巡回は、Ｐｒｅｓｅｔ１→Ｐｒｅｓｅｔ３→Ｐｒｅｓｅｔ２→Ｐｒｅｓｅｔ１→…となる。そして、Ｐｒｅｓｅｔ１の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）が（１００，−６０，３０）に設定され、その位置で、画角３０度で撮像が１０秒間行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ３の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１００，３０，３０）に向かって、左へ２００度、上へ９０度だけ雲台２４１が移動制御される。この雲台２４１の移動に伴ってカメラ２３１が移動し、以下の説明においても同様とする。この状態で撮像を１０秒間行った後、Ｐｒｅｓｅｔ２の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１５０，２０，１５）に向かって、左へ５０度、下へ１０度だけ雲台２４１が移動制御され、また、画角２０度へカメラ２３１が制御される。この状態で撮像を１０秒行った後、Ｐｒｅｓｅｔ１に向かって、右へ２５０度、下へ８０度だけ雲台２４１が移動制御され、また、画角３０度へカメラ２３１が制御される。そして、この状態で撮像を１０秒間行って、以下、繰り返し処理が行われる。この制御の際のスピードは、速度情報Ｓｐｅｅｄの値により適宜制御される。

この制御により処理では、ＰＴが制御される角度は、次のプリセット位置にむけての角度の増加分だけ、パン（ｐａｎ）は右、チルト（Ｔｉｌｔ）は上に制御される。また、増加分がマイナス、つまり減少しているときには、パンは左、チルトは下に制御される。

また、例えば、３６０度エンドレスのカメラで最短距離へ制御する場合には、パンの移動による角度の増加（減少）分Ｘの絶対値が１８０を超えた場合に、（３６０−Ｘ）度分だけ逆に回転させることになる。つまり、この場合、ステップＳ７０２の処理による雲台２４１の移動制御では、図８の設定データ４７０−１を用いて、以下に示す従来制御２と同様となる。
具体的に、従来制御１と同様に、プリセット巡回は、Ｐｒｅｓｅｔ１→Ｐｒｅｓｅｔ３→Ｐｒｅｓｅｔ２→Ｐｒｅｓｅｔ１→…となる。そして、Ｐｒｅｓｅｔ１の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）が（１００，−６０，３０）に設定され、その位置で、画角３０度で撮像が１０秒間行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ３の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１００，３０，３０）に向かって、右へ１６０度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ２の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１５０，２０，１５）に向かって、左へ５０度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われ、その後、Ｐｒｅｓｅｔ１に向かって、左へ１１０度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われる。以下、同様に繰り返し処理が行われる。

この３６０度エンドレスのカメラの場合、前述した３６０度エンドレスでないカメラの場合の裏側でプリセット巡回をするような例となっている。

これに対して、本実施形態では、設定データ４７０（或いは設定データ５７０）の巡回方向情報Ｒｏｕｎｄを０以外の値とするものである。即ち、本実施形態では、設定データ４７０において、３６０度の周回を跨いだ移動経路（巡回経路）を設定するものである。

ここで、ステップＳ７０２において、設定データ４７０（或いは設定データ５７０）の巡回方向情報Ｒｏｕｎｄが０以外の値に設定されている場合の処理について説明する。上述したように、巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値が０以外の場合、正の値であれば、その数だけ右旋回し、負の値であれば、その数だけ左旋回することになる。そのため、本実施形態の場合には、前述した雲台２４１の従来制御１のパン制御角度に、符号付の巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値に３６０度を掛けてから、加算して制御することになる。

図９は、本発明の第１の実施形態に係る設定データ４７０−２の一例を示す図である。具体的に、図９に示す例では、設定データ４７０−２には、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ１における巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値として「−１」が設定されている。同様に、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ２における巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値として「＋１」が設定され、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ３における巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値として「−１」が設定されている。

即ち、図９に示す設定データ４７０−２を用いた場合のステップＳ７０２の処理では、雲台２４１及びカメラ２３１の制御は、以下に示す本特許制御１の動作が行われる。
具体的に、プリセット巡回は、Ｐｒｅｓｅｔ１→Ｐｒｅｓｅｔ３→Ｐｒｅｓｅｔ２→Ｐｒｅｓｅｔ１→…となる。そして、Ｐｒｅｓｅｔ１の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）が（１００，−６０，３０）に設定され、その位置で、画角３０度で撮像が１０秒間行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ３の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１００，３０，３０）に向かって、Ｒｏｕｎｄ＝−１に示す巡回方向に基づいて、左方向へ（−２００−３６０）の５６０度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ２の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１５０，２０，１５）に向かって、Ｒｏｕｎｄ＝＋１に示す巡回方向に基づいて、右方向へ（−５０＋３６０）の３１０度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ１に向かって、Ｒｏｕｎｄ＝−１に示す巡回方向に基づいて、左方向へ（＋２５０−３６０）の１１０度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われる。以下、繰り返し処理が行われる。

この場合、プリセット巡回を一巡すると、カメラ２３１は、当初より３６０度だけ左を向いた状態になり、その後もズレが増加していくが、巡回経路のループが閉じた形態でない、巡回経路のループが開いたプリセット巡回の設定を行うことが可能となっている。以上のように、設定データを設定することで、３６０度の全周に制限されない、プリセット巡回が実現される。この際、上述したように、プリセット巡回の経路も閉じたものだけでなく、開いたプリセット巡回の経路が実現される。

また、本実施形態の変形例として、ステップＳ７０２の処理において、設定データ４７０の巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値に０を認めず、必ず、正負の整数を入れるように設定することも考えられる。この場合、例えば、設定データ４７０の巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値が０の場合には処理を行わず、巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値がプラスである場合に右旋回を設定し、マイナスである場合に左旋回を設定して、次のプリセット位置へ向かうと判定すればよい。この際、周回に関しては、それぞれ絶対値から１を減算した周回数で計算する。

図１０は、本発明の第１の実施形態に係る設定データ４７０−３の他の一例を示す図である。具体的に、図１０に示す例では、設定データ４７０−３には、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ１における巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値として「−１」が設定されている。また、設定データ４７０−３には、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ２における巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値として「−２」が設定され、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ３における巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値として「＋２」が設定されている。

即ち、図１０に示す設定データ４７０−３を用いた場合のステップＳ７０２の処理では、雲台２４１及びカメラ２３１の制御は、以下に示す本特許制御２の動作が行われる。
具体的に、プリセット巡回は、Ｐｒｅｓｅｔ１→Ｐｒｅｓｅｔ３→Ｐｒｅｓｅｔ２→Ｐｒｅｓｅｔ１→…となる。そして、Ｐｒｅｓｅｔ１の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）が（１００，−６０，３０）に設定され、その位置で、画角３０度で撮像が１０秒間行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ３の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１００，３０，３０）に向かって、Ｒｏｕｎｄ＝−１に示す巡回方向に基づいて、左方向へ２００度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ２の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１５０，２０，１５）に向かって、Ｒｏｕｎｄ＝−２に示す巡回方向に基づいて、左方向へ５０度、さらに３６０度の計４１０度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われる。その後、Ｐｒｅｓｅｔ１に向かって、Ｒｏｕｎｄ＝＋２に示す巡回方向に基づいて、右方向へ５０度、さらに３６０度の計６１０度だけ雲台２４１が移動制御されて撮像が行われる。以下、繰り返し処理が行われる。

以上のように、周回数も考慮した設定データを設定することで、明確に右旋回（右巡回）か左旋回（左巡回）を指定したプリセット巡回の動作の設定が実現できる。

次に、ステップＳ７０２における、上述した本特許制御１及び本特許制御２における雲台２４１のパン角度の算出方法について説明する。

図１１は、図７に示すステップＳ７０２における雲台２４１のパン角度の算出方法の一例を示すフローチャートである。

ここで、以下の説明では、中心が０度で左右±１８０度のパンの座標において、（Ｐ１，Ｔ１，Ｚ１）が元のプリセット位置、（Ｐ２，Ｔ２，Ｚ２）が移動先のプリセット位置、その間のＰｒｅｓｅｔ＿Ｔｏｕｒ＿ＡｔｔｒｉｂｕｔｅのＲｏｕｎｄの値をＲとする。また、その際、Ｒｏｕｎｄがプラスの場合は右旋回、マイナスの場合は左旋回とする。

まず、ステップＳ１１０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、パン（Ｐａｎ）値Ｐ１及びＰ２と、Ｒｏｕｎｄ値であるＲを読み込む。

続いて、ステップＳ１１０２において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定データ４７０の内容に基づいて、上述した本特許制御１を実行するのか、上述した本特許制御２を実行するのかについて判断する。

ステップＳ１１０２に判断の結果、本特許制御１を実行する場合には、ステップＳ１１０３に進む。ステップＳ１１０３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１＋Ｒ×３６０を計算して、パン角度を算出する。その後、処理を終了する。

一方、ステップＳ１１０２に判断の結果、本特許制御２を実行する場合には、ステップＳ１１０４に進む。なお、Ｒ＝＋１は右回り０周回を示し、Ｒ＝＋２は右回り１周回を示している。同様に、Ｒ＝−１は左回り０周回を示し、Ｒ＝−２は左回り１周回を示している。

ステップＳ１１０４に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値であるＲが正（右回り）であるか否かを判断する。この判断の結果、Ｒｏｕｎｄ値であるＲが正（右回り）である場合には、ステップＳ１１０５に進む。

ステップＳ１１０５に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が正であるか否かを判断する。

ステップＳ１１０５の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が正である場合には、ステップＳ１１０６に進む。ステップＳ１１０６に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１に（Ｒ−１）×３６０を加算することで右回りに（Ｒ−１）周回した後、Ｐ２で止まるパン角度を算出する。その後、処理を終了する。

一方、ステップＳ１１０５の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が正ではない場合（即ち、負である場合）には、ステップＳ１１０７に進む。ステップＳ１１０６に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１にＲ×３６０を加算することで右回りに（Ｒ−１）周回した後、Ｐ２で止まるパン角度を算出する。その後、処理を終了する。

また、ステップＳ１１０４の判断の結果、Ｒｏｕｎｄ値であるＲが正（右回り）ではない場合（即ち、負（左回り）である場合）には、ステップＳ１１０８に進む。

ステップＳ１１０８に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が負であるか否かを判断する。

ステップＳ１１０８の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が負である場合には、ステップＳ１１０９に進む。ステップＳ１１０９に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１に（Ｒ＋１）×３６０を加算することで左回りに（Ｒ−１）周回した後、Ｐ２で止まるパン角度を算出する。その後、処理を終了する。

一方、ステップＳ１１０８の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が負ではない場合（即ち、正である場合）には、ステップＳ１１１０に進む。ステップＳ１１１０に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１にＲ×３６０を加算することで左回りに（Ｒ−１）周回した後、Ｐ２で止まるパン角度を算出する。その後、処理を終了する。

なお、上述した図１１のフローチャートの説明に当たっては、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００が処理を行う例を示したが、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００が処理を行う形態であっても良い。

本実施形態においては、上述した本特許制御１及び本特許制御２の処理は、どちらか一方の処理を行う形態であっても、これらの処理を切り替えて行う形態であっても適用可能である。この場合、明示的に巡回方向を決定する際には、本特許制御２の処理を用いることがより好適である。

本実施形態によれば、３６０度の全周に制限されないプリセット巡回を実現できる。また、プリセット巡回の経路も閉じたものだけでなく、開いたプリセット巡回の経路を実現できる。さらに、明確に右旋回（右巡回）か左旋回（左巡回）かを指定したプリセット巡回の動作の設定が実現できる。これにより、撮像手段（カメラ２３１）を用いた撮像において、従来よりも、撮像の自由度をより向上させることができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態における撮像制御システムの概略構成、並びに、カメラサーバ１１０及びビューワクライアント１２０の内部構成については、それぞれ、第１の実施形態における図１〜図３に示すものと同様である。

上述した第１の実施形態では、設定データ４７０を一般的なユーザインターフェースを用いて設定していたが、第２の実施形態では、３６０度の全周をエンドレスに旋回するカメラに特有のＧＵＩが実現される。この際、図４に示す設定プログラム４３０は、ＧＵＩに対応した、本実施形態に係る処理を行う設定プログラム（以下、設定プログラム４３１とする）となる。

図１２は、本発明の第２の実施形態を示し、設定データ４７０を設定する際のＧＵＩの一例を示す図である。

ダイアログ１２０１は、プリセット巡回設定のダイアログの一例を示したものである。ダイアログ１２０１内の太線の枠で囲まれた画像１２０２、並びに、破線の枠で囲まれた画像１２０７及び１２０８には、パノラマ画像データ４６０に係るパノラマ画像が表示されている。この各パノラマ画像１２０２、１２０７及び１２０８は、３６０度の全周における周回ごとに表示されたものである。設定部１２０３には、設定データ４７０から読み出されたプリセット位置情報におけるＰＴＺの情報が表示され、カメラ２３１の撮像位置の編集による指定が可能となっている。設定部１２０４には、設定データ４７０から読み出された巡回経路の属性情報（Ｐｒｅｓｅｔ＿Ｔｏｕｒ＿Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）が表示され、当該巡回経路の編集による指定が可能となっている。なお、図１２には、図９に示す設定データ４７０−２の情報を示している。

ダイアログ１２０１において、パノラマ画像１２０２、１２０７及び１２０８には、画像ごとに、対応するプリセット位置情報に係る番号が矩形の中に表示されている。

マイナスの数値が表示された矢印１２０５は、例えば、左クリックでインクリメント、右クリックでデクリメントのキー入力でその数値が変更される。この数値は、本例の場合、ｎ周回の左旋回を意味する。プラスの数値が表示された矢印１２０６は、矢印１２０５と同様にキー入力されるが、その数値は、右旋回を意味する。

巡回順序情報を示すＴｏｕｒのトップの欄１２１０がクリックされると、設定データ４７０の読み込みが行われる。例えば、本実施形態では、Ｔｏｕｒのトップの欄１２１０はＰｒｅｓｅｔ１であるため、パノラマ画像１２０２の中の該当する矩形１２１１が太い実線で表示される。また、設定部１２０３の中でプリセット欄１２１３が選択された場合も、同様に選択されたプリセット位置情報に該当する矩形１２１１が太い実線で表示され、巡回経路の属性情報の設定部１２０４の相当する欄１２１０も選択状態となる。

また、この際、設定データ４７０によって次の巡回先のプリセット位置である矩形１２１２は太い破線で表示され、相当するＲｏｕｎｄの値が矢印１２０５又は矢印１２０６に表示される。

次に、例えば、（本例では、たまたま同じ矩形１２１２であるが）任意のパノラマ画像１２０７の中の矩形１２１２が選択されると、矩形１２１２は太い破線で表示され、Ｔｏｕｒに示す巡回順で次の欄は３となり、Ｒｏｕｎｄは−１となる。ここで、矢印１２０５をクリックして、インクリメント乃至デクリメント、或いは数値入力した場合、Ｒｏｕｎｄはその値となる。

また、イメージ１２２０は、例えば、各プリセット位置に対応するカメラ２３１の位置のイメージを示している。

図１３は、本発明の第２の実施形態を示し、設定プログラム４３１によるＧＵＩを用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。この際、図１３に示すフローチャートは、例えば、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００が、設定プログラム４３１を実行することによって行われる。なお、第１の実施形態と同様に、設定プログラム４３１を設定プログラム５３１としてビューワクライアント１２０に保存し、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００において処理を行う形態も適用可能である。

まず、ステップＳ１３０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、パノラマ画像データ４６０と設定データ４７０を読み込む処理を行う。

なお、ビューワクライアント１２０側で処理を行う場合には、同様に、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００がパノラマ画像データ５６０と設定データ５７０を読み込む形態と採る。この際、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００は、ネットワーク１３０を介してカメラサーバ１１０からパノラマ画像データ４６０と設定データ４７０を受信する形態であっても良い。

続いて、ステップＳ１３０２において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、図１２に示すプリセット巡回設定のダイアログ１２０１を、例えば、ビューワクライアント１２０のＩ／Ｏ機器３３１のディスプレイに表示する処理を行う。なお、図１３の処理をビューワクライアント１２０側で行う場合には、ＣＰＵ３００において、当該表示処理が行われる。

続いて、ステップＳ１３０３において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、例えばユーザからのＩ／Ｏ機器３３１を介した入力情報等によりイベントが発生したか否かを判断する。この判断の結果、イベントが発生していない場合には、ステップＳ１３０３で待機する。

一方、ステップＳ１３０３の判断の結果、イベントが発生した場合には、ステップＳ１３０４に進む。ステップＳ１３０４に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、発生したイベントがプリセット位置の編集イベントであるか否かを判断する。

ステップＳ１３０４の判断の結果、発生したイベントがプリセット位置の編集イベントである場合には、ステップＳ１３０５に進む。この際、プリセット位置の編集イベントは、例えば、図１２に示すプリセット巡回設定のダイアログ１２０１において、設定部１２０３が、ユーザによりＩ／Ｏ機器３３１のマウスでポイント動作を含む編集指示が行われた場合を示す。

ステップＳ１３０５に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、前述した手順によって、ＧＵＩ上の設定部１２０３の表示を変更して、設定データ４７０を更新する。

続いて、ステップＳ１３０６において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、前述したように連携して巡回経路の属性情報を示す設定部１２０４の選択がなされるので、必要に応じて、巡回経路の属性情報の編集イベントを投げる。また、同様に、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、必要に応じて、ダイアログ１２０１の更新のイベントを投げる。その後、ステップＳ１３０３に戻る。

一方、ステップＳ１３０４の判断の結果、発生したイベントがプリセット位置の編集イベントでない場合には、ステップＳ１３０７に進む。ステップＳ１３０７に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、発生したイベントが巡回経路の属性情報の編集イベントであるか否かを判断する。

ステップＳ１３０７の判断の結果、発生したイベントが巡回経路の属性情報の編集イベントである場合には、ステップＳ１３０８に進む。この際、巡回経路の属性情報の編集イベントは、例えば、図１２に示すプリセット巡回設定のダイアログ１２０１において、設定部１２０４が、ユーザによりＩ／Ｏ機器３３１のマウスでポイント動作を含む編集指示が行われた場合を示す。

ステップＳ１３０８に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、前述した手順によってＧＵＩ上の設定部１２０４の表示を変更して、設定データ４７０を更新する。

続いて、ステップＳ１３０９において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、前述したように連携してプリセット位置情報におけるＰＴＺを示す設定部１２０３の選択がなされるので、必要に応じて、プリセット位置情報の編集イベントを投げる。また、同様に、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、必要に応じて、ダイアログ１２０１の更新のイベントを投げる。その後、ステップＳ１３０３に戻る。

一方、ステップＳ１３０７の判断の結果、発生したイベントが巡回経路の属性情報の編集イベントでない場合には、ステップＳ１３１０に進む。ステップＳ１３１０に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、発生したイベントがダイアログ１２０１の更新であるか否かを判断する。

ステップＳ１３１０の判断の結果、発生したイベントがダイアログ１２０１の更新イベントである場合には、ステップＳ１３１１に進む。ステップＳ１３１１に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定データ４７０からプリセット位置情報と巡回経路の属性情報を読み込む処理を行う。

続いて、ステップＳ１３１２において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、前述した手順に従って、新たなＲｏｕｎｄ値、パノラマ画像上のプリセット枠表示など、ダイアログ１２０１の更新を行う。その後、ステップＳ１３０３に戻る。

一方、ステップＳ１３１０の判断の結果、発生したイベントがダイアログ１２０１の更新イベントでない場合には、ステップＳ１３１３に進む。ステップＳ１３１３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、発生したイベントが終了イベントであるか否かを判断する。この判断の結果、発生したイベントが終了イベントでない場合には、ステップＳ１３０３に戻る。

また、ステップＳ１３１３の判断の結果、発生したイベントが終了イベントである場合には、設定プログラム４３１によるＧＵＩを用いた処理を終了する。

以上のようにすることで、本実施形態によれば、３６０度全周を超えたプリセット巡回の設定を、パノラマ画像データ４６０に基づく（３つの）パノラマ画像を利用して、プリセット位置の位置関係を明示しながら行うことができる。

なお、図１３に示すステップＳ１３０３〜１３１３の処理をビューワクライアント１２０側で行う場合には、ＣＰＵ３００において、当該処理が行われる。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
第３の実施形態における撮像制御システムの概略構成、並びに、カメラサーバ１１０及びビューワクライアント１２０の内部構成については、それぞれ、第１の実施形態における図１〜図３に示すものと同様である。

第３の実施形態は、第２の実施形態の図１２に示すＧＵＩの変形例に係る形態である。具体的に、第３の実施形態に係るＧＵＩとしては、図１２に示すように、パノラマ画像を横に並べずに、１つのパノラマ画像の表示だけでレイヤ切り替え表示を行うものである。この際、３６０度全周分のパノラマ画像を１レイヤとして、切り替えて表示する。

図１４は、本発明の第３の実施形態を示し、設定データ４７０を設定する際のＧＵＩの一例を示す図である。この際、当該ＧＵＩを用いた処理手順については、第２の実施形態における図１３に示す処理を適用することが可能である。

ダイアログ１４０１は、プリセット巡回設定のダイアログの一例を示したものであり、図１２に示すダイアログ１２０１に対応するものである。また、パノラマ画像１４０２は、図１２に示すパノラマ画像１２０２に対応するものである。この際、ダイアログ１２０１には、３６０度の全周における１つのパノラマ画像のみが表示されている。また、設定部１４０３及び１４０４は、それぞれ、図１２に示す設定部１２０３及び１２０４に対応するものである。また、矢印１４０５及び１４０６は、それぞれ、図１２に示す矢印１２０５及び１２０６に対応するものである。

また、巡回順序情報を示すＴｏｕｒのトップの欄１４１０は、図１２に示す巡回順序情報を示すＴｏｕｒのトップの欄１２１０に対応するものである。また、矩形１４１１及び１４１２は、それぞれ、図１２に示す矩形１２１１及び１２１２に対応するものである。また、プリセット欄１４１３は、図１２に示すプリセット欄１２１３に対応するものである。

図１４に示すパノラマ画像１４０７とパノラマ画像１４０８は、必要に応じて、ダイアログ１４０１のパノラマ表示領域に表示されているパノラマ画像１４０２と入れ替わる画像の一例を示したものである。この際、周回数を表すレイヤが表示される設定部（周回数設定部）１４０９は、それぞれに相当する数字が入れ替わり表示され、その数字がレイヤを区別する。

例えば、第２の実施形態と同様に、巡回順序情報を示すＴｏｕｒのトップの欄１４１０がクリックされると、設定データ４７０の読み込みが行われる。この際、Ｔｏｕｒのトップの欄１４１０はＰｒｅｓｅｔ１であるため、Ｒｏｕｎｄ値が０のパノラマ画像１４０２の中で該当する矩形１４１１が太い実線で表示される。この際、同一レイヤのＰｒｅｓｅｔ３は、巡回順で次のプリセット番号ではあるが、Ｒｏｕｎｄ値が−１ではないため、太枠表示とはならない。

Ｒｏｕｎｄ値が−１に設定されることで、パノラマ表示領域の表示がパノラマ画像１４０２からパノラマ画像１４０７となり、プリセット３が太枠で表示されることになる。この際、Ｐｒｅｓｅｔ１に該当する矩形は、Ｒｏｕｎｄ値が０で指定されている当初のものとは異なることを示すため、太枠表示されない。

また、例えば、設定部１４０３の中でプリセット欄１４１３が選択された場合、Ｒｏｕｎｄ値が０の矩形１４１１と、設定部１４０４で相当する欄１４１０が選択状態となる。

ここで、例えば、矢印１４０５をクリックすると、設定部１４０９は−１となり、パノラマ表示領域にパノラマ画像１４０７が表示される。さらに、今度は、矢印１４０６を２回クリックすると、設定部１４０９は＋１となり、パノラマ表示領域にパノラマ画像１４０８が表示される。

次に、例えば、（本例では、たまたま同じ矩形１４１２であるが）任意のパノラマ画像１４０７の中のプリセット３に係る矩形１４１２が選択されると、矩形１４１２は太い破線で表示され、Ｔｏｕｒに示す巡回順で次の欄は３となり、Ｒｏｕｎｄは−１となる。ここで、矢印１４０５をクリックしたり、矢印１４０６をクリックしたりして、設定部１４０９の数値をインクリメント乃至デクリメントした場合、上述した本特許制御１におけるＲｏｕｎｄはその値となる。また、上述した本特許制御２におけるＲｏｕｎｄは、正の値なら１を加えたＲｏｕｎｄ値となり、負の値なら１を減じたＲｏｕｎｄ値となる。

図１４に示す例では、上述した本特許制御１の場合を示している。ここで、本特許制御２の場合は、＋１が右旋回の０周回、−１が左旋回の０周回を表すので、設定部１４０９に０が表示されることはなく、次のプリセットへの巡回経路の属性情報に従って、表示がなされる。

本実施形態によれば、３６０度全周を超えたプリセット巡回の設定を、１つのパノラマ表示領域を利用するレイヤ切り替えで、プリセット位置の位置関係を明示しながら行うことができる。

（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
第４の実施形態における撮像制御システムの概略構成、並びに、カメラサーバ１１０及びビューワクライアント１２０の内部構成については、それぞれ、第１の実施形態における図１〜図３に示すものと同様である。

第１〜第３の実施形態では、プリセット巡回に係る巡回経路の属性情報として、明示的に左右の旋回が指定されていたが、本実施形態では、更に、大回り・小回りの属性情報によりカメラ２３１の旋回を変更する形態である。この際、図４に示す設定プログラム４３０は、本実施形態に係る処理を行う設定プログラム（以下、設定プログラム４３２とする）となる。また、図４に示す設定データ４７０は、本実施形態に係る処理において設定された設定データ（以下、設定データ４７１とする）となる。

図１５は、本発明の第４の実施形態に係る設定データ４７１の一例を示す図である。
図１５に示す設定データ４７１は、設定データ４７０と同様に、プリセットの位置情報として、それぞれ、Ｐａｎ／Ｔｉｌｔ／Ｚｏｏｍ及び静止時間の情報を設定する。さらに、設定データ４７１は、設定データ４７０と同様に、プリセット位置情報Ｐｒｅｓｅｔ１〜Ｐｒｅｓｅｔ３における巡回の順序を示す巡回順序情報Ｔｏｕｒと、速度情報Ｓｐｅｅｄ及び巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの巡回経路の属性情報を設定する。さらに、本実施形態では、巡回方向情報Ｒｏｕｎｄをユーザが直接設定するものではないため、巡回経路の属性情報として、巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値を算出するための大回り・小回り情報と周回情報の２つの属性情報が設定される。

また、設定データ４７１の設定処理については、図１３に示す処理と同様の処理を経ることにより行われる。この際、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定プログラム４３２によるＧＵＩを用いた処理により設定データ４７１の設定処理を行う。

図１６は、本発明の第４の実施形態を示し、設定データ４７１を設定する際のＧＵＩの一例を示す図である。

ダイアログ１６０１は、プリセット巡回設定のダイアログの一例を示したものである。また、パノラマ画像１６０２は、パノラマ画像データ４６０に基づくパノラマ画像であり、例えば、図１４に示すパノラマ画像１４０２に対応するものである。設定部１６０３には、図１５に示す設定データ４７１から読み出されたプリセット位置情報におけるＰＴＺの情報が表示され、編集可能となっている。設定部１６０４には、図１５に示す設定データ４７１から読み出された巡回経路の属性情報（Ｐｒｅｓｅｔ＿Ｔｏｕｒ＿Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）が表示され、編集可能となっている。なお、図１６に示す設定部１６０４には、図１５に示す巡回経路の属性情報のうち、Ｒｏｕｎｄ値は直接設定されないため、表示されない。

パノラマ画像１６０７及び１６０８は、パノラマ画像データ４６０に基づくパノラマ画像であり、例えば、図１４に示すパノラマ画像１４０７及び１４０８に対応するものである。

矢印１６０５及び１６０６は、一方がEnableを示し、他方がDisableを示すものである。この場合、有効となっている矢印の方向に旋回することを示している。例えば、左クリックでインクリメントされ、右クリックでデクリメントのキー入力となる。設定部（周波数設定部）１６０９には、矢印１６０５及び１６０６のクリック等により、周回数（ｎ周回）を表すレイヤが表示される。

例えば、上述した実施形態と同様に、巡回順序情報を示すＴｏｕｒのトップの欄１６１０がクリックされると、設定データ４７１の読み込みが行われる。この際、Ｔｏｕｒのトップの欄１６１０はＰｒｅｓｅｔ１であるため、パノラマ画像１６０２の中で該当する矩形１６１１が太い実線で表示される。

また、例えば、設定部１６０３の中でプリセット欄１６１３が指定された場合も同様に、選択されたプリセットの番号（１）に対応する矩形１６１１が太い実線で表示され、設定部１６０４の相当する欄１６１０が選択状態となる。

このとき、本実施形態では、設定部１６０４では、Ｐｒｅｓｅｔ１からＰｒｅｓｅｔ３への巡回経路の属性情報として、「大回り・周回１」が指定されている。この際、Ｐａｎの移動角の絶対値が１８０度以上であればそのまま旋回し、そうでなければ逆旋回が選択され、大回りすることになる。

また、小回りの場合は、Ｐａｎの移動角の絶対値が１８０度以下であればそのまま旋回し、そうでなければ逆旋回が選択され、大回りすることになる。

次に、例えば、（本例では、たまたま同じ矩形１６１２であるが）任意のパノラマ画像１６０７の中のプリセット３に係る矩形１６１２が選択されると、矩形１６１２は太い破線で表示され、Ｔｏｕｒに示す巡回順で次の欄は３となり、Ｒｏｕｎｄは−２となる。ここで、矢印１６０５をクリックして、インクリメント乃至デクリメント、或いは数値入力した場合、Ｒｏｕｎｄはその値になる。また、Ｒｏｕｎｄの値に応じて矢印１６０５及び１６０６は、Enable／Disableが変更される。

図１７は、本発明の第４の実施形態を示し、Ｒｏｕｎｄの算出方法の一例を示すフローチャートである。

ここで、以下の説明では、中心が０度で左右±１８０度のパンの座標において、（Ｐ１，Ｔ１，Ｚ１）が元のプリセット位置、（Ｐ２，Ｔ２，Ｚ２）が移動先のプリセット位置とする。また、その間のＰｒｅｓｅｔ＿Ｔｏｕｒ＿Ａｔｔｒｉｂｕｔｅの大回り・小回り情報と周回情報の属性情報を用いる。また、その際、プラスの場合は右旋回、マイナスの場合は左旋回とする。

まず、ステップＳ１７０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、パン（Ｐａｎ）値Ｐ１及びＰ２と、大回り・小回り情報及び周回情報を読み込む。

続いて、ステップＳ１７０２において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ１７０１で読み込んだ大回り・小回り情報が大回り情報であるか否かを判断する。

ステップＳ１７０２の判断の結果、ステップＳ１７０１で読み込んだ大回り・小回り情報が大回り情報でない場合（小回り情報である場合）には、ステップＳ１７０３に進む。ステップＳ１７０３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１の絶対値が１８０（度）以下であるか否かを判断する。

ステップＳ１７０３の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１の絶対値が１８０（度）以下である場合には、ステップＳ１７０４に進む。ステップＳ１７０４に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が負であるか否かを判断する。

ステップＳ１７０４の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が負である場合には、ステップＳ１７０５に進む。ステップＳ１７０５に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、＋１×（周回＋１）として算出し、右回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。ここで、「周回」は、ステップＳ１７０１で読み込まれた周回情報の周回数の値が入力される。以下の説明においても同様である。

一方、ステップＳ１７０４の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が負でない場合（０以上である場合）には、ステップＳ１７０６に進む。ステップＳ１７０６に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、−１×（周回＋１）として算出し、左回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。

また、ステップＳ１７０３の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１の絶対値が１８０（度）以下でない場合には、ステップＳ１７０７に進む。ステップＳ１７０７に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が０以上であるか否かを判断する。

ステップＳ１７０７の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が０以上である場合には、ステップＳ１７０８に進む。ステップＳ１７０８に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、−１×（周回＋１）として算出し、左回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。

一方、ステップＳ１７０７の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が０以上でない場合（負である場合）には、ステップＳ１７０９に進む。ステップＳ１７０９に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、＋１×（周回＋１）として算出し、右回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。

また、ステップＳ１７０２の判断の結果、ステップＳ１７０１で読み込んだ大回り・小回り情報が大回り情報である場合には、ステップＳ１７１０に進む。ステップＳ１７１０に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１の絶対値が１８０（度）以上であるか否かを判断する。

ステップＳ１７１０の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１の絶対値が１８０（度）以上である場合には、ステップＳ１７１１に進む。ステップＳ１７１１に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が正であるか否かを判断する。

ステップＳ１７１１の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が正である場合には、ステップＳ１７１２に進む。ステップＳ１７１２に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、＋１×（周回＋１）として算出し、右回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。

一方、ステップＳ１７１１の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が正でない場合（０以下である場合）には、ステップＳ１７１３に進む。ステップＳ１７１３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、−１×（周回＋１）として算出し、左回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。

また、ステップＳ１７１０の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１の絶対値が１８０（度）以上でない場合には、ステップＳ１７１４に進む。ステップＳ１７１４に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が負であるか否かを判断する。

ステップＳ１７１４の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が負である場合には、ステップＳ１７１５に進む。ステップＳ１７１５に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、−１×（周回＋１）として算出し、左回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。

一方、ステップＳ１７１４の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が負でない場合には、ステップＳ１７１６に進む。ステップＳ１７１６に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が正であるか否かを判断する。

ステップＳ１７１６の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が正である場合には、ステップＳ１７１７に進む。ステップＳ１７１７に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、＋１×（周回＋１）として算出し、右回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。

ステップＳ１７１７の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が正でない場合（この場合は、０である場合）には、ステップＳ１７１８に進む。ステップＳ１７１８に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、＋１×（周回＋２）として算出し、パン角０度の大回りとして右回りに一周多く回るＲｏｕｎｄ値を設定データ４７１に設定する。

なお、本実施形態の制御方式としては、第１の実施形態で示した本特許制御２を用いる。この場合、図１５の設定データ４７１では、設定部１６０４のＰｒｅｓｅｔ１からＰｒｅｓｅｔ３への巡回経路の属性情報として、大回り・小回り情報の属性は「大」、周回は「１」である。この際、Ｐｒｅｓｅｔ１の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（１００，−６０，３０）からＰｒｅｓｅｔ３の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１００，３０，３０）では、通常で大回りであることから、Ｒｏｕｎｄは−２となる。

また、この際、設定データ４７１によって次の巡回先のプリセット位置を示す矩形１６１２は太い破線で表示され、相当するＲｏｕｎｄ値が設定部１６０９に表示される。この場合、矢印１６０５がEnable、矢印１６０６がDisableで表示される。

設定部１６０９に表示されるＲｏｕｎｄ値は、内部の値であるので、実際のプリセット巡回設定のダイアログ１６０１では、旋回方向と周回数が明示されていれば良い。例えば、Ｒｏｕｎｄ値が正であれば１を減じ、負であれば１を加えた値を表示し、矢印１６０５と矢印１６０６のEnable／Disableが変更されれば、その表示が０で矢印１６０６がEnableの表示で「０周回右旋回」が表現される。

なお、第４の実施形態においても、第１の実施形態と同様の趣旨で、設定プログラム４３２は、ビューワクライアント１２０に設定プログラム５３２として保存される形態であっても良い。この場合、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００が、設定プログラム５３２を用いて設定データの設定を行う形態を採る。この際に用いる設定データ及びパノラマ画像データは、ネットワーク１３０を介してカメラサーバ１１０から取得するようにしても良いし、或いは、自装置に保存してあるパノラマ画像データ５６０及び設定データ５７０を利用しても良い。

本実施形態によれば、３６０度の全周を超えたプリセット巡回の設定を行うことができる。

（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。
第５の実施形態における撮像制御システムの概略構成、並びに、カメラサーバ１１０及びビューワクライアント１２０の内部構成については、それぞれ、第１の実施形態における図１〜図３に示すものと同様である。

第４の実施形態では、プリセット巡回に係る巡回経路の属性情報として、大回り・小回りの属性情報を考慮した設定データについて説明したが、本実施形態では、原点通過要求の属性情報を考慮した設定データを設定する。これにより、カメラ２３１を原点通過の方向に旋回させることができる。具体的に、例えば、位置ずれ検出センサや電源供給接点、通信のための接点などが原点などにある場合に、そこを通過させる若しくは通過させないようにすることで、より好適な自動プリセット巡回動作を行うことができる。

本実施形態の場合、図４に示す設定プログラム４３０は、本実施形態に係る処理を行う設定プログラム（以下、設定プログラム４３３とする）となる。また、図４に示す設定データ４７０は、本実施形態に係る処理において設定された設定データ（以下、設定データ４７２とする）となる。

図１８は、本発明の第５の実施形態に係る設定データ４７２の一例を示す図である。
図１８に示す設定データ４７２は、基本的には、図１５に示す設定データ４７１と同様のものであるが、図１５に示す設定データ４７１の巡回経路の属性情報に対して、原点通過の要・不要を表す属性情報（原点通過要否情報）が追加されている。また、本実施形態では、図１５に示す設定データ４７１の大回り・小回り情報の属性情報は使用されない。また、Ｒｏｕｎｄ値は、第４の実施形態と同様に、ユーザが直接設定するものではないため、巡回経路の属性情報として、巡回方向情報Ｒｏｕｎｄの値を算出するための原点通過要否情報と周回情報の２つの属性情報が設定される。

また、設定データ４７２の設定処理については、図１３に示す処理と同様の処理を経ることにより行われる。この際、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定プログラム４３３によるＧＵＩを用いた処理により設定データ４７２の設定処理を行う。具体的に、設定プログラム４３３では、設定プログラム４３２で扱われていた大回り・小回りの属性情報の代わりに、原点通過に係る属性情報（原点通過要否情報）を扱うものであるため、基本的には第４の実施形態と同様に実現できる。

図１９は、本発明の第５の実施形態を示し、Ｒｏｕｎｄの算出方法の一例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ１９０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、パン（Ｐａｎ）値Ｐ１及びＰ２と、原点通過要否情報及び周回情報を読み込む。

続いて、ステップＳ１９０２において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ１９０１で読み込んだ原点通過要否情報が原点通過要求あり（図１８に示す「要」）であるか否かを判断する。

ステップＳ１９０２の判断の結果、原点通過要求ありである場合には、ステップＳ１９０３に進む。ステップＳ１９０３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ１９０１で読み込んだ周回情報における周回（数）が０であるか否かを判断する。

ステップＳ１９０２で原点通過要求なし（図１８に示す「不要」）と判断された場合、後述するステップＳ１９０７以降の処理を考慮する必要がないため、ステップＳ１９０４に進む。また、ステップＳ１９０３で周回（数）が０でないと判断された場合（周回が１以上である場合）には、必ず原点を通るので、後述するステップＳ１９０７以降の処理を考慮する必要がないため、ステップＳ１９０４に進む。

ステップＳ１９０４に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が０以上であるか否かを判断する。

ステップＳ１９０４の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が０以上である場合には、ステップＳ１９０５に進む。ステップＳ１９０５に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、＋１×（周回＋１）として算出し、右回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７２に設定する。

一方、ステップＳ１９０４の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が０以上でない場合（負である場合）には、ステップＳ１９０６に進む。ステップＳ１９０６に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を、−１×（周回＋１）として算出し、左回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７２に設定する。

また、ステップＳ１９０３の判断の結果、ステップＳ１９０１で読み込んだ周回情報における周回（数）が０である場合には、ステップＳ１９０７に進む。ステップＳ１９０７に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１のパン角動作で原点を通過するか否かを判断する。

ステップＳ１９０７の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１のパン角動作で原点を通過する場合には、ステップＳ１９０８に進む。ステップＳ１９０８に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が０以上であるか否かを判断する。

ステップＳ１９０８の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が０以上である場合には、ステップＳ１９０９に進む。ステップＳ１９０９に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を＋１として算出し、右回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７２に設定する。

一方、ステップＳ１９０８の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が０以上でない場合（負である場合）には、ステップＳ１９１０に進む。ステップＳ１９１０に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を−１として算出し、左回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７２に設定する。

また、ステップＳ１９０７の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１のパン角動作で原点を通過しない場合には、ステップＳ１９１１に進む。ステップＳ１９１１に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｐ２−Ｐ１が０以上であるか否かを判断する。

ステップＳ１９１１の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が０以上である場合には、ステップＳ１９１２に進む。ステップＳ１９１２に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を−１として算出し、左回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７２に設定する。

一方、ステップＳ１９１１の判断の結果、Ｐ２−Ｐ１が０以上でない場合（負である場合）には、ステップＳ１９１３に進む。ステップＳ１９１３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、Ｒｏｕｎｄ値を＋１として算出し、右回りのＲｏｕｎｄ値を設定データ４７２に設定する。

本実施形態の制御方式としては、第１の実施形態で示した本特許制御２を用いる。この場合、図１８に示す設定データ４７２では、設定部１６０４のＰｒｅｓｅｔ１からＰｒｅｓｅｔ３への巡回経路の属性情報として、原点通過要否情報の属性は「要」、周回は「１」である。この際、Ｐｒｅｓｅｔ１の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（１００，−６０，３０）からＰｒｅｓｅｔ３の（Ｐ，Ｔ，Ｚ）である（−１００，３０，３０）では、原点を通過することから、Ｒｏｕｎｄは−２となる。

また、この際、設定データ４７２によって、第４の実施形態と同様のプリセット巡回設定のダイアログが表示される。

なお、第５の実施形態においても、第１の実施形態と同様の趣旨で、設定プログラム４３３は、ビューワクライアント１２０に設定プログラム５３３として保存される形態であっても良い。この場合、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００が、設定プログラム５３３を用いて設定データの設定を行う形態を採る。この際に用いる設定データ及びパノラマ画像データは、ネットワーク１３０を介してカメラサーバ１１０から取得するようにしても良いし、或いは、自装置に保存してあるパノラマ画像データ５６０及び設定データ５７０を利用しても良い。

本実施形態によれば、３６０度の全周を超えたプリセット巡回の設定において、ある角度（原点）を通過するように自動巡回させることができる。

（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態について説明する。
第６の実施形態における撮像制御システムの概略構成、並びに、カメラサーバ１１０及びビューワクライアント１２０の内部構成については、それぞれ、第１の実施形態における図１〜図３に示すものと同様である。

プリセット巡回に係る巡回経路の属性情報として、第４の実施形態では、大回り・小回り情報の属性情報を用いて、第５の実施形態では、原点通過要否情報の属性情報を用いて設定データを設定するものであった。第６の実施形態では、全体で、大回り・小回り情報や、原点通過要否情報の属性情報を設定することで、任意の位置から指定のＰＴＺに移動するに当たって、その動作に適用する。

本実施形態の場合、図４に示す設定プログラム４３０は、本実施形態に係る処理を行う設定プログラム（以下、設定プログラム４３４とする）となる。また、図４に示す設定データ４７０は、本実施形態に係る処理において設定された設定データ（以下、設定データ４７３とする）となる。さらに、図４に示す画像撮像プログラム４１０は、本実施形態に係る処理を行う画像撮像プログラム（以下、画像撮像プログラム４１１とする）となる。

図２０は、本発明の第６の実施形態に係る設定データ４７３の一例を示す図である。
図２０に示す設定データ４７３は、図１８に示す設定データ４７２に対して、全体用の移動時の属性情報２００１を追加したものである。図２０に示す例では、この全体用の移動時の属性情報２００１として、大回り・小回り属性と原点要求属性の情報が加わっており、その値と適用するか否かが指定される。この属性情報は、第４及び第５の実施形態で扱っていた、プリセット巡回の巡回経路の属性情報とは、非依存の情報である。

図２１は、本発明の第６の実施形態を示し、設定データ４７３を設定する際のＧＵＩの一例を示す図である。
ダイアログ２１０１は、プリセット巡回設定のダイアログの一例を示したものである。具体的に、ダイアログ２１０１は、図１６に示すダイアログ１６０１に対して、設定部１６０４に原点通過要否情報を追加して設定部２１０４とすると共に、図２０に示す移動時の属性情報２００１に対応する設定部２１１４を設けたものである。ここで、図２１に示す２１０２〜２１１３は、それぞれ、図１６に示す１６０２〜１６１３に対応するものである。

設定部２１１４には、移動時の属性情報として、大回り・小回り属性と原点要求属性の情報の更新・編集が可能であり、２つの属性の適用／非適用がラジオボタン２１１４によって設定可能となっている。これによって設定データ４７３が設定される。

また、設定データ４７３の設定処理については、図１３に示す処理と同様の処理を経ることにより行われる。この際、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定プログラム４３４によるＧＵＩを用いた処理により設定データ４７３の設定処理を行う。

図２２は、本発明の第６の実施形態を示し、画像撮像プログラム４１１を用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。この図２２は、画像撮像プログラム４１０の処理に対して、指定位置の撮像要求イベントが投げられた場合に追加される処理を示している。

ステップＳ２２０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、画像撮像プログラム４１０の場合の処理と同様に、イベントが発生したか否かを判断する。この判断の結果、イベントが発生していない場合には、ステップＳ２２０１で待機する。

一方、ステップＳ２２０１の判断の結果、イベントが発生した場合には、ステップＳ２２０２に進む。ステップＳ２２０２に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、発生したイベントが指定位置の撮像要求イベントであるか否かを判断する。

ステップＳ２２０２の判断の結果、発生したイベントが指定位置の撮像要求イベントである場合には、ステップＳ２２０３に進む。ステップＳ２２０３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、現在位置と指定位置及び設定データを読み込む処理を行う。具体的に、現在位置としては、現在位置のＰＴＺを、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０を介して雲台２４１から読み込む。また、指定位置として、指定位置の撮像要求イベントから、移動先である指定位置のＰＴＺを読み込む。さらに、設定データとして、設定データ４７３から全体用の大回り・小回り属性と原点要求属性の情報（全体用の移動時の属性情報２００１）を読み込む。

続いて、ステップＳ２２０４において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ２２０３で読み込んだ現在位置と指定位置及び設定データの情報に基づいて、Ｐａｎ制御のための動作角を取得する。この際、Ｒｏｕｎｄ値も取得する。

具体的に、ステップＳ２２０４では、現在位置のＰＴＺと次の移動位置（指定位置）のＰＴＺを、それぞれ、現在位置（Ｐ１，Ｔ１，Ｚ１）と次の移動位置（Ｐ２，Ｔ２，Ｚ２）とする。そして、図２０に示す設定データ４７３から、全体用の移動時の属性情報２００１によって、図１７に示す第４の実施形態におけるＲｏｕｎｄ値の算出方法、或いは、図１９に示す第５の実施形態におけるＲｏｕｎｄ値の算出方法を用いて取得する。

例えば、現在位置のＰＴＺが（１０，１０，４０）であるとした場合に、次の移動位置のＰＴＺとして、プリセット１或いは数値などの指定によって、（１００，−６０，３０）が指定された場合について説明する。

この場合、図２０の設定データ４７３によって、全体用の移動時の属性情報２００１は、原点要求「要」であるため、Ｐ１を現在位置のＰａｎ値である１０にし、Ｐ２を指定されたＰａｎ値である１００にする。この際、図１９に示す第５の実施形態におけるＲｏｕｎｄ値の算出方法を用いる。これによって、通常のＰ２−Ｐ１のパン角動作、つまり左旋回では原点を通らないことがわかるので、右旋回によって指定位置に移動する。

続いて、ステップＳ２２０５において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ２２０４で取得した値に基づいて、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０を介して雲台２４１を制御してカメラ２３１を制御する。その後、カメラ２３１を用いた画像の撮像が行われる。

一方、ステップＳ２２０２の判断の結果、発生したイベントが指定位置の撮像要求イベントでない場合には、画像撮像プログラム４１０と同様のイベント処理が行われるため、図２２に示す処理は終了する。

なお、第６の実施形態においても、第１の実施形態と同様の趣旨で、設定プログラム４３４は、ビューワクライアント１２０に設定プログラム５３４として保存される形態であっても良い。この場合、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００が、設定プログラム５３４を用いて設定データの設定を行う形態を採る。この際に用いる設定データ及びパノラマ画像データは、ネットワーク１３０を介してカメラサーバ１１０から取得するようにしても良いし、或いは、自装置に保存してあるパノラマ画像データ５６０及び設定データ５７０を利用しても良い。

本実施形態によれば、プリセット巡回の設定に限らず、３６０度の全周を超えた動作が可能な監視カメラにおいて、移動時の属性情報に基づいて自動動作を行うことができる。

（第７の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態について説明する。
第７の実施形態における撮像制御システムの概略構成、並びに、カメラサーバ１１０及びビューワクライアント１２０の内部構成については、それぞれ、第１の実施形態における図１〜図３に示すものと同様である。

上述した第６の実施形態等では、大回り・小回り情報や、原点通過要求に係る原点通過要否情報の属性情報を予め設定する形態であったが、第７の実施形態では、巡回経路の属性を動的に変更するものである。具体的に、本実施形態では、性能耐久を予測することによって、巡回経路の属性を動的に変更して、より好適な自動プリセット巡回動作を実現するものである。

本実施形態の場合、図４に示す設定プログラム４３０は、本実施形態に係る処理を行う設定プログラム（以下、設定プログラム４３５とする）となる。また、図４に示す設定データ４７０は、本実施形態に係る処理において設定された設定データ（以下、設定データ４７４とする）となる。さらに、本実施形態では、図４に示す１次記憶装置２１０に、本実施形態で用いる動作変更プログラム（図４には、不図示であるが動作変更プログラム４８０とする）を新たに設けたものとなる。

図２３は、本発明の第７の実施形態に係る設定データ４７４の一例を示す図である。
図２３に示す設定データ４７３は、図２０に示す設定データ４７３に対して、全体用の動作変更時の属性情報２３０１を追加したものである。図２３に示す例では、この全体用の動作変更時の属性情報２３０１として、大回り・小回り属性と原点要求属性の情報が加わっており、その値と適用するか否かが指定される。この属性情報は、第４及び第５の実施形態で扱っていたプリセット巡回の巡回経路の属性情報や、図２０に示す全体用の移動時の属性情報２００１とは、非依存である。

また、本実施形態で用いるＧＵＩは、不図示であるが、第６の実施形態における図２１のＧＵＩに対して、設定部２１１４と同様な動作変更時の属性を設定する設定部を設けたものとなる。これによって、図２３に示す設定データ４７４が設定される。

図２４は、本発明の第７の実施形態を示し、動作変更プログラム（４８０）を用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ２４０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、イベントが発生したか否かを判断する。

ステップＳ２４０１の判断の結果、イベントが発生していない場合には、ステップＳ２４０２に進む。ステップＳ２４０２に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定データ４７４が変更されているか否かを判断する。この判断の結果、設定データ４７４が変更されていない場合には、ステップＳ２４０１に戻る。

一方、ステップＳ２４０２の判断の結果、設定データ４７４が変更されている場合には、ステップＳ２４０３に進む。ステップＳ２４０３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定データの変更に係る設定変更イベントを自身に投げる。その後、ステップＳ２４０１に戻る。

また、ステップＳ２４０１の判断の結果、イベントが発生した場合には、ステップＳ２４０４に進む。ステップＳ２４０４に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、発生したイベントが設定変更イベントであるか否かを判断する。

ステップＳ２４０４の判断の結果、発生したイベントが設定変更イベントである場合には、ステップＳ２４０５に進む。ステップＳ２４０５に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、プリセット巡回の動作量を予測する処理を行う。

続いて、ステップＳ２４０５において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ２４０５で予測した動作量が、予め設定されている閾値を超えたか否かを判断する。この判断の結果、ステップＳ２４０５で予測した動作量が、予め設定されている閾値を超えていない場合には、ステップＳ２４０１に戻る。

一方、ステップＳ２４０６の判断の結果、ステップＳ２４０５で予測した動作量が、予め設定されている閾値を超えた場合には、ステップＳ２４０７に進む。ステップＳ２４０７に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、動作変更イベントを投げる。その後、ステップＳ２４０１に戻る。

具体的に、ステップＳ２４０５のプリセット巡回の動作量としては、例えば年間での角運動の角度が算出される。より詳細に、予め設定されている雲台２４１の動作スピードの性能データと、設定データ４７４より、プリセット巡回の動作時間を算出できることから、プリセット巡回一巡でのＰａｎ値、Ｔｉｌｔ値の累積角度と動作時間から、年間での角運動の角度が算出される。

この際、プリセット巡回の動作量が、例えば、推奨する『年間百万回転』という閾値に対して越えている場合には、現在のプリセット巡回動作が閾値を越えて耐久性に懸念があることが考えられるため、ステップＳ２４０７で動作変更イベントが投げられる。また、閾値や上述した動作スピードを設定データ４７４に持たせた場合には、ＧＵＩから変更を行うこともできる。

また、ステップＳ２４０４の判断の結果、発生したイベントが設定変更イベントでない場合には、ステップＳ２４０８に進む。ステップＳ２４０８に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、発生したイベントが動作変更イベントであるか否かを判断する。

ステップＳ２４０８の判断の結果、発生したイベントが動作変更イベントである場合には、ステップＳ２４０９に進む。ステップＳ２４０９に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、設定データ４７４より、全体用の動作変更時の属性情報２３０１を読み込む。この属性情報は、図２３の設定データ４７４に示すように、小回り属性が適用されるように設定されており、より動作が少なくなる設定がなされている。

続いて、ステップＳ２４１０において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ステップＳ２４０９で読み込んだ全体用の動作変更時の属性情報２３０１に基づいて、動作変更処理を行う。

以下、ステップＳ２４１０の動作変更処理の一例について説明する。
まず、本実施形態における第１の動作変更処理としては、設定変更要求ダイアログの表示であり、従来からある警告ダイアログをビューワクライアント１２０に表示してその旨を報知し、設定変更を促すものである。そして、表示後は、例えば、１日などの予め定められた時間だけ休止して変更を待っても良いし、警告後は、次の設定変更イベントが発生するまで本処理をスキップしても良い。その後、ステップＳ２４０１に戻る。

また、本実施形態における第２の動作変更処理としては、全体用の動作変更時の属性情報２３０１で、巡回経路の属性情報（Ｐｒｅｓｅｔ＿Ｔｏｕｒ＿Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）の属性を置き換えてしまうものであり、設定データ４７４が変更される。これにより、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、変更された設定データ４７４に基づいて、カメラ２３１の旋回動作を制御する。例えば、本実施形態では、大回り動作をしていたプリセット巡回については、小回りするように動作が変更される。その後、ステップＳ２４０１に戻る。

また、本実施形態における第３の動作変更処理としては、第２の動作変更処理を行った上で、周回情報の値についても、全て０を適用するものであり、設定データ４７４が変更される。これにより、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、変更された設定データ４７４に基づいて、カメラ２３１の旋回動作を制御する。例えば、本実施形態では、複数周回の旋回動作をしていたプリセット巡回については、プリセット間を最短で動作するだけに動作が変更される。また、第３の動作変更処理では、周回を０にするだけではなく、周回数が１以上で有れば１を減ずるだけとすることも考えられる。その後、ステップＳ２４０１に戻る。

なお、第２及び第３の動作変更処理は、全てのプリセット巡回に係る巡回経路の属性情報の属性に適用するのではなく、乱数で適用・非適用を選択したり、プリセット間の角度の絶対値が大きいものから適用したりするなど、適当な間引きを行うこともできる。また、一巡の中だけで決められるのではなく、以下のようにしても良い。例えば、１→３→２→１→３→２→１→３→２→１…というような巡回のときに、三巡に１回、１→３→２→１→３→２→１'→３'→２'→１…と、１'→３'→２' の場合だけ変更するなど、時間軸で間引いて動作するようにしても良い。また、図２４に示す例では、ステップＳ２４０２で設定変更の判断を行っているが、設定プログラム４３５で変更の際に、設定変更イベントを投げるようにしても良い。

また、ステップＳ２４０８の判断の結果、発生したイベントが動作変更イベントでない場合には、ステップＳ２４１１に進む。ステップＳ２４１１に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、発生したイベントが終了イベントであるか否かを判断する。この判断の結果、発生したイベントが終了イベントでない場合には、ステップＳ２４０１に戻る。

一方、ステップＳ２４１１の判断の結果、発生したイベントが終了イベントである場合には、処理を終了する。

なお、第７の実施形態においても、第１の実施形態と同様の趣旨で、設定プログラム４３５は、ビューワクライアント１２０に設定プログラム５３５として保存される形態であっても良い。同様に、動作変更プログラム４８０は、ビューワクライアント１２０に動作変更プログラム５８０として保存される形態であっても良い。この場合、ビューワクライアント１２０のＣＰＵ３００が、設定プログラム５３５及び動作変更プログラム５８０を用いて設定データの設定を行う形態を採る。この際に用いる設定データ及びパノラマ画像データは、ネットワーク１３０を介してカメラサーバ１１０から取得するようにしても良いし、或いは、自装置に保存してあるパノラマ画像データ５６０及び設定データ５７０を利用しても良い。

本実施形態によれば、３６０度の全周を超えた動作が可能な監視カメラにおいて、動作量を予測して推奨動作量よりも多い動作である場合、つまり耐久性に懸念がある場合に、警告等を行うことができる。また、動作量を減らすように設定された全体用の動作変更時の属性情報２３０１に基づいて動作を変更して自動動作させることで、より信頼性の高い自動動作を実現することができる。

（第８の実施形態）
次に、本発明の第８の実施形態について説明する。
第８の実施形態における撮像制御システムの概略構成、並びに、カメラサーバ１１０及びビューワクライアント１２０の内部構成については、それぞれ、第１の実施形態における図１〜図３に示すものと同様である。

上述した第７の実施形態では、動作量を予測する形態であったが、第８の実施形態では、当該動作量を実測することによって、巡回経路の属性を動的に変更することで、より好適な自動プリセット巡回動作を実現するものである。

本実施形態の場合、第７の実施形態においてカメラサーバ１１０の１次記憶装置２１０に保存される動作変更プログラム４８０は、本実施形態に係る処理を行う動作変更プログラム（以下、動作変更プログラム４８１とする）となる。

雲台制御Ｉ／Ｆ２４０には、上述した実施形態と同様に雲台２４１を制御し、カメラ２３１のパン角、チルト角等を変更するとともに、パン角、チルト角の積算が行われ値が保持される。なお、本実施形態で用いる設定データは、第７の実施形態における設定データ４７４と同様である。

動作変更プログラム４８１を用いた処理は、図２４に示す動作変更プログラム４８０を用いた処理のフローチャートと同様であり、ステップＳ２４０５の動作量の予測処理を、動作量の実測処理（以下、ステップＳ２４０５−２とする）に置き換えたものである。

ステップＳ２４２１−２では、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０に問い合わせて、動作量の実測値を取得する。そして、取得した動作量の実測値を、ステップＳ２４０５と同じ処理で動作量を予測したものから減じた値を、ステップＳ２４０６で閾値と比較する動作量とすることで、実際の閾値までの残り動作量で動作変更を判断することができる。

また、図２４に示すステップＳ２４１０と同様の動作変更処理において、第７の実施形態における第１の動作変更処理を変形した処理を適用するものであっても良い。具体的には、前述の予測値から実測値を減じて判断した値から、予め設定されている閾値に対する残り運動量なども、ダイアログで明示させるようにしても良い。

なお、第７の実施形態においても、第７の実施形態と同様の趣旨で、動作変更プログラム４８１は、ビューワクライアント１２０の１次記憶装置３１０の動作変更プログラム５８１として保存される形態であっても良い。この場合、ネットワーク１３０を経由して、カメラサーバ１１０からイベントが受け取られる。

本実施形態によれば、３６０度の全周を超えた動作が可能な監視カメラにおいて、動作量を実測して推奨動作量よりも多い動作が見込まれる場合、つまり耐久性に懸念がある場合に、警告等を行うことができる。即ち、監視用途で長期間自動巡回させられるネットワークカメラの場合には、耐久性や信頼性が重要となるが、本実施形態では、これらを加味してプリセット巡回を設定し、より堅牢な撮像制御システムを提供することが可能となる。

（第９の実施形態）
次に、本発明の第９の実施形態について説明する。
第９の実施形態における撮像制御システムの概略構成、並びに、カメラサーバ１１０及びビューワクライアント１２０の内部構成については、それぞれ、第１の実施形態における図１〜図３に示すものと同様である。

上述した第８の実施形態では、動作量を実測して耐久性を考慮する形態であったが、第９の実施形態では、原点での角度ずれを検知することによって、ずれ易さを検知し、より好適な自動プリセット巡回動作を実現するものである。

本実施形態の場合、第８の実施形態においてカメラサーバ１１０の１次記憶装置２１０に保存される動作変更プログラム４８１は、本実施形態に係る処理を行う動作変更プログラム（以下、動作変更プログラム４８２とする）となる。さらに、図４に示す画像撮像プログラム４１０は、本実施形態に係る処理を行う画像撮像プログラム（以下、画像撮像プログラム４１２とする）となる。また、本実施形態で用いる設定データは、第８の実施形態で用いる設定データ４７４と同じであるが、内容については後述する。

また、本実施形態におけるＩ／Ｏ機器２５１は、例えば、位置検出センサを具備している。例えば、位置検出センサは、原点の位置に設置されており、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０で原点に制御した場合に、カメラ２３１が物理的に正しくその通り原点位置に有るかどうかを入出力Ｉ／Ｆ２５０で判断する。

図２５は、本発明の第９の実施形態を示し、動作変更プログラム（４８２）を用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、設定変更イベントは、設定プログラム４３５の処理において投げられるものとする。

なお、図２５に示すフローチャートにおいて、図２４に示すフローチャートと同様のステップについては、同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

ステップＳ２５０１において、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、イベントが発生したか否かを判断する。

ステップＳ２５０１の判断の結果、イベントが発生していない場合には、ステップＳ２５０２に進む。ステップＳ２５０２に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、入出力Ｉ／Ｆ２５０でカメラ２３１の原点位置におけるずれを検知したか否かを判断する。この判断の結果、ずれを検知していない場合には、ステップＳ２５０１に戻る。

一方、ステップＳ２５０２の判断の結果、ずれを検知した場合には、ステップＳ２５０３に進む。ステップＳ２５０３に進むと、カメラサーバ１１０のＣＰＵ２００は、ずれ検知イベントを投げる。また、このずれ検知イベントを投げる際に、動作変更イベントも同時に投げられる。この場合、ずれ検知を耐久性がなくなったものと看做して、動作変更を起こさせる。こうすることにより、小回りによってなるべく動作を減らしてずれを減らすことが可能となる。

ステップＳ２５０１の判断の結果、イベントが発生している場合には、図２４に示すステップＳ２４０４に進み、必要に応じて、ステップＳ２４０５〜Ｓ２４１１の処理が行われる。

また、本実施形態の場合、ステップＳ２４１０の動作変更処理において、第８の実施形態における第１の動作変更処理を変形して、ずれが検知されていることをダイアログで明示させるようにしても良い。

また、本実施形態で用いられる画像撮像プログラム４１２では、画像撮像プログラム４１１と同様の動作の他に、ずれ検知イベントを受け取った場合に、雲台２４１のリセット動作を行うように変更がされる。これにより、正常な動作に戻すことができる。

また、設定データ４７４の全体用の動作変更時の属性情報を、原点要求属性を「要」として適用している場合、ステップＳ２４０３のずれ検知イベントを、さらにずれる可能性があるものとみなして、動作変更を起こすようにする。こうすることで、原点を通ることとなり、画像撮像プログラム４１２での補正が可能であることから、より信頼性のある動作を見込むことができる。

また、第７の実施形態〜第９の実施形態における動作変更処理に係る上述した第１〜第３の動作変更処理は、それぞれ、別個に記述したが、組み合わせて複数の動作を行わせても良い。

なお、第９の実施形態においても、他の実施形態と同様の趣旨で、動作変更プログラム４８２及び画像撮像プログラム４１２は、ビューワクライアント１２０に保存される形態であっても良い。

本実施形態によれば、３６０度の全周を超えた動作が可能な監視カメラにおいて、原点位置からのずれを検知して、ずれを減らすための警告等を行うことができる。また、ずれを減らすように設定された全体用の動作変更時の属性情報に基づいて動作を変更させて自動動作させることで、より信頼性の高い自動動作を実現することができる。

前述した各実施形態に係る撮像制御システムの撮像制御方法を示す図６、図７、図１１、図１３、図１７、図１９、図２２、図２４及び図２５の各ステップは、コンピュータのＣＰＵが記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することによって実現できる。このプログラム及び当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は本発明に含まれる。

具体的に、前記プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭのような記憶媒体に記録し、或いは各種伝送媒体を介し、コンピュータに提供される。前記プログラムを記録する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ以外に、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、光磁気ディスク、不揮発性メモリカード等を用いることができる。他方、前記プログラムの伝送媒体としては、プログラム情報を搬送波として伝搬させて供給するためのコンピュータネットワーク（ＬＡＮ、インターネットの等のＷＡＮ、無線通信ネットワーク等）システムにおける通信媒体を用いることができる。また、この際の通信媒体としては、光ファイバ等の有線回線や無線回線などが挙げられる。

また、本発明は、コンピュータが供給されたプログラムを実行することにより各実施形態に係る撮像制御システムの機能が実現される態様に限られない。そのプログラムがコンピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）或いは他のアプリケーションソフト等と共同して各実施形態に係る撮像制御システムの機能が実現される場合も、かかるプログラムは本発明に含まれる。また、供給されたプログラムの処理の全て、或いは一部がコンピュータの機能拡張ボードや機能拡張ユニットにより行われて各実施形態に係る撮像制御システムの機能が実現される場合も、かかるプログラムは本発明に含まれる。

また、前述した本実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術的思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明の第１の実施形態に係る撮像制御システムの概略構成の一例を示す図である。 図１に示すカメラサーバの内部構成の一例を示すブロック図である。 図１に示すビューワクライアントの内部構成の一例を示すブロック図である。 図２に示すカメラサーバの１次記憶装置及び２次記憶装置に記憶される各種のプログラムや各種のデータ等の一例を示す図である。 図３に示すビューワクライアントの１次記憶装置及び２次記憶装置に記憶される各種のプログラムや各種のデータ等の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態を示し、設定プログラムを用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態を示し、プリセット巡回プログラムを用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。 設定データの一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る設定データの一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る設定データの他の一例を示す図である。 図７に示すステップＳ７０２における雲台のパン角度の算出方法の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態を示し、設定データを設定する際のＧＵＩの一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態を示し、設定プログラムによるＧＵＩを用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態を示し、設定データを設定する際のＧＵＩの一例を示す図である。 本発明の第４の実施形態に係る設定データの一例を示す図である。 本発明の第４の実施形態を示し、設定データを設定する際のＧＵＩの一例を示す図である。 本発明の第４の実施形態を示し、Ｒｏｕｎｄの算出方法の一例を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施形態に係る設定データの一例を示す図である。 本発明の第５の実施形態を示し、Ｒｏｕｎｄの算出方法の一例を示すフローチャートである。 本発明の第６の実施形態に係る設定データの一例を示す図である。 本発明の第６の実施形態を示し、設定データを設定する際のＧＵＩの一例を示す図である。 本発明の第６の実施形態を示し、画像撮像プログラムを用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の第７の実施形態に係る設定データの一例を示す図である。 本発明の第７の実施形態（或いは、第８の実施形態）を示し、動作変更プログラムを用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の第９の実施形態を示し、動作変更プログラムを用いた処理手順の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ 撮像制御システム
１１０ カメラサーバ
１２０ ビューワクライアント
１３０ ネットワーク
２００ ＣＰＵ
２０１ 内部バス
２１０ １次記憶装置
２２０ ２次記憶装置
２３０ 画像キャプチャＩ／Ｆ
２３１ カメラ
２４０ 雲台制御Ｉ／Ｆ
２４１ 雲台
２５０ 入出力Ｉ／Ｆ
２５１ 入出力機器（Ｉ／Ｏ機器）
２６０ ネットワークＩ／Ｆ

Claims (11)

1. 撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段と、
   第１及び第２の撮像位置を含む前記撮像手段の複数の撮像位置に関する撮像位置情報を設定する設定手段と、
   前記旋回手段を３６０度以上旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲を表す枠と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第１の撮像位置を表す第１の表示と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第２の撮像位置を表す第２の表示と共に、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向をユーザが指定するためのグラフィカルユーザインタフェースを表示手段に表示させる表示制御手段と、
   前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向の指定であって前記枠、前記第１の表示、前記第２の表示と共に前記表示手段に表示された前記グラフィカルユーザインタフェースを介してユーザにより右方向又は左方向で指定された前記旋回方向の指定に応じた指定情報を取得する取得手段と、
   前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に、前記取得された指定情報に応じた旋回方向で前記旋回手段を旋回させる制御手段と
   を有することを特徴とするカメラサーバ。
2. 前記表示制御手段は、前記旋回手段を３６０度旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲のパノラマ画像を複数横に並べた画像に応じた前記撮像手段の撮像範囲を表す枠を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載のカメラサーバ。
3. 前記複数の撮像位置をそれぞれ撮像させるために前記旋回手段を旋回させる場合の旋回量に応じて、前記撮像手段による撮像画像の送信先に警告を通知する通知手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載のカメラサーバ。
4. 前記複数の撮像位置をそれぞれ撮像させるために前記旋回手段を旋回させた後に前記旋回手段を所定の旋回位置にする制御をした場合における、前記旋回手段の旋回位置と前記所定の旋回位置とのずれ量に応じて、前記撮像手段による撮像画像の送信先に警告を通知する通知手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載のカメラサーバ。
5. 前記撮像手段の撮像位置を前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に変更させる場合の前記旋回手段の周回数を指定する指定手段を更に有し、
   前記制御手段は、前記第１の撮像位置から、前記取得手段により取得された指定情報に応じた旋回方向で、前記指定に応じた周回数だけ周回させた後に、前記第２の撮像位置に変更させることを特徴とする請求項１に記載のカメラサーバ。
6. 撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段を有するカメラサーバの制御方法であって、
   第１及び第２の撮像位置を含む前記撮像手段の複数の撮像位置に関する撮像位置情報を設定する設定工程と、
   前記旋回手段を３６０度以上旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲を表す枠と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第１の撮像位置を表す第１の表示と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第２の撮像位置を表す第２の表示と共に、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向をユーザが指定するためのグラフィカルユーザインタフェースを表示手段に表示させる表示制御工程と、
   前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向の指定であって前記枠、前記第１の表示、前記第２の表示と共に前記表示手段に表示された前記グラフィカルユーザインタフェースを介してユーザにより右方向又は左方向で指定された前記旋回方向の指定に応じた指定情報を取得する取得工程と、
   前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に、前記取得された指定情報に応じた旋回方向で前記旋回手段を旋回させる制御工程と
   を有することを特徴とするカメラサーバの制御方法。
7. 前記表示制御工程において、前記旋回手段を３６０度旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲のパノラマ画像を複数横に並べた画像に応じた前記撮像手段の撮像範囲を表す枠を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項６に記載のカメラサーバの制御方法。
8. 撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段を有するコンピュータに、
   第１及び第２の撮像位置を含む前記撮像手段の複数の撮像位置に関する撮像位置情報を設定する設定手順と、
   前記旋回手段を３６０度以上旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲を表す枠と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第１の撮像位置を表す第１の表示と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第２の撮像位置を表す第２の表示と共に、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向をユーザが指定するためのグラフィカルユーザインタフェースを表示手段に表示させる表示制御手順と、
   前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向の指定であって前記枠、前記第１の表示、前記第２の表示と共に前記表示手段に表示された前記グラフィカルユーザインタフェースを介してユーザにより右方向又は左方向で指定された前記旋回方向の指定に応じた指定情報を取得する取得手順と、
   前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に、前記取得された指定情報に応じた旋回方向で前記旋回手段を旋回させる制御手順と
   を実行させることを特徴とするプログラム。
9. 前記表示制御手順において、前記旋回手段を３６０度旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲のパノラマ画像を複数横に並べた画像に応じた前記撮像手段の撮像範囲を表す枠を前記表示手段に表示させる処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項８に記載のプログラム。
10. 撮像手段の撮像位置を変更するための旋回手段であって、３６０度の旋回が可能な旋回手段を有するカメラサーバと、当該カメラサーバから前記撮像手段による撮像画像を受信して表示させるクライアントとが接続されたカメラシステムであって、
    第１及び第２の撮像位置を含む前記撮像手段の複数の撮像位置に関する撮像位置情報を設定する設定手段と、
    前記旋回手段を３６０度以上旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲を表す枠と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第１の撮像位置を表す第１の表示と、前記枠に含まれ前記撮像範囲における前記第２の撮像位置を表す第２の表示と共に、前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向をユーザが指定するためのグラフィカルユーザインタフェースを表示手段に表示させる表示制御手段と、
    前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に前記撮像手段の撮像位置を変更させる場合の前記旋回手段の旋回方向の指定であって前記枠、前記第１の表示、前記第２の表示と共に前記表示手段に表示された前記グラフィカルユーザインタフェースを介してユーザにより右方向又は左方向で指定された前記旋回方向の指定に応じた指定情報を取得する取得手段と、
    前記第１の撮像位置から前記第２の撮像位置に、前記取得された指定情報に応じた旋回方向で前記旋回手段を旋回させる制御手段と
    を有することを特徴とするカメラシステム。
11. 前記表示制御手段は、前記旋回手段を３６０度旋回させた場合に前記撮像手段が撮像する撮像範囲のパノラマ画像を複数横に並べた画像に応じた前記撮像手段の撮像範囲を表す枠を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１０に記載のカメラシステム。

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