JPS6312006A - ロボツトの速度制御方式 - Google Patents
ロボツトの速度制御方式Info
- Publication number
- JPS6312006A JPS6312006A JP15583586A JP15583586A JPS6312006A JP S6312006 A JPS6312006 A JP S6312006A JP 15583586 A JP15583586 A JP 15583586A JP 15583586 A JP15583586 A JP 15583586A JP S6312006 A JPS6312006 A JP S6312006A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- speed
- inertia
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はアームの伸縮の状態に応じて速度を制御するロ
ボットの速度制御方式に関する。
ボットの速度制御方式に関する。
（従来の技術〕
ロボットは一般にアームを有し、アームの状態によって
ロボットを駆動している駆動ユニット、例えば、サーボ
モータの駆動すべき負荷イナーシャは大幅に変化する。
ロボットを駆動している駆動ユニット、例えば、サーボ
モータの駆動すべき負荷イナーシャは大幅に変化する。
従って、ロボットの速度はイナーシャが最大になるアー
ムの状態を想定して、速度を決めている。
ムの状態を想定して、速度を決めている。
しかし、現実には最大のイナーシャで常にロボットが運
動しているのではなく、ロボットのアームが縮んだ状態
では現実のイナーシャは最大イナーシャに比べ相当小さ
い。従って、最大イナ・−シャを想定した速度でロボッ
トを運転することは時間の無駄になるという問題点があ
る。
動しているのではなく、ロボットのアームが縮んだ状態
では現実のイナーシャは最大イナーシャに比べ相当小さ
い。従って、最大イナ・−シャを想定した速度でロボッ
トを運転することは時間の無駄になるという問題点があ
る。
本発明の目的は上記問題点を解決し、ロボソトのアーム
の伸縮の状態に応じてロボットの速度を制御するロボッ
トの速度制御方式を提供することにある。
の伸縮の状態に応じてロボットの速度を制御するロボッ
トの速度制御方式を提供することにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、少なくとも
１以上のアームを有するロボットの速度制御方式におい
て、 前記アームの伸縮の状態を認識記憶する記憶手段と、 前記記憶手段のアームの伸縮の状態からアーム及び負荷
を含めたイナーシャを計算する計算手段と、 前記イナーシャから、対応する速度を決定“するテーブ
ルとを有し、 前記速度によってロボットの速度を制御するように構成
したことを特徴とするロボットの速度制御方式を、 採用した。
１以上のアームを有するロボットの速度制御方式におい
て、 前記アームの伸縮の状態を認識記憶する記憶手段と、 前記記憶手段のアームの伸縮の状態からアーム及び負荷
を含めたイナーシャを計算する計算手段と、 前記イナーシャから、対応する速度を決定“するテーブ
ルとを有し、 前記速度によってロボットの速度を制御するように構成
したことを特徴とするロボットの速度制御方式を、 採用した。
アームの伸縮の状態に対応するイナーシャを計算して、
これによってロボットの速度を決定したので、イナーシ
ャの小さい状態時では速度を大に、イナーシャの大きい
状態では、速度を小にし、運動速度を最適に制御する。
これによってロボットの速度を決定したので、イナーシ
ャの小さい状態時では速度を大に、イナーシャの大きい
状態では、速度を小にし、運動速度を最適に制御する。
以下本発明の一実施例を図面に基ずいて説明する。
第１図（ａ）及び（ｂ）に本発明の一実施例のロボット
のアームの状態図を示す。第１図（ａ）はロボットのア
ームが伸びた状態を表し、第１図（ｂ）はロボットのア
ームが縮んだ状態を表す。
のアームの状態図を示す。第１図（ａ）はロボットのア
ームが伸びた状態を表し、第１図（ｂ）はロボットのア
ームが縮んだ状態を表す。
図において、１はロボットのハンド、２は第２アーム、
３は第２関節、４は第１アーム、５は第１関節、６は旋
回軸である。Ｉｔｌ及び１２は旋回軸からハンド１迄の
長さを表し、ω、及びω２は旋回軸６の回転角速度を表
す。
３は第２関節、４は第１アーム、５は第１関節、６は旋
回軸である。Ｉｔｌ及び１２は旋回軸からハンド１迄の
長さを表し、ω、及びω２は旋回軸６の回転角速度を表
す。
第１図（ａ）のように、ロボットのアームが伸びた状態
ではイナーシャは太き（、この時は、旋回軸の回転速度
はω１て表される低い速度となる。逆に、第１図（ｂ）
のように、ロボットのアームが縮んだ状態では、イナー
シャは小さく、旋回軸の回転速度はω、で表される高い
速度となる。
ではイナーシャは太き（、この時は、旋回軸の回転速度
はω１て表される低い速度となる。逆に、第１図（ｂ）
のように、ロボットのアームが縮んだ状態では、イナー
シャは小さく、旋回軸の回転速度はω、で表される高い
速度となる。
角速度の状態を第２図に示す。図において、横軸は時間
であり、縦軸は旋回軸６の角速度を表す。速度カーブａ
は第１図（ａ）の場合の速度を表し、アームの長さは１
１であり、イナーシャが大きく角速度は低いω１である
。速度カーブｂは第１図（ｂ）の場合の速度カーブであ
り、アームの長さは、１２であり、イナーシャは小さく
角速度は大きいω２となる。
であり、縦軸は旋回軸６の角速度を表す。速度カーブａ
は第１図（ａ）の場合の速度を表し、アームの長さは１
１であり、イナーシャが大きく角速度は低いω１である
。速度カーブｂは第１図（ｂ）の場合の速度カーブであ
り、アームの長さは、１２であり、イナーシャは小さく
角速度は大きいω２となる。
第３図にアームの長さと角速度の関係を表す図を示す。
図において、横軸はアームの長さｌを表し、縦軸は角速
度を表し、カーブＣはアームの長さと角速度の対応を示
す。卯ち、アームの長さがｌ、までの間は角速度は最大
のω、１．であり、アームの長さが２．を越えると１４
まで右下がりの直線状に減少し、１４からｌ、までは一
定で最小の角速度ω、ｉとなる。
度を表し、カーブＣはアームの長さと角速度の対応を示
す。卯ち、アームの長さがｌ、までの間は角速度は最大
のω、１．であり、アームの長さが２．を越えると１４
まで右下がりの直線状に減少し、１４からｌ、までは一
定で最小の角速度ω、ｉとなる。
このように、アームの長さに応じて旋回軸６の角速度ω
を変化させるので、負荷のイナーシャに応じた最適の速
度でロボットを一運転することができる。
を変化させるので、負荷のイナーシャに応じた最適の速
度でロボットを一運転することができる。
上記の実施例では旋回軸６の角速度について説明したが
、他の部分についても、ロボットの状態によって駆動部
からみたイナーシャが変化するような部分で有れば同様
に適用できる。又、アームの長さと速度の関係は第３図
にととまらず、負荷及び駆動用サーボによって他のカー
ブを適用することもできる。
、他の部分についても、ロボットの状態によって駆動部
からみたイナーシャが変化するような部分で有れば同様
に適用できる。又、アームの長さと速度の関係は第３図
にととまらず、負荷及び駆動用サーボによって他のカー
ブを適用することもできる。
以上説明したように本発明では、アームの状態に応じて
、速度を制御するので、ロボットの姿勢に応じて最適の
速度で運転することができ、ピークトルクを一定とした
り、最大運動エネルギーを所定の値に制限したりするこ
とが可能となる。
、速度を制御するので、ロボットの姿勢に応じて最適の
速度で運転することができ、ピークトルクを一定とした
り、最大運動エネルギーを所定の値に制限したりするこ
とが可能となる。
第１図（ａ）、（ｂ）は本発明の一実施例のロボットア
ームの状態を示す図、 第２図は本実施例の速度カーブを示す図、第３図は本実
施例のアームの長さと角速度の関係を表す図である。 １−・・・・−ハンド ２・・・−・・−第２アーム ４−・−・−第１アーム ６・−・・−旋回軸 １−−−−−・−アームの長さ ω・−・−角速度 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図
ームの状態を示す図、 第２図は本実施例の速度カーブを示す図、第３図は本実
施例のアームの長さと角速度の関係を表す図である。 １−・・・・−ハンド ２・・・−・・−第２アーム ４−・−・−第１アーム ６・−・・−旋回軸 １−−−−−・−アームの長さ ω・−・−角速度 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 少なくとも１以上のアームを有するロボットの速度制御
方式において、 前記アームの伸縮の状態を認識記憶する記憶手段と、 前記記憶手段のアームの伸縮の状態からアーム及び負荷
を含めたイナーシャを計算する計算手段と、 前記イナーシャから、対応する速度を決定するテーブル
とを有し、 前記速度によってロボットの速度を制御するように構成
したことを特徴とするロボットの速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15583586A JPS6312006A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | ロボツトの速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15583586A JPS6312006A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | ロボツトの速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6312006A true JPS6312006A (ja) | 1988-01-19 |
Family
ID=15614540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15583586A Pending JPS6312006A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | ロボツトの速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6312006A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016020015A (ja) * | 2014-07-14 | 2016-02-04 | ファナック株式会社 | 定格ワークパラメータを超えるワークを搬送可能なロボット制御装置 |
-
1986
- 1986-07-02 JP JP15583586A patent/JPS6312006A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016020015A (ja) * | 2014-07-14 | 2016-02-04 | ファナック株式会社 | 定格ワークパラメータを超えるワークを搬送可能なロボット制御装置 |
| US10427302B2 (en) | 2014-07-14 | 2019-10-01 | Fanuc Corporation | Robot control apparatus capable of transferring workpiece having parameter exceeding rated workpiece parameter |
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