SE520286C2 - Apparat för att generera en bana för en industrirobot - Google Patents

Description

520 286 Diskontinuerlig ändring av hastighet, så att oscillering förorsakas, förekommer emellertid även i samband med ovanstående medel för drift av roboten utmed banan, som svänger runt insidan av polygonlinjens böjpunkt, eftersom förflyttningshastighet bestäms för varje interpolerat intervall placerat mellan inlärningspunkterna, om de angivna hastigheterna är olika mellan intervall före och efter en inlärningspunkt.

Enligt ett syfte för att skydda mekaniska delar hos en robot eller innehållet av en operation, som skall utföras av en robot finns också ett fall, varvid ett accelerationsvärde, som förekommer vid operationen, begränsas. I detta fall finns en möjlighet att förflyttningshastigheten för en verktygsände hos en robot, registrerad i inlärningspunktdata, inte kan förverkligas tillförlitligt, varför erfordras att en operatör åter inställer hastigheten.

Framställning av Uppfinningen Föreliggande uppfinning har gjorts för att eliminera de ovanstående problemen och ett syfte med uppfinningen är därför att åstadkomma en apparat för att generera en bana för en industrirobot, i vilken, då en verktygsände hos en robot förflyttas direkt eller är utsatt för blandade förflyttníngar av en rak förflyttning och en inåt runtsvängande förflyttning, den genererade accelerationen undertrycks i en förutbestämd maximal acceleration, så att verktygsänden kan förflytta sig jämnt utan att generera en oscillation, och denna inställning kan utföras automatiskt.

Enligt en första aspekt av föreliggande uppfinning mottager en apparat för generering av en bana för en robot inlärningspunktdata, såsom insignal, inkluderande en inlärningspunkt för att ge en referens hos en bana, på vilken en änddel av roboten förflyttar sig, en förflyttningsinstruktion för att ange en banform på basis av inlärningspunkten, en förflyttningshastighet, som anger värde för att specificera en hastighet, med vilken änddelen förflyttar sig på banan, samt ett tillåtet vägfel för att ange ett maximalvärde för ett fel mellan inlärningspunkten och banan, varvid apparaten innefattar; ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan för att erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när änddelen av roboten förflyttas på en rak linjebana, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, som är registrerat i inlärningspunktdata innan roboten verkligen påverkas, såsom en inlärningstid för roboten eller en redigeringstid för förekommande inlärningsdata; ett för inåtvändningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan för att erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när änddelen av roboten passerar en insida av 0 :\use rs\MB\DOK\word-dok\p3 3449-b.doc 520 286 b) inlärningspunkten, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, som är registrerat i inlärningspunktdata innan roboten verkligen påverkas, såsom inlärningstiden för roboten eller redigeringstiden för förekommande inlärningspunktdata; ett för retardationstakt avsett minnesorgan för lagring av den rakdelretardationstakt, som inställts av rakdelinställningsorganet, och den inåtvändningsdelretardationstakt, som inställts av det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet, i inlärningspunktdata innan roboten verkligen påverkas, såsom inlårningstiden för roboten eller redigeringstiden för förekommande inlärningspunktdata; ett för förflyttningshastighet avsett återställningsorgan för âterställning av förflyttningshastigheter för roboten vid en rak del och vid en inåtvändande del i enlighet med rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, lagrade i inlärningspunktdata, när roboten påverkas; ett interpolationsaritmetikorgan för att exekvera interpolationsaritmetik för en väg, som anges av inlärningspunktdata, i enlighet med den angivna banformen och de âterställda förflyttningshastigheterna, och för att utrnata en vinkeländringsvâgform för respektive bindningsaxlar för påverkan av roboten; samt ett kontinuitetsorgan för att utjämna en vinkeländring hos de respektive bindningsaxlarna för roboten, när änddelen passerar genom inlärningspunkten, och för att generera en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar insidan av inlårningspunkten i överensstämmelse med det tillåtna vägfelet.

Enligt den första aspekten av föreliggande uppfinning, innan roboten påverkas, erhålls den realiserbara förflyttningshastigheten, när änddelen av roboten förflyttar sig på den raka linjebanan, erhålls retardationstakten med avseende på den förflyttningshastighet, som är registrerad i inlärningspunktdata, erhålls den realiserbara förflyttningshastigheten, när robotens änddel passerar insidan av inlärningspunkten, beräknas retardationstakten med avseende på den förflyttningshastighet, som är registrerad i inlärningspunktdata, och lagras den rakdelretardationstakt, som är inställd genom det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet samt den inåtvändningsdelretardationstakt, som är inställd av det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet, i inlärningspunktdata, När roboten med rakdelretardationstakten och pâverkas, i enlighet inåtvändningsdelretardationstakten, lagrade i inlärningspunktdata, återställs O:\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b.doc 520 286 4 förflyttningshastigheterna för roboten vid den raka delen och den inåtvända delen, så att. då verktygsänden hos roboten förflyttas rakt eller när den raka förflyttningen och inâtvändningsförflyttningen blandas, den genererade accelerationen kan undertryckas under den förutbestämda maximala accelerationen och jämn drift kan åstadkommas utan generering av en oscillation.

Enligt en andra aspekt av föreliggande uppfinning innefattar en apparat för generering av en bana för en robot, som, såsom inmatning, mottager inlärningspunktdata, inkluderande en inlärningspunkt för att ge en referens hos en bana, på vilken en änddel av roboten förflyttar sig, en förflyttningsinstruktion för att ange en banform på basis av inlärningspunkten, en förflyttningshastighet, som anger värde för att ange en hastighet, med vilken änddelen förflyttar sig på banan, samt ett tillåtet vägfel för att ange ett maximalvärde för ett fel mellan inlärningspunkten och banan: ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan för att vid drift av roboten erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när robotens änddel förflyttar sig på en rak linjebana, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastigheten angivande värdet, lagrat i inlärningspunktdata: ett för inåtvändningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan för att vid robotens drift erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när robotens änddel passerar insidan av inlärningspunkten, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastigheten avgivande värdet, registrerat i inlärningspunktdata; ett för förflyttningshastighet avsett återställningsorgan för att vid robotens drift återställa förflyttníngshastigheter för roboten vid en rak linjedel och en inåtvändningsdel i enlighet med den beräknade raklinjedelretardationstakten och den beräknade inåtvändningsdelretardationstakten; ett interpolationsaritmetikorgan för att exekvera interpolationsaritmetik på en bana, som anges av inlärningspunktdata i enlighet med den angivna banformen och återställningsförflyttningshastigheterna och för att utmata en vinkeländringsvågform för respektive bindningsaxlar för att driva roboten; och ett kontinuitetsorgan för att utjämna en vinkeländring hos de respektive bindningsaxlarna för roboten, när änddelen passerar via inlärningspunkten, och för att generera en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar insidan av inlärningspunkten i enlighet med det tillåtna vägfelet.

O :\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b.d0c 520 286 När roboten drivs och i enlighet med den andra aspekten av föreliggande uppfinning erhålls den realiserbara förflyttningshastigheten, när robotens änddel förflyttar sig på förflyttningshastigheten, den raka linjebanan, erhålls retardationstakten med avseende på registrerad i realiserbara inlärningspunktdata, erhålls den förflyttningshastigheten, när robotens änddel passerar insidan av inlärningspunkten, beräknas retardationstakten med avseende på förflyttningshastigheten, registrerad i inlärningspunktdata, och återställs förflyttningshastigheterna för roboten vid den raka linjedelen och inåtvändningsdelen i enlighet med rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten. Enligt detta och när verktygsänden hos roboten förflyttas rakt eller när den raka förflyttningen och inåtvändningsförflyttningen blandas kan den genererade accelerationen undertryckas under en förutbestämd maximalacceleration och jämn drift kan åstadkommas utan generering av en oscillation.

Enligt en tredje aspekt av föreliggande uppfinning innefattar en apparat för generering av en bana för en robot, vilken såsom inmatning mottager inlärningspunktdata, inkluderande en inlärningspunkt för att ge en referens hos en bana, på vilken en änddel av roboten förflyttar sig, en förflyttningsinstruktion för att ange en banform på basis av inlärningspunkten, en förflyttníngshastighet, som anger värde för att ange en hastighet, med vilken änddelen förflyttar sig på banan, samt ett tillåtet vägfel för att ange ett maximalvärde för ett fel mellan inlärningspunkten och banan: ett ändringsbedörrmingsorgan för att bedöma huruvida inmatade inlärningspunktdata har ändrats genom en operation hos roboten; ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan för att erhålla en realiserbar förflyttníngshastighet, när robotens änddel förflyttar sig på en rak linjebana, och för att beräkna en retardationstakt med avseende-på det förflyttningshastighet angivande värdet, som är registrerat i inlärningspunktdata, när roboten drivs; ett för inâtvändningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan för att erhålla en realiserbar förflyttníngshastighet, när robotens änddel passerar en insida av inlärningspunkten, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, som är registrerat i inlärningspunktdata, när roboten drivs; ett för retardationstakt avsett minnesorgan för att lagra den rakdelretardationstakt, som inställts av det för rakdelretardation avsedda den inställningsorganet, samt O :\use rs\MB\DOK\word-duk\p33449-b .doc 520 286 inåtvåndningsdelretardationstakt, som inställts av det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet, i inställningspunktdata, när roboten drivs; ett för förflyttningshastighet HVSCII återställa återställningsorgan för att förflyttningshastigheter för roboten vid en rak del och en inåtvändningsdel i enlighet med rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, lagrade i inlärningspunktdata, och för att, om inlärningspunktdata, som inmatats från ändringsbedömningsorganet, är inlärningspunktdata, som ändrats genom beräkning av rakdelretardationstakten och inâtvändningsdelretardationstakten genom robotens drift, återställa en hastighet i enlighet med rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, lagrade i inlärningspunktdata, utan en ny beräkning av raklinjeretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, när roboten drivs; ett interpolationsaritmetikorgan för att exekvera interpolationsaritmetik för en väg, som anges av inlårningspunktdata, i enlighet med den angivna banformen och återställningsförflyttningshastigheterna, och för att utmata en vinkeländringsvågform för respektive bindningsaxlar för att driva roboten; och ett kontinuitetsorgan för att utjämna en vinkeländring hos de respektive bindningsaxlarna för roboten, när änddelen passerar genom inlärningspunkten, och för att generera en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar insidan av inlärningspunkten i enlighet med det tillåtna vägfelet. Enligt den tredje aspekten av föreliggande uppfinning och när roboten drivs erhålls den realiserbara förflyttningshastigheten, när robotens änddel förflyttar sig på den raka linjebanan, erhålls retardationstakten med avseende på förflyttningshastigheten, som är registrerad i inlärningspunktdata, erhålls den realiserbara förflyttningshastigheten, när robotens änddel passerar insidan av inlärningspunkten, beräknas retardationstakten med avseende på förflyttningshastigheten, som är registrerad i inlärningspunktdata, och lagras den rakdelretardationstakt, som inställts av det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet, och den inåtvändningsdelretardationstakt, som inställts av det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet, i inlärningspunktdata. Vid efterföljande operationer áterställs förflyttningshastigheterna för roboten vid den raka linjedelen och med inåtvändningsdelen i enlighet rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, lagrade i inlärningspunktdata, så att den genererade accelerationen, när robotens verktygsände förflyttas rakt eller när den raka förflyttningen och inåtvändningsförflyttningen blandas, kan O :\use rs\MB\DOK\wo rd-dok\p3 3449-b .doc 520 286 7 undertryckas under den förutbestämda maximala accelerationen och jämn drift kan åstadkommas utan generering av en oscillation.

Enligt en fjärde aspekt av föreliggande uppfinning gäller vid apparaten för generering av bana för en robot enligt den första aspekten av uppfinningen: att det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet mottager två kontinuerliga inlärningspunktdata såsom inrnatning, beräknar en acceleration hos de respektive bindningsaxlarna, som genereras när robotens änddel förflyttar sig utmed den raka linjebanan mellan inlärningspunkterna vid det förflyttningshastighet angivande värdet, som är lagrat i inlärningspunktdata innan roboten verkligen drivs, jämför den genererade accelerationen med en maximal acceleration hos de respektive bindníngsaxlarna, och om den genererade accelerationen överstiger den maximala accelerationen beräknar en operationshastighet, så att den genererade accelerationen inte överstiger den maximala rakdelretardationstakten dividera accelerationen, och inställer genom att operationshastigheten med det förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunktdata.

Enligt en femte aspekt av föreliggande uppfinning gäller vid apparaten för generering av en bana för en robot enligt den andra eller tredje aspekten av uppfinningen: att det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet mottager två kontinuerliga inlärningspunktdata såsom inmatning, beräknar en acceleration hos de respektive bindningsaxlarna, som genereras när robotens änddel förflyttar sig utmed den raka linjebanan mellan inlärningspunkterna vid det förflyttningshastighet avgivande värdet, som är lagrat i inlärningspunktdata, när roboten verkligen drivs, jämför den genererade accelerationen med en maximal acceleration hos de respektive bindningsaxlarna, och om den genererade accelerationen överstiger den maximala accelerationen beräknar en operationshastighet, så att den genererade accelerationen inte överstiger den maximala accelerationen, och inställer rakdelretardationstakten genom att dela operationshastigheten med det för förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunktdata.

Enligt en sjätte aspekt av föreliggande uppfinning gäller vid apparaten för generering av en bana för en robot enligt den första aspekten av uppfinningen: att det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet mottager tre kontinuerliga inlärningspunktdata såsom inmatning, beräknar en acceleration hos respektive bindningsaxlar som genereras när robotens änddel förflyttar sig mellan inlärningspunkterna utmed kroklinjebanan förbi insidan av inlärningspunkten inom det tillåtna vägfelet vid det 0:\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b.doc 520 286 ?*ü?F¥§* förlyttningshastighet angivande värdet, som är lagrat i inlärningspunktdata innan roboten verkligen drivs, jämför den genererade accelerationen med en maximal acceleration för de respektive bindningsaxlarna, och om den genererade accelerationen överstiger den maximala accelerationen beräknar en operationshastighet, så att den genererade maximala dela accelerationen inte överstiger den accelerationen, och inställer inåtvändtiingsdelretardationstakten genom att operationshastigheten med det förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunktdata. Enligt en sjunde aspekt av uppfinningen gäller vid apparaten för generering av en bana för en robot enligt den andra eller tredje aspekten av uppfinningen: att det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet mottager tre kontinuerliga inlärningspunktdata som inmatning, beräknar en acceleration hos respektive bindningsaxlar, som genereras, när robotens änddel förflyttar sig mellan inlärningspunkterna utmed kroklinjebanan förbi insidan av inlärningspunkten inom det tillåtna vägfelet vid det förflyttningshastighet angivna värdet, som är lagrat i inlärningspunktdata när roboten verkligen drivs, jämför den genererade accelerationen med en maximal acceleration hos de respektive bindningsaxlarna, och om den genererade accelerationen överstiger den maximala accelerationen beräknar en operationshastighet, så den genererade accelerationen inte överstiger den maximala accelerationen, och inställer inåtvandningsdelretardationstakten genom att dela operationshastigheten med det förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunktdata.

Enligt en åttonde aspekt av föreliggande uppfinning gäller vid apparaten för generering av en bana för en robot enligt någon av aspekterna 1-3 enligt uppfinningen: att det för retardationstakt avsedda minnesorganet lagrar den rakdelretardationstakt, som inställts av det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet, samt den inåtvändningsdelretardationstakt, som inställts av det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet, i inlärningspunktdata utan omskrivning av data för förflyttningshastigheten.

Enligt en nionde aspekt av föreliggande uppfinning gäller vid apparaten för generering av en bana för en robot enligt den första aspekten av uppfinningen: att det för avsedda återställer förflyttningshastighet återställningsorganet föflyttningshastigheterna vid den raka delen och inåtvändningsdelen genom att multiplicera O :\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b .doc 520 286 det förflyttning angivande värdet i inlärningspunktdata med rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, lagrade i inlärningspunktdata, när roboten drivs.

När, enligt de respektive aspekterna av föreliggande uppfinning, robotens verktygsände förflyttas rakt eller när den raka förflyttningen och inåtvändningsförflyttningen blandas, kan den genererade accelerationen undertryckas under en förutbestämd maximal acceleration, kan driften göras jämn utan generering av en oscillation och kan denna inställning göras automatiskt.

Kort beskrivning av ritningarna Fig. 1A och IB visar blockscheman för åskådliggörande av strukturen av en utföringsform av en apparat för generering av en bana för en robot enligt föreliggande uppfinning; Fig. 2A och 2B visar vyer för att förklara ett förfarande för inställning av en rakdelretardationstakt i apparaten för generering av en bana för en robot enligt föreliggande uppfinning; Fig. 3A och 3B visar vyer för att förklara ett förfarande för inställning av en inåtvändningsdelretardationstakt i apparaten för generering av en bana för en robot enligt föreliggande uppfinning; Fig. 4 visar en vy för att förklara ett för retardationstakt avsett minnesorgan i apparaten för generering av en bana för en robot enligt föreliggande uppfinning; Fig. 5 visar en vy för att förklara ett för förflyttningshastighet avsett återställningsorgan i apparaten för generering av en bana för en robot enligt föreliggande uppfinning; Fig. 6 visar ett blockschema, som åskådliggör strukturen av en annan utföringsforrn av en apparat för generering av en bana för en robot enligt föreliggande uppfinning; och Fig. 7 visar ett blockschema, som åskådliggör strukturen av ytterligare en utföringsform av en apparat för generering av en bana för en robot enligt föreliggande uppfinning .

O : \users\MB\DOK\word-dok\p33449-b.doc 520 286 Beskrivning av utföringsformerna Utföringsform 1 En första utföringsform av en apparat för generering av en bana för en industrirobot enligt föreliggande uppfinning kommer att beskrivas under hänvisning till ritningarna.

Fig. IA och lB visar blockscheman, som åskådliggör strukturen av denna utföringsform, I fig. 1A betecknar hänvisningsbeteckning 1 ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan 2, hänvisningsbeteckning 2 ett för inåtvåndningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan och hänvisningsbeteckning 3 ett för retardationstakt avsett minnesorgan.

Det inbördes sambandet mellan de ovanstående komponenterna samt driften kommer att beskrivas.

Det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 1 mottager inmatningspunktdata såsom inmatning, erhåller en realiserbar förflyttningshastighet, när en änddel av en robot förflyttar sig på en rak linjebana, beräknar en retardationstakt med avseende på ett angivande förflyttningshastighetsvärde, registrerat i inlårningspunktdata, och utmatar resultatet till det för inåtvåndriingsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 2 och det för retardationstakt avsedda minnesorganet 3.

Det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 2 mottager inlärningspunktdata och rakdelretardationstakt såsom inmatning, erhåller en realiserbar förflyttningshastighet, när robotens änddel rör sig runt insidan av inlärningspunltten, beräknar en retardationstakt med avseende på det angivna förflyttningshastighetsvärdet, som år registrerat i inlärningspunktdata, och utmatar resultatet till det för retardationstakt avsedda minnesorganet 3.

Det för retardationstakt avsedda minnesorganet 3 mottager inlärningspunktdata, rakdelretardationstakten samt inåtvändningsdelretardationstakten såsom inmatning och konstruerar inlärningspunktdata, ändrade genom tillfogande av rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, till inlärningspunktdata.

I ñg. IB betecknar hänvisningsbeteckningen 4 ett för förflyttningshastighet avsett återställnjngsorgan, hänvisningsbeteckningen 5 ett interpolationsaritmetikorgan och hänvisningsbeteckningen 6 ett kontinuitetsorgan.

O:\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b,doc 520 286 11 Det för förflyttningshastighet avsedda återställningsorganet 4 mottager ändrade inlärningspunktdata såsom inmatning och i enlighet med rakdelretardationstakten, inåtvändningsdelretardationstakten och återställer förflyttningshastigheten återställningsorganet 4 robotens förflyttningshastigheter vid den raka delen och vid inåtvändningsdelen och utmatar resultatet till interpolationsaritmetikorganet 5.

Interpolationsaritmetikorganet 5 beräknar den av inlärningspunktdata angivna vägen i enlighet med den angivna banformen och förflyttningshastigheterna vid den raka delen och vid inâtvändningsdelen och utmatar en vinkeländringsvågform för de respektive bindningsaxlarna hos roboten till kontinuitetsorganet 6.

Kontinuitetsorganet 6 utjämnar en vinkeländring för de respektive bindningsaxlarna hos roboten i närheten av inlärningspunkten och genererar en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar insidan av inlärningspunkten i enlighet med det tillåtna vägfelet, som är lagrat i inlärningspunktdata.

Fig. 2A och 2B visar processinnehållet i det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 1.

Pâ ritningarna anger hänvisningsbeteckningen TPs en startpunkt (inlärningspunkt) för raklinjeinterpolationsaritmetik och TPe anger en slutpunkt (inlärningspunkt) för linjärinterpolationsaritmetiken. Gs anger en bindningsvinkelvektor vid startpunkten och Ge anger en bindningsvinkelvektor vid slutpunkten. L anger ett avstånd mellan inlärningspunkterna och V anger ett förflyttningshastighet angivande värde, som anges av inlärningspunktdata. Hänvisningsbeteckningen pk anger en förflyttningsbeloppvektor mellan erhållna interpolationspunkter och am anger en vektor för övre accelerationsgränsvärde för robotens respektive bindningsaxlar. I fig. 2A-5 uttrycker dessutom bokstaven j en komponent för en vektor.

Först erhålls genom ekvation (1) en förflyttningstid T i det fall, då interpolationsaritmetik utförs mellan inlärningspunkter, med en rät linje.

T=L/V . . . (l) Genom att dela den erhållna förflyttningstiden T med tio, inställs en temporär interpolationstid tc genom ekvation (2). tc=T/10 .. . (2) O:\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b.doc 520 286 12 Såsom visas i fig. 2A delas delen mellan inlärningspunkterna med tio och bindningsvinklar vid de respektive delningspunkterna erhålls, så att inpolationspunkterna åstadkommes vid den temporära interpolationstiden tc.

Såsom visas i fig. 2B erhålls därefter en hastighet mk, j för de respektive axlarna från de erhållna bindningsvinklarna för de respektive axlarna genom ekvation (3) och en acceleration ak, j mellan två interpolationspunkter erhålls genom ekvation (4). wk,j = pk, j/tc . . . (3) ak,j = (cok+l,j - mk, j) / tc =(pk+1,j-pk,j)/tc2 ...(4) Om den genom ekvation (4) erhållna accelerationen är större än det övre accelerationsgränsvärdet ökas interpolationstiden tc i enlighet med ekvation (5) för att förhindra överacceleration. w = { Den ovanstående aritmetiken utförs för alla tio interpolationspunkter för erhållande av det maximala värdet (ma, för interpolationstiden tc och en realiserbar hastighet Va erhålls genom ekvation (6).

Va = L/ (10 v tm, . . . (6) En rakdelretardationstakt aL beräknas i enlighet med ekvation (7) såsom förhållandet mellan den realiserbara hastigheten Va och det ursprungliga rörelsehastighet angivande värdet V.

SL = Va/V . . . (7) När en robot verkligen drivs så genereras sedan inte acceleration över det övre accelerationsgrånsvärdet, om hastigheten Va genereras genom multiplicering av det rörelsehastigheten angivande värdet V i inlärningspunktdata med raklinjeretardationstakten sL och linjärinterpolationsaritmetik utförs mellan inlärningspunkterna TPs och TPe.

Den ovanstående processen utförs för att åstadkomma aritmetik innan roboten verkligen påverkas, såsom inlärningstiden för roboten eller redigeringstiden för förekommande inlårningspunktdata, eller när roboten verkligen drivs.

Pig. 3A och 3B visar processinnehållet i det för inåtvåndningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 2.

Det antages att, såsom föreslås i japansk patentansökan nr 7-322201 med sökande enligt föreliggande ärende, att objektapparaten för generering av en bana för en robot O: \users\MB\DOK\wo rd-dok\p33449-b.doc lO 520 286 innefattar kontinuitetsorganet 6, varvid, när data för tre kontinuerliga inlärningspunkter lämnas, i enlighet med värdet för ett tillåtet vägfel, registrerat i data för den andra inlärningspunkten, en vinkeländring för de respektive bindningsaxlarna för roboten utförs lugnt i det fall, då raklinjeinterpolation utförs i närheten av den andra inlärningspunkten, och en kontinuerlig kroklinjebana genereras förbi insidan av inlärningspunkten.

I fig. 3A och 3B anger TPs en startpunkt (inlärningspunkt) för inåtvändníngsdel- interpolationsaritmetik, TPi en målinlärningspunkt, för vilken inåtvändning utförs, och TPe en slutpunkt (inlärningspunkt) för inátvändningsdelinterpolationsaritmetiken.

Såsom en hastighet vid vilken interpolationsaritmetik för inåtvändningsdelen utförs, används en hastighet, vilken bestäms av rakdelretardationstakten och inlärningspunktdata, dvs. den hastighet Va, som bestämts genom den ovanstående ekvationen (6). I detta fall antas att Vas anger en förflyttningshastighet mellan inlärningspunkten TPs och inlärningspunkten TPi och att Vae anger en förflyttningshastighet mellan inlärningspunkten TPi och inlärningspunkten TPe.

Såsom visas i fig. 3A erhålls de respektive interpolationspunkterna för inåtvändningsdelen och det antas att en förflyttningsbeloppvektor för varje bindningsaxel mellan interpolationspunkterna betecknas med pk.

Därefter erhålls, såsom visas i ñg. 3B, från den ovanstående bindningsvinkeln för de respektive axlarna hastigheten mk, j för de respektive axlarna genom ekvation (3) på samma sätt som i det fall, då rakdelretardationstakten erhålls, och acceleration ak, j mellan de två interpolationspunkterna erhålls genom ekvation (4).

Om den genom ekvation (4) erhållna accelerationen är större än det övre accelerationsgrånsvärdet ökas interpolationstiden tc i enlighet med ekvation (5), så att den genererade accelerationen görs lika med det övre accelerationsgränsvärdet.

Den ovanstående aritmetiken utförs för alla interpolationspunkter eller för interpolationspunkter i närheten av inlärningspunkt TPi för erhållande av maximalvärdet tm, för interpolationstiden tc.

Inåtvändningsdelretardationstakten sr erhålls genom ekvation (8) från interpolationstiden tc, bestämd vid interpolationsaritmetik genom förflyttningshastigheterna Vas och Vae, samt maximalvärdet för tmax, erhållet genom den ovanstående processen. sr = tc/tm . . _ (8) O : \use rs\MB\DOK\word-dok\p3 3449-b.doc 520 286 14 När roboten verkligen drivs förekommer inte någon acceleration, som överstiger det övre accelerationsgränsvärdet, om mellan inåtvändningsaritmetik utförs inlärningspunkterna TPs, TPi och TPe genom multiplicering av hastigheten Va i inátvändningsobjektintervallet med den ovan erhållna inåtvändningsdelretardationstakten er.

Den ovanstående processen utförs för att åstadkomma aritmetik innan roboten verkligen drivs, såsom inlärningstiden för roboten eller redigeringstiden för förekommande inlärningspunktdata, eller när roboten verkligen drivs.

Fig. 4 visar processinnehållet i det för retardationstakt avsedda minnesorganet 3.

Rakdelretardationstakten aL, som inställts genom det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 1, samt inåtvändningsdelretardationstakten ar, som inställts genom det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 2, lagras såsom ändrade inlärningspunktdata i form av addition till data i de respektive inlärningspunkterna utan omskrivning av data för förflyttningshastighet angivande data V, som ursprungligen inställs av en användare. I ñg. 4 är TPdk inlärningspunktdata, som svarar mot inlärningspunkt TPk, och operationsprogrammet innefattar i detta exempel N delar av inlärningspunktdata.

Enligt processen i flg. 1A och 1B adderas den raklinjeretardationstakt sLk, som inställts för varje intervall mellan de respektive inlärningspunkterna, till respektive inlärningspunktdata från inlärningspunkten TP1 till inlärningspunkten TPN-1, och den inâtvåndningsdelretardationstakt ar, som instållts för varje inâtvändningsmål, adderas till inlärningspunktdata från inlärningspunkten TP2 till inlärningspunkten TPN-1, så att ändrade inlärningspunktdata bildas.

Fig. 5 visar processinnehållet i det för förflyttningshastighet avsedda áterställningsorganet 4.

Vid robotens drift återställs förflyttningshastigheterna vid den raka delen och vid inàtvändningsdelen genom multiplicering av förflyttningshastigheten i inlärningspunktdata med rakdelretardationstakten eL och inåtvändningsdelretardationstakten sr, som lagras i ändrade inlärningspunktdata.

På ritningen utförs raklinjeinterpolationsaritmetiken vid hastighet eLlVl i den raka delen från inlärningspunkten TP1 till inlärningspunkten TP2. Interpolationsaritmetiken utförs med hastighet se2sL1V1 i den tidigare halvan av inåtvändningsdelen i närheten av inlärningspunkten TP2 och interpolationsaritrnetiken utförs vid hastighet sr2eL2V2 i den O :\use rs\MB\DOK\word-dok\p33449-b.doc 520 286 p la senare halvan av inåtvändningsdelen i närheten av inlärningspunkten TP2. I det fall, då det finns ett rakt förflyttningsavstánd mellan den senare halvan av inåtvändningsdelen i närheten av inlärningspunkten TP2 och den tidigare halvan av inåtvändningsdelen i närheten av inlärningspunkten TP3 utförs raklinjeinterpolationen vid förflyttningshastigheten eL2V2 och interpolation utförs vid hastigheten er3eL2V2 för förflyttningshastigheten hos den tidigare halvan av inátvändningsdelen i närheten av inlärningspunkten TP3 på samma sätt som vid fallet för inlärningspunkten TP2. I enlighet med hastigheterna sLk och ark bestäms därefter en hastighet. Skillnaden mellan den förflyttningshastighet, som genereras vid anslutningsdelen från den raka delen till inåtvridningsdelen, görs liten genom utförande av accelerations- och retardationsberäkning för att åstadkomma en jämn hastighetsändring.

Enligt denna struktur kan den genererade accelerationen, när verktygsänden hos en robot flyttas rakt eller rakförflyttningen och inåtvändningsförflyttningen blandas, undertryckas under en förutbestämd maximal acceleration och roboten kan drivas jämnt utan att generera en oscillation.

Utföringsform 2 En annan utföringsform av en apparat för generering av en bana för en industrirobot enligt föreliggande uppfinning kommer att beskrivas under hänvisning till ritningarna.

Fig. 6 visar ett blockschema, som åskådliggör strukturen för denna utföringsforrn. I tig. 6 anger hänvisningsbeteckning 1 ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan 2, hänvisningsbeteckning 2 ett för inåtvändningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan, hänvisningsbeteckning 4 ett för förflyttningshastighet avsett áterställningsorgan, hänvisningsbeteckning 5 ett interpolationsaritmetikorgan och hänvisningsbeteckning 6 ett kontinuitetsorgan.

Det inbördes sambandet samt driften med avseende på de ovanstående komponenterna kommer att beskrivas.

När en robot drivs mottager det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 1 inlärningspunktdata såsom inmatning, erhåller en realiserbar förflyttningshastighet, när robotens änddel förflyttar sig på en rak linjebana, beräknar en retardationstakt med avseende på en förflyttningshastighet, registrerad i inlärningspunlrtdata, resultatet till det för avsedda och utmatar inåtvändningsdelretardationstakt inställningsorganet 2 och det för förflyttningshastighet avsedda återställningsorganet 4.

O:\users\MB\DOK\word-dok\p33449~b.doc 520 286 16 Det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 2 mottager inlärningspunktdata och rakdelretardationstakt såsom erhåller en inmatning, förflyttningshastighet, när robotens änddel passerar insidan av inlärningspunkten, beräknar en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, som är registrerat i inlärningspunktdata, och utmatar resultatet till det för förflyttníngshastighet avsedda återställningsorganet 4.

Det för avsedda förflyttningshastighet återställningorganet 4 mottager rakdelretardationstakten, inåtvridningsdelretardationstakten och inlärningspunktdata som inmatning, återställer förflyttningshastigheterna för roboten vid den raka delen och vid inátvändningsdelen i enlighet med rakdelretardationstakten, inåtvändningsdelretardationstakten samt förflyttningshastigheten och utmatar resultatet till interpolationsaritmetikorganet 5.

Interpolationsaritmetikorganet 5 exekverar interpolationsaritmetik för en väg, som anges av inlärningspunktdata i överensstämmelse med den angivna banformen och förflyttningshastigheterna vid den raka delen och inåtvändningsdelen, och utmatar en vinkeländringsvàgform för respektive bindningsaxlar för roboten till kontinuitetsorganet 6.

Kontinuitetsorganet 6 utjämnar en vinkeländring för de respektive bindningsaxlarna hos roboten, när änddelen passerar genom inlärningspunkten, och i enlighet med tillåtet vägfel, lagrat i inlärningspurilddata, genererar kontinuitetsorganet en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar insidan av inlärningspunkten. Även med denna struktur kan den genererade accelerationen, när robotens verktygsände förflyttas rakt eller när rakrörelsen och inâtvändningsrörelsen blandas, undertryckas under en förutbestämd maximal acceleration och roboten kan förflyttas lugnt utan generering av en oscillation.

Utföringsform 3 En annan utföringsform av en apparat för generering av en bana för en robot enligt föreliggande uppfinning kommer att beskrivas under hänvisning till ritningarna.

Fig. 7 visar ett blockschema, som åskådliggör strukturen för denna utföringsform. I ñg. 7 betecknar hänvisningsbeteckningen 7 ett ändringsbedömningsorgan, hänvisningsbeteckningen l ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan, hänvisningsbeteckningen 2 ett för inåtvändningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan, retardationstakt avsett hänvisningsbeteckningen 3 ett för minnesorgan, O: \use rs\MB\DOK\word-dok\p3 3449-b.doc i tf. 520 286 17 hänvisningsbeteckningen 4 ett för förflyttningshastighet avsett återställningsorgan, hänvisningsbeteckningen 5 ett interpolationsaritmetikorgan och hänvisningsbeteckningen 6 ett kontinuitetsorgan. Det inbördes sambandet samt driften med avseende på de ovanstående komponenterna kommer att beskrivas. Ändringsbedömningsorganet 7 mottager inlärningspunktdata såsom inmatning och driver roboten i enlighet med inlärningspunktdata samt bedömer huruvida rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten lagras i inlärningspunktdata och inlärningspunktdata ändras. Om inlärningspunktdata ändras utmatar bedömningsorganet inlärningspunktdata till det för förflyttningshastighet avsedda återställningsorganet 4 och om nämnda data inte ändras utmatar bedömningsorganet inlärningspunktdata till det för avsedda rakdelretardationstakt inställningsorganet 1 och det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 2. Det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 1 mottager inlärningspunktdata såsom inmatning, erhåller en realiserbar förflyttningshastighet, när robotens änddel förflyttar sig på den raka linjebanan, beräknar retardationstakten med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, som är lagrat i inlärningspunktdata, och utmatar resultatet till det för inmatningsinâtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 2 och det för retardationstakt avsedda minnesorganet 3.

Det för inåtvridningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet 2 mottager inlärningspunktdata och rakdelretardationstakt såsom inmatning, erhåller en realiserbar förflyttningshastighet, när robotens änddel passerar insidan av inlärningspunkten, beräknar en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, som är registrerat i inlärningspunktdata, och utmatar resultatet till det för retardationstakt avsedda minnesorganet 3.

Det för retardationstakt avsedda minnesorganet 3 mottager inlärningspunktdata, rakdelretardationstakten och inåtvåndningsdelretardationstakten såsom inmatning och bildar ändrade inlärningspunktdata genom att addera rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten till inlärningsdata.

Det för förflyttningshastighet avsedda återställningsorganet 4 mottager inlärningsdata såsom inmatning och återställer i enlighet med rakdelretardationstakten, inmatningsinåtvändningsdelretardationstakten och det för förflyttningshastighet angivande O:\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b.doc 520 286 .is .. 18 värdet robotens förflyttningshastigheter vid den raka delen och inåtvändningsdelen och utmatar resultatet till interpolationsaritmetikorganet 5.

Interpolationsaritmetikorganet 5 exekverar interpolationsaritmetik för en väg, som anges av inlärningspunktdata, i med den enlighet banformen och angivna förflyttningshastigheterna vid den raka delen och inåtvändningsdelen och utmatar en vinkeländringsvågfonn för de respektive bindningsaxlarna hos roboten till kontinuitetsorganet 6.

Kontinuitetsorganet 6 utjämnar en vinkeländring för de respektive bindningsaxlarna hos roboten i närheten av inlärningspunkten och genererar i enlighet med det tillåtna vägfel, som är lagrat i inlärningspunktdata, en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar insidan av inlärningspunkten. Även vid denna struktur kan den genererade accelerationen, när robotens verktygsände förflyttas rakt eller när rakrörelsen och inátvändningsrörelsen blandas, undertryckas under en förutbestämd maximal acceleration och roboten kan förflyttas jämnt utan att en oscillering genereras.

Det är onödigt att nämna att de respektive komponenterna och operationerna beträffande de ovanstående utföringsformerna lätt kan realiseras med ett program hos en rnikrodator.

O :\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b .doc

Claims (9)

10 15 20 25 30 520 286 19 Patentkrav

1. Apparat för att generera en bana för en robot, vilken, såsom inmatning, mottager inlärningspunktdata, inkluderande en inlärningspunkt för att lämna en referens för en bana, på vilken en änddel av roboten förflyttar sig, en förflyttningsinstruktion för att ange en banform på basis av inlärningspunkten, ett förflyttningshastighet angivande värde för att ange en hastighet, med vilken änddelen förflyttar sig på banan, samt ett tillåtet vägfel för att ange ett maximalvärde på ett fel mellan inlärningspunkten och banan, varvid apparaten innefattar: ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan (1) för att erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när änddelen hos roboten förflyttar sig på en rak linjebana, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det för förflyttningshastighet avsedda värdet, registrerat i inlärningspunktdata innan roboten verkligen drivs, såsom en inlärningstid för roboten eller en redigeringstid för förekommande inlärningsdata; ett för inátvändningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan (2) för att erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när änddelen av roboten passerar en insida av inlärningspunkten, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det för förflyttningshastighet angivande värdet, registrerat i inlärningspunktdata innan roboten verkligen drivs, såsom inlärningstiden för roboten eller redigeringstiden för förekommande inlärningspunktdata; ett för retardationstakt avsett minnesorgan (3) för att lagra den rakdelretardationstakt, som inställts av det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (1), samt inåtvändningsdelretardationstakten, som inställts av det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (2), i inlärningspunktdata innan roboten verkligen drivs, såsom inställningstiden för roboten eller redigeringstiden för förekommande inlärningspunktdata; ett för förflyttningshastighet avsett återställningsorgan (4) för att återställa förflyttningshastigheter för roboten vid en rak del och vid en inåtvändningsdel i enlighet med rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, lagrade i inlärningspunktdata, när roboten drivs; ett interpolationsaritmetikorgan (5) för att exekvera interpolationsaritmetik för en väg, som anges av inlärningspunktdata, i enlighet med den angivna banformen samt O:\users\MB\DOl(\word-dok\p33449-b.doc 10 15 20 25 30 520 286 20 återställningsförflyttningshastigheterna, samt för utmatning av en vinkeländringvågform för resp. bindningsaxlar för drift av roboten; och ett kontinuitetsorgan (6) för att utjämna en vinkeländring för de resp. bindningsaxlarna för roboten, när änddelen passerar genom inlärningspunkten, och för att generera en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar insidan av inlärningspunkten i enlighet med det tillåtna vägfelet.

2. Apparat för att generera en bana för en robot, vilken såsom inmatning mottager inlärningspunktdata, inkluderande en inlärningspunkt, för att ge en referens för en bana, på vilken en änddel av roboten förflyttar sig, en förflyttningsinstruktion för att ange en banform på basis av inlärningspunkten, ett förflyttningshastighet angivande värde för att ange en hastighet, med vilken änddelen förflyttar sig på banan, samt ett tillåtet vägfel för att ange ett maximalvärde för ett fel mellan inlärningspunkten och banan, varvid apparaten innefattar: ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan (1) för att vid drift av roboten erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när änddelen av roboten förflyttar sig på en rak linjebana, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, som är registrerat i inlärningspurtladata; ett för inåtvändningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan (2) för att vid robotens drift erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när änddelen av roboten passerar en insida av inlärningspunkten, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, registrerat i inlärningspunktdata; ett för förflyttningshastighet avsett återställningsorgan (4) för att vid robotens drift återställa förflyttningshastigheter för roboten vid en rak linjedel och vid en inåtvändningsdel i enlighet med den beräknade raklinejdelretardationstakten och den beräknade inåtvändningsdelretardationstakten; ett interpolationsaritmetikorgan (5) för att exekvera interpolationsariunetik för en väg, som anges av inlärningspunktdata, i enlighet med den angivna banformen och âterställningsförflyttningshastigheterna, och för att utmata en vinkeländringsvågform för reps. bindningsaxlar för drift av roboten; och ett kontinuitetsorgan (6) för att utjämna en vinkeländring för de resp. bindningsaxlarna för roboten, när änddelen passerar genom inlärningspunkten, och för att O:\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b.doc 10 15 20 25 30 520 286 íï*.*@f~åfi= 21 generera en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar genom insidan av inlärningspunkten i enlighet med det tillåtna vägfelet.

3. Apparat för att generera en bana för en robot, som såsom inmatning mottager inlärningspunktdata, inkluderande en inlärningspunkt för att lämna en referens för en bana, på vilken en änddel av roboten förflyttar sig, en förflyttningsinstruktion för att ange en banform på basis av inlärningspunkten, ett förflyttningshastighet angivande värde för att ange en hastighet, med vilken änddelen förflyttar sig på banan, samt tillåtet vägfel för att ange ett maximalvärde för ett fel mellan inlärningspunkten och banan, varvid apparaten innefattar: ett ändringsbedömningsorgan (7) för att bedöma huruvida inmatade inlärningspunktdata har ändrats genom en operation hos roboten; ett för rakdelretardationstakt avsett inställningsorgan (1) för att erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när änddelen av roboten förflyttar sig på en rak linjebana, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, registrerat i inlärningspunktdata, när roboten drivs; ett för inâtvändningsdelretardationstakt avsett inställningsorgan (2) för att erhålla en realiserbar förflyttningshastighet, när änddelen av roboten passerar en insida av inlärningspunkten, och för att beräkna en retardationstakt med avseende på det förflyttningshastighet angivande värdet, registrerat i inlärningspunktdata, när roboten drivs; ett för retardationstakt avsett rninnesorgan (3) för att lagra den rakdelretardationstakt, som inställts av det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (1), och den inåtvändningsdelretardationstakt, som inställts av det för inâtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (2), i inlärningspunktdata, när roboten drivs; ett för förflyttningshastighet avsett återställningsorgan (4) för att återställa förflyttningshastigheter för roboten vid en rak del och vid en inåtvändningsdel i enlighet med rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, lagrade i inlärningspunktdata, och för att, om inlärningspunktdata, imnatade från ändringsbedömningsorganet är inlärningspunktdata, som ändrats genom beräkning av rakdelretardatiosntakten och inåtvändningsdelretardationstakten genom driften av roboten, återställa en hastighet i enlighet med rakdelretardationstakten och O:\users\MB\DOK\word-dok\p33449-b.doc 10 15 20 25 30 520 286 22 inâtvändningsdelretardationstakten, utan att beräkna lagrade i inlärningspunktdata, rakdelretardationstakten och inåtvändningsdelretardationstakten, när roboten drivs; ett interpolationsaritmetikorgan (5) för att exekvera interpolationsaritmetik för en väg, som anges av inlärningspunktdata i enlighet med den angivna banformen och de återinställda förflyttningshastigheterna, och för att utmata en vinkeländringsvågform för resp. bindningsaxlar för drift av roboten; och ett kontinuitetsorgan (6) för att utjämna en vinkeländring för de resp. bindningsaxlarna för roboten, när änddelen passerar genom inlärningspunkten, och för att generera en kontinuerlig kroklinjebana, som passerar insidan av inlärningspunkten, i enlighet med det tillåtna vägfelet.

4. Apparat för att generera en bana för en robot enligt kravet 1, varvid det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (I) mottager två kontinuerliga inlärningspunktdata såsom inmatning, beräknar en acceleration för de resp. bindningsaxlarna, som genereras när änddelen av roboten förflyttar sig utmed den raka linjebanan mellan inlärningspunkterna vid det förflyttningshastighet angivande värdet, som är lagrat i inlärningspunktdata, innan roboten verkligen drivs, jämför den genererade accelerationen med en maximal acceleration för de resp. bindningsaxlarna, och, om den genererade accelerationen överstiger den maximala accelerationen, beräknar en operationshastighet, så att den genererade accelerationen inte överstiger den maximala accelerationen, och inställer rakdelretardationstakten genom att dela operationshastigheten med det förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunktdata.

5. Apparat för att generera en bana för en robot enligt kravet 2 eller 3, varvid det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (l) mottager två kontinuerliga inlärningspunktdata såsom inmatning, beräknar en acceleration för de resp. bindningsaxlarna, som genereras, när änddelen av roboten förflyttar sig utmed den raka linjebanan mellan inlärningspunkterna vid det förflyttningshastighet angivande värdet, som lagras i irilärningspunktdata, när roboten verkligen drivs, jämför den genererade accelerationen med en maximal acceleration för de resp. bindningsaxlarna, och, om den genererade accelerationen överstiger den maximala accelerationen, beräknar en operationshastighet, så att den genererade accelerationen inte överstiger den maximala accelerationen, och inställer rakdelretardationstakten genom att dela operationshastigheten med det förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunktdata. 0 :\u se rs\i\lB\DOK\word-dok\p3 3449-b.doc 10 15 20 25 30 520 286 lv b)

6. Apparat för att generera en bana för en robot enligt kravet l, varvid det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (2) mottager tre kontinuerliga inlärningspunktdata såsom inmatning, beräknar en acceleration för resp. bindningsaxlar, som genereras, när änddelen av roboten förflyttar sig mellan inlärningspunkterna utmed kroklinjebanan förbi insidan av inlärningspunkterna inom det tillåtna vägfelet vid det förflyttningshastighet angivna värdet, som lagras i inlärningspunktdata, innan roboten verkligen drivs, jämför den genererade accelerationen med en maximal acceleration för de resp. bindningsaxlarna, och, om den genererade accelerationen överstiger den maximala accelerationen, beräknar en operationshastighet, så att den genererade accelerationen inte överstiger den maximala accelerationen, och inställer inåtvändningsdelretardationstakten genom att dela operationshastigheten med det förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunktdata.

7. Apparat för att generera en bana för en robot enligt kravet 2 eller 3, varvid det för inåtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (2) mottager tre kontinuerliga inlärningspunktdata såsom inmatning, beräknar en acceleration för resp. bindningsaxlar, som genereras när änddelen av roboten förflyttar sig mellan inlärningspunkterna utmed kroklinjebanan förbi insidan av inlärningspunkterna inom det tillåtna vägfelet vid det för förflyttningshastighet angivande värdet, som är lagrat i inlärningspunktdata, när roboten verkligen drivs, jämför den genererade accelerationen med en maximal acceleration för de resp. bindningsaxlarna, och, om den genererade accelerationen överstiger den maximala accelerationen beräknar en operationshastighet, så att den genererade accelerationen inte överstiger den maximala accelerationen, och inställer inåtvändningsdelretardationstakten genom att dela operationshastigheten med det för förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunktdata.

8. Apparat för att generera en bana för en robot enligt något av kraven 1-3, varvid nämnda för retardationstakt avsedda minnesorgan (3) lagrar rakdelretardationstakten, vilken (1), och inställts av det för inställts av det för rakdelretardationstakt avsedda inställningsorganet inåtvändningsdelretardationstakten, vilken inâtvändningsdelretardationstakt avsedda inställningsorganet (2), i inlärningspunktdata utan omskrivning av data för förflyttningshastigheten.

9. Apparat för att generera en bana för en robot enligt kravet 1, varvid nämnda för förflyttningshastighet avsedda återställningsorgan (4) återställer förflyttningshastigheterna O :\use rs\M B\DOK\word-do k\p3 3449~b.doc 520 286 24 vid den raka delen och vid inâtvändningsdelen genom att multiplicera det för förflyttningshastighet angivande värdet i inlärningspunladata med rakdelretardationstakten och inátvändingsdelretardationstakten, som lagras i inlärningspunktdata, när roboten drivs. O:\users\MB\DOl(\word-dok\p3 3449-b.doc