JPS60205610A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS60205610A JPS60205610A JP5956384A JP5956384A JPS60205610A JP S60205610 A JPS60205610 A JP S60205610A JP 5956384 A JP5956384 A JP 5956384A JP 5956384 A JP5956384 A JP 5956384A JP S60205610 A JPS60205610 A JP S60205610A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- rotating shaft
- data
- angle
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39002—Move tip of arm on straight line
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41363—Excess in error, error too large, follow up error
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットの制御装置に係り、特に、関
節ロボット、極座標ロボット、或いは円筒座標ロボット
など腕の自由度に少くとも１つの回転軸の角度設定制御
を要するロボットの制御装置に関する。
節ロボット、極座標ロボット、或いは円筒座標ロボット
など腕の自由度に少くとも１つの回転軸の角度設定制御
を要するロボットの制御装置に関する。
産業用ロボットとしては、その腕の自由度が少くとも２
以上のものが主として使用され、腕の駆動に際してはこ
れら２以上の自由度を同時に働かせる場合がほとんどと
なっている。
以上のものが主として使用され、腕の駆動に際してはこ
れら２以上の自由度を同時に働かせる場合がほとんどと
なっている。
そのため、関節形ロボットや極座標ロボット、或いは円
筒座標ロボットなど腕の自由度の少くとも１つが回転角
度で与えられるようになっているロボットにおいては、
実際の腕の移動速度と回転角速度とは一定の比例関係に
はならず、ロボットの姿勢によって大きく変化する。
筒座標ロボットなど腕の自由度の少くとも１つが回転角
度で与えられるようになっているロボットにおいては、
実際の腕の移動速度と回転角速度とは一定の比例関係に
はならず、ロボットの姿勢によって大きく変化する。
例えば、第１図は多関節形ロボットの１例を示したもの
で、ロボット本体（マニプレータ）１は、ベース２に設
けられた旋回支柱３と、２の支柱３に関節４で結合した
後腕５、この後腕５に対して関節６で結合した前腕７、
この前腕７の先端に取付けられている手首８などからな
り、支柱３の回転軸３Ｒ，関Ｗｉ４の回転軸４Ｒ１それ
に関節６の回転軸６Ｒのそれぞれによって自由度が与え
られており、ケーブル９を介して制御部ＭＩＯから各回
転軸３Ｒ，４Ｒ，６Ｒのそれぞれに設けられているアク
チュエータ（図示してない）に、それぞれ所定の角度指
令を与えることにより手首８を所定の範囲内の任意の位
置に移動させることができるようになっているが、この
ロボット本体１の手首８を第２＠のＸ点から矢印Ａで示
すように直線 −Ｌに沿ってＹ点まで移動させようとし
た場合には、旋回支柱３を矢印Ｂで示すように回動させ
ると共に関節４と６を同時に回動させ、手首８と支柱３
の中心との開の長さを１１から！、にまで順次縮めるよ
うに制御することになるが、この結果、手首８を矢印入
方向に等速移動させたにもかかわらず支柱３の矢印Ｂ方
向の回転角速度は一定にならず゛手首８がＸ点からＹ点
に近ずくにつれて大きくなる。すなわち、支柱３の回転
角速度をω、手首８の矢印Ａ方向の速度なＶとすれば、
Ｘ点での回転角速度ωＸは ωＸ −’Ｖ ／ ６１ となり、Ｙ点での回転角速度ωＹは ωＹ ＝ Ｖ ／ Ａｆｔ となり、ｌｌ＞ｌｌの関係からωｘくωＹとなり、速度
Ｖと回転角速度ωとの比はロボット本体１の姿勢によっ
て大きく変化することが判る。
で、ロボット本体（マニプレータ）１は、ベース２に設
けられた旋回支柱３と、２の支柱３に関節４で結合した
後腕５、この後腕５に対して関節６で結合した前腕７、
この前腕７の先端に取付けられている手首８などからな
り、支柱３の回転軸３Ｒ，関Ｗｉ４の回転軸４Ｒ１それ
に関節６の回転軸６Ｒのそれぞれによって自由度が与え
られており、ケーブル９を介して制御部ＭＩＯから各回
転軸３Ｒ，４Ｒ，６Ｒのそれぞれに設けられているアク
チュエータ（図示してない）に、それぞれ所定の角度指
令を与えることにより手首８を所定の範囲内の任意の位
置に移動させることができるようになっているが、この
ロボット本体１の手首８を第２＠のＸ点から矢印Ａで示
すように直線 −Ｌに沿ってＹ点まで移動させようとし
た場合には、旋回支柱３を矢印Ｂで示すように回動させ
ると共に関節４と６を同時に回動させ、手首８と支柱３
の中心との開の長さを１１から！、にまで順次縮めるよ
うに制御することになるが、この結果、手首８を矢印入
方向に等速移動させたにもかかわらず支柱３の矢印Ｂ方
向の回転角速度は一定にならず゛手首８がＸ点からＹ点
に近ずくにつれて大きくなる。すなわち、支柱３の回転
角速度をω、手首８の矢印Ａ方向の速度なＶとすれば、
Ｘ点での回転角速度ωＸは ωＸ −’Ｖ ／ ６１ となり、Ｙ点での回転角速度ωＹは ωＹ ＝ Ｖ ／ Ａｆｔ となり、ｌｌ＞ｌｌの関係からωｘくωＹとなり、速度
Ｖと回転角速度ωとの比はロボット本体１の姿勢によっ
て大きく変化することが判る。
ところで、このようなロボットの動作経路制御方式とし
ては、いわゆるＦＴＰ制御とＣＰ制御の２種が知られて
おり、このうちＦＴＰ制御（これはＰＯＩＮＴ−Ｔｏ・
ＰＯＩＮＴ制御の略）では上記した腕の移動速度と回転
角速度との比の変化はあまり問題にならないが、ＣＰ制
御（これは０ＯＮＴＩＮＵＯＵＳ・ＰＡＴＨ制御の略）
を適用した場合には、上記のことにより経路制御の直線
性が低下する虞れを生じ、このため、従来のロボット制
御装置では、ロボットの動作範囲或いは最大移動速度に
制限を受けてしまうという欠点があった。
ては、いわゆるＦＴＰ制御とＣＰ制御の２種が知られて
おり、このうちＦＴＰ制御（これはＰＯＩＮＴ−Ｔｏ・
ＰＯＩＮＴ制御の略）では上記した腕の移動速度と回転
角速度との比の変化はあまり問題にならないが、ＣＰ制
御（これは０ＯＮＴＩＮＵＯＵＳ・ＰＡＴＨ制御の略）
を適用した場合には、上記のことにより経路制御の直線
性が低下する虞れを生じ、このため、従来のロボット制
御装置では、ロボットの動作範囲或いは最大移動速度に
制限を受けてしまうという欠点があった。
これは次の理由による。すなわち、ロボット本体の各自
由度で許される速度や回転角速度には、当然のこととし
て一定の限度があり、それを超えた指令が入力されたと
きには、その指令に追従できなくなる。
由度で許される速度や回転角速度には、当然のこととし
て一定の限度があり、それを超えた指令が入力されたと
きには、その指令に追従できなくなる。
一方、上記したように、自由度に回転軸を含んでいた場
合には、腕の速度とその回転軸の回転角速度の比が一定
にならないから、腕の速度だけを指令すると日ポットの
姿勢によっては回転軸の回転角速度が上記した制限を超
えてしまうことがあり、このときには指令したとおりの
経路が得られなくなってしまう上、アクチュエータを含
む駆動系にも無理が掛るよう′になる。
合には、腕の速度とその回転軸の回転角速度の比が一定
にならないから、腕の速度だけを指令すると日ポットの
姿勢によっては回転軸の回転角速度が上記した制限を超
えてしまうことがあり、このときには指令したとおりの
経路が得られなくなってしまう上、アクチュエータを含
む駆動系にも無理が掛るよう′になる。
このため、従来の制御装置ではどのような場合でも、上
記した回転角速度が限度を超えないようにするため、予
じめ腕の速度を低く抑えておいたり一ロボットの姿勢に
制限を与えたりしておかなくてはならず、従って、上記
した欠点を生じていたのである。
記した回転角速度が限度を超えないようにするため、予
じめ腕の速度を低く抑えておいたり一ロボットの姿勢に
制限を与えたりしておかなくてはならず、従って、上記
した欠点を生じていたのである。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除き、腕の
移動速度やロボットの姿勢に予じめ１ｌｉＩＩ限を与え
ておかなくてもＣＰ制御の精度を充分に高く保つことが
でき、かつアクチュエータを含む駆動系に無理が掛った
りする虞れのない産業用ロボットの制御装置を提供する
にある。
移動速度やロボットの姿勢に予じめ１ｌｉＩＩ限を与え
ておかなくてもＣＰ制御の精度を充分に高く保つことが
でき、かつアクチュエータを含む駆動系に無理が掛った
りする虞れのない産業用ロボットの制御装置を提供する
にある。
この目的な達成するため、本発明は、ロボットの自由度
が回転軸で与えられるものを含んでいた場合、その回転
軸に対する指令値ごとに、それによってその回転軸に与
えられる回転角速度を検出し、それが所定値を超えたと
きだけ、それを所定値に制限するようにした点を特徴と
する。
が回転軸で与えられるものを含んでいた場合、その回転
軸に対する指令値ごとに、それによってその回転軸に与
えられる回転角速度を検出し、それが所定値を超えたと
きだけ、それを所定値に制限するようにした点を特徴と
する。
以下、本発明による産業用ロボットの制御装置を図示の
実施例によって説明する。
実施例によって説明する。
第３図は本発明の一実施例を大まかなブロックで示した
もので、第１図のロボット装置における制御装置１０に
本発明を適用した場合を示し、図において、１１は位置
計算部、１２は角速度制御部、１３はサーボ制御部であ
る。
もので、第１図のロボット装置における制御装置１０に
本発明を適用した場合を示し、図において、１１は位置
計算部、１２は角速度制御部、１３はサーボ制御部であ
る。
位置計算部１１はロボット操作指令αを入力し、それに
応じて多関節形ロボットの本体１を直線動作させるため
に必要な、直交座標系で表わした直゛線上の位置を計算
し、それを四ボット本体１の各回転軸３Ｒ，４Ｒ，６Ｈ
の角度に変換する働きをする。そして、このとき、この
位置計算部１１は、上記した変換動作を周期的に行ない
、各回転軸に対する角度データｂを周期的に出力する。
応じて多関節形ロボットの本体１を直線動作させるため
に必要な、直交座標系で表わした直゛線上の位置を計算
し、それを四ボット本体１の各回転軸３Ｒ，４Ｒ，６Ｈ
の角度に変換する働きをする。そして、このとき、この
位置計算部１１は、上記した変換動作を周期的に行ない
、各回転軸に対する角度データｂを周期的に出力する。
そこで、このときの角度データｂが出力される周期をＴ
１とし、成るときに出力された角度データを（θＵ〜θ
瓜）１ とする。なお、ｎはロボット本体ｌの回転軸の数を表わ
す。従って、上記実施例で手首８の制御を行なわないと
きには、ｎ−３となる。また、ｉは成るときを表わす。
１とし、成るときに出力された角度データを（θＵ〜θ
瓜）１ とする。なお、ｎはロボット本体ｌの回転軸の数を表わ
す。従って、上記実施例で手首８の制御を行なわないと
きには、ｎ−３となる。また、ｉは成るときを表わす。
従って、成るときの１回前のときは（ｉ−１）で表わさ
れ、１回後のときは（１＋１）で表わされる。
れ、１回後のときは（１＋１）で表わされる。
角速度制御部１２は上εした角度データ６を入力とし、
この角度データで表わされるロボットの位置に到るまで
の直線経路を所定の数Ｋに分割し、この分割した経路の
各終点位置へロボットを移動させるための分割角度デー
タＣを出方する働きをする０従って、このデータＣは、
データｂが１回。
この角度データで表わされるロボットの位置に到るまで
の直線経路を所定の数Ｋに分割し、この分割した経路の
各終点位置へロボットを移動させるための分割角度デー
タＣを出方する働きをする０従って、このデータＣは、
データｂが１回。
周期Ｔ１ごとに与えられるごとに、それに続いてに回出
力され、その周期なＴ！とすれば、Ｔｔ−Ｔｔ／にとな
る。なお、成るときに角速度制御部１２から出力される
各回転軸の角度データＣを（θ１２〜θＨ２）ｊ とする。なお、ｊは上記した土と同様に成るときを表わ
す。
力され、その周期なＴ！とすれば、Ｔｔ−Ｔｔ／にとな
る。なお、成るときに角速度制御部１２から出力される
各回転軸の角度データＣを（θ１２〜θＨ２）ｊ とする。なお、ｊは上記した土と同様に成るときを表わ
す。
サーボ制御部１３は角度データＣが入力されると、それ
に応じてロボット本体１の各回転軸に１設けられている
アクチュエータを動作させ、それぞれの回転軸を（θ１
２〜θＨａ）ｊで表わされる角度に制御し、ロボットを
所定の位置に誘導制御する働きをする。
に応じてロボット本体１の各回転軸に１設けられている
アクチュエータを動作させ、それぞれの回転軸を（θ１
２〜θＨａ）ｊで表わされる角度に制御し、ロボットを
所定の位置に誘導制御する働きをする。
ところで、この実施例では、角速度制御部１２に対して
以下に説明する機能が設番１られている。
以下に説明する機能が設番１られている。
すなわち、この角速度制御ｍ１２は、上記した角度デー
タ（０１２〜θｎ２）ｊを計算するごとに、このデータ
によってロボット本体ｌの各回転軸に与えられることに
なるであろうところの角速度を、それぞれの回転軸ごと
に計算し、それが所定の制限値を超えたときには各回転
軸に与えられる次の角度位置を小さな値に制限する働き
をもするのである０そして、この実施例では、上記した
角度位置を小さな値に制限するために、前に述べた分割
数Ｋを制御するように構成したものである。
タ（０１２〜θｎ２）ｊを計算するごとに、このデータ
によってロボット本体ｌの各回転軸に与えられることに
なるであろうところの角速度を、それぞれの回転軸ごと
に計算し、それが所定の制限値を超えたときには各回転
軸に与えられる次の角度位置を小さな値に制限する働き
をもするのである０そして、この実施例では、上記した
角度位置を小さな値に制限するために、前に述べた分割
数Ｋを制御するように構成したものである。
次に、第４図の７ｐ−チャートを用い、角度制御部１２
による制御動作について説明する。なお、特に説明しな
かったが、この実施例では、制御装置１ｌｌＯの主要な
機能はコンピュータによって遂行されるように構成され
ており、従って、上記した位置計算部１１、角速度制御
部１２の機能、それにサーボ制御部１３の一部の機能或
いは全ての機能をも含めてコンピュータのソフトによっ
て制御されるようになっており、かつ、以下に説明する
角速度制御部１２の動作もコンピュータによるソフトで
処理されるように構成されている。
による制御動作について説明する。なお、特に説明しな
かったが、この実施例では、制御装置１ｌｌＯの主要な
機能はコンピュータによって遂行されるように構成され
ており、従って、上記した位置計算部１１、角速度制御
部１２の機能、それにサーボ制御部１３の一部の機能或
いは全ての機能をも含めてコンピュータのソフトによっ
て制御されるようになっており、かつ、以下に説明する
角速度制御部１２の動作もコンピュータによるソフトで
処理されるように構成されている。
さて、第４図において、この７０−チャー１にしたがっ
た処理が開始すると、まず、ステップＳ１（以下、ステ
ップは省略し、単にＳｌ、Ｓ２と配す）で新たな角度デ
ータ（θ１１〜θｎ１）１を位置計算部１１かう取り込
む。
た処理が開始すると、まず、ステップＳ１（以下、ステ
ップは省略し、単にＳｌ、Ｓ２と配す）で新たな角度デ
ータ（θ１１〜θｎ１）１を位置計算部１１かう取り込
む。
Ｓ２では、新たに取り込んだデータ（θ１１〜晩）１と
前回に取り込んだデータ（０１１〜θｍ）ｉ−１との比
較により、以下のようにして角速度を計算するＯ 今回のデータ（０１１〜θｍ）ｉによって各回転軸に与
えられるようになるであろう角速度を（Ｖｅｕ −Ｖｅ
ｒＬＬ） ｉ とすると、 となる。
前回に取り込んだデータ（０１１〜θｍ）ｉ−１との比
較により、以下のようにして角速度を計算するＯ 今回のデータ（０１１〜θｍ）ｉによって各回転軸に与
えられるようになるであろう角速度を（Ｖｅｕ −Ｖｅ
ｒＬＬ） ｉ とすると、 となる。
ただし１ Δθ１ｌｉ−θユ■−θｘｘ（４−１）Δ６
ｈ１１−〇ｎｕ −、、ａ ｍ （ｉ −ｚ）Ｓ３では
、予じめ設定しである角速度の制限値ＶｍａＸを用い、
Ｓ２でめた角速度（Ｖｅｕ”ｖｅｍｔ ｉのそれぞれが
制限値−を超えたか否かを判断するＯ ８３での結果がＮｏ１つまり、新たなデータによっても
ロボット本体１の各回転軸に与えられることになる筈の
角速度が制限値に達してｌ、Ａなし１と判断されたとき
には、Ｓ４の処理を行なし１、以下の処理に必要な係数
Ｋを予しめ設定されてし）る値に、のままに保って次の
８６の処理に進む。
ｈ１１−〇ｎｕ −、、ａ ｍ （ｉ −ｚ）Ｓ３では
、予じめ設定しである角速度の制限値ＶｍａＸを用い、
Ｓ２でめた角速度（Ｖｅｕ”ｖｅｍｔ ｉのそれぞれが
制限値−を超えたか否かを判断するＯ ８３での結果がＮｏ１つまり、新たなデータによっても
ロボット本体１の各回転軸に与えられることになる筈の
角速度が制限値に達してｌ、Ａなし１と判断されたとき
には、Ｓ４の処理を行なし１、以下の処理に必要な係数
Ｋを予しめ設定されてし）る値に、のままに保って次の
８６の処理に進む。
この係数Ｋｌは、前述したように、データｂが１回入力
されるごとにデータＣが何回出力されるかを決めるもの
で、データｂ、つまり （０１１〜θｎ１）ｉの取り込
み周期Ｔ、とデータＣ１つまり（θ１２〜ｏｎ、’＞ｊ
の出力周期Ｔ、に対して下式のように定められている。
されるごとにデータＣが何回出力されるかを決めるもの
で、データｂ、つまり （０１１〜θｎ１）ｉの取り込
み周期Ｔ、とデータＣ１つまり（θ１２〜ｏｎ、’＞ｊ
の出力周期Ｔ、に対して下式のように定められている。
Ｋｌ −Ｔｓ ／ Ｔ鵞
ただし、Ｔｓ＞’Ｉ’ｍであり、これら’１１− Ｔｔ
、Ｋｔはいずれも自然数とする。
、Ｋｔはいずれも自然数とする。
一方、８３での結果がＹＥＳ、つまり、新たなデータ（
０１１〜θ瓜）１ によればロボット本体１のいずれか
の回転軸の角速度が制限値を超えると判断されたときに
は、ＳＲの処理を行ない、係数にとして予じめ設定され
ている係数に１に対して次式で定まる係数に、を掛けた
ものな設定し、次の８６の処理に進む。
０１１〜θ瓜）１ によればロボット本体１のいずれか
の回転軸の角速度が制限値を超えると判断されたときに
は、ＳＲの処理を行ない、係数にとして予じめ設定され
ている係数に１に対して次式で定まる係数に、を掛けた
ものな設定し、次の８６の処理に進む。
タタシ、ｖθｉｍａｘは、（１）式で計算した角速度（
Ｖθ１ｌ＝Ｖθｎ１）ｉの中で最大の値をとったもので
ある。
Ｖθ１ｌ＝Ｖθｎ１）ｉの中で最大の値をとったもので
ある。
そこで、Ｓ５を通ったときには、係数には［−に１＃Ｋ
。
。
となる。
Ｓ６の処理は、新たなデータ（θ１１〜θｎ１）土が入
力されるごとに、ロボット本体１の位置がその前のデー
タ（０１１〜０ｍ）ｉ−１で決められる位置から新たな
データ（θｎ〜θｒｕ）ｉで決められる位置まで、Ｋ回
のデータ（θ譲〜θｎ２１ ｊによって誘導されるよう
にするためのもので、１回ごとにデータ（０１２〜θｎ
２３ ｉ を計算して出力し、それを８７で判断するこ
とによりに回繰り返して行なわれるようにする。
力されるごとに、ロボット本体１の位置がその前のデー
タ（０１１〜０ｍ）ｉ−１で決められる位置から新たな
データ（θｎ〜θｒｕ）ｉで決められる位置まで、Ｋ回
のデータ（θ譲〜θｎ２１ ｊによって誘導されるよう
にするためのもので、１回ごとにデータ（０１２〜θｎ
２３ ｉ を計算して出力し、それを８７で判断するこ
とによりに回繰り返して行なわれるようにする。
Ｓ６でのデータ（θ１２〜θｎ２）ｊの計算は次式によ
って行なわれる〇 ム 従って、この実施例によれば、与えられた角度データ（
θＵ〜θｎ１）１によってはロボット本体ｌのいずれの
回転軸に対しても所定値ｖ４を超える角速度が与えられ
てしまう虞れがない間は、そのままの速度でロボット本
体１の移動が行なわれ、充分な速度を保って動作を行な
わせることができる。そして、与えられた角度データに
よっては、ロボット本体１のいずれかの回転軸の角速度
が所定の制限値ＶｍａＸを超えてしまうことになったと
きだけ、各回転軸に対する角速度（Ｖθｎ−ＶθｒＩＬ
）ｉ・ Ｋ１ か□倍されることになり、いずれの回転軸Ｋｌ ＠ Ｋ
ｌ の角速度もＶｍＬＩＣ以下にされるようになるため、制
御の直線性が失われたり、駆動系にダメージな与えたり
する虞れをなくすことができる。
って行なわれる〇 ム 従って、この実施例によれば、与えられた角度データ（
θＵ〜θｎ１）１によってはロボット本体ｌのいずれの
回転軸に対しても所定値ｖ４を超える角速度が与えられ
てしまう虞れがない間は、そのままの速度でロボット本
体１の移動が行なわれ、充分な速度を保って動作を行な
わせることができる。そして、与えられた角度データに
よっては、ロボット本体１のいずれかの回転軸の角速度
が所定の制限値ＶｍａＸを超えてしまうことになったと
きだけ、各回転軸に対する角速度（Ｖθｎ−ＶθｒＩＬ
）ｉ・ Ｋ１ か□倍されることになり、いずれの回転軸Ｋｌ ＠ Ｋ
ｌ の角速度もＶｍＬＩＣ以下にされるようになるため、制
御の直線性が失われたり、駆動系にダメージな与えたり
する虞れをなくすことができる。
なお、このときには、ロボット本体ｌの移動速度は１７
に１倍に低下され、かつ、位置計算部１１からの角度デ
ータｂの取り込み周期ＴＩはに１倍に延びることになる
。しかして、位置計算部１１での演算回数は変化しない
。
に１倍に低下され、かつ、位置計算部１１からの角度デ
ータｂの取り込み周期ＴＩはに１倍に延びることになる
。しかして、位置計算部１１での演算回数は変化しない
。
ところで、以上の実施例では、位置計算部１１からの角
度データ（θｎ〜θｎ１）ｉをに分割し、それをデータ
（０１１〜ｏｎ）土の取り込み周期の１／に倍の周期で
順次サーボ制御部１３に出力してロボット本体ｌを動か
すようにしたロボット制御装置におい【、係数Ｋを制御
することによりロボット本体１の各回転軸の角速度な制
限するようにしており、この結果、コンピュータを用い
たソフト的な制御を容易にしているが、本発明はこれに
限らず実施可能なことはいうまでもない。
度データ（θｎ〜θｎ１）ｉをに分割し、それをデータ
（０１１〜ｏｎ）土の取り込み周期の１／に倍の周期で
順次サーボ制御部１３に出力してロボット本体ｌを動か
すようにしたロボット制御装置におい【、係数Ｋを制御
することによりロボット本体１の各回転軸の角速度な制
限するようにしており、この結果、コンピュータを用い
たソフト的な制御を容易にしているが、本発明はこれに
限らず実施可能なことはいうまでもない。
以上説明したように、本光明によれは、新たなデータが
与えられ、それによってはロボット本体の回転軸に所定
値以上の角速度が指令されてしまう虞れを生じたときだ
け、ロボット本体の移動速度に制限を加えるようにした
ため、従来技術の欠点を除き、ロボット本体の移動速度
や姿勢に制限を与え、そのロボット装置本来の性能を低
めることなく、常に制御の直線性やロボット移動経路が
保障でき、しかもロボット本体の駆動系に無理を生じさ
せたりすることのない産業用ロボットの制御装置を容易
に提供することができる。
与えられ、それによってはロボット本体の回転軸に所定
値以上の角速度が指令されてしまう虞れを生じたときだ
け、ロボット本体の移動速度に制限を加えるようにした
ため、従来技術の欠点を除き、ロボット本体の移動速度
や姿勢に制限を与え、そのロボット装置本来の性能を低
めることなく、常に制御の直線性やロボット移動経路が
保障でき、しかもロボット本体の駆動系に無理を生じさ
せたりすることのない産業用ロボットの制御装置を容易
に提供することができる。
第１図は多関節形四ボット装置の一例を示す概念図、第
２図はその問題点を明らかにするための説朋図、第３図
は本発明の一実施例を示すブロック因、第４図は動作説
明用の７０−チヤーｔである。 １・・・・・・多関節形ロボットの本体、２・・・・・
・ベース、３・・・・・・旋回支柱、４．６・・・・・
・関節、５・・・・・・後腕、７・・・・・・前腕、８
・・・・・・手首、９・・・・・・ケーブル、１０・・
・・・・制御装置、１１・・・・・・位置計算部、１２
・・“°・・角笛１図 第２図 第３図
２図はその問題点を明らかにするための説朋図、第３図
は本発明の一実施例を示すブロック因、第４図は動作説
明用の７０−チヤーｔである。 １・・・・・・多関節形ロボットの本体、２・・・・・
・ベース、３・・・・・・旋回支柱、４．６・・・・・
・関節、５・・・・・・後腕、７・・・・・・前腕、８
・・・・・・手首、９・・・・・・ケーブル、１０・・
・・・・制御装置、１１・・・・・・位置計算部、１２
・・“°・・角笛１図 第２図 第３図
Claims (1)
- １、 少くともサーボ制御部と、経路補間のための位置
計算部とを含み、腕の自由度に少くとも１つの回転軸の
角度設定制御を必要とするマニプレータを制御するため
のロボット制御装置において、上記マニプレータに対す
る駆動指令が発生するごとに該指令によって上記回転軸
に与えられるようになる角速度を検出する手段を設け、
上記マニプレータ駆動時に上記回転軸に現われる角速度
指令が所定値を超えないように構成したことを特徴とす
るロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5956384A JPS60205610A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5956384A JPS60205610A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205610A true JPS60205610A (ja) | 1985-10-17 |
Family
ID=13116829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5956384A Pending JPS60205610A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205610A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6228810A (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
| CN105751203A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-07-13 | 东北石油大学 | 一种机械臂及运动控制卡 |
-
1984
- 1984-03-29 JP JP5956384A patent/JPS60205610A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6228810A (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
| CN105751203A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-07-13 | 东北石油大学 | 一种机械臂及运动控制卡 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10150215B2 (en) | Robot control device and robot | |
| JPH0144476B2 (ja) | ||
| JPS61138308A (ja) | 産業用ロボツトの調節装置および方法 | |
| JPS60205610A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH02205489A (ja) | マニピュレータのインピーダンス制御方式 | |
| JPH0693209B2 (ja) | ロボツトの円弧補間姿勢制御装置 | |
| JP2656180B2 (ja) | ツール先端位置調整方法 | |
| JPH02308311A (ja) | 多関節ロボットの補間速度指令方法 | |
| JPS61163406A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH0375888B2 (ja) | ||
| JPS62199383A (ja) | ロボツトの制御方式 | |
| JPS60118478A (ja) | 関節形ロボツトの位置制御装置 | |
| JPS61217802A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS59220806A (ja) | 工業用ロボツトの制御方法 | |
| JP3355614B2 (ja) | マスタ・スレーブロボットの制御装置 | |
| JPS6327723B2 (ja) | ||
| JPH0247702A (ja) | ロボットの高速動作制御方法 | |
| JPH0631664A (ja) | 倣い制御ロボットの制御装置 | |
| JPS59100903A (ja) | 産業用ロボツトのサ−ボ制御装置 | |
| JPH01263803A (ja) | ロボットの教示方法 | |
| JPH0683416A (ja) | 小図形加工ユニットを有したロボットの制御装置 | |
| JP3324122B2 (ja) | 工業用ロボットの制御装置 | |
| JPH04160604A (ja) | ロボット制御方式 | |
| JP2650695B2 (ja) | 速度微調整可能な塗装ロボット | |
| JPS6312006A (ja) | ロボツトの速度制御方式 |