JPH0384604A - 数値制御装置の送り速度制御方法 - Google Patents

数値制御装置の送り速度制御方法

Info

Publication number
JPH0384604A
JPH0384604A JP1221963A JP22196389A JPH0384604A JP H0384604 A JPH0384604 A JP H0384604A JP 1221963 A JP1221963 A JP 1221963A JP 22196389 A JP22196389 A JP 22196389A JP H0384604 A JPH0384604 A JP H0384604A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
acceleration
speed
axis
feed rate
ratio
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP1221963A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2742104B2 (ja
Inventor
Takao Sasaki
隆夫 佐々木
Kentaro Fujibayashi
謙太郎 藤林
Toshiaki Otsuki
俊明 大槻
Yasuhiro Saito
斉藤　康寛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP1221963A priority Critical patent/JP2742104B2/ja
Priority to PCT/JP1990/001028 priority patent/WO1991003778A1/ja
Priority to US07/651,267 priority patent/US5200680A/en
Priority to EP90912034A priority patent/EP0440805B1/en
Priority to DE69015347T priority patent/DE69015347T2/de
Publication of JPH0384604A publication Critical patent/JPH0384604A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2742104B2 publication Critical patent/JP2742104B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43009—Acceleration deceleration for each block of data, segment
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43058—Limitation of acceleration, permissible, tolerable acceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43062—Maximum acceleration, limit
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43129—Speed as function of curvature, in curves, corners smaller than in straight line
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43199—Safety, limitation of feedrate
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は数値制御装置の送り速度制御方法に関し、適切
な送り速度を自動的に求める数値制御装置の送り速度制
御方法に関する。
〔従来の技術〕
数値制御装置（ＣＮＣ）では、加工プログラムによって
指令された加工通路上を指令された速度で工具を移動さ
せることによってワークを所望の形状に加工している。
ところで、このような加工を効率よく、かつ高精度に行
うためには、加工形状やモータの最大トルク、機械への
ショックの度合い等を考慮して各ブロックにおける加工
速度を決定する必要がある。
特にワークの指令通路コーナ部分等のように切削方向が
大きく変化する加工通路上では加工プログラム作成時に
その加工通路上にイブザクトストップ命令を挿入するな
どして、加工プログラムの作成を行っていた。
しかし、このようなプログラムを作成するには相当の熟
練度が要求されると共に、多大な労力が要求される。即
ち、プログラマは工作機械及び工作物の形状等を考慮し
て最適の加工速度（送り速度）を決定しなければならな
い。
また、プログラム作成時に加工速度が工作機械の性能に
比べて必要以上に遅い加工速度に設定された場合、工作
機械の性能を充分に発揮できないという問題が生じる。
そこで、本願発明者等は特願昭６３−２２４９３２号に
おいて、各平葺のコーナ邪における速度変化が予め設定
されている許容最大トルクから求めた許容最大速度差よ
り小さくなるような送り速度を求め、速度を制御する方
法を提案している。
また、関連する発明として、微小な分配距離のブロック
が連続する場合のサーボモータの加減速の繰り返しによ
る負担を軽減する方法として、特願平１−１５５９５号
において、加減速を制限する方法を提案している。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、この特願昭６３−２２４９３２号で提案した方
法は角度の変化が大きいコーナでは有効であるが、自由
曲線等を直線で近似した場合等のように、一つ一つの速
度変化は小さいけれどもそれが短い間隔で連続している
ために実際の平葺の加速度は大きくなっているという場
合には、適切な送り速度は求めることができず、機械の
ショックが大きくなったり、サーボモータに過大な負荷
がかかることとなる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、機
械へのショックを軽減した数値制御装置の送り速度制御
方法を提供することを目的とする。
また、本発明の他の目的は微小な分配距離が連続する加
工プログラムでの機械へのショックあるいはサーボモー
タへの過負荷を防止する数値制御装置の送り速度制御方
法を提供することである。
〔課題を解決するための手段〕
本発明では上記課題を解決するために、指令された加工
通路に沿って移動する工具の送り速度を加工プログラム
に沿って制御する数値制御装置の送り速度制御方法にお
いて、各軸の前後のブロックの速度変化と、前後のブロ
ックの分配距離と速度から、前記各軸の加速度を求め、
前記各軸の加速度が許容加減速より大のときは、各平葺
に前記許容加速度と前記加速度との第１の比を求め、前
記各軸の第１の比のなかの最小の第１の比を選択し、前
記指令速度に前記最小の第１の比の平方根を乗じて実際
の送り速度を求めることを特徴とする数値制御装置の送
り速度制御方法が、提供される。
〔作用〕
各ブロックのコーナ部において、速度変化とそのコーナ
前後のブロックの分配距離から、軸毎の加速度を求め、
それが許容最大加速度よりも小さくなるような送り速度
を求めて送り速度の制御を行う。
これによって、曲線を直線近似した場合のように、微小
な分配距離が連続するブロックでの機械のショックを低
減し、サーボモータへの過負荷を低減する。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第３図は実際の加工通路の例を示す図である。
図のＮ１〜Ｎ７は各ブロック毎の加工通路である。
ここでは、加工通路はｘＹ平面上にあり、指令速度は一
定でも、各軸の速度は大きく変化する。例えば、Ｘ軸の
速度はブロックＮ１では小さいが、ブロックＮ２では加
工通路のＸ軸に対する角度が小さくなるので、Ｘ軸の速
度は大きくなる。
第４図は一定の指令送り速度で加工を行った場合のＸ軸
の速度を表したグラフである。ここでは、横軸は時間（
ｔ）、縦軸はＸ軸の速度Ｖｘである。
ブロックＮ１とＮ２のコーナでは大きな速度差があるた
めに、従来の方法、すなわちブロック間の許容速度差と
速度差を比較して、速度を低減する方法を用いた場合、
速度差が許容速度差よりも大きいので減速する必要があ
ると判断される。
一方、ブロックＮ２とＮ３、ブロックＮ３とＮ４等のコ
ーナ部では、速度変化が許容速度差よりも小さいために
、従来の方法では減速する必要はないと判断される。し
かし、実際にはブロックＮ２からＮ７までの間には、大
きな速度変化がある。
例えば、ブロックＮｌとＮ２との速度差、すなわち加速
度は破線Ｌ１で表すことができる。これに対して、ブロ
ックＮ２とＮ３、ブロックＮ３とＮ４の間での速度変化
、すなわち加速度は破線Ｌ２で表すことができ、破線Ｌ
Ｌで表す加速度より大である。このため、モータが過負
荷になったり、機械へのショックが大きくなりすぎる場
合がある。
そこで、速度変化の大きさ以外にも速度の変化率、即ち
加速度が許容値以下になるようにする必要がある。この
加速度は以下の式によって求める。
α＝　（Ｖｍ−Ｖｎ）／ｍｉ　ｎ　（（ｊ！ｍ／Ｆｍ）
、（ｊ！ｎ／Ｆｎ）） Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度をＡ　（Ｘ）　、Ａ　（Ｙ）
　、Ａ　（Ｚ）として、許容最大加速度をＡｐ（Ｘ）、
Ａｐ　　（Ｙ）、Ａｐ　（Ｚ）とすると、コーナにおけ
る実際の送り速度Ｆは以下の式で□求める。
Ｆ＝Ｆｃ　（ｍｉｎ　（Ａｐ　（Ｘ）／Ａ　（Ｘ）。
Ａｐ　（Ｙ）／Ａ　（Ｙ）、Ａｐ　（Ｚ）／Ａ　（Ｚ）
　）　”” この送り速度Ｆと従来の方法で求めた送りの小さい方を
コーナでの送り速度となるように制御することにより、
機械のショックやモータへの負担が大きすぎること等が
ない、なめらかで高精度な加工を行うことができる。
第１図（ａ）、第１図（ｂ）は本発明の数値制御装置の
送り速度制御方法の処理のフローチャートである。図に
おいて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。なお、実
際は各軸ごとに許容速度差と速度差の比、許容加速度と
加速度の比を求めて、その最小値を選択するのであるが
、このフローチャートでは簡単のために、Ｘ軸の比につ
いてのみ説明している。
また、３２〜Ｓ６は許容速度差と速度差の比を求めるた
めの処理であり、３７〜３１０は許容加速度と加速度の
比を求める処理であり、３１１で両者の小さい方を選択
して、実際の送り速度を決定している。
〔Ｓ１〕変数ＭＫＩと、変数ＭＫ２を１に設定する。変
数ＭＫ１は速度比であり、変数ＭＫ２は加速度の比であ
る。
〔Ｓ２〕指令速度Ｆに対応するＸ軸の速度Ｖｘを求める
。これはＸＹ平面上の加工通路の場合は、加工通路がＸ
軸となす角度をθとすれは、Ｖｘ＝Ｆｃｏｓθ で求めることができる。
〔Ｓ３〕ブロック間の速度の差ΔＶｘを次の式から求め
る。
ΔＶｘ＝Ｖｘｍ−Ｖｘｎ ここで、Ｖｘｍは前のブロックのＸ軸の速度、Ｖｘｎは
今のブロックのＸ軸の速度である。
〔Ｓ４〕ブロック間の速度差ΔＶｘが許容速度差ΔＶｘ
ｍａ　ｘより大か調べる。大であれば速度を低減する必
要がありＳ５へ進み、そうでなければＳ７へ進む。
〔Ｓ５〕許容速度差ΔＶｘｍａｘと速度差ΔＶｘの比を
求め、それをに１とする。このに１は速度を低減すべき
数値である。
［Ｓ６］Ｋｌを変数ＭＫＩに代入する。
〔Ｓ７〕加速度αを次の式から求める。
α＝ΔＶｘ／ｍ　ｉ　ｎ　（（ｊ２ｍ／Ｆｍ）　　、　
（ｊ２　ｎ／Ｆｎ）） 但し、 ΔＶｘ：コーナにおけるＸ軸の速度差 ｌｍ＝前のブロックの移動距離 １ｎ：今のブロックの移動距離 また、ｍｉｎ　（）は括弧内の要素の小さい方をとるこ
とを意味する。
〔Ｓ８〕求めた加速度αが許容加速度αｍａｘより大か
調べ、大であればＳ９へ進み、そうでなければＳｌｌへ
進む。
〔Ｓ９〕許容加速度αｍａｘと加速度αの平方根を求め
る。
Ｋ２＝　（αｍａｘ／α）”’ このに２は、加速度から計算された、送り速度を低減す
べき比である。
〔Ｓ１０〕変数ＭＫ２に比に２を代入する。
［Ｓ１１］実際の指令送り速度に、速度差から求めた比
ＭＫＩ　　（Ｋｌ）と、加速度の比から求めた比ＭＫ２
　（Ｋ２）の小さい方を選択し、それを指令送り速度Ｆ
ｃに乗じて、実際の送り速度Ｆを求める。
このようにして、送り速度を低減することにより、機械
のショックやサーボモータへの過大な負荷を防止するこ
とができ、加工精度が向上する。
第２図は本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ
）のハードウェアのブロック図である。
プロセッサ１１はＲＯＭ１２に格納されたシステムプロ
グラムに従って、数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ
１２にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用される
。ＲＡＭ１３はＤＲＡＭが使用され、各種のデータが格
納される。不揮発性メモリ１４は加工プログラム１４ａ
１パラメータ等が記憶され、バッテリバックアップされ
たＣＭＯ８等が使用されるので、数値制御装置の電源切
断後もその内容が保持される。また、不揮発性メモリ１
４には、許容加速度αｍａｘ、許容速度差ΔＶｍａｘ等
のパラメータも格納される。
ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１５
はＭ機能、Ｓ機能、７機能等の指令を受けて、シーケン
スプログラム１５ａによってこの指令を解読処理し、工
作機械を制御する出力信号を出力する。また、機械側か
らのリミットスイッチの信号あるいは機械操作盤からの
スイッチ信号を受けて、シーケンス・プログラム１５ａ
で処理し、機械側を制御する出力信号を出力し、数値制
御装置で必要な信号はバス２５を経由してＲＡＭ１３に
転送され、プロセッサ１１によって、読み取られる。
グラフィック制御回路１６は各軸の現在位置、移動量等
のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信号に変換し、
表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａはこれを表示す
る。表示装置１６ａはＣＲＴ、液晶表示装置等が使用さ
れる。キーボード１７は各種のデータを入力するのに使
用される。
軸制御回路１８はプロセッサ１１から位置指令を受けて
、サーボモータ２０を制御するための速度指令信号をサ
ーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ１９はこの速
度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を駆動する。サ
ーボモータ２０には位置帰還信号を出力するパルスコー
ダ２１が結合されている。パルスコーダ２１は位置帰還
パルスを軸制御回路１８にフィードバックする。バルス
コーダ２１の他にリニアスケール等の位置検出器を使用
する場合もある。これらの要素は軸数分だけ必要である
が、各要素の構成は同じであるので、ここではｌ軸分の
み表しである。
入出力回路２２は機械側との入出力信号の授受を行う。
すなわち機械側のリミットスイッチ信号、機械操作盤の
スイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が読み取る。ま
た、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチュエイタ等を
制御する出力信号を受けて、機械側に出力する。
手動パルス発生器２３は回転角度に応じて、各軸を精密
に移動させるパルス列を出力し、機械位置を精密に位置
決めするために使用される。手動パルス発生器２３は通
常機械操作盤に実装される。
図ではスピンドルを制御するためのスピンドル制御回路
、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略しであ
る。
また、ここではプロセッサは１個であるが、システムに
応じて複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサ
システムにすることもできる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明では、ブロック間の加速度と
許容加速度から送り速度を低減するようにしたので、機
械のショックが大きすぎることや、モータが指令につい
ていけなくて加工誤差が生じることがなくなる。このた
め、加工精度を向上し、機械の信頼性を向上させること
ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図（ａ）、第１図（ｂ）は本発明の数値制御装置の
送り速度制御方法の処理のフローチャート、 第２図は本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ
）のハードウェアのブロック図、第３図は実際の加工通
路の例を示す図、第４図は一定の指令送り速度で加工を
行った場合のＸ軸の速度を表したグラフである。 １ ２ ３ ４ ４ａ プロセッサ ＯＭ ＡＭ 不揮発性メモリ 加工プログラム ５ａ ６ａ ７ ８ ９ ０ １ ２ ３ ５ ＰＭＣ（プログラマブル・マシン ・コントローラ） シーケンスプログラム 表示装置 キーボード 軸制御回路 サーボアンプ サーボモータ パルスコーダ 入出力回路 手動パルス発生器 ノイズ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）指令された加工通路に沿って移動する工具の送り
    速度を加工プログラムに沿って制御する数値制御装置の
    送り速度制御方法において、 各軸の前後のブロックの速度変化と、前後のブロックの
    分配距離と速度から、前記各軸の加速度を求め、 前記各軸の加速度が許容加減速より大のときは、各軸毎
    に前記許容加速度と前記加速度との第１の比を求め、 前記各軸の第１の比のなかの最小の第１の比を選択し、 前記指令速度に前記最小の第１の比の平方根を乗じて実
    際の送り速度を求めることを特徴とする数値制御装置の
    送り速度制御方法。
  2. （２）各軸の前後のブロックの速度差と許容速度差を比
    較し、その速度差が許容速度差より大のときは、各軸毎
    に前記許容速度差と前記速度差の第２の比を求め、 前記各軸の第２の比のなかから最小の第２の比を選択し
    、 前記第１の比と、前記第２の比の小さい比を指令送り速
    度に乗じて実際の送り速度を求めることを特徴とする特
    許請求の範囲第１項記載の数値制御装置の送り速度制御
    方法。
  3. （３）前記各軸の加速度αを以下の式によって求め、 α＝（Ｖｍ−Ｖｎ）／ｍｉｎ｛（ｌｍ／Ｆｍ）、（ｌｎ
    ／Ｆｎ）｝ （但し、（Ｖｍ−Ｖｎ）：コーナにおける軸毎の速度差 ｌｍ：前のブロックの移動距離 ｌｎ：今のブロックの移動距離） 前記加速度αが別途設定された許容最大加速度αｍａｘ
    より大きい場合は以下の式、 Ｆ＝Ｆｃ×（αｍａｘ／α）＾１＾／＾２ （但し、αｍａｘ：許容最大加速度 α：加速度） によって実際の送り速度Ｆを求めることを特徴とする特
    許請求の範囲第１項記載の数値制御装置の送り速度制御
    方法。
JP1221963A 1989-08-29 1989-08-29 数値制御装置の送り速度制御方法 Expired - Fee Related JP2742104B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1221963A JP2742104B2 (ja) 1989-08-29 1989-08-29 数値制御装置の送り速度制御方法
PCT/JP1990/001028 WO1991003778A1 (en) 1989-08-29 1990-08-10 Feed speed control method of numeric controller
US07/651,267 US5200680A (en) 1989-08-29 1990-08-10 Feed speed control method for a numerical control device
EP90912034A EP0440805B1 (en) 1989-08-29 1990-08-10 Feed speed control method of numeric controller
DE69015347T DE69015347T2 (de) 1989-08-29 1990-08-10 Vorschubgeschwindigkeitskontrolle.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1221963A JP2742104B2 (ja) 1989-08-29 1989-08-29 数値制御装置の送り速度制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0384604A true JPH0384604A (ja) 1991-04-10
JP2742104B2 JP2742104B2 (ja) 1998-04-22

Family

ID=16774904

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1221963A Expired - Fee Related JP2742104B2 (ja) 1989-08-29 1989-08-29 数値制御装置の送り速度制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5200680A (ja)
EP (1) EP0440805B1 (ja)
JP (1) JP2742104B2 (ja)
DE (1) DE69015347T2 (ja)
WO (1) WO1991003778A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07200032A (ja) * 1993-12-28 1995-08-04 Nec Corp サーボ制御装置
JP2018084918A (ja) * 2016-11-22 2018-05-31 ファナック株式会社 数値制御装置

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5444636A (en) * 1991-08-30 1995-08-22 Makino Milling Machine Co., Ltd. Method and apparatus for controlling feed rate at arcuate portions
EP0530033B1 (en) * 1991-08-30 1999-06-02 Makino Milling Machine Co. Ltd. Feed rate control method and apparatus in numerical control system
DE4213927A1 (de) * 1992-04-28 1993-11-04 Festo Kg Verfahren zur steuerung einer werkzeugmaschine, insbesondere eine fraesmaschine
DE69319841T2 (de) * 1992-09-25 1998-12-03 Nec Corp Steuerungsschaltung für hochpräzise Bahnverfolgung welche eine multiaxiale Koordination verwendet
US5453674A (en) * 1992-10-09 1995-09-26 Fanuc Ltd. Numerical control apparatus
US5623579A (en) * 1993-05-27 1997-04-22 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Automated method for the systematic interpretation of resonance peaks in spectrum data
IT1264957B1 (it) * 1993-07-20 1996-10-17 Balck & Decker Inc Metodo ed apparato per il comando di movimentazione di un utensile.
US5426722A (en) * 1993-09-09 1995-06-20 Stratasys, Inc. Method for optimizing the motion of a multi-axis robot
US5796221A (en) * 1994-07-14 1998-08-18 Paper Converting Machine Company Overload detector for servo driven machines
DE59505858D1 (de) * 1994-09-29 1999-06-10 Siemens Ag Verfahren zur konturfehlerfreien begrenzung von achsbeschleunigungen
WO1996012992A1 (de) * 1994-10-21 1996-05-02 Siemens Aktiengesellschaft Ruckbegrenzte geschwindigkeitsführung
EP0788042B1 (en) * 1995-08-23 1999-12-15 Fanuc Ltd Cnc acceleration/deceleration controller and method
JPH09101814A (ja) * 1995-10-06 1997-04-15 Fanuc Ltd 数値制御装置及び自動プログラミング装置
JP3593850B2 (ja) * 1996-06-17 2004-11-24 トヨタ自動車株式会社 工具点列発生方法
US6317646B1 (en) * 1997-03-19 2001-11-13 Fadal Machining Centers, Inc. CNC machine having interactive control of corner tolerance that is programmed to vary with the corner angle
US6629017B1 (en) * 1997-06-12 2003-09-30 Siemens Aktiengesellschaft Method and device for controlling a tool feed
DE19939137A1 (de) * 1999-08-18 2001-03-08 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur Erzeugung eines Sollwerts für die Ansteuerung eines Antriebs
DE19944607A1 (de) * 1999-09-17 2001-03-22 Isg Ind Steuerungstechnik Gmbh Satzübergreifende Geschwindigkeitsführung bei einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine oder einem Roboter
DE19960957C2 (de) * 1999-12-17 2003-12-24 Bosch Rexroth Ag Vorrichtung und Verfahren zur Generierung eines Sollwerts
JP4398044B2 (ja) * 2000-02-03 2010-01-13 東芝機械株式会社 工作機械の数値制御装置および制御方法
JP2002200540A (ja) * 2000-12-28 2002-07-16 Mazda Motor Corp 工作機械の制御方法及びその制御装置及びその制御媒体
DE60131256T2 (de) * 2001-06-11 2008-09-11 Tornos S.A. Verfahren zur Berechnung von Parametern einer spatial zeitlichen Bewegungsbahn
JP3603051B2 (ja) * 2001-06-22 2004-12-15 東芝機械株式会社 数値制御工作機械の送り速度・加速度制御方法および数値制御装置
JP4068321B2 (ja) * 2001-09-27 2008-03-26 株式会社ジェイテクト 加工装置の加工速度設定方法及び加工装置
JP2003334740A (ja) * 2002-05-15 2003-11-25 Mitsubishi Electric Corp 許容速度決定方法および速度制御装置
JP4335124B2 (ja) 2004-12-09 2009-09-30 ファナック株式会社 同期制御装置
CN101887250B (zh) * 2009-05-12 2012-05-30 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 Cnc工具机控制装置
CN103246236B (zh) * 2013-05-23 2016-01-27 南京工业大学 一种考虑小直线段和连接点速度的数控系统速度控制方法
CN103246237B (zh) * 2013-05-23 2015-06-03 南京工业大学 基于局部结束点的数控系统速度控制方法
JP5694431B2 (ja) * 2013-05-23 2015-04-01 ファナック株式会社 送り速度を制御する数値制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6228810A (ja) * 1985-07-31 1987-02-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボツトの制御装置
JPS62284408A (ja) * 1986-06-02 1987-12-10 Shinko Electric Co Ltd 産業用ロボツトの速度制御法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3518513A (en) * 1965-09-03 1970-06-30 Olivetti & Co Spa Position control device comprising an interpolating unit
JPS57139810A (en) * 1981-02-20 1982-08-30 Shin Meiwa Ind Co Ltd Controlling method of industrial robot and its device
JPS61156309A (ja) * 1984-12-27 1986-07-16 Toshiba Mach Co Ltd 速度段差平滑機能を備えた数値制御装置
JP3219195B2 (ja) * 1988-09-08 2001-10-15 ファナック株式会社 数値制御における送り速度制御方法
JPH02195409A (ja) * 1989-01-25 1990-08-02 Fanuc Ltd 数値制御装置の送り速度制御方法
JP2762364B2 (ja) * 1989-03-20 1998-06-04 ファナック株式会社 サーボモータのフィードフォワード制御方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6228810A (ja) * 1985-07-31 1987-02-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボツトの制御装置
JPS62284408A (ja) * 1986-06-02 1987-12-10 Shinko Electric Co Ltd 産業用ロボツトの速度制御法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07200032A (ja) * 1993-12-28 1995-08-04 Nec Corp サーボ制御装置
JP2018084918A (ja) * 2016-11-22 2018-05-31 ファナック株式会社 数値制御装置
US10551825B2 (en) 2016-11-22 2020-02-04 Fanuc Corporation Numerical controller for controlling corner speed of a machine

Also Published As

Publication number Publication date
US5200680A (en) 1993-04-06
DE69015347D1 (de) 1995-02-02
DE69015347T2 (de) 1995-05-04
JP2742104B2 (ja) 1998-04-22
WO1991003778A1 (en) 1991-03-21
EP0440805A4 (en) 1991-11-21
EP0440805B1 (en) 1994-12-21
EP0440805A1 (en) 1991-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0384604A (ja) 数値制御装置の送り速度制御方法
US5822212A (en) Machining load monitoring system
JPS63182707A (ja) 加減速制御装置
JPH04177408A (ja) 数値制御装置の精度評価方法
JPH0926813A (ja) 自由曲線補間方式
JPH09101814A (ja) 数値制御装置及び自動プログラミング装置
JPH02178708A (ja) 重力軸のブレーキ制御方式
US20080269915A1 (en) Numerical controller with function of decelerating reference variable in path table operation
US5475602A (en) Acceleration constant switching apparatus
JPH0363475B2 (ja)
JPH07210225A (ja) 数値制御装置
JPH08106311A (ja) 数値制御装置
WO1989002335A1 (en) Method of controlling laser power
JP4982170B2 (ja) 加工制御装置および加工制御プログラム
JPH04245307A (ja) 数値制御装置及び加減速制御方法
JPH03152604A (ja) 数値制御装置の送り速度制御方法
JPH04100123A (ja) 数値制御装置の加減速時定数設定方式
JP2628923B2 (ja) 数値制御装置の送り速度制御方法
JPH0258106A (ja) 加減速時定数制御方式
JPS63265306A (ja) 数値制御装置
JPH0573128A (ja) 数値制御装置の送り速度制御方法
JPH0876827A (ja) 加減速制御方式
JP2806955B2 (ja) ３次元工具補正方法
JPH04305707A (ja) 数値制御装置
JPS6364108A (ja) 誤動作チエツク機能を有する数値制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees