JPS6228810A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボットの制御装置に関するものである。

従来の技術 ロボットに対するユーザニーズとして、タクト時間の短
縮が重要視されている。これに対して、高速でかつ円滑
な動作を実現できるような加減速制御方式、マニピュレ
ータ、およびサーボ機器等の開発が進められている。

高速でかつ円滑な動作を実現するためには、マニピュレ
ータの剛性を高くする方が有利であるが、コスト面や小
形化への要望から、剛性をある程度犠牲にせざるをえな
い場合がある。このような剛性のあまり高くないマニピ
ュレータに対して、運動性、および機構の信頼性を高め
るために、何らかの加減速制御が必要となってくる。

加減速制御としては、 （１）滑らかな速度カーブの生成 （１１）加速度制御 が重要である。（１）は主としてロボットの振動を低減
し円滑な動作を実現しようとするものであり、（１１）
は主として、機構の信頼性を高めるために、加速度に制
限を加えて機構に対する衝撃を押さえようとするもので
ある。

発明が解決しようとする問題点 前記（１１）において、加速度を制限することは高速動
作の実現と相反することである。したがって信頼性重視
による過度の加速度制限は、機構の性能を１００チ引き
出しえない危険性がある。

問題点を解決するための手段 本発明のロボットの制御装置はロボット各軸の加速度を
、その軸の許容加速度に飽和させることにより、機構の
性能を限界まで引き出す加速度制御手段を有するもので
ある。

作　　用 本制御装置では、まずロボット各軸の離散的な変位とそ
の移動時間とを算出する。次のその変位の変化分と移動
時間とから算出される離散的な加速度を、ロボット各軸
にあらかじめ規定された許容加速度と比較し、前者が後
者を越えている場合には許容加速度に飽和するように移
動時間を変更する。そしてこの変更された移動時間を基
準としてロボット各軸を駆動する。従ってロボット各軸
の加速度を許容加速度以下に押さえて機構の信頼性を高
めると同時に、機構の性能を１００係引き出すことが可
能となり、高速でかつ円滑な動作を実現できる。

実施例 本発明の実施例として、５軸間節形溶接ロボットへの適
用例を以下に示す。第２図に本ロボットの構成を示す。

本適用例では、前記の移動時間は一定（以下これを補間
周期と呼ぶ）として離散的な変位を算出している。１は
制御装置である。メイン制御部２で算出された補間指令
６は、補間周期毎にサーボ制御部３へ送られる。サーボ
制御部３では補間指令ｅを細分化して加減速カーブによ
り滑らかな速度指令７を生成する。速度指令７はサーボ
増幅部４でモータ指令８に変換されてマニピュレータ５
を駆動する。

第１図は本ロボットにおける加速度制御の処理手順を示
すフローチャートである。同図において、１ｏは加速度
を算出して許容加速度と比較する処理、１１は許容加速
度を越えている場合に許容加速度に飽和するように補間
周期を変更する処理である。本ロボットにおいては処理
９をメイン制御部２で行い、処理１０〜１２をサーボ制
御部３で行っている。

発明の効果 以上のように本発明によれば、機構の性能を１００チ引
き出し、高速でかつ円滑な動作を実現することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すロボットの制御装置に
おける加速度制御手段の処理手順を示すフローチャート
、第２図は同ロボットの制御装置の構成を示すブロック
図である。 １・・・・・・制御装置、２・・・・・・メイン制御部
、３・山・・サーボ制御部、４・・・・・・サーボ増幅
部、５・旧・・マニピュレータ。 代理人の氏名弁理士　中　尾　敏　男　はか１名第１図 Ａ１１午４１力′Ｄやｉ　Ｋ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット各軸の離散的な変位とその移動時間を算出し、
   それに応じた速度で前記ロボット各軸を駆動する手段を
   有するロボットの制御装置において、前記変位の変化分
   と前記移動時間とから算出される離散的な加速度と、前
   記ロボット各軸にあらかじめ規定された許容加速度とを
   比較し、前記加速度が前記許容加速度を越えている場合
   に前記移動時間を変えることにより、前記ロボット各軸
   の加速度を前記許容加速度に飽和させる加速度制御手段
   を有することを特徴とするロボットの制御装置。