JP2003334740A - 許容速度決定方法および速度制御装置 - Google Patents
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Abstract
理能率の向上を実現可能な許容速度決定方法を得るこ
と。 【解決手段】 本発明の許容速度決定方法は、指令経路
に沿って可動部を動作させる場合に、指令経路上の特定
点もしくは特定領域における許容速度(機械振動に対し
て許容可能な最大の速度)を決定するために、たとえ
ば、前記特定点もしくは特定領域から特定時間が経過す
るまでの範囲、または、前記特定点もしくは特定領域か
ら特定距離までの範囲、の指令経路および指令速度を読
み込む指令読み込みステップと、前記指令経路および指
令速度に基づいて、各時刻の速度指令を生成する速度指
令生成ステップと、前記各時刻の速度指令に含まれる、
機械振動に対応する周波数帯域の成分を計算する周波数
成分計算ステップと、前記周波数帯域の成分が予め規定
された所定の基準値以下となる許容速度を計算する許容
速度計算ステップと、を含む。
Description
を決定するための許容速度決定方法および速度制御装置
に関するものであり、特に、決定した許容速度を超えな
いように可動部の速度を制御する制御装置、たとえば、
数値制御装置,ロボット制御装置,シーケンサや、エレ
ベータ,ミシン,座標測定器,プロッタ,ベルトコンベ
ア,自動車,列車などの移動体や、航空機などの制御装
置に好適な許容速度決定方法に関するものである。
説明する。一般に、可動部の動作を制御する場合、高速
に動作するほど機械振動が大きくなる。そのため、機械
振動に対して許容可能な最大の速度(許容速度)を求
め、可動部の速度がその許容速度を超えないように制御
する。
ば、特開平2−219107号公報の「数値制御装置」
に記載の方法がある。ここでは、たとえば、移動軌跡を
複数の目標点P1,P2,…,Pnを順次通る経路と
し、この経路上の任意の点PkとPk+1を結ぶ区間k
の線分データXkおよび最高速度指令値F0を入力した
場合に、区間kとその近傍の区間の線分データおよび最
高速度指令値F0に基づいて、区間kの曲率に応じて定
まる許容法線加速度以下の許容速度を求める。
は、たとえば、特開平2−72414号公報の「数値制
御における送り速度制御方法」に記載の方法がある。こ
こでは、隣接する2ブロック間の速度差に基づいて許容
速度を決定していた。すなわち、モータの最大トルクま
たは機械へのショックから決まる最大速度変化を予め求
めておき、別途設定されている最大切削速度で加工する
ものとし、コーナにおける軸毎の速度変化が最大速度変
化を超える場合に、超えない範囲で最大となるような送
り速度を求める。
従来の許容速度決定方法においては以下に示す問題点が
あった。
その許容値以下に抑えることによって、間接的に機械振
動が低減される場合もあるが、近年のように移動時間を
より短縮して動作速度を高める場合には、上記従来の技
術では、機械振動の抑制が不十分であることがわかって
きた。
を例に挙げて説明する。たとえば、機械振動が必ず発生
しないようにするには加速度の許容値を十分に小さくす
る方法がある。しかしながら、このような方法では、た
とえば、加速度が上記許容値より大きいにもかかわらず
機械振動が発生しないような場合には、むだに速度を下
げることとなり、加工能率が下がってしまう、という問
題があった。
明する。図15,図16,図17,図18,図19は、
従来の問題点を説明するための図である。まず、図15
に示すような指令経路と指令速度に従って動作する場合
について説明する。なお、図中のP0〜P2は指令経路
を構成する各線分の始終点であり、P0,P1,P2の
順番に移動する。また、各線分に示されたFは指令速度
(mm/min)を表している。
1において発生する速度差は、 X軸:1000×(COS(π/2)−COS(−π/
2))=0 Y軸:1000×(SIN(π/2)−SIN(−π/
2))=1000√2 である。ここで、たとえば、X軸,Y軸の許容速度差を
ともに300√2とすると、点P1の許容速度は、 1000×300√2/1000√2=300 となる。
0で通過する場合に機械に発生する振動を示しており、
詳細には、Y軸の加速度波形を示している。なお、X軸
の加速度は0なので省略する。また、機械の共振周波数
を20Hzとし、減衰比を0.1とする。この場合、発
生する機械振動は最大で0.78m/s2となる。
令速度に従って動作する場合について説明する。なお、
図中のP0〜P3は指令経路を構成する各線分の始終点
であり、P0,P1,P2,P3の順番に移動する。ま
た、図17では点P1とP2は重なって見えるが、実際
は10μmだけ離れている(図18参照)。
1において発生する速度差は、 X軸:1000×(COS(π/2)−COS(0))
=1000×(√2/2−1) Y軸:1000×(SIN(π/2)−SIN(0))
=1000×(√2/2) となる。ここで、X軸,Y軸の許容速度差をともに30
0√2とすると、点P1の許容速度は、 1000×min(300√2/(1000(√2/2
−1)),300√2/(1000(√2/2)))=
600 となる。
0で通過する場合に機械に発生する振動を示しており、
詳細には、Y軸の加速度波形を示している。なお、X軸
の加速度はY軸の加速度より小さいので省略する。この
場合、発生する機械振動は最大で1.26m/s2とな
る。
図17のように、わずかに形状が異なっただけで、発生
する機械振動の大きさが大きく異なってしまい、正しく
機械振動を管理できていないことがわかる。具体的にい
うと、たとえば、機械振動を0.78m/s2以下に制
限するような場合、許容速度差は、現状の約半分、すな
わち、150√2にする必要がある。しかしながら、こ
の設定では、図15の指令経路に対して許容速度が15
0(このときの振動は0.39m/s2)となってしま
い、明らかに速度の下げすぎになる。すなわち、加工能
率が低下する。
って、機械振動(許容速度)の正確な管理および処理能
率の向上を実現可能な許容速度決定方法および速度制御
装置を得ることを目的とする。
目的を達成するために、本発明にかかる許容速度決定方
法にあっては、指令経路に沿って可動部を移動させる場
合に、指令経路上の特定点もしくは特定領域における許
容速度を決定するために、たとえば、前記特定点もしく
は特定領域から特定時間が経過するまでの範囲、また
は、前記特定点もしくは特定領域から特定距離までの範
囲、の指令経路および指令速度を読み込む指令読み込み
ステップと、前記指令経路および指令速度に基づいて、
各時刻の速度指令を一旦生成する速度指令生成ステップ
と、前記各時刻の速度指令に含まれる、機械振動に対応
する周波数帯域の成分を計算する周波数成分計算ステッ
プと、前記周波数帯域の成分が予め規定された所定の基
準値以下となる許容速度を計算する許容速度計算ステッ
プと、を含むことを特徴とする。
いて、前記機械振動に対応する周波数帯域の成分を計算
する場合は、前記各時刻の速度指令をフーリエ変換して
特定の周波数成分を抽出するか、前記各時刻の速度指令
をウェーブレット変換して特定の周波数成分を抽出する
か、前記各時刻の速度指令をラプラス変換して特定の周
波数成分を抽出するか、フィルタリング処理により特定
の周波数成分を抽出するか、または、前記各時刻の速度
指令と所定の時間波形との相関演算を行うことで特定の
周波数成分を抽出することを特徴とする。
いて、前記特定領域は、前記特定点間の領域、または当
該特定点間の領域をさらに細分化した小領域、とするこ
とを特徴とする。
いて、前記所定の基準値は、軸毎に設けるか、または全
軸共通に設けることを特徴とする。
っては、前記機械振動に対応する周波数帯域の成分がそ
の許容値に十分近くなるまで、許容速度の計算値の変化
が十分小さくなるまで、または、繰り返し回数が十分多
くなるまで、前記指令読み込みステップと前記波形生成
ステップと前記周波数成分計算ステップと前記許容速度
計算ステップを繰り返し実行することを特徴とする。
っては、さらに、軌跡誤差、速度、加速度、加々速度、
速度差のなかから、少なくともいずれか1つの制約条件
を加えて、許容速度を決定することを特徴とする。
っては、前記所定の移動時間を機械振動周期の1/4以
上とし、前記所定の移動距離を機械振動周期と指令送り
速度との積の1/4以上とすることを特徴とする。
は、指令経路上の特定点もしくは特定領域における許容
速度に基づいて可動部を制御する構成とし、たとえば、
前記特定点もしくは特定領域から特定時間が経過するま
での範囲、または、前記特定点もしくは特定領域から特
定距離までの範囲、の指令経路および指令速度を読み込
む機能と、前記指令経路および指令速度に基づいて、各
時刻の速度指令を一旦生成する機能と、前記各時刻の速
度指令に含まれる、機械振動に対応する周波数帯域の成
分を計算する機能と、前記周波数帯域の成分が予め規定
された所定の基準値以下となる許容速度を計算する機能
と、を有する許容速度決定手段、を備えることを特徴と
する。
て、前記許容速度決定手段は、前記機械振動に対応する
周波数帯域の成分を計算する場合、前記各時刻の速度指
令をフーリエ変換して特定の周波数成分を抽出するか、
前記各時刻の速度指令をウェーブレット変換して特定の
周波数成分を抽出するか、前記各時刻の速度指令をラプ
ラス変換して特定の周波数成分を抽出するか、フィルタ
リング処理により特定の周波数成分を抽出するか、また
は、前記各時刻の速度指令と所定の時間波形との相関演
算を行うことで特定の周波数成分を抽出することを特徴
とする。
て、前記特定領域は、前記特定点間の領域、または当該
特定点間の領域をさらに細分化した小領域、とすること
を特徴とする。
て、前記所定の基準値は、軸毎に設けるか、または全軸
共通に設けることを特徴とする。
て、前記許容速度決定手段は、前記機械振動に対応する
周波数帯域の成分がその許容値に十分近くなるまで、許
容速度の計算値の変化が十分小さくなるまで、または、
繰り返し回数が十分多くなるまで、前記指令読み込み処
理と前記各時刻の速度指令の生成処理と前記周波数帯域
の成分を計算する処理と前記許容速度を計算する処理を
繰り返し実行することを特徴とする。
て、前記許容速度決定手段は、さらに、軌跡誤差、速
度、加速度、加々速度、速度差のなかから、少なくとも
いずれか1つの制約条件を加えて、許容速度を決定する
ことを特徴とする。
は、前記所定の移動時間を機械振動周期の1/4以上と
し、前記所定の移動距離を機械振動周期と指令送り速度
との積の1/4以上とすることを特徴とする。
決定方法および速度制御装置の実施の形態を図面に基づ
いて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの
発明が限定されるものではない。
度制御装置の構成を示す図である。図1において、1は
許容速度決定部であり、2は速度制御部であり、3は可
動部(制御対象)であり、速度制御装置は、許容速度決
定部1と速度制御部2で構成される。許容速度決定部1
では、後述する許容速度決定方法に従って許容速度を決
定する。ここでは、指令経路と指令速度に基づいて許容
速度を決定する。速度制御部2では、指令経路に沿って
可動部(制御対象)3の速度を制御する。このとき、制
御対象の速度が指令速度,許容速度を超えないように制
御する。
について説明する。図2は、本発明にかかる速度制御装
置の許容速度決定部1にて実現される実施の形態1の許
容速度決定方法を示すフローチャートである。ここで
は、実施の形態1の許容速度決定方法を、図15,図1
7の例を再度用いて具体的に説明する。
速度に従って動作する場合について説明する。ここで
は、たとえば、点P1の許容速度を決定する。速度制御
装置の許容速度決定部1では、指令経路および指令速度
を読み込む(ステップS1)。なお、点P1を含む所定
の時間または距離の範囲内の、指令経路および指令速度
を読み込む。
経路および指令速度を読み込む場合の一例を示す図であ
る。この場合には、点P1に対する指令経路に沿って、
進行方向と逆方向におけるそれぞれ距離Lの範囲(図中
の指令経路に沿ってA〜P1の範囲,P1〜Bの範囲)
で、指令経路および指令速度を読み込む。
む範囲については、所定時間の範囲で定めてもよいし、
また、時間と距離の両方を用いて定めてもよい。たとえ
ば、点P1からの時間(所要時間)は、点P1からの指
令経路に沿った距離をdとすると、「時間=d/指令速
度」で求めることができる。一般に、指令経路および指
令速度は動作プログラムに定義されている場合が多いの
で、その場合には、点P1より前(過去)の指令経路と
指令速度を記憶しておくとともに、点P1より後(未
来)の指令経路と指令速度を先読みすることになる。ま
た、上記所定の時間は、機械振動周波数の成分を精度よ
く抽出するため、少なくともその周期の1/4以上とす
ることが好ましい。また、上記所定の距離は、同様の理
由で、機械振動周波数と指令送り速度との積の1/4以
上とすることが好ましい。
許容速度決定部1では、各指令に基づいて計算される許
容速度から各時刻の速度指令(速度指令波形)を生成す
る(ステップS2)。図4は、たとえば、前述の図3の
場合における各軸の速度指令波形を示す図である。図中
VxはX軸の速度指令波形を表し、VyはY軸の速度指
令波形を表す。各ブロックにおける各軸の速度の値は、
線分のX軸に対してなす角度をθとし、指令速度をFと
すると、下記(1)(2)式のように表すことができ
る。この演算処理をステップS1にて決定した全範囲に
対して行う。 Vx=F×cosθ …(1) Vy=F×sinθ …(2)
定部1では、機械振動に対応する周波数成分を求める
(ステップS3)。たとえば、ここでは、ステップS2
にて求めた速度指令波形Vyに対してFFT演算(離散
フーリエ演算)を施し、そのスペクトルを求める。図5
は、速度指令波形Vyに対応したスペクトルを示す図で
ある。この場合、機械振動に対応する周波数成分(図中
の○印)の大きさGは、6.93となった。
後、許容速度決定部1では、上記周波数成分の大きさG
とその基準値Vmax(ここでは2.079とする)と
を用いて、以下の(3)式で許容速度を求める(ステッ
プS4)。 許容速度 =指令速度×Vmax/G =1000×2.079/6.93=300 …(3)
通過する場合に機械に発生する振動を示す図である。こ
こでは、特に、Y軸の加速度波形を示している。図示の
とおり、発生する機械振動は最大で0.78m/s2と
なる。
令速度に従って動作する場合について説明する。この場
合も、上記同様、速度制御装置が指令経路および指令速
度を読み込む(ステップS1)。図7は、たとえば、距
離Lの範囲内の指令経路および指令速度を読み込む場合
の一例を示す図である。この場合には、点P1に対する
指令経路に沿って、進行方向と逆方向におけるそれぞれ
距離Lの範囲(図中の指令経路に沿ってA〜P1の範
囲,P1〜Bの範囲)で、指令経路および指令速度を読
み込む。そして、各指令に基づいて速度指令波形を生成
する(ステップS2)。図8は、ステップS2にて求め
た各軸の速度指令波形を示す図である。
置では、機械振動に対応する周波数成分を求める(ステ
ップS3)。上記同様、速度指令波形Vyに対してFF
T演算(離散フーリエ演算)を施し、そのスペクトルを
求める。図9は、速度指令波形Vyに対応したスペクト
ルを示す図である。この場合、機械振動に対応する周波
数成分(図中の○印)の大きさGは、6.88となっ
た。
後、速度制御装置では、上記周波数成分の大きさGとそ
の基準値Vmax(ここでは2.079とする)とを用
いて、以下の(4)式で許容速度を求める(ステップS
4)。 許容速度=指令速度×Vmax/G =1000×2.079/6.88=302 …(4)
で通過する場合に機械に発生する振動を示す図である。
ここでは、特に、Y軸の加速度波形を示している。図示
のとおり、発生する機械振動は最大で0.69m/s2
となる。
械振動に対応する周波数成分に基づいて許容速度を求め
るので、高精度に機械振動を管理することができ、これ
により、ショックのない滑らかな動作を実現できる。ま
た、従来技術と比較して、必要以上に減速することがな
く動作時間をより短くできる。
求める点の近傍の指令速度を、一定の指令速度Fとして
各軸の速度指令波形を生成したが、その他に、ブロック
の途中で加減速が生じる場合にはその加減速も考慮して
各軸の速度指令波形を生成してもよい。これにより、そ
の後の計算精度が向上する。また、各軸の速度指令波形
から、サーボ系の応答特性を用いて機械の各軸の速度波
形を推定することとしてもよい。これにより、その後の
計算精度がさらに向上する。
生成するが、速度指令ではなく、位置,加速度,加々速
度を計算し、その周波数成分を求めることとしてもよ
い。なお、位置は速度指令を積分することで、加速度お
よび加々速度は速度を1回または2回微分することで、
それぞれ容易に得ることができる。
いたが、ウェーブレット変換,ラプラス変換,ハイパス
/ローパス/バンドパスフィルタによる演算,所定の時
間波形との相関係数演算を用いてもよく、さらに、それ
らの演算結果に対して連続時間領域の計算法または離散
時間領域の計算法を適用してもよい。
分に着目したが、たとえば、複数の機械振動モードがあ
る場合,機械振動数が変化する場合,機械振動数が未知
の場合などは、複数の周波数成分に着目し、それらの最
大値,平均値または重み付け平均値などを用いて許容速
度を求めることとしてもよい。
を各軸毎に設けてもよいし、全軸共通に設けてもよい。
各軸毎に設ける場合には、各軸の周波数成分をGjと
し、基準値をVmaxj(j=1,2,…,n(nは軸
数))とし、以下の(5)式を用いて許容速度を計算す
る。 許容速度 =min(Vmax1/G1,Vmax2/G2,…,Vmaxn/Gn) …(5) 機械の振動特性が各軸で異なる場合には、基準値を各軸
に設けることでより精密な振動制御が可能となる。一
方、全軸共通に設ける場合には、基準値をVmaxと
し、以下の(6)または(7)式を用いて許容速度を計
算する。 許容速度 =min(Vmax/G1,Vmax/G2,…,Vmax/Gn) …(6) 許容速度=Vmax/√(G12+G22+…+Gn2) …(7) 機械の振動特性の軸毎の差が小さい場合には、基準値を
共通とすることでパラメータ設定や調整の手間を減らす
ことができる。
ステップS2,ステップS4において指令速度の情報を
用いたが、指令速度を用いずに計算することもできる。
たとえば、指令速度の変わりに、各軸の駆動可能な最大
の速度,または単位速度を用いてもよい。
終点における許容速度を求めたが、たとえば、図11に
示すように、ブロックをさらに再分割した小領域(Z
0,Z1,…,Zk,…)の始終点の許容速度を求める
ことも可能である。これにより、スプライン曲線やNU
RBS曲線など、ブロックの途中で曲率が変化する場合
であっても、より正確な機械振動の制御が可能となる。
求めたが、ブロック全体または前述の小領域全体の許容
速度を求めることも可能である。この場合には、ステッ
プS1において、ブロック全体または小領域全体の前後
に、所定の距離または時間の範囲内の指令経路,指令速
度を読み込む。
プS4にて許容速度を周波数成分Gの逆数に比例するよ
うに求めたが、許容速度と周波数成分は周囲の形状に依
存するため、必ずしもに反比例の関係にない場合があ
る。したがって、実施の形態2では、許容速度をより高
精度に求めるために、繰り返し計算を行う。なお、本実
施の形態の速度制御装置は、先に説明した実施の形態1
の図1と同様であるため、同一の符号を付してその説明
を省略する。
について説明する。図12は、本発明にかかる速度制御
装置の許容速度決定部1にて実現される実施の形態2の
許容速度決定方法を示すフローチャートである。なお、
図中ステップS1〜S3の処理については、図2と同じ
である。
数成分を求めた後、許容速度決定部1では、繰り返し計
算を終了して良いかどうかを判断する(ステップS
5)。たとえば、周波数成分がその基準値に一致する場
合(ステップS5,Yes)、許容速度決定部1では、
処理を終了する。一方、終了不可の場合(ステップS
5,No)には、実施の形態1のステップS4と同様の
手順で許容速度を計算する(ステップS4)。
ップS1〜S3の処理を行う。ここでは、ステップS4
にて求めた許容速度を考慮してステップS1〜S3の処
理を行うので、第1回目の処理とは異なった計算結果が
得られる。
る点からの時間を「時間=距離/min(指令速度,許
容速度)」で演算し、この時間範囲内の指令経路と指令
速度および許容速度を読み込む(ステップS1)。
込んだ後、許容速度決定部1では、実施の形態1と同様
に、各時刻の速度指令を生成し(ステップS2)、さら
に、機械振動に対応する周波数成分Gを求める(ステッ
プS3)。なお、ステップS2では、指令速度と許容速
度のいずれか小さい方を用いて仮の速度指令波形を生成
する。
分がその許容値に十分近い場合、許容速度の計算値の変
化が十分小さい場合、または繰り返し回数kが十分多い
場合(ステップS5)、処理を終了する。具体的には以
下の条件式(8)〜(12)を用いる。 |G―Vmax|<ε1 …(8) |G/Vmax−1|<ε2 …(9) |Fa(k)−Fa(k−1)|<ε3 …(10) |Fa(k)/Fa(k−1)−1|<ε4 …(11) 繰り返し回数>最大繰り返し回数 …(12) なお、ε1は最大周波数成分誤差量を表し、ε2は最大
周波数成分変化比率を表し、ε3は最大許容速度誤差量
を表し、ε4は最大許容速度変化比率を表し、Fa
(k)はk回目に求めた許容速度を表す。
処理により、許容速度をさらに高精度に求めることがで
きるため、より正確な機械振動制御および加工時間の短
縮が可能となる。
は、機械振動に着目した許容速度計算方法(ステップS
4)を用いて機械振動を正確に管理しているが、実施の
形態3では、さらに軌跡誤差,速度,加速度,加々速
度,速度差などの別の特徴量がそれぞれの許容値を超え
ないようにする。なお、本実施の形態の速度制御装置
は、先に説明した実施の形態1の図1と同様であるた
め、同一の符号を付してその説明を省略する。また、前
述した許容速度決定方法におけるステップS4以外の処
理については、実施の形態1および2と同様である。
について説明する。図13は、本発明にかかる速度制御
装置の許容速度決定部1にて実現される実施の形態3の
許容速度決定方法を示すフローチャートである。
上記機械振動に着目した許容速度計算方法(ステップS
100)と、機械振動とは別の特徴量に基づいた許容速
度計算方法(ステップS101)と、を併用する。な
お、ステップS101では、たとえば、従来技術に記載
の既知の方法を用いる。そして、ステップS100とス
テップS101にて求めた許容速度をそれぞれFa1,
Fa2とした場合、許容速度決定部1では、両者の小さ
い方を最終的に許容速度として採用する(ステップS2
00)。なお、ステップS100とステップS101の
順番を入れ替えてもよい。また、図14のように、n個
の許容速度計算方法を併用することとしてもよい(ステ
ップS100,S101,…,S109,S201)。
この場合も第1〜第nの許容速度計算方法の順番を入れ
替えてもよい。
だけでなく、軌跡誤差,速度,加速度,加々速度,速度
差などの特徴量も管理することができる。
ば、機械振動に対応する周波数成分に基づいて許容速度
を求めるので、高精度に機械振動を管理することがで
き、これにより、ショックのない滑らかな動作を実現で
きる、という効果を奏する。また、従来技術と比較し
て、必要以上に減速することがなく動作時間をより短く
できるため、処理効率を向上させることができる、とい
う効果を奏する。
定の周波数成分を抽出できるため、適応的に機械振動を
管理することができる、という効果を奏する。
ン曲線やNURBS曲線など、ブロックの途中で曲率が
変化する場合であっても、より正確に機械振動を制御で
きる、という効果を奏する。
動特性が各軸で異なる場合、基準値を各軸に設けること
としたため、より精密に振動を制御できる、という効果
を奏する。また、機械の振動特性の軸毎の差が小さい場
合には、基準値を共通にしたため、パラメータ設定や調
整の手間を減らすことができる、という効果を奏する。
り、許容速度をさらに高精度に求めることができるた
め、より正確な機械振動制御および加工時間の短縮を実
現できる、という効果を奏する。
く、軌跡誤差,速度,加速度,加々速度,速度差などの
特徴量も管理することができる、という効果を奏する。
分を精度よく抽出することができる、という効果を奏す
る。
周波数成分に基づいて許容速度を求めるので、高精度に
機械振動を管理することができ、これにより、ショック
のない滑らかな動作を実現可能な速度制御装置を得るこ
とができる、という効果を奏する。また、従来技術と比
較して、必要以上に減速することがなく動作時間をより
短くできるため、処理効率の向上を実現可能な速度制御
装置を得ることができる、という効果を奏する。
定の周波数成分を抽出できるため、適応的に機械振動を
管理することが可能な速度制御装置を得ることができ
る、という効果を奏する。
ン曲線やNURBS曲線など、ブロックの途中で曲率が
変化する場合であっても、より正確に機械振動を制御可
能な速度制御装置を得ることができる、という効果を奏
する。
動特性が各軸で異なる場合、基準値を各軸に設けること
としたため、より精密に振動を制御可能な速度制御装置
を得ることができる、という効果を奏する。また、機械
の振動特性の軸毎の差が小さい場合には、基準値を共通
にしたため、パラメータ設定や調整の手間を減らすこと
が可能な速度制御装置を得ることができる、という効果
を奏する。
り、許容速度をさらに高精度に求めることができるた
め、より正確な機械振動制御および加工時間の短縮を実
現可能な速度制御装置を得ることができる、という効果
を奏する。
く、軌跡誤差,速度,加速度,加々速度,速度差などの
特徴量も管理可能な速度制御装置を得ることができる、
という効果を奏する。
分を精度よく抽出可能な速度制御装置を得ることができ
る、という効果を奏する。
である。
ーチャートである。
例を示す図である。
示す図である。
例を示す図である。
示す図である。
る。
点の許容速度を求める場合を示す図である。
ローチャートである。
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
御対象)。
Claims (14)
- 【請求項1】 指令経路に沿って可動部を移動させる場
合に、指令経路上の特定点もしくは特定領域における許
容速度を決定するための許容速度決定方法において、 前記特定点もしくは特定領域から所定の移動時間の範
囲、または、前記特定点もしくは特定領域から所定の移
動距離の範囲、の指令経路および指令速度を読み込む指
令読み込みステップと、 前記指令経路および指令速度に基づいて、各時刻の速度
指令を一旦生成する速度指令生成ステップと、 前記各時刻の速度指令に含まれる、機械振動に対応する
周波数帯域の成分を計算する周波数成分計算ステップ
と、 前記周波数帯域の成分が予め規定された所定の基準値以
下となる許容速度を計算する許容速度計算ステップと、 を含むことを特徴とする許容速度決定方法。 - 【請求項2】 前記機械振動に対応する周波数帯域の成
分を計算する場合は、前記各時刻の速度指令をフーリエ
変換して特定の周波数成分を抽出するか、前記各時刻の
速度指令をウェーブレット変換して特定の周波数成分を
抽出するか、前記各時刻の速度指令をラプラス変換して
特定の周波数成分を抽出するか、フィルタリング処理に
より特定の周波数成分を抽出するか、または、前記各時
刻の速度指令と所定の時間波形との相関演算を行うこと
で特定の周波数成分を抽出することを特徴とする請求項
1に記載の許容速度決定方法。 - 【請求項3】 前記特定領域は、前記特定点間の領域、
または当該特定点間の領域をさらに細分化した小領域、
とすることを特徴とする請求項1または2に記載の許容
速度決定方法。 - 【請求項4】 前記所定の基準値は、軸毎に設けるか、
または全軸共通に設けることを特徴とする請求項1、2
または3に記載の許容速度決定方法。 - 【請求項5】 前記機械振動に対応する周波数帯域の成
分がその許容値に十分近くなるまで、許容速度の計算値
の変化が十分小さくなるまで、または、繰り返し回数が
十分多くなるまで、前記指令読み込みステップと前記波
形生成ステップと前記周波数成分計算ステップと前記許
容速度計算ステップを繰り返し実行することを特徴とす
る請求項1〜4のいずれか1つに記載の許容速度決定方
法。 - 【請求項6】 さらに、軌跡誤差、速度、加速度、加々
速度、速度差のなかから、少なくともいずれか1つの制
約条件を加えて、許容速度を決定することを特徴とする
請求項1〜5のいずれか1つに記載の許容速度決定方
法。 - 【請求項7】 前記所定の移動時間を機械振動周期の1
/4以上とし、前記所定の移動距離を機械振動周期と指
令送り速度との積の1/4以上とすることを特徴とする
請求項1〜6のいずれか1つに記載の許容速度決定方
法。 - 【請求項8】 指令経路上の特定点もしくは特定領域に
おける許容速度に基づいて、可動部を制御する速度制御
装置において、 前記特定点もしくは特定領域から特定時間が経過するま
での範囲、または、前記特定点もしくは特定領域から特
定距離までの範囲、の指令経路および指令速度を読み込
む機能と、前記指令経路および指令速度に基づいて、各
時刻の速度指令を一旦生成する機能と、前記各時刻の速
度指令に含まれる、機械振動に対応する周波数帯域の成
分を計算する機能と、前記周波数帯域の成分が予め規定
された所定の基準値以下となる許容速度を計算する機能
と、を有する許容速度決定手段、 を備えることを特徴とする速度制御装置。 - 【請求項9】 前記許容速度決定手段は、 前記機械振動に対応する周波数帯域の成分を計算する場
合、 前記各時刻の速度指令をフーリエ変換して特定の周波数
成分を抽出するか、前記各時刻の速度指令をウェーブレ
ット変換して特定の周波数成分を抽出するか、前記各時
刻の速度指令をラプラス変換して特定の周波数成分を抽
出するか、フィルタリング処理により特定の周波数成分
を抽出するか、または、前記各時刻の速度指令と所定の
時間波形との相関演算を行うことで特定の周波数成分を
抽出することを特徴とする請求項8に記載の速度制御装
置。 - 【請求項10】 前記特定領域は、前記特定点間の領
域、または当該特定点間の領域をさらに細分化した小領
域、とすることを特徴とする請求項8または9に記載の
速度制御装置。 - 【請求項11】 前記所定の基準値は、軸毎に設ける
か、または全軸共通に設けることを特徴とする請求項
8、9または10に記載の速度制御装置。 - 【請求項12】 前記許容速度決定手段は、 前記機械振動に対応する周波数帯域の成分がその許容値
に十分近くなるまで、許容速度の計算値の変化が十分小
さくなるまで、または、繰り返し回数が十分多くなるま
で、前記指令読み込み処理と前記各時刻の速度指令の生
成処理と前記周波数帯域の成分を計算する処理と前記許
容速度を計算する処理を繰り返し実行することを特徴と
する請求項8〜11のいずれか1つに記載の速度制御装
置。 - 【請求項13】 前記許容速度決定手段は、 さらに、軌跡誤差、速度、加速度、加々速度、速度差の
なかから、少なくともいずれか1つの制約条件を加え
て、許容速度を決定することを特徴とする請求項8〜1
2のいずれか1つに記載の速度制御装置。 - 【請求項14】 前記所定の移動時間を機械振動周期の
1/4以上とし、前記所定の移動距離を機械振動周期と
指令送り速度との積の1/4以上とすることを特徴とす
る請求項8〜13のいずれか1つに記載の速度制御装
置。
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20061006 |