JPH0830975B2 - 多関節ロボットの制御方法 - Google Patents
多関節ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH0830975B2 JPH0830975B2 JP61155339A JP15533986A JPH0830975B2 JP H0830975 B2 JPH0830975 B2 JP H0830975B2 JP 61155339 A JP61155339 A JP 61155339A JP 15533986 A JP15533986 A JP 15533986A JP H0830975 B2 JPH0830975 B2 JP H0830975B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- passing point
- articulated robot
- acceleration
- axis
- Prior art date
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 多関節ロボットに対するユーザニーズとして、タフト
時間の短縮が重要視されている。これに対して、高速で
かつ円滑なロボットの動作を実現する必要がある。本発
明はこれを実現するための加減速制御方式を適用した多
関節ロボットの制御方法に関するものである。
時間の短縮が重要視されている。これに対して、高速で
かつ円滑なロボットの動作を実現する必要がある。本発
明はこれを実現するための加減速制御方式を適用した多
関節ロボットの制御方法に関するものである。
従来の技術 従来からロボットの高速でかつ円滑な動作を実現する
ため、種々の加減速制御方式が考案され、これを適用し
たロボットの制御装置が開発されている。ロボットの加
減速制御方式としては、 （１）滑らかな速度カーブの生成 （２）加速度制御 が重要である。（１）は主としてロボットの振動を低減
し円滑な動作を実現しようとするものであり、（２）は
主として機構の信頼性を高めるために、加速度に制限を
加えて機構に対する衝撃を押さえようとするものであ
る。
ため、種々の加減速制御方式が考案され、これを適用し
たロボットの制御装置が開発されている。ロボットの加
減速制御方式としては、 （１）滑らかな速度カーブの生成 （２）加速度制御 が重要である。（１）は主としてロボットの振動を低減
し円滑な動作を実現しようとするものであり、（２）は
主として機構の信頼性を高めるために、加速度に制限を
加えて機構に対する衝撃を押さえようとするものであ
る。
発明が解決しようとする問題点 教示点には通常、位置決めを必要とする場合（以下これ
を停止点と呼ぶ）と、厳密な位置決めを必要としない場
合（以下これを通過点と呼ぶ）の２つがある。従来は停
止点におけるスタート／ストップの敏捷性向上を目ざし
た加減速制御を中心に開発が進められてきた。一方通過
点における円滑動作は空走速度を上げることが可能とな
り、タクト時間の短縮に有効であるが、多関節ロボット
の場合、各軸の速度変化に応じた適切なアルゴリズムは
複雑なものになると考えられる。
を停止点と呼ぶ）と、厳密な位置決めを必要としない場
合（以下これを通過点と呼ぶ）の２つがある。従来は停
止点におけるスタート／ストップの敏捷性向上を目ざし
た加減速制御を中心に開発が進められてきた。一方通過
点における円滑動作は空走速度を上げることが可能とな
り、タクト時間の短縮に有効であるが、多関節ロボット
の場合、各軸の速度変化に応じた適切なアルゴリズムは
複雑なものになると考えられる。
問題点を解決するための手段 本発明は通過点へ向う各軸の変位置Pnと、通過点から
移動する各軸の変位量Pn+1とを算出し、次にロボット先
端の軌跡が滑らかになるように、ある比率αを決めて、 Ｐ′n＝Pn＋α（Pn+1−Pn） Ｐ′n+1＝Pn＋（１−α）・（Pn+1−Pn） なる補正を行い、Ｐ′nおよびＰ′n+1を算出する。そし
て、新たにＰ′nおよびＰ′n+1を変位量として加減速制
御を行うものである。
移動する各軸の変位量Pn+1とを算出し、次にロボット先
端の軌跡が滑らかになるように、ある比率αを決めて、 Ｐ′n＝Pn＋α（Pn+1−Pn） Ｐ′n+1＝Pn＋（１−α）・（Pn+1−Pn） なる補正を行い、Ｐ′nおよびＰ′n+1を算出する。そし
て、新たにＰ′nおよびＰ′n+1を変位量として加減速制
御を行うものである。
作用 以上の手段により、通過点における位置決めは不可能
になるが、ロボット先端の軌跡は滑らかになり、また各
軸の速度変化も滑らかになるため、高速で円滑な動作を
実現することができる。
になるが、ロボット先端の軌跡は滑らかになり、また各
軸の速度変化も滑らかになるため、高速で円滑な動作を
実現することができる。
実施例 本発明の実施例として、５軸関節形溶接ロボットへの
適用例を以下に示す。第４図に本ロボットの構成を示
す。制御装置１におけるメイン制御部２では補間単位ご
との位置、および速度情報である補間指令６を算出し、
サーボ制御部３へ送る。この時、教示点であればその動
作形態、すなわち停止点か通過点かについての情報も付
随して送る。サーボ制御部３では、教示点に関する情報
に基づいて、通過点についてのみ本発明における加減速
制御を行い、補間指令６を細分化して速度指令７を生成
する。速度指令７はサーボ増幅部４でモータ指令８に変
換されてマニピュレータ５を駆動する。
適用例を以下に示す。第４図に本ロボットの構成を示
す。制御装置１におけるメイン制御部２では補間単位ご
との位置、および速度情報である補間指令６を算出し、
サーボ制御部３へ送る。この時、教示点であればその動
作形態、すなわち停止点か通過点かについての情報も付
随して送る。サーボ制御部３では、教示点に関する情報
に基づいて、通過点についてのみ本発明における加減速
制御を行い、補間指令６を細分化して速度指令７を生成
する。速度指令７はサーボ増幅部４でモータ指令８に変
換されてマニピュレータ５を駆動する。
第１図に本ロボットにおける加減速制御方式の処理手
段を示す。同図において、ステップ９ではメイン制御部
２から教示点前後の補間指令Pn，Pn+1を受信する。次に
ステップ10では補間指令６に付随する教示点の情報によ
って 、その教示点が通過点かどうかの判断をする。通
過点の場合にはステップ11において補正を行う。すなわ
ち、ロボット先端の軌跡が滑らかになるように、ある比
率αを決めて、 Ｐ′n＝Pn＋α（Pn+1−Pn） Ｐ′n+1＝Pn＋（１−α）・（Pn+1−Pn） なる補正を行う。
段を示す。同図において、ステップ９ではメイン制御部
２から教示点前後の補間指令Pn，Pn+1を受信する。次に
ステップ10では補間指令６に付随する教示点の情報によ
って 、その教示点が通過点かどうかの判断をする。通
過点の場合にはステップ11において補正を行う。すなわ
ち、ロボット先端の軌跡が滑らかになるように、ある比
率αを決めて、 Ｐ′n＝Pn＋α（Pn+1−Pn） Ｐ′n+1＝Pn＋（１−α）・（Pn+1−Pn） なる補正を行う。
本ロボットではα＝1/3としている。ステップ12では
補正を行ったＰ′n，およびＰ′n+1を新たな補間指令と
して、加減速制御を行う。
補正を行ったＰ′n，およびＰ′n+1を新たな補間指令と
して、加減速制御を行う。
第２図，第３図には本発明を適用した場合の、補間指
令および軌跡の一例を示す。それぞれにおいて、ａは補
正を行わない場合、ｂは補正を行った場合である。
令および軌跡の一例を示す。それぞれにおいて、ａは補
正を行わない場合、ｂは補正を行った場合である。
発明の効果 以上のように本発明は多関節ロボットにおいて各軸毎
の速度補正を行う簡単な制御により、通過点における円
滑動作を実現することが可能であり、各軸のモータおよ
び機構の特性を考慮に入れたきめ細かい制御が可能とな
り、ユーザニーズであるタクト時間の短縮に対して優れ
た効果を奏するものである。
の速度補正を行う簡単な制御により、通過点における円
滑動作を実現することが可能であり、各軸のモータおよ
び機構の特性を考慮に入れたきめ細かい制御が可能とな
り、ユーザニーズであるタクト時間の短縮に対して優れ
た効果を奏するものである。
第１図は本発明の一実施例における多関節ロボットの加
減速制御方式の処理手順を示すフローチャート、第２図
は前記制御方式による補間指令の補正例を示す図、第３
図は前記制御方式による軌跡の補正例を示す図、第４図
は本発明の実施例である５軸関節形溶接ロボットのブロ
ック図である。
減速制御方式の処理手順を示すフローチャート、第２図
は前記制御方式による補間指令の補正例を示す図、第３
図は前記制御方式による軌跡の補正例を示す図、第４図
は本発明の実施例である５軸関節形溶接ロボットのブロ
ック図である。
Claims (1)
- 【請求項１】記憶された教示点情報を参照して、一定時
間毎のロボット各軸毎の離散的な変位を算出し軌跡制御
を行う多関節ロボットの制御方法において、教示点が厳
密な位置決めを必要としない通過点の場合に、前記通過
点へ向う各軸の変位量Pnと、前記通過点から移動する各
軸の変位量Pn+1とを算出し、さらにロボット先端の軌跡
が滑らかになるようにある比率α（０＜α＜0.5）を決
めて、 Ｐ′n＝Pn＋α（Pn+1−Pn） Ｐ′n+1＝Pn＋（１−α）・（Pn+1−Pn） なる補正を行い、新たにＰ′nおよびＰ′n+1を変位量と
して加減速制御を行う多関節ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61155339A JPH0830975B2 (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 多関節ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61155339A JPH0830975B2 (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 多関節ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6310207A JPS6310207A (ja) | 1988-01-16 |
| JPH0830975B2 true JPH0830975B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=15603726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61155339A Expired - Lifetime JPH0830975B2 (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 多関節ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0830975B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01255010A (ja) * | 1988-04-05 | 1989-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | 曲線補間装置 |
| JPH0236406A (ja) * | 1988-07-26 | 1990-02-06 | Toyoda Mach Works Ltd | スプライン補間機能を有するｎｃ装置 |
| JPH0328313A (ja) * | 1989-06-26 | 1991-02-06 | Kurosaki Refract Co Ltd | 出鋼樋の除滓方法 |
| JPH0352003A (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-06 | Tokico Ltd | 工業用ロボットのオフライン教示装置 |
| US5740327A (en) * | 1994-12-27 | 1998-04-14 | Nec Corporation | Method of and apparatus for robot tip trajectory control |
| CN108563122B (zh) * | 2018-04-12 | 2021-03-26 | 江南大学 | 一种移动机器人速度平滑插值方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936811A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方法 |
| JPS61101810A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-20 | Kobe Steel Ltd | ロボツトの制御装置 |
-
1986
- 1986-07-02 JP JP61155339A patent/JPH0830975B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6310207A (ja) | 1988-01-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |