JP2016093863A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
ここで、図4に示すように、Tr2t2は第2ロボット40Bのベース座標系の原点O2の位置及び姿勢に対する第2ロボット40Bのツール先端t2の位置及び姿勢を特定する行列であり、Tr1r2は第1ロボット40Aのベース座標系の原点O1の位置及び姿勢に対する第2ロボット40Bのベース座標系の原点O2の位置及び姿勢を特定する行列であり、Tr1t1は第1ロボット40Aのベース座標系の原点O1の位置及び姿勢に対する第1ロボット40Aのツール先端t1の位置及び姿勢を特定する行列である。行列Tr2t2等は4×4の同時変換行列であり、(Tr2t2)−1は行列Tr2t2の逆行例を表す。
ここで、図5に示すように、(Tr1r2)−1は第1ロボット40Aのベース座標系の原点O1の位置及び姿勢に対する第2ロボット40Bのベース座標系の原点O2の位置及び姿勢を特定する行列の逆行例であり、Tr1t1*は第1ロボット40Aのベース座標系の原点O1の位置及び姿勢に対する第1ロボット40Aのツール先端t1の目標位置及び目標姿勢(動作目標)を特定する行列であり、(Tv)−1は上記対的な位置及び姿勢関係を特定する行列の逆行列である。
Claims (9)
- 第1ロボット及び第2ロボットを制御するロボット制御装置であって、
動作周期毎に、前記第1ロボットの動作目標である第1目標を算出する第1目標算出手段と、
前記第1目標に対して、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの相対的な位置及び姿勢関係を維持するように、前記第2ロボットの動作目標である第2目標を算出する第2目標算出手段と、
前記第2目標へ前記第2ロボットが動作する速度が上限速度を超えているか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により前記第2ロボットの速度が前記上限速度を超えていると判定された場合に、前記第1ロボットの現在の位置及び姿勢に前記第1目標を近付けるように前記第1目標を修正する第1目標修正手段と、
前記第1目標へ前記第1ロボットを動作させ、前記第2目標へ前記第2ロボットを動作させる動作手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記第1目標修正手段は、前記第2ロボットの速度が前記上限速度を超えている量が大きいほど、前記第1ロボットの現在の位置及び姿勢に前記第1目標を近付ける量を大きくする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 第1ロボット及び第2ロボットを制御するロボット制御装置であって、
動作周期毎に、前記第1ロボットの動作目標である第1目標を算出する第1目標算出手段と、
前記第1目標に対して、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの相対的な位置及び姿勢関係を維持するように、前記第2ロボットの動作目標である第2目標を算出する第2目標算出手段と、
前記第2目標へ前記第2ロボットが動作する加速度が上限加速度を超えているか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により前記第2ロボットの加速度が前記上限加速度を超えていると判定された場合に、前記第1ロボットの現在の位置及び姿勢に前記第1目標を近付けるように前記第1目標を修正する第1目標修正手段と、
前記第1目標へ前記第1ロボットを動作させ、前記第2目標へ前記第2ロボットを動作させる動作手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記第1目標修正手段は、前記第2ロボットの加速度が前記上限加速度を超えている量が大きいほど、前記第1ロボットの現在の位置及び姿勢に前記第1目標を近付ける量を大きくする請求項3に記載のロボット制御装置。
- 前記相対的な位置及び姿勢関係は、前記第1ロボット及び前記第2ロボットにより1つのワークを把持させた状態において、前記第2ロボットのベース座標系の原点の位置及び姿勢に対する前記第2ロボットの位置及び姿勢を特定する行列の逆行列、前記第1ロボットのベース座標系の原点の位置及び姿勢に対する前記第2ロボットのベース座標系の原点の位置及び姿勢を特定する行列の逆行列、並びに前記第1ロボットのベース座標系の原点の位置及び姿勢に対する前記第1ロボットの位置及び姿勢を特定する行列を掛けた行列で特定される請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記第2目標は、前記第1ロボットのベース座標系の原点の位置及び姿勢に対する前記第2ロボットのベース座標系の原点の位置及び姿勢を特定する行列の逆行列、前記第1ロボットのベース座標系の原点の位置及び姿勢に対する前記第1ロボットの位置及び姿勢を特定する行列、並びに前記相対的な位置及び姿勢関係を特定する前記行列の逆行列を掛けた行列で特定される請求項5に記載のロボット制御装置。
- 前記第2目標が前記第2ロボットの動作可能な位置及び姿勢でない場合に、前記第1ロボット及び第2ロボットの動作を禁止する禁止手段を備える請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記第1目標算出手段は、前記第1ロボットの動作を手動操作する操作器からの指令に基づいて、動作周期毎に、前記第1ロボットの動作目標である第1目標を算出する請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記第1目標算出手段は、前記第1ロボットの動作目標として教示された教示点に基づいて、動作周期毎に、前記第1ロボットの動作目標である第1目標を算出する請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
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JP2014231170A JP6539989B2 (ja) | 2014-11-14 | 2014-11-14 | ロボット制御装置 |
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6228810A (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
JPH0720915A (ja) * | 1993-07-06 | 1995-01-24 | Fanuc Ltd | ロボットの同期制御方法 |
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JP2002073127A (ja) * | 2000-09-04 | 2002-03-12 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
-
2014
- 2014-11-14 JP JP2014231170A patent/JP6539989B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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